JPS61223680A - 方位測定装置 - Google Patents
方位測定装置Info
- Publication number
- JPS61223680A JPS61223680A JP6384085A JP6384085A JPS61223680A JP S61223680 A JPS61223680 A JP S61223680A JP 6384085 A JP6384085 A JP 6384085A JP 6384085 A JP6384085 A JP 6384085A JP S61223680 A JPS61223680 A JP S61223680A
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- Japan
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- signal
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- slave device
- slave
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、主装置の周辺に配置される従装置から主装置
の方向を検出する方位測定装置に関する。
の方向を検出する方位測定装置に関する。
第４図で示すように主装置（４１） （例えば短距離飛
翔体）を設置し、その周辺に複数の従装置（６）（例え
ば携行用飛翔体）を配置して主装置（旬と従装置−の共
同で防空を行うシステムかめる。
翔体）を設置し、その周辺に複数の従装置（６）（例え
ば携行用飛翔体）を配置して主装置（旬と従装置−の共
同で防空を行うシステムかめる。
このシステムでは、主装置偵υは通常固定され、従装置
（４つは任意に移動可能であり適宜設置場所が選定され
る。そのため、従装置（４７Ｊでは移動する毎にその主
装置（４Ｉ）の方向や基準方位の従装置（４Ｓ６からみ
た方向が変化するが、従装置（４４目身ではそれらの方
向を検出することは行っていず、目標侵入方向を定める
のが非常に困難である〇防空の上では、従装置Ｑり自身
も基準力位や主装置（４１）の方向を検知して目標侵入
方向を正確に定。
（４つは任意に移動可能であり適宜設置場所が選定され
る。そのため、従装置（４７Ｊでは移動する毎にその主
装置（４Ｉ）の方向や基準方位の従装置（４Ｓ６からみ
た方向が変化するが、従装置（４４目身ではそれらの方
向を検出することは行っていず、目標侵入方向を定める
のが非常に困難である〇防空の上では、従装置Ｑり自身
も基準力位や主装置（４１）の方向を検知して目標侵入
方向を正確に定。
めることかより望ましい。
本発明は上記した事情を考慮してなされたもので、従装
置側で主装置の方向を検出できる方位測定装置を提供す
ることを目的とする。
置側で主装置の方向を検出できる方位測定装置を提供す
ることを目的とする。
本発明は、主装置側から周波数変調された信号を放射方
向を変えながら放射し、従装置側では主装置側からの信
号を周阪数弁別して受信信号の到来角度を検出すること
により従装置側で主装置の方向を検知できるようにした
ものである０ 〔発明の実施例〕 以下本発明による方位測定装置の一実施例を図面を参照
して説明する。
向を変えながら放射し、従装置側では主装置側からの信
号を周阪数弁別して受信信号の到来角度を検出すること
により従装置側で主装置の方向を検知できるようにした
ものである０ 〔発明の実施例〕 以下本発明による方位測定装置の一実施例を図面を参照
して説明する。
第１図は１本発明によるｙ５位測定装置の一実施例を説
明する図であり、特に主装置に設けられる送信手段の構
成を概略的に説明する図である○ 発振器Ｕυは、例えば１００ ＫＨ２の搬送波を出力し
、変調器ａ２によりこの搬送波に周波数変調がかけられ
る。最大周波数偏移がｌ、 ３ ＫＨｚであるとすると
、変調器ｕ３の出力信号周波数は１００ＫＨｚ±ｌ、
８）Ｇ（ｚとなる。この変調器＠の出力信号は例えば半
導体レーザ等の光源０に供給される。光源Ｑ３からの光
は変調器＠の出力信号で振幅変調された信号であり、こ
の信号は例えば反射鏡１１４）に照射される。光源（１
３は、反射ｆｉ８σ荀の焦点の位置に設けられ、反射鏡
（１４）で反射される光が平行光となるようにされる０
光源ｃ３１及び反射鏡Ｉは、回転駆動手段（１５により
例えば力位方向に一体的に回転可能に構成される。この
回転駆動手段ｕ５の回転とＫＡ器ｕ４における変調信号
の周期とは同期がとられ、例えば１回転でＫＡＩＭ号１
周期となるよう設定される。この場合は、例えば回転駆
動手段μ最の回転軸に角度・電圧変換用の圧電素子を設
は回転角度に比例した電圧信号を発生させ、この電圧信
号を変調信号として変調器αりに供給すれば変調信号周
期と反射鏡Ｉの回転とが対応する。なお、反射鏡Ｉは、
１〜２秒位で１回転するようにされる０ −刀、従装置には、例えば第２図に示すような受信系が
設けられ受信系を回転させて主装置からの信号を受信す
る０すなわち、主装置の反射鏡側からの光は光学系ｔ２
