JP2021185004A - robot - Google Patents

Abstract

To provide a robot equipped with a joint part which has an output-side member to be fixed to an output shaft of a speed reducer and a case body in which a motor and the speed reducer are stored, in which a first opening part that opens at one end side of the case body in a shaft direction of the output shaft of the speed reducer and a second opening part that opens at one end side of the case body in a direction orthogonal to the shaft direction of the output shaft of the speed reducer are formed in the case body and the first opening part is blocked by the speed reducer, which can prevent liquid from infiltrating into a place in which the speed reducer is arranged, while simplifying a shape of the case body.SOLUTION: In the robot, a contact surface 25a which a lip 24a of an oil seal 24 contacts at predetermined contact pressure is formed in a contact member 25 formed separately from a case body 9. The contact member 25 is fixed to the case body 9, at one end side of the case body 9 in a shaft direction of an output shaft 14 of a speed reducer 8.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、関節部とアームとを備えるロボットに関する。 The present invention relates to a robot including a joint and an arm.

従来、６個の関節部と２本のアームとを備えるロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボットでは、関節部は、モータと、モータに連結される減速機と、減速機の出力軸に固定される出力側部材と、モータおよび減速機が収容されるケース体とを備えている。減速機は、中空波動歯車装置であり、減速機の出力軸となる剛性内歯歯車と、可撓性外歯歯車と、波動発生部とを備えている。波動発生部は、モータの回転軸に連結される入力軸を備えている。モータの回転軸と減速機の入力軸と減速機の出力軸（すなわち、剛性内歯歯車）とは、同軸上に配置されている。 Conventionally, a robot having six joints and two arms is known (see, for example, Patent Document 1). In the robot described in Patent Document 1, the joint portion includes a motor, a speed reducer connected to the motor, an output side member fixed to the output shaft of the speed reducer, and a case body in which the motor and the speed reducer are housed. It is equipped with. The speed reducer is a hollow wave gear device, and includes a rigid internal gear, which is an output shaft of the speed reducer, a flexible external gear, and a wave generation unit. The wave generation unit includes an input shaft connected to the rotation shaft of the motor. The rotation shaft of the motor, the input shaft of the speed reducer, and the output shaft of the speed reducer (that is, the rigid internal gear) are arranged coaxially.

特許文献１に記載のロボットでは、ケース体に、減速機の出力軸の軸方向におけるケース体の一端側で開口する第１開口部と、減速機の出力軸の軸方向に直交する方向におけるケース体の一端側で開口する第２開口部とが形成されている。第１開口部は、減速機によって塞がれている。出力側部材は、円環状に形成されるフランジ部を備えている。フランジ部は、減速機の出力軸の軸方向におけるケース体の一端側でケース体の外側に配置されている。第１開口部が形成されるケース体の端面（すなわち、減速機の出力軸の軸方向におけるケース体の一端面）とフランジ部との間には、隙間が形成されている。 In the robot described in Patent Document 1, the case body has a first opening that opens at one end side of the case body in the axial direction of the output shaft of the speed reducer and a case in a direction orthogonal to the axial direction of the output shaft of the speed reducer. A second opening that opens on one end side of the body is formed. The first opening is closed by a speed reducer. The output side member includes a flange portion formed in an annular shape. The flange portion is arranged on the outside of the case body on one end side of the case body in the axial direction of the output shaft of the speed reducer. A gap is formed between the end surface of the case body on which the first opening is formed (that is, one end surface of the case body in the axial direction of the output shaft of the speed reducer) and the flange portion.

また、特許文献１に記載のロボットでは、第２開口部に、第２開口部の開口方向に直交する平面状の取付面が形成されている。取付面は、円環状に形成されている。１個の関節部には、他の関節部やアームが連結されており、第２開口部の取付面には、他の関節部のフランジ部の端面またはアームの端面が固定されている。第２開口部は、他の関節部のフランジ部またはアームによって塞がれている。 Further, in the robot described in Patent Document 1, a planar mounting surface orthogonal to the opening direction of the second opening is formed in the second opening. The mounting surface is formed in an annular shape. Another joint or arm is connected to one joint, and the end face of the flange portion of the other joint or the end face of the arm is fixed to the mounting surface of the second opening. The second opening is closed by a flange or arm of another joint.

特開２０１７−１７７２７６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-177276

特許文献１に記載のロボットの関節部では、モータおよび減速機が収容されるケース体に、第１開口部と第２開口部が形成されており、第１開口部は、減速機によって塞がれている。そのため、水等の液体が使用される環境下で特許文献１に記載のロボットが使用される場合には、モータが収容されるケース体の内部に第２開口部から液体が浸入するのを防止するとともに、第１開口部を塞ぐ減速機が配置された箇所への液体の浸入を防止する必要が生じる。 In the joint portion of the robot described in Patent Document 1, a first opening and a second opening are formed in a case body in which a motor and a speed reducer are housed, and the first opening is closed by the speed reducer. It has been. Therefore, when the robot described in Patent Document 1 is used in an environment where a liquid such as water is used, it is possible to prevent the liquid from entering the inside of the case body in which the motor is housed from the second opening. At the same time, it becomes necessary to prevent the liquid from entering the place where the speed reducer that closes the first opening is arranged.

特許文献１に記載のロボットでは、第２開口部の取付面に、他の関節部のフランジ部の端面またはアームの端面が固定されているため、たとえば、第２開口部の取付面と、他の関節部のフランジ部の端面またはアームの端面との間にＯリング等のシール部材を挟み込んで配置することで、第２開口部からケース体の内部への液体の浸入を防止することが可能になる。また、本願発明者は、特許文献１に記載のロボットにおいて減速機が配置された箇所への液体の浸入を防止するための構造として、減速機の出力軸と一緒に回転する出力側部材のフランジ部の外周面にオイルシールを固定するとともに、第１開口部が形成されるケース体の端面（すなわち、減速機の出力軸の軸方向におけるケース体の一端面）に、オイルシールのリップを所定の接触圧で接触させることを検討した。 In the robot described in Patent Document 1, since the end face of the flange portion of the other joint portion or the end face of the arm is fixed to the mounting surface of the second opening portion, for example, the mounting surface of the second opening portion and the like. By sandwiching and arranging a sealing member such as an O-ring between the end face of the flange of the joint and the end face of the arm, it is possible to prevent liquid from entering the inside of the case body from the second opening. become. Further, the inventor of the present application has a flange of an output side member that rotates together with the output shaft of the reducer as a structure for preventing the infiltration of liquid into the portion where the reducer is arranged in the robot described in Patent Document 1. The oil seal is fixed to the outer peripheral surface of the portion, and the lip of the oil seal is specified on the end surface of the case body in which the first opening is formed (that is, one end surface of the case body in the axial direction of the output shaft of the reducer). It was examined to make contact with the contact pressure of.

しかしながら、特許文献１に記載のロボットにおいて、第１開口部が形成されるケース体の端面の全周に亘って、オイルシールのリップが接触する接触面を形成すると、ケース体の形状が複雑になることが本願発明者の検討によって明らかになった。具体的には、特許文献１に記載のロボットでは、減速機の出力軸の軸方向に直交する方向におけるケース体の一端側で開口する第２開口部がケース体に形成されているため、第１開口部が形成されるケース体の端面の全周に亘って、オイルシールのリップが接触する接触面を形成すると、特に、ケース体の、第２開口部が形成された部分の形状が複雑になることが本願発明者の検討によって明らかになった。また、ケース体の形状が複雑になるため、ケース体の製造コストが高くなることが本願発明者の検討によって明らかになった。 However, in the robot described in Patent Document 1, if a contact surface with which the lip of the oil seal is in contact is formed over the entire circumference of the end surface of the case body in which the first opening is formed, the shape of the case body becomes complicated. It became clear by the examination of the inventor of the present application. Specifically, in the robot described in Patent Document 1, a second opening that opens at one end side of the case body in a direction orthogonal to the axial direction of the output shaft of the speed reducer is formed in the case body. When a contact surface with which the lip of the oil seal contacts is formed over the entire circumference of the end surface of the case body in which the 1 opening is formed, the shape of the portion of the case body in which the second opening is formed is particularly complicated. It became clear by the examination of the inventor of the present application. Further, it has been clarified by the study of the inventor of the present application that the manufacturing cost of the case body is high because the shape of the case body is complicated.

そこで、本発明の課題は、モータと減速機と減速機の出力軸に固定される出力側部材とモータおよび減速機が収容されるケース体とを有する関節部を備えるロボットであって、ケース体に、減速機の出力軸の軸方向におけるケース体の一端側で開口する第１開口部と、減速機の出力軸の軸方向に直交する方向におけるケース体の一端側で開口する第２開口部とが形成されるとともに、減速機によって第１開口部が塞がれているロボットにおいて、ケース体の形状を簡素化しつつ、減速機が配置される箇所への液体の浸入を防止することが可能なロボットを提供することにある。 Therefore, the subject of the present invention is a robot provided with a joint portion having a motor, a speed reducer, an output side member fixed to the output shaft of the speed reducer, and a case body in which the motor and the speed reducer are housed. In addition, a first opening that opens on one end side of the case body in the axial direction of the output shaft of the reducer and a second opening that opens on one end side of the case body in the direction orthogonal to the axial direction of the output shaft of the reducer. In a robot whose first opening is closed by a speed reducer, it is possible to prevent liquid from entering the place where the speed reducer is placed while simplifying the shape of the case body. It is to provide a good robot.

