JPH0433002A - Controller - Google Patents
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- JPH0433002A JPH0433002A JP13451790A JP13451790A JPH0433002A JP H0433002 A JPH0433002 A JP H0433002A JP 13451790 A JP13451790 A JP 13451790A JP 13451790 A JP13451790 A JP 13451790A JP H0433002 A JPH0433002 A JP H0433002A
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- control module
- command
- executed
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Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボット等の自動機器（外部機器）を制御す
るのに好適な制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control device suitable for controlling automatic equipment (external equipment) such as robots.
〔従来技術］
従来、この種の制御装置としては、例えば特開昭６２−
２３２００６号公報に開示のものが知られている。[Prior Art] Conventionally, as this type of control device, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1986-
The one disclosed in Japanese Patent No. 232006 is known.
上記公報に開示の制御装置では、ロボット言語を使用し
、プログラムの作成、実行及び保存機能を有する主コン
ピユータと、上記主コンピユータに高速システムハスを
介して接続されたマニピュレータ用従属コンピュータと
視覚制御用従属コンピュータとを有して構成され、上記
主コンピユータは、上記ロボット言語を用いて作成され
た作業プログラムを実行し、上記マニピュレータ用従属
コンピュータ及び視覚制御用従属コンピュータは、上記
主コンピユータが発行する動作単位の命令に従って、ロ
ボットアームの軌道や関節角度の制御及び視覚センサか
らの画像処理や認識をそれぞれ実行するように構成され
ている。The control device disclosed in the above publication includes a main computer that uses a robot language and has program creation, execution, and storage functions, a subordinate computer for a manipulator connected to the main computer via a high-speed system bus, and a visual control computer. The main computer executes a work program created using the robot language, and the manipulator subordinate computer and visual control subordinate computer execute operations issued by the main computer. It is configured to control the trajectory and joint angle of the robot arm, and to perform image processing and recognition from the visual sensor, respectively, according to instructions from the unit.
即ち、上記主コンピユータにて全てのプログラムとデー
タとを集約して咳主コンピュータにより情報の集中管理
を行うと共に、各従属コンビュ−夕にてそれぞれ個別の
機能を行わせることによってシステムが構築されている
。In other words, the system is constructed by consolidating all programs and data in the main computer, centrally managing the information, and having each subordinate computer perform its own function. There is.
ところで、上記のような従来のシステム構成では、例え
ばシステムが変更されて自動機器が増加される場合には
、その自動機器を制御する従属コンピュータをシステム
バスを介して主コンピータと接続し、システムの拡大を
図らなければならない。By the way, in the conventional system configuration as described above, for example, when the system is changed and the number of automatic devices is increased, the subordinate computers that control the automatic devices are connected to the main computer via the system bus, and the system is updated. We need to expand.
ところが、上記のような構成では、システム７＼スの全
長寸法が物理的７制御信鯨性の観点から必然的に制限さ
れ、該システムバスに並列的に複数接続される上記従属
コンピュータにも数量制限を加えざるを得な（なる。However, in the above configuration, the total length of the system bus is inevitably limited from the viewpoint of physical control reliability, and the number of subordinate computers connected in parallel to the system bus is also limited. I have no choice but to add restrictions.
その結果、システム全体において例えば機能の追加等の
変更を行う場合には、システム変更に柔軟性を欠くとい
う不都合があった。As a result, when changing the entire system, such as adding a function, there is a problem in that the system lacks flexibility.
そこで、本発明の目的とするところは、例えばロボット
等の自動機器を具備してなるシステムの変更に際して、
比較的柔軟且つ簡便に対応し得る構成の制御装置を提供
することである。Therefore, the purpose of the present invention is to, for example, when changing a system equipped with automatic equipment such as a robot,
It is an object of the present invention to provide a control device having a configuration that can be handled relatively flexibly and easily.
〔課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、命令入力部から人力さ
れた命令を解釈し、この命令を実行し得るか否かを判断
する判断手段と、上記判断手段により実行し得る命令と
判断された場合、この命令に対応して予め定められた手
順に従って処理を行う実行手段と、上記判断手段により
実行し得ない命令と判断された場合、上記命令を命令出
力部から出力する出力手段とを具備してなる制御モジュ
ールを一若しくは複数有してなる点に係る制御装置であ
る。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the main means adopted by the present invention is to be able to interpret a command input manually from a command input unit and execute this command. a determining means for determining whether or not the instruction is executable; The control device includes one or more control modules including output means for outputting the command from the command output section when it is determined that the command is not available.
