JPS61148381A - 車両用レ−ダ装置 - Google Patents
車両用レ−ダ装置Info
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- JPS61148381A JPS61148381A JP59270644A JP27064484A JPS61148381A JP S61148381 A JPS61148381 A JP S61148381A JP 59270644 A JP59270644 A JP 59270644A JP 27064484 A JP27064484 A JP 27064484A JP S61148381 A JPS61148381 A JP S61148381A
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- vehicle
- vehicle speed
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
この発明は、特に車載され、一つのレーダシステムで距
離測定作用とドツプラーレーダ作用とを兼ね備える車両
用レーダ装置に関する。
離測定作用とドツプラーレーダ作用とを兼ね備える車両
用レーダ装置に関する。
「発明の技術的背景とその問題点]
従来、例えば車両の前方に存在する先行車等の物体を検
出するパルスレーダとしては特開昭54−48193に
示すようなものがある。この装置は、駆動信号の制御に
より第1の周波数を有し比較的継続時間の長い第1の発
振信号と第2の周波 数を有し比較的継続時間の短い第
2の発振信号を交互に発生する電子向IGUNN発振器
を使用し、この発振器からの前記第2の発振信号のみを
前記駆動信号によりスイッチを介して例えば車両の前方
に向けたアンテナから放射すると共に、発振器からの前
記第1の発振信号を前記駆動信号により前スイッチのオ
フ動作により反射して混合器に局部発信信号として供給
する。そして前記アンテナから放射された電波が車両前
方に存在する例えば先行車等の物体に当って反射されて
戻ってくる反側波を同じアンテナで受信し、この受信し
た反射信号を前記混合器に供給し、この混合器において
この反射信号と前記局部発振信号との中間周波信号を出
力し、前記アンテナから電波を放射した時点からこの中
間周波信号を受信するまでの信号の遅延時間により物体
までの距離を測定している。
出するパルスレーダとしては特開昭54−48193に
示すようなものがある。この装置は、駆動信号の制御に
より第1の周波数を有し比較的継続時間の長い第1の発
振信号と第2の周波 数を有し比較的継続時間の短い第
2の発振信号を交互に発生する電子向IGUNN発振器
を使用し、この発振器からの前記第2の発振信号のみを
前記駆動信号によりスイッチを介して例えば車両の前方
に向けたアンテナから放射すると共に、発振器からの前
記第1の発振信号を前記駆動信号により前スイッチのオ
フ動作により反射して混合器に局部発信信号として供給
する。そして前記アンテナから放射された電波が車両前
方に存在する例えば先行車等の物体に当って反射されて
戻ってくる反側波を同じアンテナで受信し、この受信し
た反射信号を前記混合器に供給し、この混合器において
この反射信号と前記局部発振信号との中間周波信号を出
力し、前記アンテナから電波を放射した時点からこの中
間周波信号を受信するまでの信号の遅延時間により物体
までの距離を測定している。
ところで、この従来のパルスレーダにおいては、その構
造上前記スイッチを駆動信号により、オン、オフ制御す
ることにより、第2の発振信号をアンテナから放射する
とともに、第1の発振信号を混合器の局部発振信号とし
て使用しているため、第2の発振信号がスイッチ及びア
ンテナを介して放射している間、第1の発振信号で形成
される混合器への局部発振信号がとだえ、この間混合器
は動作しない状態が発生する。また、駆動信号の制御に
より前記スイッチがオフ状態になって混合器に第1の発
振信号である局部発振信号が供給されても、混合器とし
ては動作状態に回復するまで短時間ではあるが回復時間
を要する。このため、至近距離にある物体については、
電波遅延が短く、反射信号が混合器の不動作時に戻って