上記の課題を解決するため、本発明のロボットは、関節部とアームとを備えるロボットであって、関節部は、モータと、モータに連結される減速機と、減速機の出力軸に固定される出力側部材と、モータおよび減速機が収容されるケース体と、減速機が配置される箇所への液体の浸入を防止するための環状のオイルシールと、オイルシールのリップが所定の接触圧で接触する接触面が形成される接触部材とを備え、モータの回転軸と減速機の入力軸と出力軸とは、同軸上に配置され、ケース体には、出力軸の軸方向におけるケース体の一端側で開口する第１開口部と、出力軸の軸方向に直交する方向におけるケース体の一端側で開口する第２開口部とが形成され、第１開口部は、減速機によって塞がれ、出力側部材は、円環状に形成され出力軸の軸方向におけるケース体の一端側でケース体の外側に配置されるフランジ部を備え、オイルシールは、フランジ部の外周面に固定され、接触部材は、ケース体と別体で形成され、出力軸の軸方向におけるケース体の一端側でケース体に固定されていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the robot of the present invention is a robot provided with a joint portion and an arm, and the joint portion is fixed to a motor, a speed reducer connected to the motor, and an output shaft of the speed reducer. The output side member, the case body in which the motor and the reducer are housed, the annular oil seal to prevent liquid from entering the place where the reducer is placed, and the lip of the oil seal have a predetermined contact pressure. The rotation shaft of the motor and the input shaft and the output shaft of the reducer are arranged coaxially, and the case body is a case body in the axial direction of the output shaft. A first opening that opens on one end side of the case and a second opening that opens on one end side of the case body in a direction orthogonal to the axial direction of the output shaft are formed, and the first opening is closed by a speed reducer. The output side member is provided with a flange portion formed in an annular shape and arranged on the outer side of the case body on one end side of the case body in the axial direction of the output shaft, and the oil seal is fixed to the outer peripheral surface of the flange portion. The contact member is formed separately from the case body, and is fixed to the case body at one end side of the case body in the axial direction of the output shaft.

本発明のロボットでは、ケース体と別体で形成される接触部材に、フランジ部の外周面に固定されたオイルシールのリップが所定の接触圧で接触する接触面が形成されており、接触部材は、出力軸の軸方向におけるケース体の一端側でケース体に固定されている。そのため、本発明では、オイルシールのリップが所定の接触圧で接触する接触面をケース体に形成する必要がない。したがって、本発明では、オイルシールと接触部材とを用いて、ケース体の形状を簡素化しつつ、減速機が配置される箇所への液体の浸入を防止することが可能になる。 In the robot of the present invention, the contact member formed separately from the case body is formed with a contact surface on which the lip of the oil seal fixed to the outer peripheral surface of the flange portion comes into contact with a predetermined contact pressure. Is fixed to the case body on one end side of the case body in the axial direction of the output shaft. Therefore, in the present invention, it is not necessary to form a contact surface on the case body with which the lip of the oil seal comes into contact with a predetermined contact pressure. Therefore, in the present invention, it is possible to prevent the liquid from entering the place where the speed reducer is arranged while simplifying the shape of the case body by using the oil seal and the contact member.

本発明において、接触部材は、フランジ部の径方向の外側からオイルシールを覆う円筒状のシール覆部を備えることが好ましい。このように構成すると、フランジ部の外周面に固定されるオイルシールが外部から見えなくなる。したがって、フランジ部の外周面にオイルシールが固定されていても、ロボットの見栄えが良くなる。また、このように構成すると、オイルシール側への液体の浸入をシール覆部によって抑制することが可能になる。 In the present invention, the contact member preferably includes a cylindrical seal covering portion that covers the oil seal from the radial outside of the flange portion. With this configuration, the oil seal fixed to the outer peripheral surface of the flange portion cannot be seen from the outside. Therefore, even if the oil seal is fixed to the outer peripheral surface of the flange portion, the appearance of the robot is improved. Further, with such a configuration, it becomes possible to suppress the infiltration of the liquid into the oil seal side by the seal covering portion.

本発明において、たとえば、接触部材は、接触面が形成される円環状かつ平板状のベース部と、ケース体に固定される円筒状の被固定部とを備え、シール覆部は、ベース部の外周端に繋がり、被固定部は、ベース部の内周端に繋がっている。 In the present invention, for example, the contact member includes an annular and flat plate-shaped base portion on which a contact surface is formed, and a cylindrical fixed portion fixed to the case body, and the seal covering portion is a base portion. It is connected to the outer peripheral end, and the fixed portion is connected to the inner peripheral end of the base portion.

本発明において、たとえば、ケース体と接触部材とは、異なる種類の金属材料で形成されている。この場合には、ケース体は、アルミニウム合金で形成され、接触部材は、鋼鉄で形成されていることが好ましい。このように構成すると、ケース体を軽量化しつつ、接触部材の強度を確保することが可能になる。 In the present invention, for example, the case body and the contact member are made of different types of metal materials. In this case, it is preferable that the case body is made of an aluminum alloy and the contact member is made of steel. With this configuration, it is possible to secure the strength of the contact member while reducing the weight of the case body.

本発明において、接触面の表面粗さは、接触部材の、接触面を除いた部分の表面粗さよりも細かくなっていることが好ましい。このように構成すると、オイルシールと接触面との間に隙間が形成されるのを防止することが可能になる。したがって、オイルシールによるシール性を高めることが可能になる。また、このように構成すると、接触面に接触するオイルシールのリップの摩耗を抑制することが可能になる。 In the present invention, the surface roughness of the contact surface is preferably finer than the surface roughness of the portion of the contact member excluding the contact surface. With this configuration, it is possible to prevent the formation of a gap between the oil seal and the contact surface. Therefore, it is possible to improve the sealing performance by the oil seal. Further, with such a configuration, it becomes possible to suppress wear of the lip of the oil seal that comes into contact with the contact surface.

以上のように、本発明では、モータと減速機と減速機の出力軸に固定される出力側部材とモータおよび減速機が収容されるケース体とを有する関節部を備えるロボットであって、ケース体に、減速機の出力軸の軸方向におけるケース体の一端側で開口する第１開口部と、減速機の出力軸の軸方向に直交する方向におけるケース体の一端側で開口する第２開口部とが形成されるとともに、減速機によって第１開口部が塞がれているロボットにおいて、ケース体の形状を簡素化しつつ、減速機が配置される箇所への液体の浸入を防止することが可能になる。 As described above, the present invention is a robot including a joint portion having a motor, a speed reducer, an output side member fixed to the output shaft of the speed reducer, and a case body in which the motor and the speed reducer are housed. A first opening that opens on one end side of the case body in the axial direction of the output shaft of the reducer, and a second opening that opens on one end side of the case body in the direction orthogonal to the axial direction of the output shaft of the reducer. In a robot in which a portion is formed and the first opening is closed by a speed reducer, the shape of the case body can be simplified and the liquid can be prevented from entering the place where the speed reducer is arranged. It will be possible.

本発明の実施の形態にかかるロボットの正面図である。It is a front view of the robot which concerns on embodiment of this invention. 図１に示す関節部の縦断面図である。It is a vertical sectional view of the joint part shown in FIG. 図２に示すケース本体の斜視図である。It is a perspective view of the case body shown in FIG. 図２に示すオイルシールの斜視図である。It is a perspective view of the oil seal shown in FIG. 図２に示す接触部材の斜視図である。It is a perspective view of the contact member shown in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（産業用ロボットの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の正面図である。 (Outline configuration of industrial robot)
FIG. 1 is a front view of the industrial robot 1 according to the embodiment of the present invention.

本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、所定の製品の組立や製造等に用いられる多関節ロボットであり、組立ラインや製造ラインに設置されて使用される。また、本形態のロボット１は、たとえば、水等の液体が使用される環境下で使用される。 The industrial robot 1 of this embodiment (hereinafter referred to as “robot 1”) is an articulated robot used for assembling or manufacturing a predetermined product, and is installed and used in an assembly line or a manufacturing line. Further, the robot 1 of this embodiment is used in an environment where a liquid such as water is used, for example.

ロボット１は、複数の関節部２と複数のアーム３とを備えている。本形態のロボット１は、６個の関節部２と、２本のアーム３とを備えている。以下では、６個の関節部２のそれぞれを区別して表す場合には、６個の関節部２のそれぞれを「第１関節部２Ａ」、「第２関節部２Ｂ」、「第３関節部２Ｃ」、「第４関節部２Ｄ」、「第５関節部２Ｅ」および「第６関節部２Ｆ」とする。また、以下では、２本のアーム３のそれぞれを区別して表す場合には、２本のアーム３のそれぞれを「第１アーム３Ａ」および「第２アーム３Ｂ」とする。 The robot 1 includes a plurality of joint portions 2 and a plurality of arms 3. The robot 1 of this embodiment includes six joints 2 and two arms 3. In the following, when each of the six joints 2 is represented separately, each of the six joints 2 is referred to as "first joint 2A", "second joint 2B", and "third joint 2C". , "4th joint 2D", "5th joint 2E" and "6th joint 2F". Further, in the following, when each of the two arms 3 is represented separately, each of the two arms 3 is referred to as a “first arm 3A” and a “second arm 3B”.

また、ロボット１は、ロボット１の基端部分を構成する支持部材４を備えている。支持部材４は、第１関節部２Ａに相対回動可能に連結されている。支持部材４は、フランジ部４ａを有する鍔付きの円筒状に形成されており、支持部材４の内周側には、支持部材４の軸方向に貫通する貫通穴（図示省略）が形成されている。フランジ部４ａは、円環状に形成されている。フランジ部４ａは、ロボット１の底面部分を構成している。 Further, the robot 1 includes a support member 4 that constitutes a base end portion of the robot 1. The support member 4 is connected to the first joint portion 2A so as to be relatively rotatable. The support member 4 is formed in a cylindrical shape with a flange having a flange portion 4a, and a through hole (not shown) penetrating the support member 4 in the axial direction is formed on the inner peripheral side of the support member 4. There is. The flange portion 4a is formed in an annular shape. The flange portion 4a constitutes a bottom surface portion of the robot 1.

アーム３は、細長い円筒状に形成されている。第２アーム３Ｂの外径は、第１アーム３Ａの外径よりも小さくなっている。第２アーム３Ｂの内径は、第１アーム３Ａの内径よりも小さくなっている。また、第２アーム３Ｂの長さは、第１アーム３Ａの長さよりも短くなっている。 The arm 3 is formed in an elongated cylindrical shape. The outer diameter of the second arm 3B is smaller than the outer diameter of the first arm 3A. The inner diameter of the second arm 3B is smaller than the inner diameter of the first arm 3A. Further, the length of the second arm 3B is shorter than the length of the first arm 3A.

