JPS642224B2 - - Google Patents
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- JPS642224B2 JPS642224B2 JP57009246A JP924682A JPS642224B2 JP S642224 B2 JPS642224 B2 JP S642224B2 JP 57009246 A JP57009246 A JP 57009246A JP 924682 A JP924682 A JP 924682A JP S642224 B2 JPS642224 B2 JP S642224B2
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- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
- G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
- G01S1/04—Details
- G01S1/042—Transmitters
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動物体の現在位置および方位測定
装置に関し、特に、たとえば自動車や船などがあ
る特定の進路上を移動する場合に、その移動物体
の移動に応じて自動的に現在位置およびその進行
方位の少なくともいずれか一方を測定するための
測定装置に関する。
装置に関し、特に、たとえば自動車や船などがあ
る特定の進路上を移動する場合に、その移動物体
の移動に応じて自動的に現在位置およびその進行
方位の少なくともいずれか一方を測定するための
測定装置に関する。
従来では、移動物体の移動に伴う現在位置や移
動している進行方位を簡単に測定するものとし
て、電波による方法としてはLORAN、
DECCA、OMEGAなどが実用に供されている。
しかしながら、これらはいずれも基準局は複数局
（少なくとも３つの定位置）必要である。ところ
が、このような基準局を複数局設置すると大型か
つ複雑になるという問題点があつた。
動している進行方位を簡単に測定するものとし
て、電波による方法としてはLORAN、
DECCA、OMEGAなどが実用に供されている。
しかしながら、これらはいずれも基準局は複数局
（少なくとも３つの定位置）必要である。ところ
が、このような基準局を複数局設置すると大型か
つ複雑になるという問題点があつた。
それゆえに、この発明の主たる目的は比較的簡
単な構成でありかつ安価であつて正確に現在位置
および進行方位の少なくともいずれか一方を測定
し得る全く新規な移動物体の現在位置および方位
測定装置を提供することである。
単な構成でありかつ安価であつて正確に現在位置
および進行方位の少なくともいずれか一方を測定
し得る全く新規な移動物体の現在位置および方位
測定装置を提供することである。
この発明を要約すれば、移動物体の進路近辺に
基準局が設けられて、この基準局からは光ビーム
が走査される。光ビームが走査されたとき、予め
定める方位を基準にした光ビームの走査角度を検
出し、検出した角度情報信号が送信される。移動
物体ではその信号を受信して角度情報信号を出力
するとともに、相互に所定間隔を有して３つの位
置でそれぞれ光ビームを検出する。このとき、光
ビームが少なくとも３つの位置を走査したことに
応じて、走査された光ビームをその入射角度と同
一の角度でありかつその入射方向と同一の方向へ
向けて光ビーム検知信号として基準位置に向けて
反射させる。基準位置ではその光ビーム検知信号
を受信して、光ビームが少なくとも基準位置と３
つの位置とを結ぶ領域内で繰り返し走査するよう
に制御する。移動物体では３つの位置で光ビーム
を検知したときゲートを開いて角度情報信号を出
力する。そして、予め定める方位を基準とした３
つの現在位置の角度情報と、３つの現在位置関係
を表わす情報と、光ビーム走査手段の設置されて
いる位置の位置情報とに基づいてかつ所定の演算
式に従つて移動物体の現在および進行方位の少な
くともいずれか一方を求めるように構成したもの
である。
基準局が設けられて、この基準局からは光ビーム
が走査される。光ビームが走査されたとき、予め
定める方位を基準にした光ビームの走査角度を検
出し、検出した角度情報信号が送信される。移動
物体ではその信号を受信して角度情報信号を出力
するとともに、相互に所定間隔を有して３つの位
置でそれぞれ光ビームを検出する。このとき、光
ビームが少なくとも３つの位置を走査したことに
応じて、走査された光ビームをその入射角度と同
一の角度でありかつその入射方向と同一の方向へ
向けて光ビーム検知信号として基準位置に向けて
反射させる。基準位置ではその光ビーム検知信号
を受信して、光ビームが少なくとも基準位置と３
つの位置とを結ぶ領域内で繰り返し走査するよう
に制御する。移動物体では３つの位置で光ビーム
を検知したときゲートを開いて角度情報信号を出
力する。そして、予め定める方位を基準とした３
つの現在位置の角度情報と、３つの現在位置関係
を表わす情報と、光ビーム走査手段の設置されて
いる位置の位置情報とに基づいてかつ所定の演算
式に従つて移動物体の現在および進行方位の少な
くともいずれか一方を求めるように構成したもの
である。
この発明の上述の目的およびその他の目的と特
徴は以下に図面を参照して行なう詳細な説明から
一層明らかとなろう。
徴は以下に図面を参照して行なう詳細な説明から
一層明らかとなろう。
第１図および第２図はこの発明の一実施例の原
理を説明するための図解図である。まず、第１図
および第２図を参照してこの発明の概略について
説明する。この実施例では、基準局１が予め定め
る位置に設けられる。この基準局１は、移動物体
がたとえば飛行機であるとすれば、空港の予め定
める位置（Xa、Ya）に設けられる。この基準局
１は、予め定める方位たとえば北から順次異なる
方位方向に光ビームとしてのレーザビーム２を走
査する。このレーザビーム２は垂直方向にある幅
を有しかつ水平方向に非常に鋭い指向性を有する
レーザビームを順次回転させることによつて走査
