JPS61208103A - ロボツトシステムの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 ロボット、及びロボット周辺機器等の被制御機構と、プ
リンタ等の入出力装置とをそれぞれトータル的に制御す
る制御装置に、被制御機構及び入出力装置への統一した
制御言語を解析、実行する機能を設け、各被制御対象を
制御するための制御装置を標準化したもの。

〔産業上の利用分野〕

本発明はロボットシステムの制御装置に関し、特にロボ
ット及びその周辺機器、入出力機器を簡易な言語体系を
用いて制御することが可能となる制御装置に関する。

各種製品の組立・製造作業或いは試験作業等を自動化す
るため、ロボットを用いた自動化システムが開発されて
いる。これら、いわゆるファクトリ−オートメーション
（ＦＡ）設備においては、ロボット及びその周辺機器を
動作制御するためシステム設計（制御プログラムの作成
）を簡易化することが望まれている。

〔従来の技術〕

従来においては、ＦＡ設備の制御システムとして、個々
の被制御機構に対してコントローラ及び制御ソフト（プ
ログラム）を備えるものであった。

例えば第５図に示す如く、ロボット２を専用に制御する
ためのコントローラ及びソフト２１が設けられる。また
ロボット２の周辺機器３には、専用の制御用シーケンサ
及びソフト３１が設けられる。

更には、これら各制御ツール２１．３１と、データファ
イル４２、プリンタ４３、及び表示部４４等の入出力装
置とを総轄的に制御するコントローラ４０及びソフト４
１が設けられるものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

即ち従来においては、各被制御対象（機構）２．３に対
して、それぞれを専用に制御するツール２１．３１を開
発する必要があり、更には、これら各制御ツール２１．
３ｉを含むシステム全体のＯＳモニタを行うためのソフ
ト４１を開発する必要があった。

これは、ロボット２及び周辺機器３が各々別個に（別個
のメーカ・−により）開発・市販されているものであり
、これら各機構への制御用ハード及びソフトに全く共通
性・互換性のない事に起因している。例えば、ロボット
２のコントローラ２１にはプセンブラソフトによって動
作するマイコンモジュールが用いられる。一方周辺機器
３のコン１１コーラ３１としては、市販のシーケンサ（
言語としζはラダー等）が用いられる。更に、システム
のコントローラ４０としてはパソコン等が用いられ、ベ
ーシック等によるソフト４１を開発することになる。ま
た、さらに上位装置と接続する場合には、上位回線対応
のインタフェース制御ツールを別個に用意する必要があ
る。

以上の如〈従来では、ロボット等の装置単位に応じて各
々の制御ツールを使用者側で開発する必要が牟り、ＦＡ
設備のシステム構築作業の上での大きな問題点となって
いた。

また、作業目的の変更等によりロボットの動作を変更す
る場合、従来ではロボット用コントローラ２１及びシス
テムのコントローラソフト４１を変更・新規開発する必
要があった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上述した種々の問題点を解決すべく、ロボット
を含む複数の被制御機構を制御するためのツールを標準
化し、以って、システム設計・変更作業をユーザサイド
で容易に行うことを可能する。ロボットシステムの制御
装置を提供することを目的とする。

第１図は本発明の原理を示すブロック図である。

図において第５図と対応する部分には同一の符号を附す
。

同図に示す如く、本発明においては、ロボット２、周辺
機器３に対するインタフェース１５を備えた標準コント
ローラ１２を設けるものである。

そしてロボット２等への具体的な動作指示を行うための
動作パラメータは、メモリ１４内に独立して設定し、任
意のデータをロボット等へ転送させるものである。

標準コントローラ１２は、各被制御機２．３上位インタ
フェース１３の制御部及び入出力装置４２〜４３を起動
する標準の命令群を備える。そして、これらの命令群は
、後述する数種類の簡易言語によってプログラミングさ
れるソフト１１を解析することにより実行される。

〔作　用〕

上述の如く、標準コントローラ１２により各機構２．３
を起動制御するツールを標準化（カタログ化）すのもの
である、従って、ユーザサイドにおいては、このコント
ローラ１２とのソフトインタフェースのみを開発すれば
良い。更にメモリ１４の動作パラメータを変更・設定す
ることによって、各被制御機構２，３の任意の動作を容
易に設定できる。