ロボット１では、第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂとが相対回動可能に連結され、第２関節部２Ｂと第１アーム３Ａの基端とが固定されている。また、第１アーム３Ａの先端と第３関節部２Ｃとが固定され、第３関節部２Ｃと第４関節部２Ｄとが相対回動可能に連結され、第４関節部２Ｄと第２アーム３Ｂの基端とが相対回動可能に連結され、第２アーム３Ｂの先端と第５関節部２Ｅとが固定され、第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとが相対回動可能に連結されている。第６関節部２Ｆには、ハンドや工具等のエンドエフェクタが相対回動可能に取付可能となっている。 In the robot 1, the first joint portion 2A and the second joint portion 2B are connected so as to be relatively rotatable, and the second joint portion 2B and the base end of the first arm 3A are fixed. Further, the tip of the first arm 3A and the third joint portion 2C are fixed, the third joint portion 2C and the fourth joint portion 2D are connected so as to be relatively rotatable, and the fourth joint portion 2D and the second arm 3B are connected. The tip of the 2nd arm 3B and the 5th joint 2E are fixed, and the 5th joint 2E and the 6th joint 2F are connected so as to be relatively rotatable. ing. End effectors such as hands and tools can be attached to the 6th joint portion 2F so as to be relatively rotatable.

以下、関節部２の具体的な構成を説明する。なお、本形態では、第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂと第３関節部２Ｃとが同一構造となっており、第４関節部２Ｄと第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとが同一構造となっている。また、第４関節部２Ｄ、第５関節部２Ｅおよび第６関節部２Ｆは、第１関節部２Ａ、第２関節部２Ｂおよび第３関節部２Ｃよりも小さくなっている。ただし、第１関節部２Ａ、第２関節部２Ｂおよび第３関節部２Ｃと、第４関節部２Ｄ、第５関節部２Ｅおよび第６関節部２Ｆとは、大きさが相違する点を除けば同様に構成されている。 Hereinafter, a specific configuration of the joint portion 2 will be described. In this embodiment, the first joint portion 2A, the second joint portion 2B, and the third joint portion 2C have the same structure, and the fourth joint portion 2D, the fifth joint portion 2E, and the sixth joint portion 2F have the same structure. Has the same structure. Further, the 4th joint 2D, the 5th joint 2E and the 6th joint 2F are smaller than the 1st joint 2A, the 2nd joint 2B and the 3rd joint 2C. However, except that the sizes of the first joint part 2A, the second joint part 2B and the third joint part 2C are different from those of the fourth joint part 2D, the fifth joint part 2E and the sixth joint part 2F. It is configured in the same way.

（関節部の構成）
図２は、図１に示す関節部２の縦断面図である。図３は、図２に示すケース本体３４の斜視図である。図４は、図２に示すオイルシール２４の斜視図である。図５は、図２に示す接触部材２５の斜視図である。以下では、説明の便宜上、図２等のＹ方向を「上下方向」とし、上下方向に直交する図２等のＸ方向を「左右方向」とする。また、上下方向の一方側である図２等のＹ１方向側を「上」側とし、その反対側である図２等のＹ２方向側を「下」側とし、左右方向の一方側である図２等のＸ１方向側を「右」側とし、その反対側である図２等のＸ２方向側を「左」側とする。 (Composition of joints)
FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of the joint portion 2 shown in FIG. FIG. 3 is a perspective view of the case body 34 shown in FIG. FIG. 4 is a perspective view of the oil seal 24 shown in FIG. FIG. 5 is a perspective view of the contact member 25 shown in FIG. In the following, for convenience of explanation, the Y direction of FIG. 2 and the like is referred to as the “vertical direction”, and the X direction of FIG. 2 and the like orthogonal to the vertical direction is referred to as the “horizontal direction”. Further, the Y1 direction side of FIG. 2, which is one side in the vertical direction, is the "upper" side, and the Y2 direction side of FIG. 2, which is the opposite side, is the "lower" side, and is one side in the left-right direction. The X1 direction side of the second magnitude is the "right" side, and the opposite side, the X2 direction side of FIG. 2 etc., is the "left" side.

関節部２（より具体的には、第１関節部２Ａ、第２関節部２Ｂ、第３関節部２Ｃ、第４関節部２Ｄ、第５関節部２Ｅおよび第６関節部２Ｆのそれぞれ）は、モータ７と、モータ７に連結される減速機８と、モータ７および減速機８が収容されるケース体９とを備えている。モータ７は、径方向の中心に貫通穴が形成された中空モータである。減速機８は、径方向の中心に貫通穴が形成された中空減速機である。モータ７と減速機８とは上下方向で重なるように配置されている。具体的には、モータ７が上側に配置され、減速機８が下側に配置されている。また、モータ７と減速機８とは同軸上に配置されている。 The joint portion 2 (more specifically, the first joint portion 2A, the second joint portion 2B, the third joint portion 2C, the fourth joint portion 2D, the fifth joint portion 2E, and the sixth joint portion 2F, respectively) is It includes a motor 7, a speed reducer 8 connected to the motor 7, and a case body 9 in which the motor 7 and the speed reducer 8 are housed. The motor 7 is a hollow motor having a through hole formed in the center in the radial direction. The speed reducer 8 is a hollow speed reducer having a through hole formed in the center in the radial direction. The motor 7 and the speed reducer 8 are arranged so as to overlap each other in the vertical direction. Specifically, the motor 7 is arranged on the upper side, and the speed reducer 8 is arranged on the lower side. Further, the motor 7 and the speed reducer 8 are arranged coaxially.

モータ７は、中空状の回転軸１０を有するロータ１１と、ロータ１１の外周側に配置されるステータ１２とを備えている。減速機８は、中空波動歯車装置である。減速機８は、剛性内歯歯車１４と可撓性外歯歯車１５と波動発生部１６とクロスローラベアリング１７とを備えている。波動発生部１６は、回転軸１０に連結される中空状の入力軸２０と、入力軸２０の外周側に取り付けられるウエーブベアリング２１とを備えている。本形態では、剛性内歯歯車１４が減速機８の出力軸となっている。また、本形態では、減速機８の出力軸である剛性内歯歯車１４と、減速機８の入力軸２０と、モータ７の回転軸１０とが同軸上に配置されている。 The motor 7 includes a rotor 11 having a hollow rotating shaft 10 and a stator 12 arranged on the outer peripheral side of the rotor 11. The speed reducer 8 is a hollow wave gearing device. The speed reducer 8 includes a rigid internal gear 14, a flexible external gear 15, a wave generating unit 16, and a cross roller bearing 17. The wave generation unit 16 includes a hollow input shaft 20 connected to the rotary shaft 10 and a wave bearing 21 attached to the outer peripheral side of the input shaft 20. In this embodiment, the rigid internal gear 14 is the output shaft of the speed reducer 8. Further, in the present embodiment, the rigid internal gear 14, which is the output shaft of the speed reducer 8, the input shaft 20 of the speed reducer 8, and the rotation shaft 10 of the motor 7 are arranged coaxially.

また、関節部２（より具体的には、第１関節部２Ａ、第２関節部２Ｂ、第３関節部２Ｃ、第４関節部２Ｄ、第５関節部２Ｅおよび第６関節部２Ｆのそれぞれ）は、減速機８が配置される箇所への液体の浸入を防止するための環状のオイルシール２４と、オイルシール２４のリップ２４ａが所定の接触圧で接触する環状の接触面２５ａが形成される接触部材２５と、回転軸１０および入力軸２０の内周側に挿通される筒状の管状部材２６と、剛性内歯歯車１４に固定される出力側部材２７とを備えている。 Further, the joint portion 2 (more specifically, the first joint portion 2A, the second joint portion 2B, the third joint portion 2C, the fourth joint portion 2D, the fifth joint portion 2E, and the sixth joint portion 2F, respectively). Is formed with an annular oil seal 24 for preventing liquid from entering a place where the speed reducer 8 is arranged, and an annular contact surface 25a with which the lip 24a of the oil seal 24 comes into contact with a predetermined contact pressure. It includes a contact member 25, a tubular tubular member 26 inserted into the inner peripheral side of the rotary shaft 10 and the input shaft 20, and an output side member 27 fixed to the rigid internal tooth gear 14.

モータ７は、上述のように、ロータ１１とステータ１２とを備えている。ロータ１１は、回転軸１０に固定される駆動用磁石２９を備えている。回転軸１０は、上下方向に細長い略円筒状に形成されており、回転軸１０の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。すなわち、上下方向は、回転軸１０の軸方向である。駆動用磁石２９は、円筒状に形成されている。駆動用磁石２９は、回転軸１０の下端側部分の外周面に固定されている。 As described above, the motor 7 includes the rotor 11 and the stator 12. The rotor 11 includes a driving magnet 29 fixed to the rotating shaft 10. The rotary shaft 10 is formed in a substantially cylindrical shape elongated in the vertical direction, and is arranged so that the axial direction and the vertical direction of the rotary shaft 10 coincide with each other. That is, the vertical direction is the axial direction of the rotating shaft 10. The driving magnet 29 is formed in a cylindrical shape. The drive magnet 29 is fixed to the outer peripheral surface of the lower end side portion of the rotating shaft 10.

