JPS61208103A - Controller for robot system - Google Patents
Controller for robot systemInfo
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- JPS61208103A JPS61208103A JP4870485A JP4870485A JPS61208103A JP S61208103 A JPS61208103 A JP S61208103A JP 4870485 A JP4870485 A JP 4870485A JP 4870485 A JP4870485 A JP 4870485A JP S61208103 A JPS61208103 A JP S61208103A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
ロボット、及びロボット周辺機器等の被制御機構と、プ
リンタ等の入出力装置とをそれぞれトータル的に制御す
る制御装置に、被制御機構及び入出力装置への統一した
制御言語を解析、実行する機能を設け、各被制御対象を
制御するための制御装置を標準化したもの。[Detailed Description of the Invention] [Summary] A control device that totally controls a robot, a controlled mechanism such as a robot peripheral device, and an input/output device such as a printer, and a control device that controls the controlled mechanism and the input/output device, respectively. A standardized control device that has a function to analyze and execute a unified control language, and controls each controlled object.
本発明はロボットシステムの制御装置に関し、特にロボ
ット及びその周辺機器、入出力機器を簡易な言語体系を
用いて制御することが可能となる制御装置に関する。The present invention relates to a control device for a robot system, and more particularly to a control device that can control a robot, its peripheral devices, and input/output devices using a simple language system.
各種製品の組立・製造作業或いは試験作業等を自動化す
るため、ロボットを用いた自動化システムが開発されて
いる。これら、いわゆるファクトリ−オートメーション
（ＦＡ）設備においては、ロボット及びその周辺機器を
動作制御するためシステム設計（制御プログラムの作成
）を簡易化することが望まれている。Automation systems using robots have been developed to automate assembly/manufacturing work, testing work, etc. of various products. In these so-called factory automation (FA) facilities, it is desired to simplify system design (creation of control programs) to control the operation of robots and their peripheral devices.
従来においては、ＦＡ設備の制御システムとして、個々
の被制御機構に対してコントローラ及び制御ソフト（プ
ログラム）を備えるものであった。Conventionally, a control system for FA equipment includes a controller and control software (program) for each controlled mechanism.
例えば第５図に示す如く、ロボット２を専用に制御する
ためのコントローラ及びソフト２１が設けられる。また
ロボット２の周辺機器３には、専用の制御用シーケンサ
及びソフト３１が設けられる。For example, as shown in FIG. 5, a controller and software 21 for exclusively controlling the robot 2 are provided. Further, the peripheral device 3 of the robot 2 is provided with a dedicated control sequencer and software 31.
更には、これら各制御ツール２１．３１と、データファ
イル４２、プリンタ４３、及び表示部４４等の入出力装
置とを総轄的に制御するコントローラ４０及びソフト４
１が設けられるものである。Furthermore, a controller 40 and software 4 that collectively control each of these control tools 21.31 and input/output devices such as a data file 42, a printer 43, and a display unit 44 are provided.
1 is provided.
即ち従来においては、各被制御対象（機構）２．３に対
して、それぞれを専用に制御するツール２１．３１を開
発する必要があり、更には、これら各制御ツール２１．
３ｉを含むシステム全体のＯＳモニタを行うためのソフ
ト４１を開発する必要があった。That is, conventionally, it is necessary to develop tools 21.31 for controlling each controlled object (mechanism) 2.3 exclusively, and furthermore, each of these control tools 21.3 has to be developed.
It was necessary to develop software 41 to monitor the OS of the entire system including 3i.