させることができる。このレーザビーム２が走査
されるとき、たとえば方位北を基準にしたレーザ
ビーム２の走査角度が検出され、その角度情報が
たとえば電波によつて無指向性で送信される。
理を説明するための図解図である。まず、第１図
および第２図を参照してこの発明の概略について
説明する。この実施例では、基準局１が予め定め
る位置に設けられる。この基準局１は、移動物体
がたとえば飛行機であるとすれば、空港の予め定
める位置（Xa、Ya）に設けられる。この基準局
１は、予め定める方位たとえば北から順次異なる
方位方向に光ビームとしてのレーザビーム２を走
査する。このレーザビーム２は垂直方向にある幅
を有しかつ水平方向に非常に鋭い指向性を有する
レーザビームを順次回転させることによつて走査
させることができる。このレーザビーム２が走査
されるとき、たとえば方位北を基準にしたレーザ
ビーム２の走査角度が検出され、その角度情報が
たとえば電波によつて無指向性で送信される。
一方、移動物体の一例としての飛行機３には後
述の第５図で説明する受信装置４が設けられる。
この受信装置４は３つの光センサ４１ないし４３
を含む。これらの光センサ４１ないし４３は飛行
機３の予め定める３つの位置ＡないしＣに設けら
れる。この予め定める３つの位置ＡないしＣは、
たとえばそれぞれ飛行機３の機首と主翼の両端に
設けられる。なお、位置ＡとＢとの間は距離ｃだ
け隔てられていて、位置ＡとＣとの間は距離ｂだ
け隔てられていて、位置ＢとＣとの間は距離ａだ
け隔けられている。そして、これらの位置Ａ、Ｂ
およびＣに設けられた各光センサは、飛行機３が
基準局１のサービスエリアに入つたとき、レーザ
ビーム２を検知するようにされている。そして、
飛行機３がレーザビーム２を検知したとき、それ
を表わす信号が飛行機３から基準局１に向けて伝
送される。基準局１では、その信号を受信し、そ
れまで基準方位から順次回動して走査していたレ
ーザビーム２を飛行機３のみを捉えるように繰り
返し走査する。すなわち、第１図に示す例では、
基準局１と位置Ａおよび基準局１と位置Ｃを結ぶ
線で挾まれた領域内を繰り返し走査する。なお、
飛行機３には電波で送信されるレーザビーム２の
走査角度情報を受信するための受信機が設けられ
ている。さらに、飛行機３にはたとえばマイクロ
コンピユータが搭載されている。このマイクロコ
ンピユータには基準局１の位置（Xa、Ya）を表
わす情報が入力されている。
述の第５図で説明する受信装置４が設けられる。
この受信装置４は３つの光センサ４１ないし４３
を含む。これらの光センサ４１ないし４３は飛行
機３の予め定める３つの位置ＡないしＣに設けら
れる。この予め定める３つの位置ＡないしＣは、
たとえばそれぞれ飛行機３の機首と主翼の両端に
設けられる。なお、位置ＡとＢとの間は距離ｃだ
け隔てられていて、位置ＡとＣとの間は距離ｂだ
け隔てられていて、位置ＢとＣとの間は距離ａだ
け隔けられている。そして、これらの位置Ａ、Ｂ
およびＣに設けられた各光センサは、飛行機３が
基準局１のサービスエリアに入つたとき、レーザ
ビーム２を検知するようにされている。そして、
飛行機３がレーザビーム２を検知したとき、それ
を表わす信号が飛行機３から基準局１に向けて伝
送される。基準局１では、その信号を受信し、そ
れまで基準方位から順次回動して走査していたレ
ーザビーム２を飛行機３のみを捉えるように繰り
返し走査する。すなわち、第１図に示す例では、
基準局１と位置Ａおよび基準局１と位置Ｃを結ぶ
線で挾まれた領域内を繰り返し走査する。なお、
飛行機３には電波で送信されるレーザビーム２の
走査角度情報を受信するための受信機が設けられ
ている。さらに、飛行機３にはたとえばマイクロ
コンピユータが搭載されている。このマイクロコ
ンピユータには基準局１の位置（Xa、Ya）を表
わす情報が入力されている。
次に、第２図を参照して、位置Ａでレーザビー
ム２を検知したとき、レーザビーム２の方位北を
基準にした角度はθaで表わすことができる。ま
た、位置Ｂでレーザビーム２を検知したときの方
位北を基準にした角度はθbであり、位置Ｃでレ
ーザビーム２を検知したときの基準方位に対する
角度はθcで表わすことができる。これらの角度
θa、θb、θcと各位置Ａ、ＢおよびＣを結ぶ長さ
ａ、ｂ、ｃを用いれば、基準局１と各受信点との
距離を次のようにして求めることができる。すな
わち、３つの受信点Ａ、ＢおよびＣは、一般には
１つの移動物体の上にあるものとみなすことがで
きる。そこで、移動物体の現在位置の代表点とし
て、ａ、ｂおよびｃで結ばれる３角形の内心Ｐを
考えることにする。３角形の内角をそれぞれ2α、
2β、2γとすると、α、βおよびγは次に示す第
(1)ないし第(3)式で求めることができる。
ム２を検知したとき、レーザビーム２の方位北を
基準にした角度はθaで表わすことができる。ま
た、位置Ｂでレーザビーム２を検知したときの方
位北を基準にした角度はθbであり、位置Ｃでレ
ーザビーム２を検知したときの基準方位に対する
角度はθcで表わすことができる。これらの角度
θa、θb、θcと各位置Ａ、ＢおよびＣを結ぶ長さ
ａ、ｂ、ｃを用いれば、基準局１と各受信点との
距離を次のようにして求めることができる。すな
わち、３つの受信点Ａ、ＢおよびＣは、一般には
１つの移動物体の上にあるものとみなすことがで
きる。そこで、移動物体の現在位置の代表点とし
て、ａ、ｂおよびｃで結ばれる３角形の内心Ｐを
考えることにする。３角形の内角をそれぞれ2α、
2β、2γとすると、α、βおよびγは次に示す第
(1)ないし第(3)式で求めることができる。
α＝１／2cos-1−｛a2−（c2＋b2）｝／2bc ……(1)
β＝１／2cos-1−｛b2−（c2＋a2）｝／2ac ……(2)
γ＝１／2cos-1−｛c2−（a2＋b2）｝／2ab ……(3)
また、３角形の頂点から内心Ｐまでの距離をそ
れぞれla、lbおよびlcとすると、 la＝sinβ／sin（α＋β）・ｃ ……(4) lb＝sinα／sin（α＋β）・ｃ ……(5) lc＝sinα／sin（α＋β）・ｂ ……(6) によつてla、lbおよびlcをそれぞれ求めることが
できる。
