JPS61221056A - 自動糸掛方法 - Google Patents
自動糸掛方法Info
- Publication number
- JPS61221056A JPS61221056A JP6206685A JP6206685A JPS61221056A JP S61221056 A JPS61221056 A JP S61221056A JP 6206685 A JP6206685 A JP 6206685A JP 6206685 A JP6206685 A JP 6206685A JP S61221056 A JPS61221056 A JP S61221056A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yarn
- thread
- bobbin
- tension
- threading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H65/00—Securing material to cores or formers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Landscapes
- Forwarding And Storing Of Filamentary Material (AREA)
- Spinning Methods And Devices For Manufacturing Artificial Fibers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は合成繊維等の糸条の製造工程における巻取機へ
の走行糸条の糸掛は操作を自動的に行なう自動糸掛は方
法に関する。
の走行糸条の糸掛は操作を自動的に行なう自動糸掛は方
法に関する。
（０） 従来技術
走行糸条の巻取機への糸掛方法としてロボットを利用し
て自動的に行うことが開発されつつある。
て自動的に行うことが開発されつつある。
その一つとして例えば、糸切断器とその両側に配した２
組の糸ガイドとから構成されるハンドを有するマニピュ
レータを用い、その２組の糸ガイドで、綾振り支点ガイ
ドを介してアスピレータ−等の吸引装置に吸引されてい
る走行糸条を引っかけ、糸掛けを行なう巻取機の回転し
ているボビンに２〜５回糸条を巻きつけることにより糸
条を掛け、その後該ボビンと糸条吸引装置間に残った糸
条を２組のガイドを中央に設けた切断器にて切断する方
法がある。
組の糸ガイドとから構成されるハンドを有するマニピュ
レータを用い、その２組の糸ガイドで、綾振り支点ガイ
ドを介してアスピレータ−等の吸引装置に吸引されてい
る走行糸条を引っかけ、糸掛けを行なう巻取機の回転し
ているボビンに２〜５回糸条を巻きつけることにより糸
条を掛け、その後該ボビンと糸条吸引装置間に残った糸
条を２組のガイドを中央に設けた切断器にて切断する方
法がある。
この場合、糸条をボビンへ巻きつけた初期の状態では、
糸条とボビンとは相対的にすべっているため糸条はボビ
ンに掛からないが、巻きつけ数が増えるに従い、初めに
ボビンに巻かれて形成された糸条のループが後から巻か
れて形成された糸条のループとボビンとの間にはさまれ
、糸条とボビンとのすべりは減少し、すべりがなくなっ
た時点で糸条が掛かる。
糸条とボビンとは相対的にすべっているため糸条はボビ
ンに掛からないが、巻きつけ数が増えるに従い、初めに
ボビンに巻かれて形成された糸条のループが後から巻か
れて形成された糸条のループとボビンとの間にはさまれ
、糸条とボビンとのすべりは減少し、すべりがなくなっ
た時点で糸条が掛かる。
（ハ）発明が開発しようとする問題点
このような糸掛方法では、糸条が掛かるまでに要した巻
きつけ回数が一意的に決まらずばらついている。したが
って、自動糸掛装置のボビンへの糸条巻きつけ数や糸掛
は後の糸条を切断するタイミングを一意的に設定すると
、巻きつけ回数が不足した場合は糸条が掛からないうち
に糸条を切断してしまうし、逆に巻きつけ数が多すぎる
と糸条吸引装置側の糸条を引き戻すために糸掛けの成功
率は著しく低いという問題がある。
きつけ回数が一意的に決まらずばらついている。したが
って、自動糸掛装置のボビンへの糸条巻きつけ数や糸掛
は後の糸条を切断するタイミングを一意的に設定すると
、巻きつけ回数が不足した場合は糸条が掛からないうち
に糸条を切断してしまうし、逆に巻きつけ数が多すぎる
と糸条吸引装置側の糸条を引き戻すために糸掛けの成功
率は著しく低いという問題がある。
本発明者はこのような問題を解決し、糸掛成功率が高く