当該制御装置においては、−の制御モジュールにて実行
し得ない命令に関しては、該命令を命令出力部から出力
するように構成さ五ているので、該−の制御モジュール
の下へ階層的に他の制御モジュールを接続してシステム
を構成することができる。そして、各制御モジュールに
て例えば異なる外部機器を制御させるようにすることに
より、例えば上記−の制御モジュールで実行し得ない命
令（異なる外部機器に対する動作命令）に関しては上記
他の制御モジュールにて実行される。This control device is configured to output instructions that cannot be executed by the - control module from the command output section, so that other commands are hierarchically placed under the - control module. A system can be configured by connecting control modules. By making each control module control, for example, a different external device, for example, commands that cannot be executed by the above control module (operation commands for different external devices) are executed by the other control module. be done.
その結果、当該制御装置を有して構成されたシステムが
簡便に提供される。As a result, a system configured with the control device can be easily provided.
尚、上記制御モジュールは、階層的に接続する場合のみ
ならず、従来のシステムの場合のようにシステムバスに
対して並列的（同層的）に複数接続するようにしても良
い。Note that the control modules described above may not only be connected hierarchically, but may also be connected in plural to the system bus in parallel (in the same layer) as in the case of a conventional system.
また、当該制御装置は、複数の制御モジュールを備える
ことなく、単一の制御モジュールによって最も基本的な
最小のシステムとして構築することも可能である。Further, the control device can be constructed as the most basic and smallest system using a single control module without having a plurality of control modules.
以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Examples embodying the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. It should be noted that the following examples are examples embodying the present invention, and are not intended to limit the technical scope of the present invention.
ここに、第１図は本発明の一実施例に係る制御装置を構
成する制御モジュールの構成図、第２図は上記制御モジ
ュールの動作を示すフローチャート、第３図は上記制御
装置を具備してなるシステムの一例を示す構成図、第４
図は本発明の他の実施例に係る制御装置を具備してなる
システムの一例を示す構成図、第５図は第４図に示した
システムにおける要部の動作を示すフローチャートであ
る。Here, FIG. 1 is a configuration diagram of a control module constituting a control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control module, and FIG. A configuration diagram showing an example of a system, Part 4
This figure is a block diagram showing an example of a system equipped with a control device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a flowchart showing the operation of main parts of the system shown in FIG. 4.
この実施例に係る制御袋！を構成する制御モジュール１
は、第１図に示す如く、上位モジュールとの通信を制御
する上位通信インターフェイス２（命令入力部）と、上
記上位通信インターフェイス２から入力された命令を解
釈する命令解釈部３と、例えば当該制御モジュール１が
管理する外部機器６に対して実行し得る命令に関しては
この命令に対応して予め定められた手順に従って上記外
部機器６を制御する命令実行部４と、下位モジュールと
の通信を制御する下位通信インターフェイス５（命令出
力部）とを具備している。Control bag according to this embodiment! Control module 1 that constitutes
As shown in FIG. 1, the upper communication interface 2 (command input unit) controls communication with the upper module, the command interpretation unit 3 interprets the command input from the upper communication interface 2, and the control Regarding the commands that can be executed on the external equipment 6 managed by the module 1, communication between the command execution unit 4, which controls the external equipment 6, and lower modules is controlled according to a predetermined procedure corresponding to the command. A lower communication interface 5 (command output section) is provided.
尚、自命令実行部４は、上述の如く外部機器を制御する
ものに限定されず、上位モジュールからの命令を処理し
て更に詳細な命令のデータを作成するような場合のｍ能
を具備させても良い。Note that the self-instruction execution unit 4 is not limited to controlling external equipment as described above, but may also be provided with functions for processing instructions from a higher-level module and creating more detailed instruction data. It's okay.
そして、上位モジュールより与えられた例えばロボット
言語の命令は、上位通信インターフェイス２から取り込
まれ、命令解釈部３へ送られる。For example, commands in a robot language given from the upper level module are taken in from the upper level communication interface 2 and sent to the command interpretation section 3.
上記命令解釈部３ではその命令が自モジュールで実行し
得るか否かの判断が行われ、自モジュールで実行し得る
命令に対しては、この命令が命令実行部４へ送られる。The instruction interpretation section 3 determines whether the instruction can be executed by the module itself, and if the instruction can be executed by the module itself, this instruction is sent to the instruction execution section 4.
上記命令実行部４は、この命令に対応して予め定められ
た手順に従って制御対象である外部機器６を制御する（
上記外部機器６が例えばセンサ等の信号出力機器である
場合、当該命令実行部４においてはデータを取り込むよ
うな制御が行われる）。The command execution unit 4 controls the external device 6 to be controlled according to a predetermined procedure in response to this command (
When the external device 6 is a signal output device such as a sensor, the command execution unit 4 performs control to capture data).