くるため、これを検出することができないといった事態
が生じ、結果として物体までの距離を測定できないおそ
れがある。(この検出できない領域をブラインドゾーン
と呼ぶ)。
造上前記スイッチを駆動信号により、オン、オフ制御す
ることにより、第2の発振信号をアンテナから放射する
とともに、第1の発振信号を混合器の局部発振信号とし
て使用しているため、第2の発振信号がスイッチ及びア
ンテナを介して放射している間、第1の発振信号で形成
される混合器への局部発振信号がとだえ、この間混合器
は動作しない状態が発生する。また、駆動信号の制御に
より前記スイッチがオフ状態になって混合器に第1の発
振信号である局部発振信号が供給されても、混合器とし
ては動作状態に回復するまで短時間ではあるが回復時間
を要する。このため、至近距離にある物体については、
電波遅延が短く、反射信号が混合器の不動作時に戻って
くるため、これを検出することができないといった事態
が生じ、結果として物体までの距離を測定できないおそ
れがある。(この検出できない領域をブラインドゾーン
と呼ぶ)。
また、従来、電子同調GUNN発振器から同一の周波数
fOを有する発振信号をサーキュレータを介してアンテ
ナから例えば車両の前方に向けて放射するとともに、前
記発掘器からの前記周波数[0を有する発振信号を混合
器に局部発振信号として供給しておき、前記アンテナか
ら放射された電波が車両前方に存在する例えば先行車等
の物体に当り、ドプラーシフトを受けて周波数が(fo
+ fd)として反射されて戻ってくる反射波を同じア
ンテナで受信し、この受信した反射信号を前記サーキュ
レータを介して前記混合器に供給し、この混合器におい
て周波数(「0±rd)を有する前記反射信号と周波数
toを有する前記局部発振信号との差の周波数「dを有
する信号を出力し、この周波数の差fdから前記物体と
自車両との間の相対速度を検出するドツプラーレーダと
して作動するものもある。
fOを有する発振信号をサーキュレータを介してアンテ
ナから例えば車両の前方に向けて放射するとともに、前
記発掘器からの前記周波数[0を有する発振信号を混合
器に局部発振信号として供給しておき、前記アンテナか
ら放射された電波が車両前方に存在する例えば先行車等
の物体に当り、ドプラーシフトを受けて周波数が(fo
+ fd)として反射されて戻ってくる反射波を同じア
ンテナで受信し、この受信した反射信号を前記サーキュ
レータを介して前記混合器に供給し、この混合器におい
て周波数(「0±rd)を有する前記反射信号と周波数
toを有する前記局部発振信号との差の周波数「dを有
する信号を出力し、この周波数の差fdから前記物体と
自車両との間の相対速度を検出するドツプラーレーダと
して作動するものもある。
ところで、このようなドツプラレーダにおいては先行車
に反射されて戻ってきた反射信号の周波数の変化から自
車両に対する先行車の相対移動速度を検出することはで
きる反面、先行車との間の距離を測定できない。
に反射されて戻ってきた反射信号の周波数の変化から自
車両に対する先行車の相対移動速度を検出することはで
きる反面、先行車との間の距離を測定できない。
車両を安全に走行させるためには、先行車との間の車間
距離を常に安全車間距離以上に保つことが必要であると
ともに、車間距離が短かすぎるような場合にこれを検出
し警報を発したり又は車両の速度などを低下させて車間
距離をあけるように制御することが必要である。このよ
うな場合、上述したようなパルスレーダにおいては、車
間距離がある程度離れている場合には正確に先行車の間
の車間距離を測定することができるが、先行車との車間
距離が近すぎる場合にはパルスレーダは上述したような
理由により車間距離を正確に測定することができないと
いう問題がある。
距離を常に安全車間距離以上に保つことが必要であると
ともに、車間距離が短かすぎるような場合にこれを検出
し警報を発したり又は車両の速度などを低下させて車間
距離をあけるように制御することが必要である。このよ
うな場合、上述したようなパルスレーダにおいては、車
間距離がある程度離れている場合には正確に先行車の間
の車間距離を測定することができるが、先行車との車間
距離が近すぎる場合にはパルスレーダは上述したような
