JPS61166786U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本考案の実施の一例のマニピユレータを
示すもので、第１図は側面図、第２図は正面図、
第３図は平面図、第４図は水平旋回用ブロツクの
駆動機構を示す斜視図、第５図は上下動ブロツク
の駆動機構を示す斜視図、第６図は半径ブロツク
の駆動機構を示す斜視図、第７図は手首旋回ブロ
ツクの駆動機構を示す斜視図、第８図は垂直旋回
ブロツクの駆動機構を示す斜視図である。 図面中、１，２，３，４，５はブロツク、１１
，３１，５１，７１，９１はサーボモータ、１５
，４０，５４は回転操作用のハンドル、２１は支
柱、２５，４４，５１はクラツチ操作用のハンド
ル、５９は出力ビーム、７８は旋回軸、８０，１
００は回転操作・クラツチ操作兼用のハンドル、
９７は垂直旋回軸である。 The drawings show a manipulator as an example of the implementation of the present invention; FIG. 1 is a side view, FIG. 2 is a front view,
Fig. 3 is a plan view, Fig. 4 is a perspective view showing the drive mechanism of the horizontal turning block, Fig. 5 is a perspective view showing the drive mechanism of the vertical movement block, and Fig. 6 is a perspective view showing the drive mechanism of the radius block. 7 are perspective views showing the drive mechanism of the wrist turning block, and FIG. 8 is a perspective view showing the drive mechanism of the vertical turning block. In the drawing, 1, 2, 3, 4, 5 are blocks, 11
, 31, 51, 71, 91 are servo motors, 15
, 40, 54 are handles for rotating operation, 21 is a column, 25, 44, 51 are handles for clutch operation, 59 is an output beam, 78 is a pivot axis, 80, 1
00 is a handle for both rotation and clutch operation,
97 is a vertical pivot axis.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 自由度を構成するブロツクにおける最終出力軸
をサーボモータで駆動するようにしたマニピユレ
ータにおいて、最終出力軸側とサーボモータ側と
を断続するクラツチ機構を設け、最終出力軸の位
置を検出する位置検出器を設けると共に、最終出
力軸を手動で操作できるようにしたことを特徴と
するマニピユレータ。 In a manipulator in which the final output shaft of a block constituting degrees of freedom is driven by a servo motor, a clutch mechanism is provided to connect and connect the final output shaft side and the servo motor side, and a position detector is provided to detect the position of the final output shaft. 1. A manipulator characterized in that a final output shaft can be operated manually.