、確実かつ安定した自動糸掛方法を提供せｌυと種々検
討を重ねた結果、ボビンに糸条が掛かったことを何らか
の検出手段を用いて判定し、その判定に基いて糸掛は後
の糸条を切断すればきわめて効果的であることを見い出
し本発明に至つ′だのである。
、確実かつ安定した自動糸掛方法を提供せｌυと種々検
討を重ねた結果、ボビンに糸条が掛かったことを何らか
の検出手段を用いて判定し、その判定に基いて糸掛は後
の糸条を切断すればきわめて効果的であることを見い出
し本発明に至つ′だのである。
（に）問題点を解決するための手段
すなわち、本発明は、吸引装置に引取られている走行糸
条を糸掛手段によって巻取機に自動的に糸掛けを行う自
動糸掛方法において、糸掛けを行なっている巻取機と吸
引装置の間の糸条張力を検出し、該糸条張力が所定値以
上に変化すると糸掛完了信号を発して巻取機と吸引装置
の間の糸条を自動的に切断することを特徴とする自動糸
掛方法である。
条を糸掛手段によって巻取機に自動的に糸掛けを行う自
動糸掛方法において、糸掛けを行なっている巻取機と吸
引装置の間の糸条張力を検出し、該糸条張力が所定値以
上に変化すると糸掛完了信号を発して巻取機と吸引装置
の間の糸条を自動的に切断することを特徴とする自動糸
掛方法である。
以下、本発明を図面に基いて具体的に説明する。
第１図は本発明を実施する装置の概略斜視図である。図
において、糸条Ｙが巻取機２０に巻取られ所定量の満巻
パッケージが形成されると、満巻信号により玉揚操作が
開始される。すなわち、三次元運動が行えるロボットが
作動しその運動部先端に設けた糸掛ハンド１が所定のプ
ログラムに従って作動し、綾振支点ガイド２１からボビ
ンＢ（ボビンホルダ２２）に走行している糸条Ｙを把持
しくこのとき図示しない移ｖＪ機構により綾振装置２３
．はボビンＢから離れた所定の位置に回動している。こ
れは糸掛ハンドにより行うようにしてもよい。）巻取ｔ
ａ２０の上方に配設された吸引袋＠２５に移行し、糸条
を吸引装置２５に吸引させると同時に切断しボビンＢへ
の巻取糸条Ｙを吸引装置に引取らせる。
において、糸条Ｙが巻取機２０に巻取られ所定量の満巻
パッケージが形成されると、満巻信号により玉揚操作が
開始される。すなわち、三次元運動が行えるロボットが
作動しその運動部先端に設けた糸掛ハンド１が所定のプ
ログラムに従って作動し、綾振支点ガイド２１からボビ
ンＢ（ボビンホルダ２２）に走行している糸条Ｙを把持
しくこのとき図示しない移ｖＪ機構により綾振装置２３
．はボビンＢから離れた所定の位置に回動している。こ
れは糸掛ハンドにより行うようにしてもよい。）巻取ｔ
ａ２０の上方に配設された吸引袋＠２５に移行し、糸条
を吸引装置２５に吸引させると同時に切断しボビンＢへ
の巻取糸条Ｙを吸引装置に引取らせる。
糸掛ハンド１はベース２上に設けられた２本の並列した
先端がＵ字状に形成された糸ガイド３．４とこれら糸ガ
イド３と４の間に位置する糸条切断器５を有している。
先端がＵ字状に形成された糸ガイド３．４とこれら糸ガ
イド３と４の間に位置する糸条切断器５を有している。
糸条切断器５はケース６の内部に収納された鋏（図示せ
ず）とこれに連結されたエアシリンダ７を有しており、
エアシリンダ７の作動により鋏を糸ガイド３と４の先端
間に前進させてこれらガイド３．４に案内されている糸
条Ｙを切断するようにされている。糸ガイド３の支持ボ
ックス３ａには糸ガイド３に係合する糸条Ｙの張力を検
出するための張力検出装置８が連結されている。張力検
出装置８は糸ガイド支持部（糸ガイド自体でもよい）に
張り付けられた歪ゲージからなる張力検出器９とリード
線１０を介して連結された変換器１１を含んで構成され
る。変換器１１は演算装置１２を経て制御装置１３に運
なっており、糸条張力は糸条検出器９から検出され電圧
信号に変換されて制御装置１３に送信される。演算装置
１２には予め糸が掛かったことを判定する基準となる張
力の設定値に相当する信号の値が設定できるようにされ
ており、張力検出装置８からの信号が設定値を越えると
糸条ＹがボビンＢに掛かったと判定し次の糸掛はマニプ
レータの制御装置１４に出力信号を送信する如くなされ
ている。制御装置１３では信号が送られてくると糸掛ア
クチュエータ装置と糸条切断器５に信号を送り所定の動
作（不動作）を開始させる。前述の如く、ロボットの糸
掛ハンド１が所定のプログラムに従ってボビンから吸引
装置２５に巻取糸条Ｙを切換えると巻取確のターレット
が回動し空のボビンＢを挿着したボビンホルダ２２が満
巻ボビン（のボビンホルダ）と入れ替わる。次に糸掛ハ
ンド１が綾振支点ガイド２１を経て吸引装置２５に引取