理由により車間距離を正確に測定することができないと
いう問題がある。
また、車両を安全走行させるために、常に先行車との間
に安全な車間距離を保らながら追従走行じたい場合にお
いて、先行車が例えば交差点などにおいて直前に停止し
ている状態から先行車が発進したのに伴ないこれに追従
走行したい場合には、先行車の発進を検出して追従発進
し、その後は安全車間距離を保らながら追従走行したい
場合がある。このような場合上述したパルスレーダでは
車両が通常の走行状態になった場合には先行車との間の
車間距離を前記パルスレーダで測定することができるが
、交差点などで直前に停止していた先行車の発進を検出
するにはパルスレーダでは車間距離が短すぎるため上述
した理由により不可能であり、ドツプラーレーダを使用
することが必要である。このため、このような場合には
パルスレーダとドツプラーレーダの別個のレーダが必要
となるが、このような2つのレーダを設けることは経済
的、重量、大きさ及びスペース等の点において車両に搭
載するには不適当であるという問題がある。
に安全な車間距離を保らながら追従走行じたい場合にお
いて、先行車が例えば交差点などにおいて直前に停止し
ている状態から先行車が発進したのに伴ないこれに追従
走行したい場合には、先行車の発進を検出して追従発進
し、その後は安全車間距離を保らながら追従走行したい
場合がある。このような場合上述したパルスレーダでは
車両が通常の走行状態になった場合には先行車との間の
車間距離を前記パルスレーダで測定することができるが
、交差点などで直前に停止していた先行車の発進を検出
するにはパルスレーダでは車間距離が短すぎるため上述
した理由により不可能であり、ドツプラーレーダを使用
することが必要である。このため、このような場合には
パルスレーダとドツプラーレーダの別個のレーダが必要
となるが、このような2つのレーダを設けることは経済
的、重量、大きさ及びスペース等の点において車両に搭
載するには不適当であるという問題がある。
[発明の目的]
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、一つのレーダシスデムで距離測定作用と
ドツプラレーダ作用とを車速に応じて適宜に切換動作で
きるようにした車両用レーダ装置を提供することにある
。
するところは、一つのレーダシスデムで距離測定作用と
ドツプラレーダ作用とを車速に応じて適宜に切換動作で
きるようにした車両用レーダ装置を提供することにある
。
[発明の概要]
この発明は、上記目的を達成するために、第1図に示す
ごとく、車速を検出する車速検出手段1と、検出した車
速が所定の車速に達しているときには第1の制御信号を
発生し、車速が前記所定の車速に達していないときには
第2の制御信号を発生する制御手段3と、車両に設けら
れ電磁波を送信し反射体による該電磁波の反射波を受信
する送受信手段5と、前記制御手段から前記第1の制御
信号を受信しているときには、前記電磁波の送信から前
記電磁波の受信までの伝播遅延時間から反射体までの距
離を検出する距離検出手段7と、前記制御手段から舶記
第2の制御信号を受信しているときには、前記送信され
た電磁波の周波数と前記受信した反射波の周波数との差
に基づいて反射体の移動状態を検出する移動状態検出手
段9とを有することを要旨とする。
ごとく、車速を検出する車速検出手段1と、検出した車
速が所定の車速に達しているときには第1の制御信号を
発生し、車速が前記所定の車速に達していないときには
第2の制御信号を発生する制御手段3と、車両に設けら
れ電磁波を送信し反射体による該電磁波の反射波を受信
する送受信手段5と、前記制御手段から前記第1の制御
信号を受信しているときには、前記電磁波の送信から前
記電磁波の受信までの伝播遅延時間から反射体までの距
離を検出する距離検出手段7と、前記制御手段から舶記
第2の制御信号を受信しているときには、前記送信され
た電磁波の周波数と前記受信した反射波の周波数との差
に基づいて反射体の移動状態を検出する移動状態検出手
段9とを有することを要旨とする。
[発明の実施例]
以下図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第2図に示すこの発明の一実施例に係わる車両用レーダ
