JP2910167B2 - 搬送車の誘導方法 - Google Patents
搬送車の誘導方法Info
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- JP2910167B2 JP2910167B2 JP2142178A JP14217890A JP2910167B2 JP 2910167 B2 JP2910167 B2 JP 2910167B2 JP 2142178 A JP2142178 A JP 2142178A JP 14217890 A JP14217890 A JP 14217890A JP 2910167 B2 JP2910167 B2 JP 2910167B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輌に搭載した磁気センサを用い、路上の
磁気標識体にしたがって車輌を誘導する搬送車の誘導方
法に関する。
磁気標識体にしたがって車輌を誘導する搬送車の誘導方
法に関する。
従来、搬送車上に設置された磁気センサの励磁部によ
って、誘導路に連続的に敷かれた磁気標識体を磁化し、
磁化された磁気標識体からの磁場を磁気センサの左右複
数個の検知部で検知部出力として得て、それをもとに磁
気標識体の位置を検知し搬送車を誘導する場合、フェラ
イトの存在しないときの検知部出力(以下、ベースレベ
ルという)をもとにして磁気センサ出力の基準電圧レベ
ルを設定し、その基準電圧レベルに対する各検知部出力
の変化量の差や比をとることにより、磁気標識体の位置
を検知し、搬送車を誘導していた。あるいは、単に左・
右検知部出力の差動をとり、磁気標識***置を検知し、
搬送車を誘導していた。
って、誘導路に連続的に敷かれた磁気標識体を磁化し、
磁化された磁気標識体からの磁場を磁気センサの左右複
数個の検知部で検知部出力として得て、それをもとに磁
気標識体の位置を検知し搬送車を誘導する場合、フェラ
イトの存在しないときの検知部出力(以下、ベースレベ
ルという)をもとにして磁気センサ出力の基準電圧レベ
ルを設定し、その基準電圧レベルに対する各検知部出力
の変化量の差や比をとることにより、磁気標識体の位置
を検知し、搬送車を誘導していた。あるいは、単に左・
右検知部出力の差動をとり、磁気標識***置を検知し、
搬送車を誘導していた。
〔発明が解決しようとする課題〕 ところが、気温の変化や磁気センサ構成部の微妙な位
置ずれ等が原因で磁気センサ出力のベースレベルが変動
することがあり、その都度磁気センサ出力の調整を行わ
なければならない。また、搬送車の走行中に磁気センサ
出力のベースレベルが急激に変動した場合、搬送車の安
定した走行が困難となってしまう。
置ずれ等が原因で磁気センサ出力のベースレベルが変動
することがあり、その都度磁気センサ出力の調整を行わ
なければならない。また、搬送車の走行中に磁気センサ
出力のベースレベルが急激に変動した場合、搬送車の安
定した走行が困難となってしまう。
本発明の目的は、搬送車上の磁気センサの基準出力の
調整を自動的に行いながら搬送車を誘導することによ
り、従来の問題点を解決した搬送車の誘導方法を提供す
ることにある。
調整を自動的に行いながら搬送車を誘導することによ
り、従来の問題点を解決した搬送車の誘導方法を提供す
ることにある。
前記目的を達成するため、本発明に係る搬送車の誘導
方法においては、搬送車の走行路上に敷設された磁気標
識体を搬送車上の磁気センサで検知することにより、該
搬送車の誘導を行う方法であって、 前記磁気標識体は、搬送車の走行路上に断続的に敷設
し、該磁気標識体相互間の区間に、磁気標識体の存在し
ない領域を設けており、 前記磁気標識体の存在しない領域上を搬送車が通過す
る度毎に、前記磁気センサの基準電圧レベルの調整を行
いつつ、搬送車を誘導するものである。
方法においては、搬送車の走行路上に敷設された磁気標
識体を搬送車上の磁気センサで検知することにより、該
搬送車の誘導を行う方法であって、 前記磁気標識体は、搬送車の走行路上に断続的に敷設
し、該磁気標識体相互間の区間に、磁気標識体の存在し
ない領域を設けており、 前記磁気標識体の存在しない領域上を搬送車が通過す
る度毎に、前記磁気センサの基準電圧レベルの調整を行
いつつ、搬送車を誘導するものである。
磁気センサの基本構成を第6図に示す。第6図に示す
ように、励磁コイル7によって磁気標識体1に交流磁場