これは、ロボット２及び周辺機器３が各々別個に（別個
のメーカ・−により）開発・市販されているものであり
、これら各機構への制御用ハード及びソフトに全く共通
性・互換性のない事に起因している。例えば、ロボット
２のコントローラ２１にはプセンブラソフトによって動
作するマイコンモジュールが用いられる。一方周辺機器
３のコン１１コーラ３１としては、市販のシーケンサ（
言語としζはラダー等）が用いられる。更に、システム
のコントローラ４０としてはパソコン等が用いられ、ベ
ーシック等によるソフト４１を開発することになる。ま
た、さらに上位装置と接続する場合には、上位回線対応
のインタフェース制御ツールを別個に用意する必要があ
る。This is because the robot 2 and peripheral equipment 3 are each developed and marketed separately (by separate manufacturers), and there is no commonality or compatibility in the control hardware and software for each of these mechanisms. It is caused by something. For example, the controller 21 of the robot 2 uses a microcomputer module operated by assembler software. On the other hand, as the controller 11 and the controller 31 of the peripheral device 3, a commercially available sequencer (
The language used is ζ (such as ladder). Furthermore, a personal computer or the like is used as the system controller 40, and basic software 41 is developed. Furthermore, when connecting to a higher-level device, it is necessary to separately prepare an interface control tool for the higher-level line.
以上の如〈従来では、ロボット等の装置単位に応じて各
々の制御ツールを使用者側で開発する必要が牟り、ＦＡ
設備のシステム構築作業の上での大きな問題点となって
いた。As mentioned above, in the past, it was necessary for the user to develop each control tool for each device such as a robot, and FA
This was a major problem in the construction of equipment systems.
また、作業目的の変更等によりロボットの動作を変更す
る場合、従来ではロボット用コントローラ２１及びシス
テムのコントローラソフト４１を変更・新規開発する必
要があった。Furthermore, when changing the operation of a robot due to a change in the purpose of work, etc., conventionally it has been necessary to change or newly develop the robot controller 21 and the system controller software 41.
本発明は上述した種々の問題点を解決すべく、ロボット
を含む複数の被制御機構を制御するためのツールを標準
化し、以って、システム設計・変更作業をユーザサイド
で容易に行うことを可能する。ロボットシステムの制御
装置を提供することを目的とする。In order to solve the various problems mentioned above, the present invention standardizes a tool for controlling multiple controlled mechanisms including robots, thereby making it easier for users to design and change systems. possible. The purpose is to provide a control device for a robot system.
第１図は本発明の原理を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the principle of the present invention.
図において第５図と対応する部分には同一の符号を附す
。In the figure, parts corresponding to those in FIG. 5 are given the same reference numerals.
同図に示す如く、本発明においては、ロボット２、周辺
機器３に対するインタフェース１５を備えた標準コント
ローラ１２を設けるものである。As shown in the figure, in the present invention, a standard controller 12 provided with an interface 15 for the robot 2 and peripheral equipment 3 is provided.
そしてロボット２等への具体的な動作指示を行うための
動作パラメータは、メモリ１４内に独立して設定し、任
意のデータをロボット等へ転送させるものである。Operation parameters for giving specific operation instructions to the robot 2, etc. are independently set in the memory 14, and arbitrary data is transferred to the robot, etc.
標準コントローラ１２は、各被制御機２．３上位インタ
フェース１３の制御部及び入出力装置４２〜４３を起動
する標準の命令群を備える。そして、これらの命令群は
、後述する数種類の簡易言語によってプログラミングさ
れるソフト１１を解析することにより実行される。The standard controller 12 includes a standard command group for activating the control unit and input/output devices 42 to 43 of each controlled device 2.3 and the upper level interface 13. These commands are executed by analyzing the software 11 programmed in several types of simple languages, which will be described later.
上述の如く、標準コントローラ１２により各機構２．３
を起動制御するツールを標準化（カタログ化）すのもの
である、従って、ユーザサイドにおいては、このコント
ローラ１２とのソフトインタフェースのみを開発すれば
良い。更にメモリ１４の動作パラメータを変更・設定す
ることによって、各被制御機構２，３の任意の動作を容
易に設定できる。As mentioned above, each mechanism 2.3 is controlled by the standard controller 12.
The purpose is to standardize (catalogize) tools for starting and controlling the controller 12. Therefore, on the user side, only the software interface with this controller 12 needs to be developed. Furthermore, by changing and setting the operating parameters of the memory 14, arbitrary operations of each controlled mechanism 2 and 3 can be easily set.
以下、実施例を用いて本発明を詳述する。Hereinafter, the present invention will be explained in detail using Examples.
第２図は本発明を第１図（第５図）のシステムに通用し
た場合の実施例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an embodiment in which the present invention is applied to the system of FIG. 1 (FIG. 5).