られている糸条Ｙに向って移動しこの間の位置で糸ガイ
ド３．４に糸条を引っ掛はコンタクトローラ２４（綾振
装置２３）とボビンＢとの間を通って糸条ＹをボビンＢ
の下方を潜り抜けさす。この後綾振装＠２３はボビン方
向に移動しコンタクトローラ２４がボビンＢと接触し回
転を始めると同時に糸条Ｙはｌ・ラバースガイド２３ａ
に捕えられ綾振りを開始しボビンＢの下方に沿って滑り
ながら糸ガイド３．４から吸引装置２５に引取られる状
態となる。次に糸掛ハンド１はボビンホルダ２２の前方
位置で片側の糸ガイド３がボビンホルダ２２の軸線を中
心としてボビンホルダ２２の廻りを回転すると、糸条Ｙ
はボビンＢ上に巻付く。この操作を数回繰り返していく
とボビン上に巻付いた巻回糸条Ｙ′が相互に絡み合って
固定された状態となる。このためボビンＢと吸引装置２
５の間に連なる糸条Ｙの張力が急激に上昇するが、この
張力値は糸ガイド３から張力検出器９．変換器１１を介
して制御装＠１２に送られているため、この入力信号が
制御装置１２に予め設定された値を越えていると糸条が
掛かったと判定し糸掛はマニプレータの制御装置１４に
信号を送る。制御装置１４がこの信号を受けると糸掛は
アクチュエータ駆動装置を停止させボビンＢへの糸条巻
付けを停止させる。同時に糸条切断駆動装置１５（具体
的には電磁弁）に出力信号を出しエアシリンダ７を作動
させて糸ガイド３と４間の糸条Ｙを切断する。このよう
にして糸掛けが終了すると糸掛装置は次の糸掛すべき巻
取機に移動し同様な操作を繰返す。この場合、ボビンＢ
と糸ガイド３間に連なる糸端はピッグティル（トランス
フアーチイル）となってボビン端に自動的に巻取られる
と同時に、綾振支点ガイド２１からボビンＢに至る糸条
Ｙは前記の如くボビンＢに把持、固定されるためトラバ
ースされながら巻取られる。ここで糸条ＹをボビンＢに
糸掛けする際、すなわち糸ガイド３をボビンＢの廻りに
数回回転して糸条Ｙをボビン上に巻回する際に糸条Ｙを
トラバースさせておくのがよい。この場合、糸条Ｙはト
ラバースされているのでボビンに巻回された糸条Ｙ′は
その状態でトラバースされ次に巻回されてトラバースす
る糸条Ｙ′と接触した際に相互間に絡み合いが生じてボ
ビンに固定される。
ず）とこれに連結されたエアシリンダ７を有しており、
エアシリンダ７の作動により鋏を糸ガイド３と４の先端
間に前進させてこれらガイド３．４に案内されている糸
条Ｙを切断するようにされている。糸ガイド３の支持ボ
ックス３ａには糸ガイド３に係合する糸条Ｙの張力を検
出するための張力検出装置８が連結されている。張力検
出装置８は糸ガイド支持部（糸ガイド自体でもよい）に
張り付けられた歪ゲージからなる張力検出器９とリード
線１０を介して連結された変換器１１を含んで構成され
る。変換器１１は演算装置１２を経て制御装置１３に運
なっており、糸条張力は糸条検出器９から検出され電圧
信号に変換されて制御装置１３に送信される。演算装置
１２には予め糸が掛かったことを判定する基準となる張
力の設定値に相当する信号の値が設定できるようにされ
ており、張力検出装置８からの信号が設定値を越えると
糸条ＹがボビンＢに掛かったと判定し次の糸掛はマニプ
レータの制御装置１４に出力信号を送信する如くなされ
ている。制御装置１３では信号が送られてくると糸掛ア
クチュエータ装置と糸条切断器５に信号を送り所定の動
作（不動作）を開始させる。前述の如く、ロボットの糸
掛ハンド１が所定のプログラムに従ってボビンから吸引
装置２５に巻取糸条Ｙを切換えると巻取確のターレット
が回動し空のボビンＢを挿着したボビンホルダ２２が満
巻ボビン（のボビンホルダ）と入れ替わる。次に糸掛ハ
ンド１が綾振支点ガイド２１を経て吸引装置２５に引取
られている糸条Ｙに向って移動しこの間の位置で糸ガイ
ド３．４に糸条を引っ掛はコンタクトローラ２４（綾振
装置２３）とボビンＢとの間を通って糸条ＹをボビンＢ
の下方を潜り抜けさす。この後綾振装＠２３はボビン方
向に移動しコンタクトローラ２４がボビンＢと接触し回
転を始めると同時に糸条Ｙはｌ・ラバースガイド２３ａ
に捕えられ綾振りを開始しボビンＢの下方に沿って滑り
ながら糸ガイド３．４から吸引装置２５に引取られる状
態となる。次に糸掛ハンド１はボビンホルダ２２の前方
位置で片側の糸ガイド３がボビンホルダ２２の軸線を中
心としてボビンホルダ２２の廻りを回転すると、糸条Ｙ
はボビンＢ上に巻付く。この操作を数回繰り返していく
とボビン上に巻付いた巻回糸条Ｙ′が相互に絡み合って
固定された状態となる。このためボビンＢと吸引装置２
５の間に連なる糸条Ｙの張力が急激に上昇するが、この