れぞれla、lbおよびlcとすると、 la＝sinβ／sin（α＋β）・ｃ ……(4) lb＝sinα／sin（α＋β）・ｃ ……(5) lc＝sinα／sin（α＋β）・ｂ ……(6) によつてla、lbおよびlcをそれぞれ求めることが
できる。
さて、第２図において、基準局１と内心Ｐとを
結ぶ線をＲとし、基準局１と位置Ａとを結ぶ線
OAがＲに対してなす角度をEpとし、線OAが位
置ＡとＢとを結ぶ線ｃに対してなす角度をφaと
し、基準局１と位置Ｂとを結ぶ線OBが位置Ｂと
Ｃとを結ぶ線ａに対してなす角度をφbとし、基
準局１と位置Ｃとを結ぶ線OCが位置ＣとＡとを
結ぶ線ｂに対してなす角度をφcとし、さらに Eb θa−θb ……(7) Ec θa−θc ……(8) とする。このとき、正弦定理より la sin（π−φa−α）＝RsinEp：ΔOAP ……(9) lb sin（φb＋Ｂ−π）＝Rsin（Eb−Ep）：ΔOBP
……(10) lc sin（φ＋γ−π）＝Rsin（Ec−Ep）：ΔOCP (11) ここで、 φb＝φa−Eb＋π−2β ……(12) φc＝φa−Ec＋π＋2α ……（13） 第(12)式および第（13）式を第(9)式ないし第(11)式に
代入して整理すると、 k1sinφa＋m1cosφa＝RsinEp ……（14） k2sinφa＋m2cosφa ＝RsinEb cosEp−RcosEb sinEp ……（15） k3sinφa＋m3cosφa ＝RsinEc cosEp−RcosEc sinEp ……（16） ただし、 k1＝la cosα、 m1＝la sinα k2＝lb cos（Eb＋β）、 m2＝−lb sin（Eb＋β） k3＝lc cos（Ec−2α−γ）、 m3＝−lc sin（Ec−2α−γ） が得られる。
結ぶ線をＲとし、基準局１と位置Ａとを結ぶ線
OAがＲに対してなす角度をEpとし、線OAが位
置ＡとＢとを結ぶ線ｃに対してなす角度をφaと
し、基準局１と位置Ｂとを結ぶ線OBが位置Ｂと
Ｃとを結ぶ線ａに対してなす角度をφbとし、基
準局１と位置Ｃとを結ぶ線OCが位置ＣとＡとを
結ぶ線ｂに対してなす角度をφcとし、さらに Eb θa−θb ……(7) Ec θa−θc ……(8) とする。このとき、正弦定理より la sin（π−φa−α）＝RsinEp：ΔOAP ……(9) lb sin（φb＋Ｂ−π）＝Rsin（Eb−Ep）：ΔOBP
……(10) lc sin（φ＋γ−π）＝Rsin（Ec−Ep）：ΔOCP (11) ここで、 φb＝φa−Eb＋π−2β ……(12) φc＝φa−Ec＋π＋2α ……（13） 第(12)式および第（13）式を第(9)式ないし第(11)式に
代入して整理すると、 k1sinφa＋m1cosφa＝RsinEp ……（14） k2sinφa＋m2cosφa ＝RsinEb cosEp−RcosEb sinEp ……（15） k3sinφa＋m3cosφa ＝RsinEc cosEp−RcosEc sinEp ……（16） ただし、 k1＝la cosα、 m1＝la sinα k2＝lb cos（Eb＋β）、 m2＝−lb sin（Eb＋β） k3＝lc cos（Ec−2α−γ）、 m3＝−lc sin（Ec−2α−γ） が得られる。
前記第（15）式にsinEcを乗算し、かつ第（16）
式にsinEbを乗算して差引くと、 sinEc（k2sinφa＋m2cosφa）−sinEb（k3sinφa ＋m3cosφa）＝−RsinEp（sinEc cosEb−
cosEcsinEb） ……（17） となり、この第（17）式の右辺に第（14）式を代
入して整理すると、 tanφa＝−｛m1sin（Ec−Eb）＋m2sinEc−
m3sinEb｝ ／k1sin（Ec−Eb）＋k2sinEc−k3sinEb
……（18） この第（18）式よりφaを求めることができるが、
φaの定義より考えて、 φa＞φbのとき ０＜φa＜π ……（19） φa＜φbのとき π＜φa＜2π ……（20） となる。第（18）ないし第（20）式の結果から
sinφa、cosφaを演算することができる。
式にsinEbを乗算して差引くと、 sinEc（k2sinφa＋m2cosφa）−sinEb（k3sinφa ＋m3cosφa）＝−RsinEp（sinEc cosEb−
cosEcsinEb） ……（17） となり、この第（17）式の右辺に第（14）式を代
入して整理すると、 tanφa＝−｛m1sin（Ec−Eb）＋m2sinEc−
m3sinEb｝ ／k1sin（Ec−Eb）＋k2sinEc−k3sinEb
……（18） この第（18）式よりφaを求めることができるが、
φaの定義より考えて、 φa＞φbのとき ０＜φa＜π ……（19） φa＜φbのとき π＜φa＜2π ……（20） となる。第（18）ないし第（20）式の結果から
sinφa、cosφaを演算することができる。
次に第（15）式から
RsinEb cosEp＝k2sinφa＋m2cosφa
＋cosEb（k2sinφa＋m1cosφa） ……（21）
となり、この第（21）式と第（14）式から
tanEp＝sinEb（k1sinφa＋m1cosφa）／（k2
＋k1cosEb）sinφa＋（m2＋m1cosEb）cosφa
……（22） ここで、Epは一般には｜Ep｜＞π／２である。
すなわち、基準局１が内心Ｐと位置Ａとを結ぶ直
線を直径とする円内にあるときには、｜Ep｜＜
π／２であるが、基準局１が前記円内に存在する
ことはほとんどあり得ない。
……（22） ここで、Epは一般には｜Ep｜＞π／２である。
すなわち、基準局１が内心Ｐと位置Ａとを結ぶ直
線を直径とする円内にあるときには、｜Ep｜＜
π／２であるが、基準局１が前記円内に存在する
ことはほとんどあり得ない。
前述の第（18）式および第（22）式からφa、
Epを決定できるので、基準局１と３角形の内心
Ｐとの間の距離は第（14）式ないし第（16）式か
ら求めることができる。すなわち、 Ｒ＝k1sinφa＋m1cosφa／sinEp ……（23） あるいは Ｒ＝k2sinφa＋m2cosφa／sin（Eb−Ep）