以下、実施例を用いて本発明を詳述する。

〔実施例〕

第２図は本発明を第１図（第５図）のシステムに通用し
た場合の実施例を示す図である。

図においては、第１図に示した標準コントローラ１２及
びメモリ１４の詳細構成のみ示すものであり、その池の
構成は第１図と同様と考えて良い。

標準コントローラ１２は、制御ソフト１１とのソフトイ
ンタフェースである命令解析部６５、ロボット２等を含
む各１１０，２．３．１３．４２〜４４とのインタフェ
ース部６６、及びＩ１０命令事頂部６０を備える。

第３図は標準コントローラ１２によって実行される言語
フォーマットを示す図、第４図はその具、体的な言語体
系を示す図である。

即ち、本例で用いる言語はコマンド部Ｃ及びデータ部り
より成る１０数種類の命令語によって構成される。第４
図に明らかな如く、これらの命令語は、ロボット周辺／
力等のトータル的な起動／停止を設定するものである。

一方、メモリ１４にはロボット等の動作パラメータが格
納される。このパラメータは図示しないツールにより、
適宜設定登録・変更が可能である。

そして、これらのパラメータは、コントローラ１２から
の起動命令とともにロボット等に取込まれることになる
。

例えば、第４図に示すロボットの起動命令ＭＧＤが標準
コントローラ１２に取込まれた場合の動作は以下の通り
である。

まず起動命令ＭＧＤは解析部６５にて解析され、これに
より対応する命令実行部６０の制御部６１が能動化され
る。ロボット制御部６１においては、ロボット起動の為
の具体的なシーケンス制御動作を行う。具体的には、■
ロボットの状態のチェック、■メモリ１４内のパラメー
タを参照してＸ。

Ｙ、Ｚ軸の動作を起動、■動作終了のチェック、■異常
の有無認識、等である。

また、例えばプリンタ４３に対するプリントアウト命令
ＰＲＮＴの場合、上述の場合と同様にしてＩ１０制御部
６３が動作し、■プリンタの状態チェック、■図示しな
いデータメモリ上にある印字データの整理、■整理した
印字データのプリンタへの送出、■データ受取確認、■
印字データの終了確認、■エラー有無の認識、等の制御
を行う。

尚、本実施例では、標準コントローラ１２を構成する命
令解析部６５を論理回路から成るノ１−ドで構成し、制
御ソフトの解析速度の向上を図るものである。

またＩ１０インタフェース部６６は１０ボツト２等の各
１１０とのインタフェースをハード的に独立して持つも
のであり、各１１０機構とのインタフェース規約を全て
満たす動作を行うソフトも備えることは云うまでもない
。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明によれば、ロボット等の複数の被制御
機構を制御するためのコントローラを標準化するのであ
る。そして各機構の詳細な動作は、メモリ上の動作パラ
メータの設定によって容易に行うことが可能となる。

この為、ロボットシステムの制御ソフトを簡易な言語に
よって、極めて容易にユーザサイドで開発できる。従っ
て、システムソフト開発作業の大巾な劫率化、省力化を
図ることが可能となる。

また、簡易な言語による表記が可能な為、任意の作業者
（使用者）による制御ソフトの認識が容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明するブロック図第２図は本
発明の一実施例を示す図、 第３図は実施例におけるコントローラ１２の制御ソフト
の命令語フォーマットを示す図、図において、２はロボ
ット、３は周辺機器、１不発明の原理７０・リグ凹 男１　図 従来の迦１岬システムＥ示ＴＶＪ 第　５　口 ロ小°−フト写９Ｇ 不発明の実施例７Ｄツク図 第　２　凹

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 制御装置（１０）により各種命令が与えられることによ
   って、それぞれ独立した所定の動作を行うロボットを含
   む複数の被制御機構（２、３）と、制御装置により与え
   られたデータを出力する出力装置を含む複数の入出力装
   置（４２、４３、４４）と、を備えた制御システムにお
   いて、 前記制御装置に、 （ａ）上記ロボットを含む被制御機構、及び上記入出力
   装置に対して与えられる命令部及びデータ部から成る制
   御言語（１１）を解析する手段（１２）、（ｂ）この解
   析手段の解析結果に基いて上記被制御機構及び入出力装
   置にそれぞれ対応した起動命令を発するインタフェース
   手段（１５）、 （ｃ）この起動命令とともに与えられるロボット動作パ
   ラメータを設定する手段（１４）、 を各々具備して成ることを特徴とするロボットシステム
   の制御装置。