上記命令実行部４において命令を実行後、応答信号が命
令解釈部３へ戻され、この応答信号は更に上位通信イン
ターフェイス２を介して上位モジュールへ転送される。After the command execution unit 4 executes the command, a response signal is returned to the command interpretation unit 3, and this response signal is further transferred to the higher-level module via the higher-level communication interface 2.
上記応答信号は、命令を実行したことに対応する信号で
あって、この信号を用いて上位モジュールでは下位モジ
ュールでの命令実行の同期を取ることが可能となる。The response signal is a signal corresponding to the execution of an instruction, and using this signal, the upper module can synchronize the execution of instructions in the lower module.
自モジュールにおいて命令の実行が不可能な場合、この
命令は下位通信インターフェイス５を経て更に下位モジ
ュールへ送信される。又、命令を送信した下位モジュー
ルからの応答あるいはエラーは、上記下位通信モジュー
ル５にて受信され、更に上位通信インターフェイス２を
介して上位モジュールへ送信される。If the command cannot be executed in its own module, the command is further transmitted to the lower module via the lower order communication interface 5. Further, a response or an error from the lower module that sent the command is received by the lower communication module 5 and further transmitted to the upper module via the higher communication interface 2.
上記のような当該制御モジュール１における詳細な動作
について、更に第２図に従って説明する。The detailed operation of the control module 1 as described above will be further explained with reference to FIG. 2.
尚、同図中、Ｓｌ、Ｓ２．・・・は各動作ステンプを示
す。In addition, in the same figure, Sl, S2. ...indicates each operation step.
制御モジュール１が動作を開始すると、先ず、モジュー
ル内部の初期設定が行われ（Ｓｌ）、内部Ｓ能のチエツ
クが行われる（Ｓ２）。When the control module 1 starts operating, first, initial settings inside the module are performed (S1), and internal S functions are checked (S2).
上記Ｓ２において異常があると判断された場合、エラー
信号が上位通信インターフェイス２を介して上位モジュ
ールへ送信され（Ｓ３）、当該制御モジュールＩは停止
状態となる。If it is determined in S2 that there is an abnormality, an error signal is sent to the higher-level module via the higher-level communication interface 2 (S3), and the control module I becomes stopped.
他方、上記Ｓ２において当該制御モジュールが正常であ
ると判断された場合、上位モジュールからの命令受信待
ち状態となる（Ｓ４）。On the other hand, if it is determined in S2 that the control module is normal, it enters a state of waiting to receive an instruction from a higher-level module (S4).
上位モジュールから命令が送信されると、この命令を上
位通信インターフェイス２が受信し、自モジュールにお
いて実行し得るか否かの判断が行われる（Ｓ５）。この
場合の判断は、当該制御モジュール１において予め定め
られたテーブルデータが上記命令と一致しているか否か
により行われる。When a command is transmitted from a higher-level module, the higher-level communication interface 2 receives this command, and determines whether or not it can be executed in its own module (S5). The determination in this case is made based on whether or not table data predetermined in the control module 1 matches the above-mentioned command.
上記Ｓ５により、上記上位通信インターフェイス２から
入力された命令を解釈し、この命令を実行し得るか否か
を判断する判断手段が構成されている。The above S5 constitutes a determining means that interprets the command input from the upper communication interface 2 and determines whether or not this command can be executed.
上記Ｓ５において自モジュールにおいて実行し得る命令
であると判断された場合、この命令に対応して予め定め
られた手順に従って外部機器６が制御される（Ｓ６．実
行手段）。If it is determined in S5 that the command can be executed in the own module, the external device 6 is controlled according to a predetermined procedure corresponding to this command (S6. Execution means).
この場合、上記外部機器６が例えばセンサ等の信号出力
Ｉ！器である場合、データを取り込む制御が行われる。In this case, the external device 6, for example, outputs a signal from a sensor or the like I! If the device is a device, data capture control is performed.
或いは、特殊な場合として、前述の如く命令の実行結果
として新たな命令を生成（取り出し）し、これを下位モ
ジュールへ送信する場合もある。これは、記憶している
命令を順次取り出し、下位モジュールに実行させる場合
等に用いる機能である。Alternatively, as a special case, a new instruction may be generated (taken out) as a result of executing an instruction as described above, and this may be sent to a lower module. This is a function used when sequentially fetching stored instructions and having lower modules execute them.
この具体的な動作手順については後述する。This specific operating procedure will be described later.
上記Ｓ６において命令実行部４が命令を正常ムこ実行し
、その実行が終了すると（Ｓ７）、正常終了コードが上
位通信インターフェイス２を介して上位モジュールに送
信される（Ｓ８）。The instruction execution unit 4 normally executes the instruction in S6 above, and when the execution is completed (S7), a normal completion code is transmitted to the upper module via the upper communication interface 2 (S8).