……（24） あるいは Ｒ＝k3sinφa＋m3cosφa／sin（Ec−Ep）
……（25） したがつて、内心Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）は、 Ｘ＝Xa＋Rsin（θa−Ep） ……（26） Ｙ＝Ya＋Rcos（θa−Ep） ……（27） として求めることができる。
Epを決定できるので、基準局１と３角形の内心
Ｐとの間の距離は第（14）式ないし第（16）式か
ら求めることができる。すなわち、 Ｒ＝k1sinφa＋m1cosφa／sinEp ……（23） あるいは Ｒ＝k2sinφa＋m2cosφa／sin（Eb−Ep）
……（24） あるいは Ｒ＝k3sinφa＋m3cosφa／sin（Ec−Ep）
……（25） したがつて、内心Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）は、 Ｘ＝Xa＋Rsin（θa−Ep） ……（26） Ｙ＝Ya＋Rcos（θa−Ep） ……（27） として求めることができる。
次に、移動物体の進行方位は、たとえば内心Ｐ
と位置Ａとを結ぶ方向に進んでいるとすれば、第
２図から明らかなように、 （θa−Ep）＋（Ep＋π−φa−α）＝θa＋π−φa−
α ……（28） で表わされるθa＋π−φa−αで求めることがで
きる。
と位置Ａとを結ぶ方向に進んでいるとすれば、第
２図から明らかなように、 （θa−Ep）＋（Ep＋π−φa−α）＝θa＋π−φa−
α ……（28） で表わされるθa＋π−φa−αで求めることがで
きる。
次に、上述の原理に基づいてこの発明の実施例
を実現するための具体的な構成について説明す
る。
を実現するための具体的な構成について説明す
る。
第３Ａ図ないし第３Ｃ図は基準局１に設けられ
るレーザビーム発生装置１０の具体的な構成を示
す図解図である。第３Ａ図ないし第３Ｃ図を参照
してレーザビーム発生装置１０の具体的な構成に
ついて説明する。レーザビーム発生装置１０は主
としてレーザ光発生器１１と反射光センサとして
の太陽電池１２とハウジンゲ１４と反射ミラー１
６とモータ１７と角度検出手段としてのロータリ
エンコーダ１８とを含む。より具体的に説明する
と、レーザ光発生器１１はレーザビームを発生す
るものであつて、第３Ｃ図に示すように、その中
心部にレーザビームが通過する穴１９が形成され
ている。この穴１９の周囲には太陽電池１２が設
けられる。この太陽電池１２は飛行機３に設けら
れている後述のプリズム６１ないし６３によつて
反射されたレーザビームを検知するためのもので
ある。なお、反射光センサとしては、太陽電池３
３に限ることなく、その他のフオトダイオードや
フオトトランジスタを用いてもよい。
るレーザビーム発生装置１０の具体的な構成を示
す図解図である。第３Ａ図ないし第３Ｃ図を参照
してレーザビーム発生装置１０の具体的な構成に
ついて説明する。レーザビーム発生装置１０は主
としてレーザ光発生器１１と反射光センサとして
の太陽電池１２とハウジンゲ１４と反射ミラー１
６とモータ１７と角度検出手段としてのロータリ
エンコーダ１８とを含む。より具体的に説明する
と、レーザ光発生器１１はレーザビームを発生す
るものであつて、第３Ｃ図に示すように、その中
心部にレーザビームが通過する穴１９が形成され
ている。この穴１９の周囲には太陽電池１２が設
けられる。この太陽電池１２は飛行機３に設けら
れている後述のプリズム６１ないし６３によつて
反射されたレーザビームを検知するためのもので
ある。なお、反射光センサとしては、太陽電池３
３に限ることなく、その他のフオトダイオードや
フオトトランジスタを用いてもよい。
ハウジング１４内には、第３Ａ図に示すように
レーザ光発生器１１から発生されたレーザビーム
が通過する穴１５が形成される。そして、ハウジ
ング１４内には、第３Ｂ図に示すようにモータ１
７とロータリエンコーダ１８と反射ミラー１６と
が設けられる。モータ１７は反射ミラー１６を回
動してレーザ光発生器１１から発生されたレーザ
ビームを順次走査するためのものである。ロータ
リエンコーダ１８は基準方位たとえば北に対する
反射ミラー１６の回動角度を検知するためのもの
である。
レーザ光発生器１１から発生されたレーザビーム
が通過する穴１５が形成される。そして、ハウジ
ング１４内には、第３Ｂ図に示すようにモータ１
７とロータリエンコーダ１８と反射ミラー１６と
が設けられる。モータ１７は反射ミラー１６を回
動してレーザ光発生器１１から発生されたレーザ
ビームを順次走査するためのものである。ロータ
リエンコーダ１８は基準方位たとえば北に対する
反射ミラー１６の回動角度を検知するためのもの
である。
第４図は基準局１の概略ブロツク図である。次
に、第４図を参照して基準局１の構成について説
明する。前述の第３Ａ図で説明したレーザ光発生
器１１から発生されたレーザビームは走査部１３
に与えられて順次走査される。この走査部１３に
はモータ１７から回転力が与えられる。このと
き、ロータリエンコーダ１８はモータ１７の回転
角度を検出して変調器２３に与える。変調器２３
には発振器２２から発振信号が与えられており、
モータ１７の回転角度で発振信号を変調する。こ
の変調された角度信号は送信機２４によつて電波
に乗せられて送信される。一方、第３Ｃ図で説明
した太陽電池１２は飛行機３から反射されたレー
ザビームを検知してモータ制御回路２１に与え
る。モータ制御回路２１は太陽電池１２からの検
出信号に応じてモータ１７の回転方向を制御す
る。
に、第４図を参照して基準局１の構成について説
明する。前述の第３Ａ図で説明したレーザ光発生
器１１から発生されたレーザビームは走査部１３
に与えられて順次走査される。この走査部１３に
はモータ１７から回転力が与えられる。このと
き、ロータリエンコーダ１８はモータ１７の回転
角度を検出して変調器２３に与える。変調器２３
には発振器２２から発振信号が与えられており、
モータ１７の回転角度で発振信号を変調する。こ
の変調された角度信号は送信機２４によつて電波
に乗せられて送信される。一方、第３Ｃ図で説明
した太陽電池１２は飛行機３から反射されたレー
ザビームを検知してモータ制御回路２１に与え