図においては、第１図に示した標準コントローラ１２及
びメモリ１４の詳細構成のみ示すものであり、その池の
構成は第１図と同様と考えて良い。In the figure, only the detailed configuration of the standard controller 12 and memory 14 shown in FIG. 1 is shown, and the configuration of the pond can be considered to be the same as that in FIG. 1.
標準コントローラ１２は、制御ソフト１１とのソフトイ
ンタフェースである命令解析部６５、ロボット２等を含
む各１１０，２．３．１３．４２〜４４とのインタフェ
ース部６６、及びＩ１０命令事頂部６０を備える。The standard controller 12 includes an instruction analysis section 65 that is a software interface with the control software 11, an interface section 66 with each of the robots 110, 2.3.13.42 to 44 including the robot 2, and an I10 instruction top section 60. .
第３図は標準コントローラ１２によって実行される言語
フォーマットを示す図、第４図はその具、体的な言語体
系を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a language format executed by the standard controller 12, and FIG. 4 is a diagram showing its specific language system.
即ち、本例で用いる言語はコマンド部Ｃ及びデータ部り
より成る１０数種類の命令語によって構成される。第４
図に明らかな如く、これらの命令語は、ロボット周辺／
力等のトータル的な起動／停止を設定するものである。That is, the language used in this example is composed of more than ten types of instruction words consisting of a command part C and a data part. Fourth
As is clear from the figure, these commands are used around the robot.
This is used to set the total start/stop of power, etc.
一方、メモリ１４にはロボット等の動作パラメータが格
納される。このパラメータは図示しないツールにより、
適宜設定登録・変更が可能である。On the other hand, the memory 14 stores operational parameters of the robot and the like. This parameter is set using a tool (not shown).
Settings can be registered and changed as appropriate.
そして、これらのパラメータは、コントローラ１２から
の起動命令とともにロボット等に取込まれることになる
。These parameters are then taken into the robot or the like along with a start-up command from the controller 12.
例えば、第４図に示すロボットの起動命令ＭＧＤが標準
コントローラ１２に取込まれた場合の動作は以下の通り
である。For example, when the robot start command MGD shown in FIG. 4 is taken into the standard controller 12, the operation is as follows.
まず起動命令ＭＧＤは解析部６５にて解析され、これに
より対応する命令実行部６０の制御部６１が能動化され
る。ロボット制御部６１においては、ロボット起動の為
の具体的なシーケンス制御動作を行う。具体的には、■
ロボットの状態のチェック、■メモリ１４内のパラメー
タを参照してＸ。First, the activation command MGD is analyzed by the analysis section 65, and thereby the control section 61 of the corresponding instruction execution section 60 is activated. The robot control unit 61 performs specific sequence control operations for starting the robot. Specifically, ■
Checking the robot status: ■Refer to the parameters in the memory 14 and press X.
Ｙ、Ｚ軸の動作を起動、■動作終了のチェック、■異常
の有無認識、等である。These include starting the operation of the Y and Z axes, (1) checking the completion of the operation, and (2) recognizing the presence or absence of an abnormality.
また、例えばプリンタ４３に対するプリントアウト命令
ＰＲＮＴの場合、上述の場合と同様にしてＩ１０制御部
６３が動作し、■プリンタの状態チェック、■図示しな
いデータメモリ上にある印字データの整理、■整理した
印字データのプリンタへの送出、■データ受取確認、■
印字データの終了確認、■エラー有無の認識、等の制御
を行う。Further, for example, in the case of a printout command PRNT to the printer 43, the I10 control unit 63 operates in the same manner as in the above case, ■ Checking the status of the printer, ■ Organizing print data on a data memory (not shown), and ■ Organizing the print data. Sending print data to the printer, ■ Confirming data receipt, ■
Confirms the end of print data, ■Recognizes the presence or absence of errors, etc.
尚、本実施例では、標準コントローラ１２を構成する命
令解析部６５を論理回路から成るノ１−ドで構成し、制
御ソフトの解析速度の向上を図るものである。In this embodiment, the command analysis section 65 of the standard controller 12 is constructed of a node consisting of a logic circuit, in order to improve the analysis speed of control software.