上記Ｓ７において命令実行時に異常があったと判断され
た場合、命令実行エラーとしてその応答が上記上位通信
インターフェイス２を介して上位モジュールに送信され
る（Ｓ９）。If it is determined in S7 that there is an abnormality during instruction execution, a response is sent to the upper module via the upper communication interface 2 as an instruction execution error (S9).
他方、前記Ｓ５において、上位モジュールからの命令を
自モジュールにおいては実行不可能であると判断された
場合、即ち、その命令に対応したテーブルデータを自モ
ジュールにおいて予め設定されていない場合、この命令
は下位通信インターフェイス５を介して下位モジュール
へ送信される（Ｓ１０、出力手段）。On the other hand, in S5, if it is determined that the command from the upper module cannot be executed in the own module, that is, if table data corresponding to the command is not set in advance in the own module, this command is executed. It is transmitted to the lower-level module via the lower-level communication interface 5 (S10, output means).
上記ＳＩＯにおいて自モジュールでは実行し得ない命令
が下位通信インターフェイス５を介して下位モジュール
へ送信されると、Ｓ１１において、命令を送信してから
の経過時間を測定するタイマが起動される。そして、予
め定められた時間を経過したか否かが常時チェンクされ
つつ下位モジュールからの応答待ち状態となる（Ｓ１２
，５１３）。When an instruction that cannot be executed by the own module is sent to the lower module via the lower communication interface 5 in the SIO, a timer is started in S11 to measure the elapsed time since the instruction was sent. Then, it enters a state of waiting for a response from the lower module while constantly checking whether or not a predetermined time has elapsed (S12
, 513).
所定時間が経過しても下位モジュールからの応答がない
場合には（Ｓ１２，５１３）、タイムアウトエラーとし
て上位モジエールに送信され（Ｓ１４）、上位モジュー
ルからの新たな命令待ち状態となる。If there is no response from the lower module after a predetermined period of time has elapsed (S12, 513), a timeout error is sent to the upper module (S14), and the module waits for a new command from the higher module.
他方、下位モジュールから応答があった場合には、当該
下位モジュールにおいて命令が正常に実行されたか否か
に係わらず、この応答が上位モジュールへ送信される（
Ｓ１５）。On the other hand, if there is a response from a lower module, this response is sent to the upper module, regardless of whether the instruction was executed normally in the lower module (
S15).
そして、再度、上位モジュールからの新たな命令待ち状
態となる。この応答の待ち時間は実行する命令に応じて
予め定められている。Then, it enters the state of waiting for a new command from the higher-level module again. The waiting time for this response is predetermined depending on the command to be executed.
上記のような制御モジュール１は、実行可能な命令を種
々具備させることにより、様々な機能を実現させること
が可能である。また、モジュールはあくまでも論理的な
構成単位であるため、これを実現する手段はソフトウェ
ア或いはハードウェアにとられれない。即ち、単一のＣ
ＰＵから構成されるハーバウェア上に複数のモジュール
を構成することも可能である。The control module 1 as described above can realize various functions by being provided with various executable commands. Moreover, since a module is only a logical structural unit, software or hardware is not the means for realizing it. i.e. a single C
It is also possible to configure a plurality of modules on hardware configured from a PU.
第３図は各種制御対象となる複数の外部機器に応じて配
備された制御モジュール１を組み合わせて構成したロボ
ット制御システムの一例である。FIG. 3 shows an example of a robot control system constructed by combining control modules 1 arranged according to a plurality of external devices to be controlled.
この制御システムでは、オペレータとの対話用のコンピ
ュータ８．キーボード９．ＣＲＴＩＯ等よりなるヒユー
マンインターフェイスユニット１４と、統合用の制御モ
ジュール１．と、更にその下に＃御モジュールＩｉ、乃
至１ａ及び１＆Ｉ、１１２等を階層的且つ同層的に接続
することにより構成されている。This control system includes a computer 8 for interaction with the operator. Keyboard 9. A human interface unit 14 consisting of a CRTIO or the like, and a control module 1 for integration. It is configured by connecting the control modules Ii, 1a, 1 & I, 112, etc., hierarchically and in the same layer below it.
尚、上記制御モジュール１の添字＆＋ １．− ・・・
は便宜上付けたものであって、その構成内容は全て前記
したような構造となっている。In addition, the subscript &+1 of the control module 1 above. −・・・
is added for convenience, and its contents are all structured as described above.