張力値は糸ガイド３から張力検出器９．変換器１１を介
して制御装＠１２に送られているため、この入力信号が
制御装置１２に予め設定された値を越えていると糸条が
掛かったと判定し糸掛はマニプレータの制御装置１４に
信号を送る。制御装置１４がこの信号を受けると糸掛は
アクチュエータ駆動装置を停止させボビンＢへの糸条巻
付けを停止させる。同時に糸条切断駆動装置１５（具体
的には電磁弁）に出力信号を出しエアシリンダ７を作動
させて糸ガイド３と４間の糸条Ｙを切断する。このよう
にして糸掛けが終了すると糸掛装置は次の糸掛すべき巻
取機に移動し同様な操作を繰返す。この場合、ボビンＢ
と糸ガイド３間に連なる糸端はピッグティル（トランス
フアーチイル）となってボビン端に自動的に巻取られる
と同時に、綾振支点ガイド２１からボビンＢに至る糸条
Ｙは前記の如くボビンＢに把持、固定されるためトラバ
ースされながら巻取られる。ここで糸条ＹをボビンＢに
糸掛けする際、すなわち糸ガイド３をボビンＢの廻りに
数回回転して糸条Ｙをボビン上に巻回する際に糸条Ｙを
トラバースさせておくのがよい。この場合、糸条Ｙはト
ラバースされているのでボビンに巻回された糸条Ｙ′は
その状態でトラバースされ次に巻回されてトラバースす
る糸条Ｙ′と接触した際に相互間に絡み合いが生じてボ
ビンに固定される。
しかじ糸条Ｙをトラバースしていない場合には糸ガイド
３によってボビン上に糸条Ｙを巻回すると一定位置でパ
ンチ巻を形成して巻取がスムーズに行かなかったり良好
なパッケージが形成され難いことがあり、又固定が急激
すぎて糸条が破断しピッグティルがとれないことが生じ
易い。
３によってボビン上に糸条Ｙを巻回すると一定位置でパ
ンチ巻を形成して巻取がスムーズに行かなかったり良好
なパッケージが形成され難いことがあり、又固定が急激
すぎて糸条が破断しピッグティルがとれないことが生じ
易い。
（（ト） 実施例
マニプレータとして汎用の多関節型ロボットを用い、そ
のアーム先端に第１〜２図に示すような装置を設けて、
速度３００ｍ／ｍｉｎ 、 １０００ｄｅ／２５０ｆｉ
ｌのポリエチレンテレフタレート延伸糸を巻取機に自動
糸掛した。第３図はこのときの張力検出装置から得られ
た出力波形で、制御装置の設定値は１．５Ｖ （２００
ｇ張力に相当）とした。糸掛けは糸ガイドをボビンの廻
りに移動させてトラバースさせなから糸条をボビン上に
３回巻付けた後４回目に入ったところで糸条張力が１．
５■を越えたためこの時点で糸条がボビンに把持固定さ
れたと判定し、その信号により糸ガイドの移動が停止す
ると共に糸条切断器が働き糸ガイド間の糸条を切断した
。このような自動糸掛けを糸条速度２００ｍ ／ｍｉｎ
から１０００７ＦＬ ／ ｍｉｎにわたって数多く行っ
たが（制御装置の張力設定値等は各使用条件によって多
少変更した）、糸掛ミスは少く確実に自動糸掛けが行え
ると共に必要なピッグティルも安定して得られた。特に
低速域（２００〜５０’０ｍ７ｍ１ｎ ）では１００％
に近い成功率であった。尚、第３図の２点Ｉａ線で示す
波形は糸条切断器で糸条の切断を行なわない場合に示す
張力変動であり、所定の大きさに達すると糸条が破断す
る。
のアーム先端に第１〜２図に示すような装置を設けて、
速度３００ｍ／ｍｉｎ 、 １０００ｄｅ／２５０ｆｉ
ｌのポリエチレンテレフタレート延伸糸を巻取機に自動
糸掛した。第３図はこのときの張力検出装置から得られ
た出力波形で、制御装置の設定値は１．５Ｖ （２００
ｇ張力に相当）とした。糸掛けは糸ガイドをボビンの廻
りに移動させてトラバースさせなから糸条をボビン上に
３回巻付けた後４回目に入ったところで糸条張力が１．
５■を越えたためこの時点で糸条がボビンに把持固定さ
れたと判定し、その信号により糸ガイドの移動が停止す
ると共に糸条切断器が働き糸ガイド間の糸条を切断した
。このような自動糸掛けを糸条速度２００ｍ ／ｍｉｎ
から１０００７ＦＬ ／ ｍｉｎにわたって数多く行っ
たが（制御装置の張力設定値等は各使用条件によって多
少変更した）、糸掛ミスは少く確実に自動糸掛けが行え
ると共に必要なピッグティルも安定して得られた。特に
低速域（２００〜５０’０ｍ７ｍ１ｎ ）では１００％
に近い成功率であった。尚、第３図の２点Ｉａ線で示す
波形は糸条切断器で糸条の切断を行なわない場合に示す
張力変動であり、所定の大きさに達すると糸条が破断す
る。
（へ）発明の効果
以上に説明の如く、本発明によれば巻取機への自動糸掛
け、特にロボットを利用して自動糸掛けを行う際にその
成功率が非常に高く、確実、迅速で安定した糸掛けが可
能になるという顕著な効果を奏する。