ステータ１２は、全体として略円筒状に形成されている。ステータ１２は、駆動用磁石２９の外周面を覆うように、駆動用磁石２９の外周側に配置されている。ステータ１２は、駆動用コイルと、インシュレータを介して駆動用コイルが巻回される複数の突極を有するステータコアとを備えている。ステータコアの突極は、内周側に向かって突出するように形成されており、突極の先端面は、駆動用磁石２９の外周面に対向している。モータ７は、ケース体９に固定されている。具体的には、ステータ１２の外周面がケース体９に固定されている。 The stator 12 is formed in a substantially cylindrical shape as a whole. The stator 12 is arranged on the outer peripheral side of the driving magnet 29 so as to cover the outer peripheral surface of the driving magnet 29. The stator 12 includes a drive coil and a stator core having a plurality of salient poles around which the drive coil is wound via an insulator. The salient pole of the stator core is formed so as to project toward the inner peripheral side, and the tip surface of the salient pole faces the outer peripheral surface of the driving magnet 29. The motor 7 is fixed to the case body 9. Specifically, the outer peripheral surface of the stator 12 is fixed to the case body 9.

減速機８は、上述のように、剛性内歯歯車１４と可撓性外歯歯車１５と波動発生部１６とクロスローラベアリング１７とを備えている。剛性内歯歯車１４は、扁平な略円筒状に形成されており、剛性内歯歯車１４の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。すなわち、上下方向は、減速機８の出力軸である剛性内歯歯車１４の軸方向となっている。剛性内歯歯車１４は、クロスローラベアリング１７の内輪１７ａに固定されている。クロスローラベアリング１７の外輪１７ｂは、ケース体９の下端側部分に固定されている。剛性内歯歯車１４は、クロスローラベアリング１７を介してケース体９の下端側部分に回転可能に保持されている。 As described above, the speed reducer 8 includes a rigid internal gear 14, a flexible external gear 15, a wave generating unit 16, and a cross roller bearing 17. The rigid internal gear 14 is formed in a flat and substantially cylindrical shape, and is arranged so that the axial direction and the vertical direction of the rigid internal gear 14 coincide with each other. That is, the vertical direction is the axial direction of the rigid internal gear 14 which is the output shaft of the speed reducer 8. The rigid internal gear 14 is fixed to the inner ring 17a of the cross roller bearing 17. The outer ring 17b of the cross roller bearing 17 is fixed to the lower end side portion of the case body 9. The rigid internal gear 14 is rotatably held on the lower end side portion of the case body 9 via the cross roller bearing 17.

可撓性外歯歯車１５は、上端にフランジ部１５ａを有する鍔付きの略筒状に形成されている。フランジ部１５ａは、略円環状に形成されており、フランジ部１５ａの外周側部分は、ケース体９に固定されている。すなわち、減速機８は、ケース体９に固定されている。剛性内歯歯車１４は、減速機８の下端側部分を構成している。フランジ部１５ａは、減速機８の上端側部分を構成している。剛性内歯歯車１４の内周面には、内歯が形成されている。可撓性外歯歯車１５の下端側の外周面には、剛性内歯歯車１４の内歯と噛み合う外歯が形成されている。 The flexible external gear 15 is formed in a substantially cylindrical shape with a flange having a flange portion 15a at the upper end. The flange portion 15a is formed in a substantially annular shape, and the outer peripheral side portion of the flange portion 15a is fixed to the case body 9. That is, the speed reducer 8 is fixed to the case body 9. The rigid internal gear 14 constitutes a lower end portion of the speed reducer 8. The flange portion 15a constitutes an upper end side portion of the speed reducer 8. Internal teeth are formed on the inner peripheral surface of the rigid internal gear 14. External teeth that mesh with the internal teeth of the rigid internal gear 14 are formed on the outer peripheral surface of the flexible external gear 15 on the lower end side.

波動発生部１６は、上述のように、入力軸２０とウエーブベアリング２１とを備えている。入力軸２０は、全体として上下方向に細長い筒状に形成されており、入力軸２０の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。入力軸２０の、下端側部分以外の部分は、細長い略円筒状に形成されている。入力軸２０の下端側部分は、入力軸２０の軸方向から見たときの内周面の形状が円形状となり、入力軸２０の軸方向から見たときの外周面の形状が楕円形状となる楕円部２０ａとなっている。 As described above, the wave generation unit 16 includes an input shaft 20 and a wave bearing 21. The input shaft 20 is formed in an elongated tubular shape in the vertical direction as a whole, and is arranged so that the axial direction and the vertical direction of the input shaft 20 coincide with each other. The portion of the input shaft 20 other than the lower end side portion is formed in an elongated substantially cylindrical shape. In the lower end side portion of the input shaft 20, the shape of the inner peripheral surface when viewed from the axial direction of the input shaft 20 is circular, and the shape of the outer peripheral surface when viewed from the axial direction of the input shaft 20 is elliptical. It is an elliptical portion 20a.

入力軸２０の上端側部分は、回転軸１０の下端側部分の内周側に挿入されて固定されている。回転軸１０と入力軸２０とは、上述のように、同軸上に配置されている。上下方向における入力軸２０の中心部分は、ベアリング３０に回転可能に支持されている。ベアリング３０は、ボールベアリングである。ベアリング３０は、軸受保持部材３１に取り付けられている。軸受保持部材３１は、ケース体９に固定されている。すなわち、入力軸２０は、軸受保持部材３１を介してケース体９に取り付けられるベアリング３０に回転可能に支持されている。軸受保持部材３１は、円環状かつ平板状に形成されており、可撓性外歯歯車１５のフランジ部１５ａと上下方向で重なった状態でケース体９に固定されている。 The upper end side portion of the input shaft 20 is inserted and fixed to the inner peripheral side of the lower end side portion of the rotating shaft 10. The rotating shaft 10 and the input shaft 20 are arranged coaxially as described above. The central portion of the input shaft 20 in the vertical direction is rotatably supported by the bearing 30. The bearing 30 is a ball bearing. The bearing 30 is attached to the bearing holding member 31. The bearing holding member 31 is fixed to the case body 9. That is, the input shaft 20 is rotatably supported by the bearing 30 attached to the case body 9 via the bearing holding member 31. The bearing holding member 31 is formed in an annular shape and a flat plate shape, and is fixed to the case body 9 in a state of being vertically overlapped with the flange portion 15a of the flexible external gear 15.

ウエーブベアリング２１は、可撓性の内輪および外輪を備えたボールベアリングである。ウエーブベアリング２１は、楕円部２０ａの外周面に沿って配置されており、楕円状に撓んでいる。可撓性外歯歯車１５の、外歯が形成される下端側部分は、ウエーブベアリング２１を囲むようにウエーブベアリング２１の外周側に配置されており、この部分は、楕円状に撓んでいる。可撓性外歯歯車１５の外歯は、楕円状に撓む可撓性外歯歯車１５の下端側部分の長軸方向の２か所で、剛性内歯歯車１４の内歯と噛み合っている。 The wave bearing 21 is a ball bearing having a flexible inner ring and an outer ring. The wave bearing 21 is arranged along the outer peripheral surface of the elliptical portion 20a and is bent in an elliptical shape. The lower end portion of the flexible external tooth gear 15 on which the external tooth is formed is arranged on the outer peripheral side of the wave bearing 21 so as to surround the wave bearing 21, and this portion is bent in an elliptical shape. The external teeth of the flexible external gear 15 mesh with the internal teeth of the rigid internal gear 14 at two points in the long axis direction of the lower end side portion of the flexible external gear 15 that bends in an elliptical shape. ..

管状部材２６は、上下方向に細長い円筒状に形成されており、管状部材２６の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。管状部材２６は、上述のように、回転軸１０および入力軸２０の内周側に挿通されている。出力側部材２７は、フランジ部２７ａと筒部２７ｂとを有する鍔付きの略円筒状に形成されている。出力側部材２７は、出力側部材２７の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。出力側部材２７の内周側には、上下方向に貫通する貫通穴２７ｃが形成されている。 The tubular member 26 is formed in a cylindrical shape elongated in the vertical direction, and is arranged so that the axial direction and the vertical direction of the tubular member 26 coincide with each other. As described above, the tubular member 26 is inserted into the inner peripheral side of the rotating shaft 10 and the input shaft 20. The output side member 27 is formed in a substantially cylindrical shape with a flange having a flange portion 27a and a tubular portion 27b. The output side member 27 is arranged so that the axial direction and the vertical direction of the output side member 27 coincide with each other. A through hole 27c that penetrates in the vertical direction is formed on the inner peripheral side of the output side member 27.

フランジ部２７ａは、平板状かつ円環状に形成されており、筒部２７ｂの下端に繋がっている。フランジ部２７ａの外径は、剛性内歯歯車１４の外径よりも大きくなっている。また、フランジ部２７ａの外径は、減速機８の外径よりもわずかに大きくなっている。フランジ部２７ａは、剛性内歯歯車１４に固定されており、剛性内歯歯車１４と一緒に回転する。フランジ部２７ａと剛性内歯歯車１４とは同軸上に配置されている。フランジ部２７ａの上面は、剛性内歯歯車１４の下面に接触している。フランジ部２７ａは、ケース体９の下端よりも下側に配置されている。すなわち、フランジ部２７ａは、上下方向におけるケース体９の一端側（具体的には、ケース体９の下端側）で、ケース体９の外側に配置されている。 The flange portion 27a is formed in a flat plate shape and an annular shape, and is connected to the lower end of the tubular portion 27b. The outer diameter of the flange portion 27a is larger than the outer diameter of the rigid internal gear 14. Further, the outer diameter of the flange portion 27a is slightly larger than the outer diameter of the speed reducer 8. The flange portion 27a is fixed to the rigid internal gear 14 and rotates together with the rigid internal gear 14. The flange portion 27a and the rigid internal gear 14 are arranged coaxially. The upper surface of the flange portion 27a is in contact with the lower surface of the rigid internal gear 14. The flange portion 27a is arranged below the lower end of the case body 9. That is, the flange portion 27a is arranged on one end side of the case body 9 in the vertical direction (specifically, the lower end side of the case body 9) and outside the case body 9.