る。モータ制御回路２１は太陽電池１２からの検
出信号に応じてモータ１７の回転方向を制御す
る。
第５図は飛行機３に搭載される受信装置４の概
略ブロツク図でり、第６図は同じく飛行機３に搭
載されるプリズム６０の外観斜視図である。
略ブロツク図でり、第６図は同じく飛行機３に搭
載されるプリズム６０の外観斜視図である。
次に、第５図および第６図を参照して受信装置
４の構成について説明する。光センサ４１ないし
４３は第１図に示す飛行機３の機首と主翼の両端
の３つの位置Ａ、ＢおよびＣにそれぞれ設けられ
て、基準局１から走査されるレーザビーム２を検
知するものである。これらの光センサ４１ないし
４３はレーザビーム２を検知したとき、検知信号
を波形変換回路４４ないし４６に与える。波形変
換回路４４ないし４６は、レーザビーム２がある
幅を有しているため、光センサ４１ないし４３が
レーザビーム２を検知したとき、その立上がりと
立下がりとに基づいて、その中間の間におけるゲ
ート信号を出力するものである。波形変換回路４
４ないし４６からそれぞれ出力されたゲート信号
はアンドゲート４７ないし４９のそれぞれの一方
入力端に与えられる。
４の構成について説明する。光センサ４１ないし
４３は第１図に示す飛行機３の機首と主翼の両端
の３つの位置Ａ、ＢおよびＣにそれぞれ設けられ
て、基準局１から走査されるレーザビーム２を検
知するものである。これらの光センサ４１ないし
４３はレーザビーム２を検知したとき、検知信号
を波形変換回路４４ないし４６に与える。波形変
換回路４４ないし４６は、レーザビーム２がある
幅を有しているため、光センサ４１ないし４３が
レーザビーム２を検知したとき、その立上がりと
立下がりとに基づいて、その中間の間におけるゲ
ート信号を出力するものである。波形変換回路４
４ないし４６からそれぞれ出力されたゲート信号
はアンドゲート４７ないし４９のそれぞれの一方
入力端に与えられる。
一方、基準局１からの電波によつて送信される
レーザビーム２の走査角度情報信号はアンテナを
介して受信機５０によつて受信される。受信機５
０は基準局１からの電波を受信しかつ復調して走
査角度情報信号を出力する。この走査角度情報信
号は前記アンドゲート４７ないし４９のそれぞれ
の他方入力端に与えられる。したがつて、アンド
ゲート４７ないし４９は光センサ４１ないし４３
がレーザビーム２を検知したときゲートを開い
て、受信機５０から出力される走査角度情報信号
を情報処理手段としてのマイクロコンピユータ５
１に与える。このマイクコンピユータ５１には、
位置情報設定器５２が接続されている。この位置
情報設定器５２は、前記基準局１の位置情報
（Xa、Ya）を設定するためのものである。マイ
クロコンピユータ５１はアンドゲート４７ないし
４９から出力されるそれぞれの走査角度情報信号
と位置情報設定器５３から設定された基準局１の
位置情報（Xa、Ya）に基づいて前述の演算式に
従つて現在位置および進行方位の少なくともいず
れか一方を演算する。このために、マイクロコン
ピユータ５１は図示しないがランダムアクセスメ
モリ（RAM）およびリードオンリメモリ
（ROM）などを含む。そして、マイクロコンピ
ユータ５１から出力された現在位置情報および進
行方位情報はたとえば表示器などに表示される。
レーザビーム２の走査角度情報信号はアンテナを
介して受信機５０によつて受信される。受信機５
０は基準局１からの電波を受信しかつ復調して走
査角度情報信号を出力する。この走査角度情報信
号は前記アンドゲート４７ないし４９のそれぞれ
の他方入力端に与えられる。したがつて、アンド
ゲート４７ないし４９は光センサ４１ないし４３
がレーザビーム２を検知したときゲートを開い
て、受信機５０から出力される走査角度情報信号
を情報処理手段としてのマイクロコンピユータ５
１に与える。このマイクコンピユータ５１には、
位置情報設定器５２が接続されている。この位置
情報設定器５２は、前記基準局１の位置情報
（Xa、Ya）を設定するためのものである。マイ
クロコンピユータ５１はアンドゲート４７ないし
４９から出力されるそれぞれの走査角度情報信号
と位置情報設定器５３から設定された基準局１の
位置情報（Xa、Ya）に基づいて前述の演算式に
従つて現在位置および進行方位の少なくともいず
れか一方を演算する。このために、マイクロコン
ピユータ５１は図示しないがランダムアクセスメ
モリ（RAM）およびリードオンリメモリ
（ROM）などを含む。そして、マイクロコンピ
ユータ５１から出力された現在位置情報および進
行方位情報はたとえば表示器などに表示される。
前記光センサ４１ないし４３に関連してプリズ
ム６１ないし６３が設けられる。これらのプリズ
ム６１ないし６３は光センサ４１ないし４３がレ
ーザビーム２を検知したときそれを基準局１に知
らせるために設けられるものである。すなわち、
プリズム６１ないし６３はそれぞれ光センサ４１
ないし４３の近傍に設けられ、レーザビーム２が
入射されると、その入射角度同一の角度でありか
つその入射方向と同一の方向にレーザビーム２を
反射させる。このために、プリズム６１ないし６
３としてはたとえばレーザセオドライト用プリズ
ム（東京光学）などが用いられる。
ム６１ないし６３が設けられる。これらのプリズ
ム６１ないし６３は光センサ４１ないし４３がレ
ーザビーム２を検知したときそれを基準局１に知
らせるために設けられるものである。すなわち、
プリズム６１ないし６３はそれぞれ光センサ４１
ないし４３の近傍に設けられ、レーザビーム２が
入射されると、その入射角度同一の角度でありか
つその入射方向と同一の方向にレーザビーム２を
反射させる。このために、プリズム６１ないし６
３としてはたとえばレーザセオドライト用プリズ
ム（東京光学）などが用いられる。
次に、第１図、第３Ａ図ないし第３Ｃ図、第４
図および第５図を参照して基準局１によるレーザ
ビーム２の制御方法について具体的に説明する。
レーザ光発生器１１から発生されたレーザビーム
はモータ１７によつて回動する反射ミラー１６で
反射されて基準方位から順次走査される。そし
て、飛行機３がレーザビーム２のサービスエリア
に進入すると、たとえば第１図に示す飛行機３の