け、特にロボットを利用して自動糸掛けを行う際にその
成功率が非常に高く、確実、迅速で安定した糸掛けが可
能になるという顕著な効果を奏する。
第１図は本発明を実施する装置の概略斜視説明図、第２
図は第１図に示す装置の制御系の説明図、第３図は本発
明の詳細な説明するための糸掛時糸条張力の出力波形図
である。 １・・・糸掛ハンド、 ３．４・・・糸ガイド、５・
・・糸条切断器、 ８・・・張力検出装置、１２・・
・演算装置、 １３・・・制御装置特許出願人 帝
人 株 式 会 社 代 理 人 弁理士 前 １） 純 博
−第１図 １十 第２図 第３図
図は第１図に示す装置の制御系の説明図、第３図は本発
明の詳細な説明するための糸掛時糸条張力の出力波形図
である。 １・・・糸掛ハンド、 ３．４・・・糸ガイド、５・
・・糸条切断器、 ８・・・張力検出装置、１２・・
・演算装置、 １３・・・制御装置特許出願人 帝
人 株 式 会 社 代 理 人 弁理士 前 １） 純 博
−第１図 １十 第２図 第３図
Claims (1)
- 吸引装置に引取られている走行糸条を糸掛手段によって
巻取機に自動的に糸掛けを行う自動糸掛方法において、
糸掛けを行なっている巻取機と吸引装置の間の糸条張力
を検出し、該糸条張力が所定値以上に変化すると糸掛完
了信号を発して巻取機と吸引装置の間の糸条を自動的に
切断することを特徴とする自動糸掛方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6206685A JPS61221056A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 自動糸掛方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6206685A JPS61221056A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 自動糸掛方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61221056A true JPS61221056A (ja) | 1986-10-01 |
Family
ID=13189358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6206685A Pending JPS61221056A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 自動糸掛方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61221056A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017082376A (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | Ｔｍｔマシナリー株式会社 | 紡糸引取装置 |
| JP2020517843A (ja) * | 2017-04-28 | 2020-06-18 | エーリコン テクスティル ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトＯｅｒｌｉｋｏｎ Ｔｅｘｔｉｌｅ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | 複数の紡糸された糸を仕掛けるための方法および装置 |
-
1985
- 1985-03-28 JP JP6206685A patent/JPS61221056A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017082376A (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | Ｔｍｔマシナリー株式会社 | 紡糸引取装置 |
| JP2020517843A (ja) * | 2017-04-28 | 2020-06-18 | エーリコン テクスティル ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトＯｅｒｌｉｋｏｎ Ｔｅｘｔｉｌｅ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | 複数の紡糸された糸を仕掛けるための方法および装置 |
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