を印加し、左・右の検知コイル8a,8bによって磁場を検
知している。磁気センサの中心に対して対称的に設置さ
れた検知部の出力14,15は、磁気標識体1の位置に対し
て第4図(a)のような特性を示す。また、磁気標識体
の存在しないときの検知部出力(ベースレベル)を左・
右検知部の基準電圧レベル16(V0)とし、V0の値はメモ
リに記憶しておく。そして、例えば第4図(a)におい
て、中心位置に対し右側の位置Aに磁気標識体1がある
場合、(VL−V0),(VR−V0)を左・右検知部出力とし
て得る。これらの値の差をとり、それを磁気センサ出力
とすると、磁気標識体1の位置に対して第5図(a)の
ような特性を示す。そして、第5図(a)において、−
X〜+X間の比例領域を用いて磁気標識体1の位置を検
知することができる。しかし、何らかの外的要因によっ
てベースレベルが第4図(b)のように変動した場合、
磁気センサ差動出力は第5図(b)のように原点からず
れた特性を示す。このような場合、搬送車は磁気標識体
からΔXだけ左にずれた位置を磁気標識体の中心とみな
してしまう。ΔXが微妙な場合には制御動作に問題はな
いが、ΔXが大きくなると脱輪しやすくなったり、制御
不可能になってしまう。
ように、励磁コイル7によって磁気標識体1に交流磁場
を印加し、左・右の検知コイル8a,8bによって磁場を検
知している。磁気センサの中心に対して対称的に設置さ
れた検知部の出力14,15は、磁気標識体1の位置に対し
て第4図(a)のような特性を示す。また、磁気標識体
の存在しないときの検知部出力(ベースレベル)を左・
右検知部の基準電圧レベル16(V0)とし、V0の値はメモ
リに記憶しておく。そして、例えば第4図(a)におい
て、中心位置に対し右側の位置Aに磁気標識体1がある
場合、(VL−V0),(VR−V0)を左・右検知部出力とし
て得る。これらの値の差をとり、それを磁気センサ出力
とすると、磁気標識体1の位置に対して第5図(a)の
ような特性を示す。そして、第5図(a)において、−
X〜+X間の比例領域を用いて磁気標識体1の位置を検
知することができる。しかし、何らかの外的要因によっ
てベースレベルが第4図(b)のように変動した場合、
磁気センサ差動出力は第5図(b)のように原点からず
れた特性を示す。このような場合、搬送車は磁気標識体
からΔXだけ左にずれた位置を磁気標識体の中心とみな
してしまう。ΔXが微妙な場合には制御動作に問題はな
いが、ΔXが大きくなると脱輪しやすくなったり、制御
不可能になってしまう。
第3図において、走行開始前に各検知部出力電圧のベ
ースレベルを測定し、左・右検知部の基準電圧レベル1
2,13をそれぞれVL0,VR0に設定し、メモリに記憶してお
く。A位置に磁気標識体があるとき、左・右検知部出力
として(VL−L0),(VR−VR0)を得て、これらの差動
をとれば、第5図(a)と同じ特性が得られる。しか
し、この方法では走行中にベースレベルが変動した場合
に対処できない。そこで、本発明は第1図のように磁気
標識体1a,1b,1cを断続的に敷設し、ある区間のみ磁気標
識体の存在しない領域2a,2bを設ける。磁気標識体が存
在しない領域2a,2b上を磁気センサが通過すると、左・
右検知部出力は急激に減少し、ベースレベルになる。そ
れ故、この領域上を磁気センサが通過する度毎に各検知
部出力のベースレベルを測定し、基準電圧レベルを修正
すれば、安定した磁気センサ出力特性が得られる。
ースレベルを測定し、左・右検知部の基準電圧レベル1
2,13をそれぞれVL0,VR0に設定し、メモリに記憶してお
く。A位置に磁気標識体があるとき、左・右検知部出力
として(VL−L0),(VR−VR0)を得て、これらの差動
をとれば、第5図(a)と同じ特性が得られる。しか
し、この方法では走行中にベースレベルが変動した場合
に対処できない。そこで、本発明は第1図のように磁気
標識体1a,1b,1cを断続的に敷設し、ある区間のみ磁気標
識体の存在しない領域2a,2bを設ける。磁気標識体が存
在しない領域2a,2b上を磁気センサが通過すると、左・
右検知部出力は急激に減少し、ベースレベルになる。そ
れ故、この領域上を磁気センサが通過する度毎に各検知
部出力のベースレベルを測定し、基準電圧レベルを修正
すれば、安定した磁気センサ出力特性が得られる。
また、ある適当な時間範囲Δtを設け、Δt以上経過
しても検知部出力がベースレベルから変化しない場合
に、脱輪と判断することができる。