１）を通して検知器＠で検知され電気信号に変換される
０この検知器（社）の出力信号周波数にレベルが比例し
た信号が周波数弁別回路（至）から出力され、角度検出
回路（至）Ｋ４人されて主装置の方向が検出される。
明する図であり、特に主装置に設けられる送信手段の構
成を概略的に説明する図である○ 発振器Ｕυは、例えば１００ ＫＨ２の搬送波を出力し
、変調器ａ２によりこの搬送波に周波数変調がかけられ
る。最大周波数偏移がｌ、 ３ ＫＨｚであるとすると
、変調器ｕ３の出力信号周波数は１００ＫＨｚ±ｌ、
８）Ｇ（ｚとなる。この変調器＠の出力信号は例えば半
導体レーザ等の光源０に供給される。光源Ｑ３からの光
は変調器＠の出力信号で振幅変調された信号であり、こ
の信号は例えば反射鏡１１４）に照射される。光源（１
３は、反射ｆｉ８σ荀の焦点の位置に設けられ、反射鏡
（１４）で反射される光が平行光となるようにされる０
光源ｃ３１及び反射鏡Ｉは、回転駆動手段（１５により
例えば力位方向に一体的に回転可能に構成される。この
回転駆動手段ｕ５の回転とＫＡ器ｕ４における変調信号
の周期とは同期がとられ、例えば１回転でＫＡＩＭ号１
周期となるよう設定される。この場合は、例えば回転駆
動手段μ最の回転軸に角度・電圧変換用の圧電素子を設
は回転角度に比例した電圧信号を発生させ、この電圧信
号を変調信号として変調器αりに供給すれば変調信号周
期と反射鏡Ｉの回転とが対応する。なお、反射鏡Ｉは、
１〜２秒位で１回転するようにされる０ −刀、従装置には、例えば第２図に示すような受信系が
設けられ受信系を回転させて主装置からの信号を受信す
る０すなわち、主装置の反射鏡側からの光は光学系ｔ２
１）を通して検知器＠で検知され電気信号に変換される
０この検知器（社）の出力信号周波数にレベルが比例し
た信号が周波数弁別回路（至）から出力され、角度検出
回路（至）Ｋ４人されて主装置の方向が検出される。
このように構成された方位測定装置では、周波数変調さ
れた信号が、変調信号周期と対応した回転周期の光学系
によシ送信方向が変化されながら送信される。例えば送
信方向が北方向及び南方向の場合は１００ ＫＨｚ 、
東方向の場合は１００ ＫＨｚ ＋ １．８ ＫＨｚ
、西方向の場合は１００ＫＨｚ −１，８ＫＨｚ 、ま
た、それらの間にある方向ではｌ ＯＯＫＨｚ±１．９
ＫＨｚの間にある周波数の信号が送信される。したが
って、従装置の受信光学系を回転させ主装置からの送信
信号を受信したところで回転を止めれば主装置の方向が
わかる。そして、受信信号成波数を筒波数弁別回路（至
）で弁別すれば第３図に示すように基準力向（例えば北
方向）（Ｎ）に対する主装置ｊｉ０１）の角度（θ）が
検出できる。この場合、従装置Ｃ３３では、基準力向Ｎ
は磁石等により予じめおおよそ知ることができる。した
がって、上記地波数と方向の関係では東西を結ぶ線に線
対称な２刀向で同じ周波数の信号が送信されるが、基準
力向Ｎのおおよその方向が予じめ既知であるから主装置
ｃ３１）の方向が見失われることはない。主装置の１）
の角度（θ）が検出されると、θくπであればθ＋π。
れた信号が、変調信号周期と対応した回転周期の光学系
によシ送信方向が変化されながら送信される。例えば送
信方向が北方向及び南方向の場合は１００ ＫＨｚ 、
東方向の場合は１００ ＫＨｚ ＋ １．８ ＫＨｚ
、西方向の場合は１００ＫＨｚ −１，８ＫＨｚ 、ま
た、それらの間にある方向ではｌ ＯＯＫＨｚ±１．９
ＫＨｚの間にある周波数の信号が送信される。したが
って、従装置の受信光学系を回転させ主装置からの送信
信号を受信したところで回転を止めれば主装置の方向が
わかる。そして、受信信号成波数を筒波数弁別回路（至
）で弁別すれば第３図に示すように基準力向（例えば北
方向）（Ｎ）に対する主装置ｊｉ０１）の角度（θ）が
検出できる。この場合、従装置Ｃ３３では、基準力向Ｎ
は磁石等により予じめおおよそ知ることができる。した
がって、上記地波数と方向の関係では東西を結ぶ線に線
対称な２刀向で同じ周波数の信号が送信されるが、基準
力向Ｎのおおよその方向が予じめ既知であるから主装置
ｃ３１）の方向が見失われることはない。主装置の１）
の角度（θ）が検出されると、θくπであればθ＋π。
θ〉πであればθ−πにより基準力向Ｎまでの角度が求
められる０すなわち、従装置（３）の光学系の向きから
この角度差を有する方向が基準方向■となる０ なお、送信信号源として光源（１３がオリ用される場合
は、主装置と従装置は児通しのきく所または従装置が移
動しても受信系を少し動かすことによって容易に見通し
のきく所に設置される必要がある。
められる０すなわち、従装置（３）の光学系の向きから
この角度差を有する方向が基準方向■となる０ なお、送信信号源として光源（１３がオリ用される場合
は、主装置と従装置は児通しのきく所または従装置が移
動しても受信系を少し動かすことによって容易に見通し
のきく所に設置される必要がある。
また、主装置等で侍られた目標情報は、第１図に示す情
報出力回路（ＩＱから光源（１階に加えられ方位情報を
有するＦＭ信号に重畳（ｔｌＪえば振幅ｆ調（ＡＭ））