位置Ｃにおいて第５図に示す光センサ４３がレー
ザビーム２を検知する。このとき、プリズム６３
によつてレーザビーム２が反射される。基準局１
の太陽電池１２はプリズム６３によつて反射され
たレーザビームを検知する。さらにレーザビーム
２が回動すると、今度は位置Ｂにおける光センサ
４２がレーザビーム２を検知しかつプリズム６２
がレーザビーム２を反射させる。さらに、レーザ
ビーム２が走査されると、位置Ａにおける光セン
サ４１がレーザビーム２を検出しかつプリズム６
１がレーザビーム２を反射させる。基準局１の太
陽電池１２はプリズム６１ないし６３で反射され
たレーザビームを検出してその検出信号をモータ
制御回路２１に与える。モータ制御回路２１で
は、位置Ｃにおける検出信号と位置Ｂにおける検
出信号と位置Ａにおける検出信号とを順次判別
し、位置Ａにおける検出信号を判別すると、モー
タ１７の回転方向を反転させる。すると、今度は
レーザビーム２が第１図において反時計方向に回
動して走査されることになる。すると、今度は位
置Ｂでレーザビーム２が検出され続いて位置Ｃで
レーザビーム２が検出される。モータ制御回路２
１は位置Ｃでレーザビーム２が検出されたことを
判別すると、再びモータ１７の回転方向を反転さ
せる。それによつて、レーザビーム２は時計方向
に回動される。このようにレーザビーム２を制御
することによつて、レーザビーム２を飛行機３の
移動に応じて走査範囲を変えることができしかも
走査範囲を狭くすることができるので、レーザビ
ーム２の有効利用を図ることができる。さらに、
レーザビーム２を基準方位から順次回転させて走
査する場合に比べて、飛行機３がレーザビーム２
を検出する回数が多くなるので、それだけ現在位
置および方位を精密に測定することができるとい
う利点がある。
図および第５図を参照して基準局１によるレーザ
ビーム２の制御方法について具体的に説明する。
レーザ光発生器１１から発生されたレーザビーム
はモータ１７によつて回動する反射ミラー１６で
反射されて基準方位から順次走査される。そし
て、飛行機３がレーザビーム２のサービスエリア
に進入すると、たとえば第１図に示す飛行機３の
位置Ｃにおいて第５図に示す光センサ４３がレー
ザビーム２を検知する。このとき、プリズム６３
によつてレーザビーム２が反射される。基準局１
の太陽電池１２はプリズム６３によつて反射され
たレーザビームを検知する。さらにレーザビーム
２が回動すると、今度は位置Ｂにおける光センサ
４２がレーザビーム２を検知しかつプリズム６２
がレーザビーム２を反射させる。さらに、レーザ
ビーム２が走査されると、位置Ａにおける光セン
サ４１がレーザビーム２を検出しかつプリズム６
１がレーザビーム２を反射させる。基準局１の太
陽電池１２はプリズム６１ないし６３で反射され
たレーザビームを検出してその検出信号をモータ
制御回路２１に与える。モータ制御回路２１で
は、位置Ｃにおける検出信号と位置Ｂにおける検
出信号と位置Ａにおける検出信号とを順次判別
し、位置Ａにおける検出信号を判別すると、モー
タ１７の回転方向を反転させる。すると、今度は
レーザビーム２が第１図において反時計方向に回
動して走査されることになる。すると、今度は位
置Ｂでレーザビーム２が検出され続いて位置Ｃで
レーザビーム２が検出される。モータ制御回路２
１は位置Ｃでレーザビーム２が検出されたことを
判別すると、再びモータ１７の回転方向を反転さ
せる。それによつて、レーザビーム２は時計方向
に回動される。このようにレーザビーム２を制御
することによつて、レーザビーム２を飛行機３の
移動に応じて走査範囲を変えることができしかも
走査範囲を狭くすることができるので、レーザビ
ーム２の有効利用を図ることができる。さらに、
レーザビーム２を基準方位から順次回転させて走
査する場合に比べて、飛行機３がレーザビーム２
を検出する回数が多くなるので、それだけ現在位
置および方位を精密に測定することができるとい
う利点がある。
第７図はこの発明の他の実施例としての基準局
の概略ブロツク図であり、第８図は同じく受信装
置の他の例を示す概略ブロツク図である。
の概略ブロツク図であり、第８図は同じく受信装
置の他の例を示す概略ブロツク図である。
この第７図および第８図に示す実施例は、光セ
ンサ４１ないし４３がレーザビーム２を検出した
とき、その検出信号を電波で基準局１へ電波で送
信するようにしたものである。このために、受信
装置４には、第５図に示したプリズム６１ないし
６３に代えて、波形変換回路４４ないし４６の出
力信号を受けるORゲート５３と送信機５４とが
設けられる。そして、光センサ４１ないし４３の
いずれかがレーザビーム２を検出すると、検出信
号が波形変換回路４４ないし４６のいずれかと
ORゲート５３とを介して送信機５４に与えられ
る。送信機５４は与えられた検出信号を電波で送
信する。
ンサ４１ないし４３がレーザビーム２を検出した
とき、その検出信号を電波で基準局１へ電波で送
信するようにしたものである。このために、受信
装置４には、第５図に示したプリズム６１ないし
６３に代えて、波形変換回路４４ないし４６の出
力信号を受けるORゲート５３と送信機５４とが
設けられる。そして、光センサ４１ないし４３の
いずれかがレーザビーム２を検出すると、検出信
号が波形変換回路４４ないし４６のいずれかと
ORゲート５３とを介して送信機５４に与えられ
る。送信機５４は与えられた検出信号を電波で送
信する。
一方、基準局１には第４図に示した太陽電池１
２に代えて受信機２５が設けられる。この受信機
２５は第８図に示す送信機５４から送信された電
波を受信して復調して検出信号をモータ制御回路
２１に与える。その他は前述の説明と同じであ
る。
２に代えて受信機２５が設けられる。この受信機
２５は第８図に示す送信機５４から送信された電
波を受信して復調して検出信号をモータ制御回路
２１に与える。その他は前述の説明と同じであ
る。
なお、前述の第５図に示す実施例では、実施例
３の各位置ＡないしＣのそれぞれに対応してプリ
ズム６１ないし６３を設けるようにしたが、これ
に限ることなく飛行機３のたとえば両翼端あるい
は機首と尾部とに設けるようにしてもよい。