またＩ１０インタフェース部６６は１０ボツト２等の各
１１０とのインタフェースをハード的に独立して持つも
のであり、各１１０機構とのインタフェース規約を全て
満たす動作を行うソフトも備えることは云うまでもない
。In addition, the I10 interface section 66 has an independent hardware interface with each 110 such as 10bots 2, and it goes without saying that it also has software that operates to satisfy all the interface regulations with each 110 mechanism. .
以上の如く本発明によれば、ロボット等の複数の被制御
機構を制御するためのコントローラを標準化するのであ
る。そして各機構の詳細な動作は、メモリ上の動作パラ
メータの設定によって容易に行うことが可能となる。As described above, according to the present invention, a controller for controlling a plurality of controlled mechanisms such as a robot is standardized. Detailed operations of each mechanism can be easily performed by setting operating parameters on the memory.
この為、ロボットシステムの制御ソフトを簡易な言語に
よって、極めて容易にユーザサイドで開発できる。従っ
て、システムソフト開発作業の大巾な劫率化、省力化を
図ることが可能となる。Therefore, control software for the robot system can be developed extremely easily on the user side using a simple language. Therefore, it is possible to significantly speed up the system software development work and save labor.
また、簡易な言語による表記が可能な為、任意の作業者
（使用者）による制御ソフトの認識が容易となる。Furthermore, since it is possible to write in a simple language, it becomes easy for any operator (user) to recognize the control software.
第１図は本発明の詳細な説明するブロック図第２図は本
発明の一実施例を示す図、
第３図は実施例におけるコントローラ１２の制御ソフト
の命令語フォーマットを示す図、図において、２はロボ
ット、３は周辺機器、１不発明の原理７０・リグ凹
男１ 図
従来の迦１岬システムＥ示ＴＶＪ
第 ５ 口
ロ小°−フト写９Ｇ
不発明の実施例７Ｄツク図
第 ２ 凹FIG. 1 is a block diagram illustrating a detailed explanation of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram showing a command word format of the control software of the controller 12 in the embodiment. 2 is a robot, 3 is a peripheral device, 1 is an uninvented principle 70, rig concave man, 1 is a conventional system, 1 is a conventional cape system, is shown on a TVJ, 5 is a small-sized mouthpiece, 9G is an uninvented embodiment, 7 is a diagram of an uninvented device, and is a 2nd illustration of an uninvented principle. Concave
Claims (1)
って、それぞれ独立した所定の動作を行うロボットを含
む複数の被制御機構（２、３）と、制御装置により与え
られたデータを出力する出力装置を含む複数の入出力装
置（４２、４３、４４）と、を備えた制御システムにお
いて、 前記制御装置に、 （ａ）上記ロボットを含む被制御機構、及び上記入出力
装置に対して与えられる命令部及びデータ部から成る制
御言語（１１）を解析する手段（１２）、（ｂ）この解
析手段の解析結果に基いて上記被制御機構及び入出力装
置にそれぞれ対応した起動命令を発するインタフェース
手段（１５）、 （ｃ）この起動命令とともに与えられるロボット動作パ
ラメータを設定する手段（１４）、 を各々具備して成ることを特徴とするロボットシステム
の制御装置。[Scope of Claims] A plurality of controlled mechanisms (2, 3) including robots that perform independent predetermined operations in response to various commands given by the control device (10), and data given by the control device. A control system comprising a plurality of input/output devices (42, 43, 44) including an output device that outputs: (a) a controlled mechanism including the robot; (b) means (12) for analyzing a control language (11) consisting of an instruction part and a data part given to the control language; (b) a start-up instruction corresponding to the controlled mechanism and input/output device, respectively, based on the analysis result of this analysis means; (c) means (14) for setting robot operation parameters given together with the activation command.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4870485A JPS61208103A (en) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | Controller for robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4870485A JPS61208103A (en) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | Controller for robot system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61208103A true JPS61208103A (en) | 1986-09-16 |
Family
ID=12810698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4870485A Pending JPS61208103A (en) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | Controller for robot system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61208103A (en) |
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