筒部２７ｂの上端部の内周側には、管状部材２６の下端部が挿入されている。貫通穴２７ｃは、管状部材２６の内周側に通じている。筒部２７ｂは、入力軸２０の下端側部分の内周側に配置されている。筒部２７ｂの外周面と入力軸２０の下端側部分の内周面との間には、ベアリング３２が配置されている。ベアリング３２は、ボールベアリングである。 The lower end of the tubular member 26 is inserted on the inner peripheral side of the upper end of the tubular portion 27b. The through hole 27c leads to the inner peripheral side of the tubular member 26. The tubular portion 27b is arranged on the inner peripheral side of the lower end side portion of the input shaft 20. A bearing 32 is arranged between the outer peripheral surface of the tubular portion 27b and the inner peripheral surface of the lower end side portion of the input shaft 20. The bearing 32 is a ball bearing.

ケース体９は、ロボット１の筐体も兼ねている。ケース体９は、上下の両端側が開口するケース本体３４と、ケース本体３４の上端側の開口部を塞ぐカバー３５とから構成されている。ケース本体３４は、アルミニウム合金で形成されている。また、ケース本体３４は、アルミダイキャストによって形成されている。カバー３５は、アルミニウム合金で形成されている。すなわち、ケース体９は、アルミニウム合金で形成されている。ケース本体３４は、全体として略円筒状に形成されている。ケース本体３４とカバー３５との間には、ケース本体３４とカバー３５との接合部分からケース体９の内部へ液体が浸入するのを防止するためのＯリング等のシール部材（図示省略）が配置されている。 The case body 9 also serves as a housing for the robot 1. The case body 9 is composed of a case body 34 that opens on both upper and lower ends, and a cover 35 that closes the opening on the upper end side of the case body 34. The case body 34 is made of an aluminum alloy. Further, the case body 34 is formed by die-casting aluminum. The cover 35 is made of an aluminum alloy. That is, the case body 9 is made of an aluminum alloy. The case body 34 is formed in a substantially cylindrical shape as a whole. Between the case body 34 and the cover 35, there is a sealing member (not shown) such as an O-ring for preventing liquid from entering the inside of the case body 9 from the joint portion between the case body 34 and the cover 35. Have been placed.

上述のように、ケース本体３４の上端側の開口部はカバー３５によって塞がれているため、ケース体９には、ケース体９の下端側で開口する開口部３４ａが形成されている。すなわち、ケース体９には、上下方向におけるケース体９の一端側で開口する開口部３４ａが形成されている。また、ケース本体３４には、ケース本体３４の左端側で開口する開口部３４ｂが形成されている。すなわち、ケース体９には、上下方向に直交する方向である左右方向におけるケース体９の一端側で開口する開口部３４ｂが形成されている。本形態の開口部３４ａは、第１開口部であり、開口部３４ｂは、第２開口部である。 As described above, since the opening on the upper end side of the case body 34 is closed by the cover 35, the case body 9 is formed with an opening 34a that opens on the lower end side of the case body 9. That is, the case body 9 is formed with an opening 34a that opens at one end side of the case body 9 in the vertical direction. Further, the case body 34 is formed with an opening 34b that opens on the left end side of the case body 34. That is, the case body 9 is formed with an opening 34b that opens at one end side of the case body 9 in the left-right direction, which is a direction orthogonal to the vertical direction. The opening 34a of the present embodiment is the first opening, and the opening 34b is the second opening.

開口部３４ａは、円形状に形成されている。開口部３４ａの内径は、フランジ部２７ａの外径と略等しくなっており、減速機８の外径よりもわずかに大きくなっている。開口部３４ａの縁を構成するケース本体３４の下端面（以下、「端面３４ｃ」とする。）は、上下方向に直交する円環状の平面となっている。すなわち、ケース体９の端面３４ｃは、上下方向に直交する円環状の平面となっている。円環状に形成される端面３４ｃの径方向の幅は狭くなっている。開口部３４ａは、減速機８によって塞がれている。 The opening 34a is formed in a circular shape. The inner diameter of the opening 34a is substantially equal to the outer diameter of the flange portion 27a, and is slightly larger than the outer diameter of the speed reducer 8. The lower end surface (hereinafter referred to as “end surface 34c”) of the case body 34 constituting the edge of the opening 34a is an annular plane orthogonal to the vertical direction. That is, the end surface 34c of the case body 9 is an annular plane orthogonal to the vertical direction. The radial width of the end face 34c formed in an annular shape is narrow. The opening 34a is closed by the speed reducer 8.

開口部３４ｂは、円形状に形成されている。開口部３４ｂの内径は、フランジ部２７ａの外径と略等しくなっている。ケース本体３４には、左側に向かってわずかに突出する略円筒状の突出部３４ｄが形成されており、開口部３４ｂは、突出部３４ｄに形成されている。突出部３４ｄの下端は、上下方向において端面３４ｃと同じ位置に配置されている。開口部３４ｂの縁を構成するケース本体３４の左端面（すなわち、突出部３４ｄの左端面、以下、「端面３４ｅ」とする。）は、左右方向に直交する円環状の平面となっている。すなわち、ケース体９の端面３４ｅは、左右方向に直交する円環状の平面となっている。円環状に形成される端面３４ｅの径方向の幅は狭くなっている。 The opening 34b is formed in a circular shape. The inner diameter of the opening 34b is substantially equal to the outer diameter of the flange 27a. The case body 34 is formed with a substantially cylindrical protrusion 34d that slightly protrudes toward the left side, and the opening 34b is formed in the protrusion 34d. The lower end of the protruding portion 34d is arranged at the same position as the end surface 34c in the vertical direction. The left end surface of the case body 34 (that is, the left end surface of the protrusion 34d, hereinafter referred to as "end surface 34e") constituting the edge of the opening 34b is an annular plane orthogonal to the left-right direction. That is, the end surface 34e of the case body 9 is an annular plane orthogonal to the left-right direction. The radial width of the end face 34e formed in an annular shape is narrow.

オイルシール２４は、円環状に形成されている。また、オイルシール２４は、ニトリルゴムやフッ素ゴム等のゴムで形成されている。本形態のオイルシール２４は、Ｖリングである。オイルシール２４は、円環状のシール本体２４ｂと、シール本体２４ｂに繋がる円環状のリップ２４ａとによって構成されている。オイルシール２４は、フランジ部２７ａの外周面に固定されている。本形態では、シール本体２４ｂの内周側にフランジ部２７ａが圧入されており、シール本体２４ｂの内周側にフランジ部２７ａが圧入されることでオイルシール２４がフランジ部２７ａの外周面に固定されている。オイルシール２４の内径は、減速機８の外径よりもわずかに大きくなっている。リップ２４ａは、シール本体２４ｂの上側に配置されている。 The oil seal 24 is formed in an annular shape. Further, the oil seal 24 is made of rubber such as nitrile rubber or fluororubber. The oil seal 24 of this embodiment is a V ring. The oil seal 24 is composed of an annular seal body 24b and an annular lip 24a connected to the seal body 24b. The oil seal 24 is fixed to the outer peripheral surface of the flange portion 27a. In this embodiment, the flange portion 27a is press-fitted to the inner peripheral side of the seal main body 24b, and the flange portion 27a is press-fitted to the inner peripheral side of the seal main body 24b to fix the oil seal 24 to the outer peripheral surface of the flange portion 27a. Has been done. The inner diameter of the oil seal 24 is slightly larger than the outer diameter of the speed reducer 8. The lip 24a is arranged on the upper side of the seal body 24b.

接触部材２５は、ケース体９と別体で形成されている。また、接触部材２５は、ケース本体３４の下端側でケース本体３４に固定されている。すなわち、接触部材２５は、上下方向におけるケース体９の一端側（具体的には、ケース体９の下端側）で、ケース体９に固定されている。接触部材２５は、鋼鉄で形成されている。すなわち、接触部材２５は、アルミニウム合金製のケース体９と異なる金属材料で形成されている。 The contact member 25 is formed separately from the case body 9. Further, the contact member 25 is fixed to the case main body 34 on the lower end side of the case main body 34. That is, the contact member 25 is fixed to the case body 9 on one end side (specifically, the lower end side of the case body 9) of the case body 9 in the vertical direction. The contact member 25 is made of steel. That is, the contact member 25 is made of a metal material different from that of the aluminum alloy case body 9.

接触部材２５は、接触面２５ａが形成される円環状かつ平板状のベース部２５ｂと、フランジ部２７ａの外周面に固定されるオイルシール２４をフランジ部２７ａの径方向の外側から覆う円筒状のシール覆部２５ｃと、ケース体９に固定される円筒状の被固定部２５ｄとを備えている。本形態の接触部材２５は、ベース部２５ｂとシール覆部２５ｃと被固定部２５ｄとによって構成されている。 The contact member 25 has a cylindrical shape that covers the annular and flat plate-shaped base portion 25b on which the contact surface 25a is formed and the oil seal 24 fixed to the outer peripheral surface of the flange portion 27a from the radial outside of the flange portion 27a. It includes a seal covering portion 25c and a cylindrical fixed portion 25d fixed to the case body 9. The contact member 25 of this embodiment is composed of a base portion 25b, a seal covering portion 25c, and a fixed portion 25d.

ベース部２５ｂは、ベース部２５ｂの厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。シール覆部２５ｃは、ベース部２５ｂの外周端に繋がっている。また、シール覆部２５ｃは、ベース部２５ｂの外周端から下側に向かって伸びている。シール覆部２５ｃの内径は、オイルシール２４の外径よりも大きくなっている。被固定部２５ｄは、ベース部２５ｂの内周端に繋がっている。また、被固定部２５ｄは、ベース部２５ｂの内周端から上側に向かって伸びている。被固定部２５ｄの内径は、オイルシール２４の内径よりも若干小さくなっている。 The base portion 25b is arranged so that the thickness direction and the vertical direction of the base portion 25b coincide with each other. The seal covering portion 25c is connected to the outer peripheral end of the base portion 25b. Further, the seal covering portion 25c extends downward from the outer peripheral end of the base portion 25b. The inner diameter of the seal covering portion 25c is larger than the outer diameter of the oil seal 24. The fixed portion 25d is connected to the inner peripheral end of the base portion 25b. Further, the fixed portion 25d extends upward from the inner peripheral end of the base portion 25b. The inner diameter of the fixed portion 25d is slightly smaller than the inner diameter of the oil seal 24.