３の各位置ＡないしＣのそれぞれに対応してプリ
ズム６１ないし６３を設けるようにしたが、これ
に限ることなく飛行機３のたとえば両翼端あるい
は機首と尾部とに設けるようにしてもよい。
さらに、飛行機３の中央部にのみプリズム６１
を設けるようにしてもよい。そして、プリズム６
１でレーザビーム２が反射されたとき、モータ１
７の回転方向を切換える。この場合、モータ１７
の回転方向を切換えてもモータ１７自体にエナー
シヤがあるため、レーザビーム２の走査方向はた
とえば時計方向から反時計方向へ直ちに切換わら
ない。したがつて、レーザビーム２は飛行機３よ
りも進行方向へ行きすぎた後、反時計方向へ走査
されることになる。そして、レーザビーム２を反
時計方向に走査して、再びプリズム６１で反射さ
れたレーザビーム２を検知したとき走査方向を切
換える。このようにすれば、レーザビーム２を移
動する飛行機に追従させて走査することができ
る。
を設けるようにしてもよい。そして、プリズム６
１でレーザビーム２が反射されたとき、モータ１
７の回転方向を切換える。この場合、モータ１７
の回転方向を切換えてもモータ１７自体にエナー
シヤがあるため、レーザビーム２の走査方向はた
とえば時計方向から反時計方向へ直ちに切換わら
ない。したがつて、レーザビーム２は飛行機３よ
りも進行方向へ行きすぎた後、反時計方向へ走査
されることになる。そして、レーザビーム２を反
時計方向に走査して、再びプリズム６１で反射さ
れたレーザビーム２を検知したとき走査方向を切
換える。このようにすれば、レーザビーム２を移
動する飛行機に追従させて走査することができ
る。
また、上述の実施例では、移動物体として飛行
機３について説明したが、これに限ることなく移
動物体として自動車や船などであつてもこの発明
を適用することができる。
機３について説明したが、これに限ることなく移
動物体として自動車や船などであつてもこの発明
を適用することができる。
さらに、上述の実施例では、光ビームとしてレ
ーザビームを用いるようにしたが、これに限るこ
となく可視光であつてもよい。
ーザビームを用いるようにしたが、これに限るこ
となく可視光であつてもよい。
また、上述の実施例では、レーザビーム２の走
査角度情報信号を電波で送信するようにしたが、
走査角度情報信号でレーザビーム２を光変調し、
変調したレーザビームを走査するようにしてもよ
い。そして、受信装置では光センサ４１ないし４
３のそれぞれの出力を復調して走査角度情報信号
を出力するようにしてもよい。
査角度情報信号を電波で送信するようにしたが、
走査角度情報信号でレーザビーム２を光変調し、
変調したレーザビームを走査するようにしてもよ
い。そして、受信装置では光センサ４１ないし４
３のそれぞれの出力を復調して走査角度情報信号
を出力するようにしてもよい。
以上のように、この発明によれば、基準局から
光ビームを走査し、この光ビームの予め定める方
位を基準にした走査角度を表わす情報信号を伝送
し、少なくとも３つの位置で光ビームを検知した
とき、そのときの走査角度情報信号と３つの位置
を結んだ線から得られる角度情報信号と、基準局
の位置情報信号とに基づいてかつ所定の演算式に
従つて移動物体の現在位置および進行方位の少な
くともいずれか一方を求めることができる。しか
も、光ビームを一定方向に回転して走査すること
なく、いわば移動物体のみを捉えるように走査す
るようにしたので、光ビームの走査範囲を狭くす
ることができて、有効利用を図ることができる。
光ビームを走査し、この光ビームの予め定める方
位を基準にした走査角度を表わす情報信号を伝送
し、少なくとも３つの位置で光ビームを検知した
とき、そのときの走査角度情報信号と３つの位置
を結んだ線から得られる角度情報信号と、基準局
の位置情報信号とに基づいてかつ所定の演算式に
従つて移動物体の現在位置および進行方位の少な
くともいずれか一方を求めることができる。しか
も、光ビームを一定方向に回転して走査すること
なく、いわば移動物体のみを捉えるように走査す
るようにしたので、光ビームの走査範囲を狭くす
ることができて、有効利用を図ることができる。
第１図および第２図はこの発明の原理を説明す
るための図解図である。第３Ａ図ないし第３Ｃ図
はこの発明の一実施例に含まれるレーザビーム発
生装置を示す図である。第４図は同じく基準局の
概略ブロツク図である。第５図は同じく受信装置
の概略ブロツク図である。第６図はプリズムを示
す外観斜視図である。第７図はこの発明の他の実
施例に含まれる基準局の概略ブロツク図である。
第８図は同じく受信装置の概略ブロツク図であ
る。 図において、１は基準局、１１はレーザ光発生
器、１２は太陽電池、１３は走査部、１７はモー
タ、１８はロータリエンコーダ、２１はモータ制
御回路、２２は発振器、２３は変調器、２４は送
信機、４は受信装置、４１ないし４３は光セン
サ、４７ないし４９はアンドゲート、５０は受信
機、５１はマイクロコンピユータ、５２は位置情
報設定器、５４は送信機を示す。
るための図解図である。第３Ａ図ないし第３Ｃ図
はこの発明の一実施例に含まれるレーザビーム発
生装置を示す図である。第４図は同じく基準局の
概略ブロツク図である。第５図は同じく受信装置
の概略ブロツク図である。第６図はプリズムを示
す外観斜視図である。第７図はこの発明の他の実
施例に含まれる基準局の概略ブロツク図である。
第８図は同じく受信装置の概略ブロツク図であ
る。 図において、１は基準局、１１はレーザ光発生
器、１２は太陽電池、１３は走査部、１７はモー
タ、１８はロータリエンコーダ、２１はモータ制
御回路、２２は発振器、２３は変調器、２４は送
信機、４は受信装置、４１ないし４３は光セン
サ、４７ないし４９はアンドゲート、５０は受信
機、５１はマイクロコンピユータ、５２は位置情
報設定器、５４は送信機を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動物体の現在位置および進行方向の少なく
ともいずれか一方を測定するための装置であつ
て、 前記基準位置に設けられ、前記光ビームを回動
して走査する光ビーム走査手段、 前記光ビーム走査手段に関連して設けられ、予