そして、本実施例装置においては、外部機器として、制
御モジュール１．にはディスク装置１３、制御モジュー
ル１１．．１ｂ＋、ｌｂ２にはそれぞれ視覚センサ７、
制御モジュールｌｃには例えば５自由度のロボットＩＬ
ｉｌＪｍモジュール１ａにはマソニング・センター１２
がそれぞれ接続されている。In the device of this embodiment, a control module 1. includes a disk device 13, a control module 11. ．． 1b+ and lb2 each have a visual sensor 7,
For example, the control module lc includes a robot IL with 5 degrees of freedom.
ilJm module 1a has masonning center 12
are connected to each other.
上記ヒユーマンインターフェイスユニット１４は、オペ
レータからの指令をロボット言語の命令に変換すると共
に、下位の統合用の制御モジュール１．からの応答をオ
ペレータに理解容易な内容に変換する作用をなす。The human interface unit 14 converts commands from the operator into commands in robot language, and the control module 1.1 for lower-level integration. The function is to convert the response from the computer into content that is easy for the operator to understand.
上記制御モジュール１よは、プログラム実行命令を実行
可能であって、この命令は、ディスク装置１３から読み
込まれる。そして、この制御モジュール１よでは、上記
プログラム実行命令に従って、視覚センサ７からの情報
を利用しつつロボット１１やマシンニゲ・センター１２
を動作させる役割と、ロボット言語プログラムを管理す
る役割を有する。The control module 1 is capable of executing program execution instructions, and these instructions are read from the disk device 13. The control module 1 then uses the information from the visual sensor 7 to control the robot 11 and the machine control center 12 according to the program execution command.
It has the role of operating the robot language program and the role of managing the robot language program.
上記ヒユーマンインターフェイス１４から送られた命令
、或いは取り出した命令が、例えは視覚センサ７による
計測命令である場合、これは視覚センサ７の制御用の制
御モジュール１ｂ、１ｂ＋。If the command sent or retrieved from the human interface 14 is, for example, a measurement command by the visual sensor 7, this is a control module 1b, 1b+ for controlling the visual sensor 7.
１トク等が受信し、計測データを求めることとなる。更
に、ロボット１１の動作命令であれば、制御モジュール
エ。がこの命令を受信し、上記制御モジュール１ｃにロ
ボット１１の動作を行わせる。1 toku etc. will be received and measurement data will be obtained. Furthermore, if it is an operation command for the robot 11, the control module E. receives this command and causes the control module 1c to operate the robot 11.
また、これらの命令の実行に対する応答として、例えば
ロボット１１の実行状態を上記ヒユーマンインターフェ
イス１４に送信する。Furthermore, as a response to the execution of these commands, for example, the execution status of the robot 11 is transmitted to the human interface 14.
尚、ロボット言語プログラムの管理は、当該制御モジュ
ール１８に接続されている上記ディスク装置１３に保存
し、又は読み出すことにより行われる。The robot language program is managed by storing it in or reading it from the disk device 13 connected to the control module 18.
視覚センサ７の制御用の制御モジュール１１゜１ｂ＋、
１ｂｚは、上記制御モジュールｌ、の下に階層的に接続
され、上記視覚センサ７の制御並びに該視覚センサ７か
らの画像データから計測データ（例えばエツジ、距離）
等を抽出し、このデータを上記制御モジュール１３へ送
信する作用を成す。a control module 11°1b+ for controlling the visual sensor 7;
1bz is hierarchically connected under the control module l, and controls the visual sensor 7 and performs measurement data (for example, edge, distance) from the image data from the visual sensor 7.
etc., and transmits this data to the control module 13.
更に、制御モジュールＩＣ，ｌｄは、上記制御モジュー
ル１８に対して階層的に、上記制御モジュール１トに対
しては同層的に接続され、制御モジュール１．から送信
される命令に従って、ロボット１１やマシニング・セン
ター１２を制御する作用を成す。Further, the control module IC, ld is connected hierarchically to the control module 18 and in the same layer to the control module 1, and is connected to the control module 1. The robot 11 and the machining center 12 are controlled according to instructions sent from the robot 11 and the machining center 12.
例えば上記制御モジュール１ｃは、上記ロボット１１に
対しである位置に直線移動する命令が与えられた場合、
該ロボット１１の先端座標が直線となるようにサーボ制
御する作用を成す。For example, when the control module 1c is given a command to move the robot 11 in a straight line to a certain position,
Servo control is performed so that the tip coordinates of the robot 11 become a straight line.
引き続き、オペレータがディスク装置１３内に予め保存
されているロボット言語プログラムを実行させる指令を
与えた場合を例にとって、システム内における動作を説
明する。Next, the operation within the system will be explained using an example in which the operator issues a command to execute a robot language program stored in advance in the disk device 13.