被固定部２５ｄは、開口部３４ａに圧入されており、被固定部２５ｄがケース本体３４の開口部３４ａに圧入されることで、接触部材２５がケース本体３４に固定されている。ベース部２５ｂの上面は、ケース本体３４の端面３４ｃに接触している。なお、被固定部２５ｄは、複数のネジによってケース本体３４に固定されていても良いし、接着によってケース本体３４に固定されていても良い。 The fixed portion 25d is press-fitted into the opening 34a, and the contact member 25 is fixed to the case main body 34 by press-fitting the fixed portion 25d into the opening 34a of the case main body 34. The upper surface of the base portion 25b is in contact with the end surface 34c of the case body 34. The fixed portion 25d may be fixed to the case main body 34 by a plurality of screws, or may be fixed to the case main body 34 by adhesion.

ケース本体３４の、突出部３４ｄが形成されている箇所を除いた部分では、ベース部２５ｂの外周端は、端面３４ｃよりも外周側（径方向の外側）に配置されている。すなわち、ケース本体３４の、突出部３４ｄが形成されている箇所を除いた部分では、シール覆部２５ｃは、端面３４ｃよりも外周側に配置されている。一方、図２に示すように、ケース本体３４の、突出部３４ｄが形成されている箇所では、シール覆部２５ｃは、端面３４ｅよりも径方向の内側に配置されている。 In the portion of the case body 34 excluding the portion where the protruding portion 34d is formed, the outer peripheral end of the base portion 25b is arranged on the outer peripheral side (outer in the radial direction) of the end surface 34c. That is, in the portion of the case main body 34 excluding the portion where the protruding portion 34d is formed, the seal covering portion 25c is arranged on the outer peripheral side of the end surface 34c. On the other hand, as shown in FIG. 2, in the portion of the case main body 34 where the protruding portion 34d is formed, the seal covering portion 25c is arranged radially inside the end surface 34e.

ベース部２５ｂの下面は、接触面２５ａとなっている。接触面２５ａには、オイルシール２４のリップ２４ａの上端部が所定の接触圧で接触している。リップ２４ａの上端部は、フランジ部２７ａの径方向において、減速機８よりも外側で接触面２５ａに接触している。モータ７が駆動して剛性内歯歯車１４と一緒に出力側部材２７が回転すると、リップ２４ａが接触面２５ａに対して摺動する。すなわち、接触面２５ａは、リップ２４ａが摺動する摺動面となっている。本形態では、接触面２５ａの表面粗さが、接触部材２５の、接触面２５ａを除いた部分の表面粗さよりも細かくなるように、接触面２５ａはレース加工されている。すなわち、接触面２５ａの表面粗さは、接触部材２５の、接触面２５ａを除いた部分の表面粗さよりも細かくなっている。 The lower surface of the base portion 25b is a contact surface 25a. The upper end of the lip 24a of the oil seal 24 is in contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure. The upper end portion of the lip 24a is in contact with the contact surface 25a outside the speed reducer 8 in the radial direction of the flange portion 27a. When the motor 7 is driven and the output side member 27 rotates together with the rigid internal gear 14, the lip 24a slides with respect to the contact surface 25a. That is, the contact surface 25a is a sliding surface on which the lip 24a slides. In this embodiment, the contact surface 25a is lace-processed so that the surface roughness of the contact surface 25a is finer than the surface roughness of the portion of the contact member 25 excluding the contact surface 25a. That is, the surface roughness of the contact surface 25a is finer than the surface roughness of the portion of the contact member 25 excluding the contact surface 25a.

（関節部、アームの連結構造）
上述のように、支持部材４と第１関節部２Ａとが相対回動可能に連結され、第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂとが相対回動可能に連結され、第２関節部２Ｂと第１アーム３Ａの基端とが固定され、第１アーム３Ａの先端と第３関節部２Ｃとが固定され、第３関節部２Ｃと第４関節部２Ｄとが相対回動可能に連結され、第４関節部２Ｄと第２アーム３Ｂの基端とが相対回動可能に連結され、第２アーム３Ｂの先端と第５関節部２Ｅとが固定され、第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとが相対回動可能に連結されている。具体的には、以下のように、各関節部２およびアーム３が連結されている。 (Joint structure, arm connection structure)
As described above, the support member 4 and the first joint portion 2A are connected in a relative rotatable manner, the first joint portion 2A and the second joint portion 2B are connected in a relative rotatable manner, and the second joint portion 2B is connected. And the base end of the first arm 3A are fixed, the tip of the first arm 3A and the third joint portion 2C are fixed, and the third joint portion 2C and the fourth joint portion 2D are connected so as to be relatively rotatable. , The 4th joint 2D and the base end of the 2nd arm 3B are connected so as to be relatively rotatable, the tip of the 2nd arm 3B and the 5th joint 2E are fixed, and the 5th joint 2E and the 6th joint are fixed. The portion 2F is connected so as to be relatively rotatable. Specifically, the joints 2 and the arms 3 are connected as follows.

なお、以下の説明では、第１関節部２Ａの剛性内歯歯車１４の軸方向を「第１関節部２Ａの軸方向」とし、第２関節部２Ｂの剛性内歯歯車１４の軸方向を「第２関節部２Ｂの軸方向」とし、第３関節部２Ｃの剛性内歯歯車１４の軸方向を「第３関節部２Ｃの軸方向」とし、第４関節部２Ｄの剛性内歯歯車１４の軸方向を「第４関節部２Ｄの軸方向」とし、第５関節部２Ｅの剛性内歯歯車１４の軸方向を「第５関節部２Ｅの軸方向」とし、第６関節部２Ｆの剛性内歯歯車１４の軸方向を「第６関節部２Ｆの軸方向」とする。 In the following description, the axial direction of the rigid internal gear 14 of the first joint portion 2A is defined as "the axial direction of the first joint portion 2A", and the axial direction of the rigid internal gear 14 of the second joint portion 2B is defined as "axial direction". The axial direction of the second joint portion 2B is defined as the axial direction of the rigid internal gear 14 of the third joint portion 2C, and the axial direction of the rigid internal gear 14 of the third joint portion 2C is defined as the axial direction of the third joint portion 2C. The axial direction is the "axial direction of the 4th joint 2D", the axial direction of the rigid internal gear 14 of the 5th joint 2E is the "axial direction of the 5th joint 2E", and the rigidity is within the rigidity of the 6th joint 2F. The axial direction of the tooth gear 14 is defined as the "axial direction of the sixth joint portion 2F".

支持部材４と第１関節部２Ａとは、第１関節部２Ａの出力側部材２７のフランジ部２７ａが支持部材４に直接固定されることで連結されている。支持部材４の、フランジ部４ａが形成されていない側の端面は、第１関節部２Ａのオイルシール２４のリップ２４ａが接触面２５ａに所定の接触圧で接触するように、オイルシール２４を接触面２５ａに向かって押している（図２参照）。すなわち、リップ２４ａが接触面２５ａに所定の接触圧で接触するように、オイルシール２４には予圧がかけられている。 The support member 4 and the first joint portion 2A are connected by directly fixing the flange portion 27a of the output side member 27 of the first joint portion 2A to the support member 4. The end surface of the support member 4 on the side where the flange portion 4a is not formed contacts the oil seal 24 so that the lip 24a of the oil seal 24 of the first joint portion 2A comes into contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure. Pushing towards surface 25a (see FIG. 2). That is, the oil seal 24 is preloaded so that the lip 24a comes into contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure.

第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂとは、第１関節部２Ａの軸方向と第２関節部２Ｂの軸方向とが直交するように連結されている。また、第２関節部２Ｂのフランジ部２７ａが、第１関節部２Ａのケース体９の開口部３４ｂの中に配置された状態で第１関節部２Ａのケース体９に直接固定されている。第１関節部２Ａの端面３４ｅは、第２関節部２Ｂのオイルシール２４のリップ２４ａが接触面２５ａに所定の接触圧で接触するように、オイルシール２４を接触面２５ａに向かって押している。 The first joint portion 2A and the second joint portion 2B are connected so that the axial direction of the first joint portion 2A and the axial direction of the second joint portion 2B are orthogonal to each other. Further, the flange portion 27a of the second joint portion 2B is directly fixed to the case body 9 of the first joint portion 2A in a state of being arranged in the opening 34b of the case body 9 of the first joint portion 2A. The end surface 34e of the first joint portion 2A pushes the oil seal 24 toward the contact surface 25a so that the lip 24a of the oil seal 24 of the second joint portion 2B comes into contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure.

第２関節部２Ｂと第１アーム３Ａとは、第２関節部２Ｂの軸方向と第１アーム３Ａの長手方向（軸方向）とが直交するように連結されている。また、第１アーム３Ａの基端部が、第２関節部２Ｂのケース体９の開口部３４ｂの中に配置された状態で第２関節部２Ｂのケース体９に直接固定されている。第２関節部２Ｂのケース体９と第１アーム３Ａの基端部との間には、第２関節部２Ｂのケース体９と第１アーム３Ａの基端部との接合部分から第２関節部２Ｂのケース体９の内部へ液体が浸入するのを防止するためのＯリング等のシール部材（図示省略）が配置されている。 The second joint portion 2B and the first arm 3A are connected so that the axial direction of the second joint portion 2B and the longitudinal direction (axial direction) of the first arm 3A are orthogonal to each other. Further, the base end portion of the first arm 3A is directly fixed to the case body 9 of the second joint portion 2B in a state of being arranged in the opening portion 34b of the case body 9 of the second joint portion 2B. Between the case body 9 of the second joint portion 2B and the base end portion of the first arm 3A, the second joint is formed from the joint portion between the case body 9 of the second joint portion 2B and the base end portion of the first arm 3A. A sealing member (not shown) such as an O-ring for preventing liquid from entering the inside of the case body 9 of the portion 2B is arranged.