め定める方位を基準にした前記光ビームの走査角
度を検出する走査角度検出手段、 前記走査される光ビームに関連して、前記走査
角度検出手段で検出された角度情報信号を伝送す
る角度情報信号伝送手段、 それぞれが前記移動物体上の相互に所定の間隔
を有して隔てられた少なくとも３つの位置に設け
られ、前記光ビーム走査手段からの光ビームを検
知する光ビーム検知手段、 それぞれが前記移動物体上の少なくとも前記３
つの光ビーム検知手段の近傍に設けられ、前記光
ビームが走査されたことに応じて、それぞれが走
査された光ビームをその入射角度と同一の角度で
ありかつその入射方向と同一の方向へ向けて光ビ
ーム検知信号として反射させる光ビーム反射手
段、 前記基準位置の前記光ビーム走査手段に関連し
て設けられ、前記光ビーム反射手段で反射された
光ビームを受信する光ビーム検知信号受信手段、 前記光ビーム検知信号受信手段の受信信号に応
答して、前記光ビーム走査手段を制御して前記光
ビームを少なくとも前記基準位置と前記３つの位
置とを結ぶ領域内で繰り返し走査させる光ビーム
走査制御手段、 前記基準位置を表わす位置情報信号を出力する
位置情報信号出力手段、 前記角度情報信号伝送手段から伝送された信号
を受けて角度情報信号を出力する角度情報信号受
信手段、 前記光ビーム検知手段の検知信号に応答して、
前記角度情報信号受信手段の受信信号を出力する
ゲート手段、および 前記移動物体に設けられる情報処理手段を備
え、 前記情報処理手段は、前記ゲート手段から出力
される前記予め定める方位を基準とした前記３つ
の現在位置の角度情報信号と、前記３つの現在位
置関係を表わす情報信号と、前記位置情報出力手
段から出力される基準位置情報信号とに基づいて
かつ所定の演算式に従つて前記移動物体の現在位
置および進行方位の少なくともいずれか１つを求
めるようにした、移動物体の現在位置および方位
測定装置。 ２ 前記位置情報出力手段は、前記移動物体に設
けられ、前記基準位置の位置情報を設定するため
の位置情報設定手段を含む、特許請求の範囲第１
項記載の移動物体の現在位置および方位測定装
置。 ３ 前記位置情報出力手段は、 前記位置情報を電波で送信するための位置情報
送信手段と、 前記移動物体に設けられて前記位置情報送信手
段から送信された電波を受信して前記位置情報を
出力する位置情報受信手段とを含む、特許請求の
範囲第１項記載の移動物体の現在位置および方位
測定装置。 ４ 前記３つの位置を結んだ線は三角形を形成
し、前記３つの現在位置関係を表わす情報は前記
三角形に関連する角度情報である、特許請求の範
囲第１項記載の移動物体の現在位置および方位測
定装置。 ５ 前記３つの位置を結んだ線は直線である、特
許請求の範囲第１項記載の移動物体の現在位置お
び方位測定装置。 ６ 前記角度情報送信手段は前記角度情報で前記
光ビームを変調する光変調手段を含み、 前記角度情報受信手段は、前記光ビーム検知手
段で検知された光ビームを復調して、前記角度情
報を出力する復調手段を含む、特許請求の範囲第
１項記載の移動物体の現在位置および方位測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57009246A JPS58124976A (ja) | 1982-01-21 | 1982-01-21 | 移動物体の現在位置および方位測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57009246A JPS58124976A (ja) | 1982-01-21 | 1982-01-21 | 移動物体の現在位置および方位測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58124976A JPS58124976A (ja) | 1983-07-25 |
| JPS642224B2 true JPS642224B2 (ja) | 1989-01-17 |
Family
ID=11715047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57009246A Granted JPS58124976A (ja) | 1982-01-21 | 1982-01-21 | 移動物体の現在位置および方位測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58124976A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021009840A1 (ja) | 2019-07-16 | 2021-01-21 | 株式会社ＡｑｕａＦｕｓｉｏｎ | 水中情報表示装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56110063A (en) * | 1980-02-04 | 1981-09-01 | Toshihiro Tsumura | Measuring device for current position and direction of moving body |
| JPS56110064A (en) * | 1980-02-04 | 1981-09-01 | Toshihiro Tsumura | Measuring device for current position and azimuth of moving body |
-
1982
- 1982-01-21 JP JP57009246A patent/JPS58124976A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021009840A1 (ja) | 2019-07-16 | 2021-01-21 | 株式会社ＡｑｕａＦｕｓｉｏｎ | 水中情報表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58124976A (ja) | 1983-07-25 |
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