実行させるプログラムＰＲＣＩの内容は、先ず視覚セン
サ７にて「物体の位置を計測しくＤＥＴＥＣＴ ＰＩ
）Ｊ、この計測データに基づいて「ロボット１１を動作
させ（ＭＯＶＥ Ｐｉ）Ｊ、この「物体を把持させる
（ＧＲＩＰ ＰＩ）Ｊというものである。The contents of the program PRCI to be executed are as follows: First, the visual sensor 7 executes the command ``DETECT PI to measure the position of an object.''
)J, based on this measurement data, ``move the robot 11 (MOVE Pi)J'' and ``grip the object (GRIP PI)J''.
先ず、オペレータは、ロボット言語の「プログラム実行
命令（ＥＸＥＣＰＲＣＩ）Ｊをヒユーマンインターフェ
イスユニット１４を通して制御モジュールｌａに与える
。First, the operator gives a program execution command (EXECPRCI) J in the robot language to the control module la through the human interface unit 14.
上記制御モジュール１ａにおいて上記の命令が受信され
ると、ＥＸＥＣＰＲＧＩを実行可能であると判断し、プ
ログラムＰＲＧ１をディスク装置１３から読み込む。上
記制御モジュール１ａは読み込んだプログラムの最初の
命令ＤＥＴＥＣＴＰ１を自モジュールにおいて実行可能
ではないため、これを下位モジュールである他の制御モ
ジュール１．．１．、、・・・へ送信する。When the control module 1a receives the above command, it determines that EXECPRGI can be executed, and reads the program PRG1 from the disk device 13. Since the control module 1a cannot execute the first instruction DETECTP1 of the read program in its own module, it is executed by another control module 1. which is a lower module. ．． 1. Send to ,,...
これらの下位の制御モジュール１ｂ、ＩＣ，・・・の内
、上記命令を実行可能なセンサ制御用のこの命令が例え
ば制御モジュール１トにおいて実行され、計測結果とし
ての位置データが応答として上記制御モジュール１．に
送信される。Among these lower control modules 1b, ICs, etc., this command for sensor control that can execute the above command is executed in the control module 1, for example, and position data as a measurement result is sent to the control module as a response. 1. sent to.
制御モジュール１ａにおいては、Ｐｌにこの結果をセッ
トする。In the control module 1a, this result is set in Pl.
これに対して制御モジュール１ｃでは実行可能な命令で
ないので、何ら応答を返すことはない。On the other hand, since this is not an executable command in the control module 1c, no response is returned.
更に、制御モジュール１□は次の命令ＭＯＶＥＰ１を取
り出し、前述の命令と同様に下位モジュールに送信する
。Furthermore, the control module 1□ takes out the next command MOVEP1 and sends it to the lower module in the same way as the previous command.
この場合、制御モジュール１ｃにおいてのみ実行可能な
命令であることから、該制御モジュールＩＣにおいては
、ロボット１１を位ｆＰ１に動作させる制御が行われる
。そして、この動作が終了すると、その実行結果が上記
制御モジュールｌ。In this case, since the command is executable only in the control module 1c, the control module IC controls the robot 11 to move to position fP1. When this operation is completed, the execution result is sent to the control module l.
へ送信される。sent to.
次の命令ＧＲＩＰ ＰＩは、前述の移動命令と同様に
制御モジュール１ｃにて受信されて実行される。その結
果、ロボット１１が物体を把持する。The next command GRIP PI is received and executed by the control module 1c in the same way as the movement command described above. As a result, the robot 11 grasps the object.
上記のようにしてプログラムを構成する全ての命令を実
行することにより、ＥＸＥＣＰＲＣＩの命令の実行を終
了したこととなり、この結果がヒユーマンインターフェ
イスユニットＩ４に送信される。そして、上記ヒユーマ
ンインターフェイスユニット１４は、実行が終了したこ
とをオペレータに報知する。By executing all the instructions constituting the program as described above, the execution of the EXECPRCI instruction is completed, and the result is sent to the human interface unit I4. Then, the human interface unit 14 notifies the operator that the execution has been completed.
引き続き第４図に基づいて、他の実施例として、当該制
御モジュール１の実行手段（前記Ｓ６）にて新たな命令
を生成し、これを下位モジュールを構成する上記制御モ
ジュールｌと同等の他の制御モジュールへ送信して外部
機器を動作させ、システムを構築する場合の例について
説明する。Continuing on, based on FIG. 4, as another embodiment, the execution means (S6) of the control module 1 generates a new command, and this is executed by another control module equivalent to the control module I that constitutes the lower module. An example of constructing a system by transmitting information to a control module and operating an external device will be explained.
これは、第３図に示したロボット１１（５軸）を複数の
制御モジュールｌｅｌ乃至ＩＣ（１にて動作させる場合
の具体例である。This is a specific example in which the robot 11 (5 axes) shown in FIG. 3 is operated by a plurality of control modules LEL to IC (1).