装置は、マイクロコンピータ21を有し、このマイクロ
コンピュータ21にレーダ信号送受信部23、車速セン
サ25、スロットルアクユエータ27、表示装置33、
フットブレーキスイッチ35、サイドブレーキスイッチ
37が接続されている。前記レーダ信号送受信部23は
マイクロコンピュータ21から変調信号SI及び制御信
号SCを供給され、これによって制御されてパルスレー
ダまたはドツプラーレーダとして作動するものである。
装置は、マイクロコンピータ21を有し、このマイクロ
コンピュータ21にレーダ信号送受信部23、車速セン
サ25、スロットルアクユエータ27、表示装置33、
フットブレーキスイッチ35、サイドブレーキスイッチ
37が接続されている。前記レーダ信号送受信部23は
マイクロコンピュータ21から変調信号SI及び制御信
号SCを供給され、これによって制御されてパルスレー
ダまたはドツプラーレーダとして作動するものである。
レーダ信号送受信部23がパルスレーダとして作動する
ときにはアンブナ53から電波を送信しこの送信した電
波の反射波を受信して、この電波の送信から受信までの
伝播遅延時間から反射体までの距離を検出し、この検出
した距離信号Saをマイクロコンピュータ21に供給し
ている。一方、レーダ信号送受信部23がドツプラーレ
ーダとして作動するときには、前記送信した電波の周波
数とドツプラーシフトを受けた反射波の周波数との差で
あるドツプラー信号sbをマイクロコンピュータ21に
供給するようになっている。
ときにはアンブナ53から電波を送信しこの送信した電
波の反射波を受信して、この電波の送信から受信までの
伝播遅延時間から反射体までの距離を検出し、この検出
した距離信号Saをマイクロコンピュータ21に供給し
ている。一方、レーダ信号送受信部23がドツプラーレ
ーダとして作動するときには、前記送信した電波の周波
数とドツプラーシフトを受けた反射波の周波数との差で
あるドツプラー信号sbをマイクロコンピュータ21に
供給するようになっている。
車速センサ25は、例えばタイヤの回転に応じて走行路
1m算出用の車速信号パルスをマイクロコンピュータ2
1に供給する。マイクロコンピュータ21はこの車速信
号に基づいて車速を算出する。
1m算出用の車速信号パルスをマイクロコンピュータ2
1に供給する。マイクロコンピュータ21はこの車速信
号に基づいて車速を算出する。
スロットルアクチュエータ27はマイクロコンピュータ
21からの制御信号によりスロットルバルブ29のスロ
ットル開度を調整するものである。
21からの制御信号によりスロットルバルブ29のスロ
ットル開度を調整するものである。
表示装置33は、前記レーダ信号送受信部23が検出し
た距離信号Saまたはドツプラー信号sbからマイクロ
コンピュータ21が先行車との間の車間距離を算出し、
この車間距離が安全車間距離よりも先行車に接近してい
る場合には接近状態を警告したり、または交差点などで
停止していた先行車の発進を検出し、この発進を報知す
るものである。また、マイクロコンピュータ21はワッ
トブレーキスイッチ35及びサイドブレーキスイッチ3
7の開閉状態を検知して、ブレーキが作動している状態
であるか否かを検出し得るようになっている。
た距離信号Saまたはドツプラー信号sbからマイクロ
コンピュータ21が先行車との間の車間距離を算出し、
この車間距離が安全車間距離よりも先行車に接近してい
る場合には接近状態を警告したり、または交差点などで
停止していた先行車の発進を検出し、この発進を報知す
るものである。また、マイクロコンピュータ21はワッ
トブレーキスイッチ35及びサイドブレーキスイッチ3
7の開閉状態を検知して、ブレーキが作動している状態
であるか否かを検出し得るようになっている。
前記レーダ信号送受信部23において、電子同調GUN
N発振器41は、制御回路43からの第4図に示すよう
な駆動信@5n’ により制御されて、第1の周波数f
1を有する第1の発振信号及び第2の周波数f2を有す
る第2の発振信号を交互に出力する。この発振器41か
ら出力される発振信号SOは、第4図に示すように第1
の周波数r1を有する信号部分が比較的長い継続時間を
有し、第2の周波数r2を有する信号部分の継続時間は