しても検知部出力がベースレベルから変化しない場合
に、脱輪と判断することができる。
以下に、本発明による搬送車の誘導方法の実施例を示
す。
す。
第1図は、本発明になる磁気標識体の敷設方法を示す
図である。
図である。
図において、本発明は、搬送車4の進行路上に断続的
に磁気標識体1a,1b,1cを敷設し、磁気標識体の存在しな
い領域2a,2bをある一定間隔Xごとに設けている。
に磁気標識体1a,1b,1cを敷設し、磁気標識体の存在しな
い領域2a,2bをある一定間隔Xごとに設けている。
第2図は、本発明になる搬送体の誘導方法を実施する
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
図において、発振器5で発生させた交流信号をパワー
アンプ6で増幅し、励磁コイル7に交流信号として流し
交流磁場を発生させ、これを磁気標識体1a,1b,1cに印加
する。左右の検知コイル8a,8bに生ずる検知部電圧は、
各受信アンプ9a,9bにより適当なレベルまで増幅する。
磁気センサ3の中心に対して左・右対称に設置された検
知部(8a,8b)の出力は、磁気標識体の水平方向の位置
に対して、第3図のような特性を示すので、走行開始前
に左・右検知部出力の基準電圧レベル12,13を各ベース
レベルに設定し、それぞれVL0,VR0とする。そして、こ
れらの値をメモリ10に記憶しておく。例えば、第3図中
のA位置に磁気標識体がある場合、左・右検知部出力と
して(VL−VL0),(VR−VR0)を得て、これらの差ある
いは比を信号処理回路11において演算し、磁気標識体の
位置を検知する。磁気センサが、磁気標識体の存在しな
い領域上を通過すると、各検知部出力は急激に減少しベ
ースレベルになるので、このときに各検知部の基準電圧
レベルを調整し直し、メモリ10にその値を格納する。そ
して、新たに設定し直した基準電圧レベルを用いて信号
処理回路11で演算を行い、磁気標識体の位置を検知す
る。ただし、各検知部出力がある時間範囲Δt以上変動
しない場合には、脱輪と判断し、脱輪信号を制御系に送
る。
アンプ6で増幅し、励磁コイル7に交流信号として流し
交流磁場を発生させ、これを磁気標識体1a,1b,1cに印加
する。左右の検知コイル8a,8bに生ずる検知部電圧は、
各受信アンプ9a,9bにより適当なレベルまで増幅する。
磁気センサ3の中心に対して左・右対称に設置された検
知部(8a,8b)の出力は、磁気標識体の水平方向の位置
に対して、第3図のような特性を示すので、走行開始前
に左・右検知部出力の基準電圧レベル12,13を各ベース
レベルに設定し、それぞれVL0,VR0とする。そして、こ
れらの値をメモリ10に記憶しておく。例えば、第3図中
のA位置に磁気標識体がある場合、左・右検知部出力と
して(VL−VL0),(VR−VR0)を得て、これらの差ある
いは比を信号処理回路11において演算し、磁気標識体の
位置を検知する。磁気センサが、磁気標識体の存在しな
い領域上を通過すると、各検知部出力は急激に減少しベ
ースレベルになるので、このときに各検知部の基準電圧
レベルを調整し直し、メモリ10にその値を格納する。そ
して、新たに設定し直した基準電圧レベルを用いて信号
処理回路11で演算を行い、磁気標識体の位置を検知す
る。ただし、各検知部出力がある時間範囲Δt以上変動
しない場合には、脱輪と判断し、脱輪信号を制御系に送
る。
以上説明したように本発明によれば、磁気センサの検
知部出力におけるベースレベルが変動しても、安定した
磁気センサ出力が得られ、磁気標識体の位置が正確に検
知できるので、搬送車の誘導において信頼性が向上す
る。また、磁気標識体の存在しない領域をカウントする
ことによって、搬送車の絶対位置を知ることができる。
知部出力におけるベースレベルが変動しても、安定した
磁気センサ出力が得られ、磁気標識体の位置が正確に検
知できるので、搬送車の誘導において信頼性が向上す
る。また、磁気標識体の存在しない領域をカウントする
ことによって、搬送車の絶対位置を知ることができる。
第1図は本発明に係る搬送車の誘導方法における磁気標
識体の敷設状態を示す構成図、第2図は本発明に係る磁
気標識体の誘導方法を実施する装置を示すブロック図、
第3図,第4図(a),(b)は本発明の原理を示す図
であり、第4図(a)は左・右検知部のベースレベルが
等しいときの検知部出力特性図、第4図(b)はベース