第１アーム３Ａと第３関節部２Ｃとは、第１アーム３Ａの長手方向と第３関節部２Ｃの軸方向とが直交するように連結されている。また、第１アーム３Ａの先端部が、第３関節部２Ｃのケース体９の開口部３４ｂの中に配置された状態で第３関節部２Ｃのケース体９に直接固定されている。第３関節部２Ｃのケース体９と第１アーム３Ａの先端部との間には、第３関節部２Ｃのケース体９と第１アーム３Ａの先端部との接合部分から第３関節部２Ｃのケース体９の内部へ液体が浸入するのを防止するためのＯリング等のシール部材（図示省略）が配置されている。 The first arm 3A and the third joint portion 2C are connected so that the longitudinal direction of the first arm 3A and the axial direction of the third joint portion 2C are orthogonal to each other. Further, the tip end portion of the first arm 3A is directly fixed to the case body 9 of the third joint portion 2C in a state of being arranged in the opening portion 34b of the case body 9 of the third joint portion 2C. Between the case body 9 of the third joint portion 2C and the tip portion of the first arm 3A, the joint portion between the case body 9 of the third joint portion 2C and the tip portion of the first arm 3A is connected to the third joint portion 2C. A sealing member (not shown) such as an O-ring is arranged to prevent the liquid from entering the inside of the case body 9.

第３関節部２Ｃと第４関節部２Ｄとは、第３関節部２Ｃの軸方向と第４関節部２Ｄの軸方向とが直交するように連結部材４３を介して連結されている。連結部材４３は、第３関節部２Ｃのフランジ部２７ａに固定されるフランジ部４３ａを備える鍔付きの円筒状に形成されている。フランジ部４３ａの端面は、第３関節部２Ｃのオイルシール２４のリップ２４ａが接触面２５ａに所定の接触圧で接触するように、オイルシール２４を接触面２５ａに向かって押している。 The third joint portion 2C and the fourth joint portion 2D are connected via a connecting member 43 so that the axial direction of the third joint portion 2C and the axial direction of the fourth joint portion 2D are orthogonal to each other. The connecting member 43 is formed in a cylindrical shape with a flange having a flange portion 43a fixed to the flange portion 27a of the third joint portion 2C. The end surface of the flange portion 43a pushes the oil seal 24 toward the contact surface 25a so that the lip 24a of the oil seal 24 of the third joint portion 2C comes into contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure.

連結部材４３の、フランジ部４３ａが形成されていない側の端部は、第４関節部２Ｄのケース体９の開口部３４ｂの中に配置された状態で、第４関節部２Ｄのケース体９に固定されている。第４関節部２Ｄのケース体９と連結部材４３との間には、第４関節部２Ｄのケース体９と連結部材４３との接合部分から第４関節部２Ｄのケース体９の内部へ液体が浸入するのを防止するためのＯリング等のシール部材（図示省略）が配置されている。 The end of the connecting member 43 on the side where the flange portion 43a is not formed is arranged in the opening 34b of the case body 9 of the fourth joint portion 2D, and the case body 9 of the fourth joint portion 2D is arranged. It is fixed to. Between the case body 9 of the fourth joint portion 2D and the connecting member 43, a liquid is introduced from the joint portion between the case body 9 of the fourth joint portion 2D and the connecting member 43 into the inside of the case body 9 of the fourth joint portion 2D. A sealing member (not shown) such as an O-ring is arranged to prevent the intrusion.

第４関節部２Ｄと第２アーム３Ｂとは、第４関節部２Ｄの軸方向と第２アーム３Ｂの長手方向とが一致するように連結されている。また、第４関節部２Ｄのフランジ部２７ａに第２アーム３Ｂの基端部が直接固定されている。第２アーム３Ｂの基端側の端面は、第４関節部２Ｄのオイルシール２４のリップ２４ａが接触面２５ａに所定の接触圧で接触するように、オイルシール２４を接触面２５ａに向かって押している。 The fourth joint portion 2D and the second arm 3B are connected so that the axial direction of the fourth joint portion 2D and the longitudinal direction of the second arm 3B coincide with each other. Further, the base end portion of the second arm 3B is directly fixed to the flange portion 27a of the fourth joint portion 2D. The end surface on the base end side of the second arm 3B pushes the oil seal 24 toward the contact surface 25a so that the lip 24a of the oil seal 24 of the fourth joint portion 2D comes into contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure. There is.

第２アーム３Ｂと第５関節部２Ｅとは、第２アーム３Ｂの長手方向と第５関節部２Ｅの軸方向とが直交するように連結されている。また、第２アーム３Ｂの先端部が、第５関節部２Ｅのケース体９の開口部３４ｂの中に配置された状態で第５関節部２Ｅのケース体９に直接固定されている。第５関節部２Ｅのケース体９と第２アーム３Ｂの先端部との間には、第５関節部２Ｅのケース体９と第２アーム３Ｂの先端部との接合部分から第５関節部２Ｅのケース体９の内部へ液体が浸入するのを防止するためのＯリング等のシール部材（図示省略）が配置されている。 The second arm 3B and the fifth joint portion 2E are connected so that the longitudinal direction of the second arm 3B and the axial direction of the fifth joint portion 2E are orthogonal to each other. Further, the tip end portion of the second arm 3B is directly fixed to the case body 9 of the fifth joint portion 2E in a state of being arranged in the opening portion 34b of the case body 9 of the fifth joint portion 2E. Between the case body 9 of the 5th joint 2E and the tip of the 2nd arm 3B, from the joint between the case 9 of the 5th joint 2E and the tip of the 2nd arm 3B, the 5th joint 2E A sealing member (not shown) such as an O-ring is arranged to prevent the liquid from entering the inside of the case body 9.

第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとは、第５関節部２Ｅの軸方向と第６関節部２Ｆの軸方向とが直交するように連結されている。また、第５関節部２Ｅのフランジ部２７ａが、第６関節部２Ｆのケース体９の開口部３４ｂの中に配置された状態で第６関節部２Ｆのケース体９に直接固定されている。第６関節部２Ｆの端面３４ｅは、第５関節部２Ｅのオイルシール２４のリップ２４ａが接触面２５ａに所定の接触圧で接触するように、オイルシール２４を接触面２５ａに向かって押している。 The fifth joint portion 2E and the sixth joint portion 2F are connected so that the axial direction of the fifth joint portion 2E and the axial direction of the sixth joint portion 2F are orthogonal to each other. Further, the flange portion 27a of the fifth joint portion 2E is directly fixed to the case body 9 of the sixth joint portion 2F in a state of being arranged in the opening 34b of the case body 9 of the sixth joint portion 2F. The end surface 34e of the sixth joint portion 2F pushes the oil seal 24 toward the contact surface 25a so that the lip 24a of the oil seal 24 of the fifth joint portion 2E comes into contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure.

上述のように、第６関節部２Ｆには、ハンドや工具等のエンドエフェクタが相対回動可能に取付可能となっている。エンドエフェクタは、第６関節部２Ｆのフランジ部２７ａに固定される。第６関節部２Ｆのフランジ部２７ａに固定されるエンドエフェクタは、第６関節部２Ｆのオイルシール２４のリップ２４ａが接触面２５ａに所定の接触圧で接触するように、オイルシール２４を接触面２５ａに向かって押す。 As described above, end effectors such as hands and tools can be attached to the 6th joint portion 2F so as to be relatively rotatable. The end effector is fixed to the flange portion 27a of the sixth joint portion 2F. The end effector fixed to the flange portion 27a of the sixth joint portion 2F has an oil seal 24 on the contact surface so that the lip 24a of the oil seal 24 on the sixth joint portion 2F comes into contact with the contact surface 25a at a predetermined contact pressure. Push towards 25a.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ケース体９と別体で形成される接触部材２５に、オイルシール２４のリップ２４ａが所定の接触圧で接触する接触面２５ａが形成されており、接触部材２５は、開口部３４ａが形成されるケース体９の下端側でケース体９に固定されている。そのため、本形態では、オイルシール２４のリップ２４ａが所定の接触圧で接触する接触面をケース体９に形成する必要がない。したがって、本形態では、オイルシール２４と接触部材２５とを用いて、ケース体９の形状を簡素化しつつ、減速機８が配置される箇所への液体の浸入を防止することが可能になる。 (Main effect of this form)
As described above, in the present embodiment, the contact member 25 formed separately from the case body 9 is formed with a contact surface 25a on which the lip 24a of the oil seal 24 comes into contact with a predetermined contact pressure. Reference numeral 25 is fixed to the case body 9 on the lower end side of the case body 9 in which the opening 34a is formed. Therefore, in this embodiment, it is not necessary to form a contact surface on the case body 9 with which the lip 24a of the oil seal 24 comes into contact with a predetermined contact pressure. Therefore, in the present embodiment, the oil seal 24 and the contact member 25 can be used to simplify the shape of the case body 9 and prevent the liquid from entering the place where the speed reducer 8 is arranged.

特に本形態では、略円筒状の突出部３４ｄがケース体９に形成されているため、オイルシール２４のリップ２４ａが所定の接触圧で接触する接触面をケース体９に形成する場合には、特に突出部３４ｄが形成された部分において、ケース体９の形状が複雑になるおそれがあるが、本形態では、リップ２４ａが接触する接触面をケース体９に形成する必要がない。したがって、本形態では、ケース体９に突出部３４ｄが形成されていても、ケース体９の形状を簡素化しつつ、減速機８が配置される箇所への液体の浸入を防止することが可能になる。 In particular, in the present embodiment, since the substantially cylindrical protrusion 34d is formed on the case body 9, when the case body 9 is formed with a contact surface on which the lip 24a of the oil seal 24 comes into contact with a predetermined contact pressure, the case body 9 is formed. In particular, the shape of the case body 9 may be complicated in the portion where the protruding portion 34d is formed, but in the present embodiment, it is not necessary to form the contact surface with which the lip 24a comes into contact with the case body 9. Therefore, in the present embodiment, even if the projecting portion 34d is formed on the case body 9, it is possible to simplify the shape of the case body 9 and prevent the liquid from entering the place where the speed reducer 8 is arranged. Become.