して通常の通信方式と同様に送信することができる０こ
の場合、従装置では、第２図に示す情報検出回路（ハ）
で目標情報を抽出して目標に対処することができる。
報出力回路（ＩＱから光源（１階に加えられ方位情報を
有するＦＭ信号に重畳（ｔｌＪえば振幅ｆ調（ＡＭ））
して通常の通信方式と同様に送信することができる０こ
の場合、従装置では、第２図に示す情報検出回路（ハ）
で目標情報を抽出して目標に対処することができる。
以上説明したように本発明による方位測定装置によれば
、従装置側で主装置の方向を検出することができ主装置
と従装置を組み合せたシステム効率を上げることができ
る。
、従装置側で主装置の方向を検出することができ主装置
と従装置を組み合せたシステム効率を上げることができ
る。
第１図及び第２図は、本発明による方位測定装置の一実
施例を説明する図、第３図及び第４図は、主装置と従装
置の位置関係を説明する図である。 αυ・・・発掘器、（１３・・・変ｖ１４器、０［有］
・・・光源、ｕ４・・・反射鏡、ｕ５・・・回転枢動手
段、（２１）・・・光学系、−４・・・検知器、＠・・
・周波数弁別回路、（財）・・角鼓検出回路。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１０ 第２圀 第３日 第４ｒｉＵ ／ｌ 一１″ Ｙ〜 ″Ｃ 〜・々 ・ｑ
施例を説明する図、第３図及び第４図は、主装置と従装
置の位置関係を説明する図である。 αυ・・・発掘器、（１３・・・変ｖ１４器、０［有］
・・・光源、ｕ４・・・反射鏡、ｕ５・・・回転枢動手
段、（２１）・・・光学系、−４・・・検知器、＠・・
・周波数弁別回路、（財）・・角鼓検出回路。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１０ 第２圀 第３日 第４ｒｉＵ ／ｌ 一１″ Ｙ〜 ″Ｃ 〜・々 ・ｑ
Claims (1)
- 主装置に設けられ放射方向に対応して異なる周波数の信
号を放射する放射手段と、前記主装置の周辺に配置され
る少なくともひとつの従装置に設けられ前記放射手段で
放射された信号を受信しレベルが受信周波数に対応した
信号を出力する周波数弁別回路とこの周波数弁別回路の
出力信号が導かれ前記放射された信号の到来角度を検出
する検出回路とを具備する方位測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6384085A JPS61223680A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 方位測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6384085A JPS61223680A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 方位測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61223680A true JPS61223680A (ja) | 1986-10-04 |
Family
ID=13240935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6384085A Pending JPS61223680A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 方位測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61223680A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7286902B2 (en) | 2003-07-23 | 2007-10-23 | Lg Electronics Inc. | Method and apparatus for detecting position of mobile robot |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP6384085A patent/JPS61223680A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7286902B2 (en) | 2003-07-23 | 2007-10-23 | Lg Electronics Inc. | Method and apparatus for detecting position of mobile robot |
| DE102004003630B4 (de) * | 2003-07-23 | 2012-01-26 | Lg Electronics Inc. | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Position eines mobilen Roboters |
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