レベルがずれたときの検知部出力特性を示す図、第5図
(a),(b)は磁気センサ出力特性を示す図であり、
第5図(a)は理想的な磁気センサ出力特性を示す図、
第5図(b)はベースレベルが変動したときの磁気セン
サ出力を示す図、第6図は磁気センサの基本構成を示す
図である。 1a,1b,1c……磁気標識体 2a,2b……磁気標識体の存在しない領域 3……磁気センサ、4……搬送車 5……発振器、6……パワーアンプ 7……励磁コイル、8a,8b……検知コイル 9a,9b……受信アンプ、10……メモリ 11……信号処理回路 12……左側検知部の基準電圧レベル 13……右側検知部の基準電圧レベル 14……左側検知部出力、15……右側検知部出力 16……左・右検知部の基準電圧レベル
識体の敷設状態を示す構成図、第2図は本発明に係る磁
気標識体の誘導方法を実施する装置を示すブロック図、
第3図,第4図(a),(b)は本発明の原理を示す図
であり、第4図(a)は左・右検知部のベースレベルが
等しいときの検知部出力特性図、第4図(b)はベース
レベルがずれたときの検知部出力特性を示す図、第5図
(a),(b)は磁気センサ出力特性を示す図であり、
第5図(a)は理想的な磁気センサ出力特性を示す図、
第5図(b)はベースレベルが変動したときの磁気セン
サ出力を示す図、第6図は磁気センサの基本構成を示す
図である。 1a,1b,1c……磁気標識体 2a,2b……磁気標識体の存在しない領域 3……磁気センサ、4……搬送車 5……発振器、6……パワーアンプ 7……励磁コイル、8a,8b……検知コイル 9a,9b……受信アンプ、10……メモリ 11……信号処理回路 12……左側検知部の基準電圧レベル 13……右側検知部の基準電圧レベル 14……左側検知部出力、15……右側検知部出力 16……左・右検知部の基準電圧レベル
Claims (1)
- 【請求項1】搬送車の走行路上に敷設された磁気標識体
を搬送車上の磁気センサで検知することにより、該搬送
車の誘導を行う方法であって、 前記磁気標識体は、搬送車の走行路上に断続的に敷設
し、該磁気標識体相互間の区間に、磁気標識体の存在し
ない領域を設けており、 前記磁気標識体の存在しない領域上を搬送車が通過する
度毎に、前記磁気センサの基準電圧レベルの調整を行い
つつ、搬送車を誘導することを特徴とする搬送車の誘導
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2142178A JP2910167B2 (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2142178A JP2910167B2 (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 搬送車の誘導方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0434605A JPH0434605A (ja) | 1992-02-05 |
JP2910167B2 true JP2910167B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=15309185
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2142178A Expired - Lifetime JP2910167B2 (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2910167B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019133240A (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 国立大学法人九州工業大学 | 移動体システム及び自走装置並びに自走装置の位置決め方法 |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP2142178A patent/JP2910167B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0434605A (ja) | 1992-02-05 |
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