本形態では、接触部材２５は、フランジ部２７ａの径方向の外側からオイルシール２４を覆うシール覆部２５ｃを備えている。そのため、本形態では、フランジ部２７ａの外周面に固定されるオイルシール２４が外部から見えなくなる。したがって、本形態では、フランジ部２７ａの外周面にオイルシール２４が固定されていても、ロボット１の見栄えが良くなる。また、本形態では、オイルシール２４側への液体の浸入をシール覆部２５ｃによって抑制することが可能になる。 In this embodiment, the contact member 25 includes a seal covering portion 25c that covers the oil seal 24 from the radial outside of the flange portion 27a. Therefore, in this embodiment, the oil seal 24 fixed to the outer peripheral surface of the flange portion 27a cannot be seen from the outside. Therefore, in the present embodiment, even if the oil seal 24 is fixed to the outer peripheral surface of the flange portion 27a, the appearance of the robot 1 is improved. Further, in the present embodiment, the infiltration of the liquid into the oil seal 24 side can be suppressed by the seal covering portion 25c.

本形態では、ケース体９は、アルミニウム合金で形成され、接触部材２５は、鋼鉄で形成されている。そのため、本形態では、ケース体９を軽量化しつつ、接触部材２５の強度を確保することが可能になる。 In this embodiment, the case body 9 is made of an aluminum alloy, and the contact member 25 is made of steel. Therefore, in this embodiment, it is possible to secure the strength of the contact member 25 while reducing the weight of the case body 9.

本形態では、接触面２５ａの表面粗さが、接触部材２５の、接触面２５ａを除いた部分の表面粗さよりも細かくなっている。そのため、本形態では、オイルシール２４のリップ２４ａと接触面２５ａとの間に隙間が形成されるのを防止することが可能になる。したがって、本形態では、オイルシール２４によるシール性を高めることが可能になる。また、本形態では、接触面２５ａの表面粗さが細かくなっているため、接触面２５ａに接触するオイルシール２４のリップ２４ａの摩耗を抑制することが可能になる。 In this embodiment, the surface roughness of the contact surface 25a is finer than the surface roughness of the portion of the contact member 25 excluding the contact surface 25a. Therefore, in the present embodiment, it is possible to prevent the formation of a gap between the lip 24a of the oil seal 24 and the contact surface 25a. Therefore, in this embodiment, it is possible to improve the sealing property of the oil seal 24. Further, in the present embodiment, since the surface roughness of the contact surface 25a is fine, it is possible to suppress the wear of the lip 24a of the oil seal 24 that comes into contact with the contact surface 25a.

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。 (Other embodiments)
The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited thereto, and various modifications can be carried out without changing the gist of the present invention.

上述した形態において、オイルシール２４は、Ｖリング以外のオイルシールであっても良い。また、上述した形態において、接触部材２５は、シール覆部２５ｃを備えていても良い。また、上述した形態において、接触部材２５は、ケース体９と同じ金属材料で形成されていても良い。 In the above-described form, the oil seal 24 may be an oil seal other than the V ring. Further, in the above-described embodiment, the contact member 25 may include a seal covering portion 25c. Further, in the above-described form, the contact member 25 may be made of the same metal material as the case body 9.

上述した形態では、剛性内歯歯車１４が減速機８の出力軸となっているが、可撓性外歯歯車１５が減速機８の出力軸となっていても良い。この場合には、剛性内歯歯車１４がケース体９およびクロスローラベアリング１７の内輪１７ａに固定され、可撓性外歯歯車１５がクロスローラベアリング１７の外輪１７ｂおよび出力側部材２７のフランジ部２７ａに固定される。また、上述した形態において、減速機８は、中空波動歯車装置以外の中空減速機であっても良い。 In the above-described embodiment, the rigid internal gear 14 is the output shaft of the speed reducer 8, but the flexible external gear 15 may be the output shaft of the speed reducer 8. In this case, the rigid internal gear 14 is fixed to the inner ring 17a of the case body 9 and the cross roller bearing 17, and the flexible external gear 15 is the outer ring 17b of the cross roller bearing 17 and the flange portion 27a of the output side member 27. Is fixed to. Further, in the above-described embodiment, the speed reducer 8 may be a hollow speed reducer other than the hollow wave gear device.

上述した形態において、ロボット１が備える関節部２の数は、５個以下であっても良いし、７個以上であっても良い。この場合には、ロボット１は、関節部２の数に応じた本数のアーム３を備えている。また、上述した形態では、ロボット１は、産業用ロボットであるが、ロボット１は、様々な用途に適用可能である。たとえば、ロボット１は、サービス用ロボットであっても良い。 In the above-described embodiment, the number of joints 2 included in the robot 1 may be 5 or less, or 7 or more. In this case, the robot 1 is provided with an number of arms 3 corresponding to the number of joints 2. Further, in the above-described embodiment, the robot 1 is an industrial robot, but the robot 1 can be applied to various uses. For example, the robot 1 may be a service robot.

１ ロボット
２ 関節部
３ アーム
７ モータ
８ 減速機
９ ケース体
１０ 回転軸
１４ 剛性内歯歯車（減速機の出力軸）
２０ 入力軸
２４ オイルシール
２４ａ リップ
２５ 接触部材
２５ａ 接触面
２５ｂ ベース部
２５ｃ シール覆部
２５ｄ 被固定部
２７ 出力側部材
２７ａ フランジ部
３４ａ 開口部（第１開口部）
３４ｂ 開口部（第２開口部）
Ｘ 出力軸の軸方向に直交する方向
Ｙ 出力軸の軸方向 1 Robot 2 Joint 3 Arm 7 Motor 8 Reducer 9 Case body 10 Rotating shaft 14 Rigid internal gear (output shaft of reducer)
20 Input shaft 24 Oil seal 24a Lip 25 Contact member 25a Contact surface 25b Base part 25c Seal cover part 25d Fixed part 27 Output side member 27a Flange part 34a Opening part (first opening)
34b opening (second opening)
X Direction orthogonal to the axial direction of the output axis Y Axial direction of the output axis

Claims (6)

関節部とアームとを備えるロボットであって、
前記関節部は、モータと、前記モータに連結される減速機と、前記減速機の出力軸に固定される出力側部材と、前記モータおよび前記減速機が収容されるケース体と、前記減速機が配置される箇所への液体の浸入を防止するための環状のオイルシールと、前記オイルシールのリップが所定の接触圧で接触する接触面が形成される接触部材とを備え、
前記モータの回転軸と前記減速機の入力軸と前記出力軸とは、同軸上に配置され、
前記ケース体には、前記出力軸の軸方向における前記ケース体の一端側で開口する第１開口部と、前記出力軸の軸方向に直交する方向における前記ケース体の一端側で開口する第２開口部とが形成され、
前記第１開口部は、前記減速機によって塞がれ、
前記出力側部材は、円環状に形成され前記出力軸の軸方向における前記ケース体の一端側で前記ケース体の外側に配置されるフランジ部を備え、
前記オイルシールは、前記フランジ部の外周面に固定され、
前記接触部材は、前記ケース体と別体で形成され、前記出力軸の軸方向における前記ケース体の一端側で前記ケース体に固定されていることを特徴とするロボット。 A robot equipped with joints and arms,
The joint portion includes a motor, a speed reducer connected to the motor, an output side member fixed to the output shaft of the speed reducer, a case body in which the motor and the speed reducer are housed, and the speed reducer. It is provided with an annular oil seal for preventing liquid from entering the place where the oil seal is arranged, and a contact member for forming a contact surface through which the lip of the oil seal comes into contact with a predetermined contact pressure.
The rotation shaft of the motor, the input shaft of the speed reducer, and the output shaft are arranged coaxially.
The case body has a first opening that opens on one end side of the case body in the axial direction of the output shaft, and a second opening that opens on one end side of the case body in a direction orthogonal to the axial direction of the output shaft. An opening is formed,
The first opening is closed by the speed reducer, and the first opening is closed.
The output side member includes a flange portion formed in an annular shape and arranged on the outer side of the case body on one end side of the case body in the axial direction of the output shaft.
The oil seal is fixed to the outer peripheral surface of the flange portion and is fixed.
The robot is characterized in that the contact member is formed separately from the case body and is fixed to the case body at one end side of the case body in the axial direction of the output shaft. 前記接触部材は、前記フランジ部の径方向の外側から前記オイルシールを覆う円筒状のシール覆部を備えることを特徴とする請求項１記載のロボット。 The robot according to claim 1, wherein the contact member includes a cylindrical seal covering portion that covers the oil seal from the radial outside of the flange portion. 前記接触部材は、前記接触面が形成される円環状かつ平板状のベース部と、前記ケース体に固定される円筒状の被固定部とを備え、
前記シール覆部は、前記ベース部の外周端に繋がり、
前記被固定部は、前記ベース部の内周端に繋がっていることを特徴とする請求項２記載のロボット。 The contact member includes an annular and flat plate-shaped base portion on which the contact surface is formed, and a cylindrical fixed portion fixed to the case body.
The seal covering portion is connected to the outer peripheral end of the base portion,
The robot according to claim 2, wherein the fixed portion is connected to an inner peripheral end of the base portion. 前記ケース体と前記接触部材とは、異なる種類の金属材料で形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the case body and the contact member are made of different types of metal materials. 前記ケース体は、アルミニウム合金で形成され、
前記接触部材は、鋼鉄で形成されていることを特徴とする請求項４記載のロボット。 The case body is made of an aluminum alloy.
The robot according to claim 4, wherein the contact member is made of steel. 前記接触面の表面粗さは、前記接触部材の、前記接触面を除いた部分の表面粗さよりも細かくなっていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the surface roughness of the contact surface is finer than the surface roughness of the portion of the contact member excluding the contact surface.

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