即ち、上記ロボット１１の各軸を作動させるモータ１５
□乃至１５ｅは、それぞれモジュール１ｃ２乃至１ｃＧ
にて制御され、この制御モジュール１ｃ２乃至１゜６は
制御モジュール１ｃ＋にて統括される。That is, the motor 15 that operates each axis of the robot 11
□ to 15e are modules 1c2 to 1cG, respectively.
The control modules 1c2 to 1.6 are controlled by the control module 1c+.
上記構成において、前述のプログラムＰＲＣＩを実行す
る場合を例に、上記制御モジュール１ｃ＋における処理
を中心に以下説明する。In the above configuration, the processing in the control module 1c+ will be mainly explained below, taking as an example the case where the above program PRCI is executed.
尚、その他の制御モジュールにおける処理は、前記した
動作とほぼ同様であるため省略する。Note that the processing in the other control modules is substantially the same as the operation described above, and will therefore be omitted.
まず、制御モジニールＩＣＩがｒＭＯＶＥ Ｐｌ」の
命令を受は取ると、この制御モジュールＩＣ＋では、現
在位置からＰＩの位置までの直線上を上記ロボット１１
の先端が動作するように、各制御周期毎の位置が時々刻
々求められる。そして、これらの位置から上記ロボット
１１の各軸の幾何学的関係を基に各軸の角度が算出され
、これら各軸の角度が例えばθ１．θ２．・・・、θ、
として定義される。First, when the control module ICI receives the command "rMOVE Pl", the control module IC+ moves the robot 11 on a straight line from the current position to the PI position.
The position for each control period is determined moment by moment so that the tip of the tip moves. Then, the angle of each axis of the robot 11 is calculated from these positions based on the geometrical relationship of each axis of the robot 11, and the angle of each axis is, for example, θ1. θ2. ..., θ,
is defined as
引き続き、上記制御モジュールＩＣ＋ は、上記θ３．
θ２．・・・、θ５をパラメータとして、各軸のモータ
１５．乃至１５ｅを制御する制御モジュール１ｃ２乃至
ＩＣＧに回転指令として、ｒＲｏＴ θ＋ Ｊ、 「
ＲＯＴ ／７２ Ｊ、・・・ｒＲＯＴ θ５」を送
出する。Subsequently, the control module IC+ controls the θ3.
θ2. ..., the motor 15 of each axis with θ5 as a parameter. rRoT θ+ J, "
ROT /72 J, . . . rROT θ5" is sent.
従って、命令ｒＭＯＶＥ ＰＩＪにより時刻Ｔ毎にｒ
ＲＯＴ θ、Ｊ、 ｒＲＯＴ ｏ２Ｊ、 ・・・
ｒＲＯＴ θ５」の命令が多制御モジュールｌｃ２乃
至１ｃＧに送られ、上記ロボット１１の先端部分はＰｌ
の位置に向かって動作される。Therefore, by the command rMOVE PIJ, r
ROT θ, J, rROT o2J, ...
The command “rROT θ5” is sent to the multi-control modules lc2 to 1cG, and the tip of the robot 11 is
is moved towards the position of
上記のような制御手順をフローチャートとして示したも
のが第５図である。FIG. 5 is a flowchart showing the control procedure as described above.
本実施例に係る制御装置は上記したように構成されてい
るため、階層的あるいは同層的に複数の制御モジュール
１を接続することが可能となり、種々の構成のシステム
を組むことが可能となる。Since the control device according to this embodiment is configured as described above, it is possible to connect a plurality of control modules 1 hierarchically or in the same layer, and it is possible to assemble systems with various configurations. .
その結果、処理量の増大あるいは構成の変更等、多用な
システム構成に比較的簡便に対応することができる。As a result, it is possible to relatively easily handle various system configurations such as an increase in processing amount or a change in configuration.
また、上記実施例において用いたロボット言語の使用が
変更されたとしても、それを実行する制御モジュール内
の実行プログラムのみを変更することで他の制御モジュ
ールに何ら影響を与えることなく対処可能となる。Furthermore, even if the use of the robot language used in the above embodiment is changed, it can be handled without affecting other control modules by changing only the execution program in the control module that executes it. .
尚、上記実施例においては、複数の制御モジュールを階
層的あるいは同層的に接続して構成した場合を例に説明
したが、単一の制御モジュールのみ具備して最少の＠御
システムを構成し得ることは言うまでもない。In the above embodiment, a case where a plurality of control modules are connected hierarchically or in the same layer is explained as an example, but it is also possible to configure a minimal @control system by having only a single control module. Needless to say, you can get it.
ご発明の効果］
本発明は上記したように、命令入力部から入力された命
令を解釈し、この命令を実行し得るか否かを判断する判
断手段と、上記判断手段により実行し得る命令と判断さ
れた場合、この命令に対応して予め定められた手順に従
って処理を行う実行手段と、上記判断手段により実行し
得ない命令と判断された場合、上記命令を命令出力部か
ら出力する出力手段とを具備してなる制御モジュールを
一若しくは複数有してなることを特徴とする制御装置で
あるから、例えばシステムの変更に際しては、上記のよ
うな制御モジュールを適宜組み合わせることにより、比
較的柔軟且つ簡便に対応することができる。Effects of the Invention] As described above, the present invention includes a determining means for interpreting a command input from the command input section and determining whether or not this command can be executed, and a determining means for determining whether or not the command can be executed by the determining means. Execution means for executing a process according to a predetermined procedure corresponding to the instruction when the instruction is determined; and output means for outputting the instruction from an instruction output unit when the instruction is determined to be an unexecutable instruction by the determination means. Since the control device is characterized by having one or more control modules comprising It can be easily handled.
第１図は本発明の一実施例に係る制御装置を構成する制
御モジュールの構成図、第２図は上記制御モジュールの
動作を示すフローチャート、第３図は上記制御装置を具
備してなるシステムの一例を示す構成図、第４図は本発
明の他の実施例に係る制御装置を具備してなるシステム
の一例を示す構成図、第５図は第４図に示したシステム
における要部の動作を示すフローチャートである。
（符号の説明〕
１．１１＋ １６．ｌｃ、１ｃ＋乃至１ｃ６゜１ａ、
１ｂ＋、ｌｈり・・・制御モジュール２・・・上位通信
インターフェイス（命令入力部）３・・・命令解釈部
４・・・命令実行部
５・・・下位通信インターフェイス（命令出力部）６・
・・外部機器
Ｓｌ乃至Ｓ１５・・・動作ステップFIG. 1 is a block diagram of a control module constituting a control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control module, and FIG. 3 is a diagram of a system including the control device. FIG. 4 is a configuration diagram showing an example of a system equipped with a control device according to another embodiment of the present invention. FIG. 5 is an operation of main parts of the system shown in FIG. 4. It is a flowchart which shows. (Explanation of symbols) 1.11+ 16.lc, 1c+ to 1c6°1a,
1b+, lhri...Control module 2...Upper communication interface (instruction input section) 3...Instruction interpretation section 4...Instruction execution section 5...Lower communication interface (instruction output section) 6.
・・External devices SL to S15 ・・Operation steps
Claims (1)
を実行し得るか否かを判断する判断手段と、 上記判断手段により実行し得る命令と判断 された場合、この命令に対応して予め定められた手順に
従って処理を行う実行手段と、 上記判断手段により実行し得ない命令と判 断された場合、上記命令を命令出力部から出力する出力
手段とを具備してなる制御モジュールを一若しくは複数
有してなることを特徴とする制御装置。[Scope of Claims] 1. A determining means for interpreting a command input from a command input unit and determining whether or not this command can be executed; and when the determining means determines that the command is executable; The apparatus includes an execution means for processing according to a predetermined procedure in response to the instruction, and an output means for outputting the instruction from an instruction output section when the judgment means determines that the instruction cannot be executed. 1. A control device comprising one or more control modules.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13451790A JPH0433002A (en) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | Controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13451790A JPH0433002A (en) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | Controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0433002A true JPH0433002A (en) | 1992-02-04 |
Family
ID=15130178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13451790A Pending JPH0433002A (en) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | Controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0433002A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07181884A (en) * | 1993-12-22 | 1995-07-21 | Ricoh Co Ltd | Parts assembling device |
| JP2004078895A (en) * | 2002-06-17 | 2004-03-11 | Sanyo Electric Co Ltd | Distributed control system, and distributed control method |
| JP2017527028A (en) * | 2014-08-08 | 2017-09-14 | ジェンサーム ゲーエムベーハー | Bus system and method for controlling the same |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198303A (en) * | 1986-02-24 | 1987-09-02 | 株式会社クボタ | Control structure of earth working apparatus |
-
1990
- 1990-05-24 JP JP13451790A patent/JPH0433002A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198303A (en) * | 1986-02-24 | 1987-09-02 | 株式会社クボタ | Control structure of earth working apparatus |
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| JP2004078895A (en) * | 2002-06-17 | 2004-03-11 | Sanyo Electric Co Ltd | Distributed control system, and distributed control method |
| JP2017527028A (en) * | 2014-08-08 | 2017-09-14 | ジェンサーム ゲーエムベーハー | Bus system and method for controlling the same |
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