非常に短くなっている。さらに発振器41から出力され
た発振信号Soはサーキュレータ45を介してPINス
イッチ47に供給されている。
N発振器41は、制御回路43からの第4図に示すよう
な駆動信@5n’ により制御されて、第1の周波数f
1を有する第1の発振信号及び第2の周波数f2を有す
る第2の発振信号を交互に出力する。この発振器41か
ら出力される発振信号SOは、第4図に示すように第1
の周波数r1を有する信号部分が比較的長い継続時間を
有し、第2の周波数r2を有する信号部分の継続時間は
非常に短くなっている。さらに発振器41から出力され
た発振信号Soはサーキュレータ45を介してPINス
イッチ47に供給されている。
このPINスイッチ47は、ダイオードスイッチ構成さ
れているものであって、制御回路43から供給される第
4図に示すスイッチ駆動信号Sp′がレベルVOである
ときにはオン状態になって前記サーキュレータ45から
供給された信号を次のサーキュレータ4つに供給するよ
うになっている。
れているものであって、制御回路43から供給される第
4図に示すスイッチ駆動信号Sp′がレベルVOである
ときにはオン状態になって前記サーキュレータ45から
供給された信号を次のサーキュレータ4つに供給するよ
うになっている。
またPINスイッチ47は、スイッチ駆動信号Sp′が
レベル■1であるときにはオフ状態になって、サーキュ
レータ45から供給された信号を次のサーキュレータ4
9に伝達せず、全反射し、この全反射した信号Sxサー
キュレータ45を介して方向識別用混合器57の局部信
号として供給するものである。前記PINスイッチ47
のオン動作によりサーキュレータ49に供給された発掘
信号SOは車両前方に向けて放射するように車両に設け
られたアンテナ53に供給されるようになっている。こ
のアンテナ53から放射された電波は、車両前方に存在
する先行車等の物体に当って反射された反射波として前
記アンテナ53で受信され、この受信された反射信号は
サーキュレータ49を介して前記混合器57に供給され
る。混合器57は、前述したPINスイッチ47で反射
された発振器41からの発掘信号が局部発振信号S×と
して供給され、感度を向上させるためにヘテロゲイン検
波方式を構成しているので、この局部発振信号と前記ア
ンテナ53から供給された反射信号との中間周波信号S
dを出力する。いま、前記スイッチ駆動信号Sp’ の
制御の基に発振器41からの第2の周波数f2を有する
第2の発振信号が前記アンテナ53を介して電波ASと
して放射され、発揚器41からの第1の周波数f1を有
する第1の発振信号が局部発振信号Sxとして混合器5
7に供給されている場合には、前記第4図に示すように
時間τだけ遅延してアンテナ53に受信された反射波A
rの反射信号が混合器57に供給され、混合器57は前
記局部発振信号3xと反射信号との差の周波数(f+−
f2)を有する中間周波信号Sdを中間周波増幅器59
を介して距離信号Saとして出力し、マイクロコンピュ
ータ21に供給する。また、後述するように、マイクロ
コンピュータ21から供給される制御信号SCの制御に
より前記スイッチ駆動信号Sp′はレベル■0とレベル
v1との間の中間のレベルVSをPINスイッチ47に
供給し得るようになっていて、この中間レベルvSのス
イッチ駆動信号SEI’がPINスイッチ47に供給さ
れた場合には、PINスイッチ47は、半導通状態にな
り、この場合には、発振器41からサーキュレータ45
を介してP INスイッチ7に供給される発掘信号SO
1例えば第1の周波数t1を有する第1の発掘信号SO
の一部はPINスイッチ47を介してサユレータ49に
供給され、残りの発掘信号SOはこの半導通状態のPI
Nスイッチ47によって反射され、前記サーキュレータ
45を介して混合器57に局部発振信号S×として供給
される。そして、この半導通状態のPINスイッヂ47
を介してサーキュレータ49に供給された発掘信号SO
の一部は前記アンテナ53からの電波3sとして放射さ
れ、例えば車両前方に存在する反射体である移動しつつ
ある先行車によりドツプラーシフトを受けて反射された
反射波Brはアンテナ53、サーキュレータ49を介し
て混合器57に供給される。混合器57は、ドツプラー
シフトにより例えば周波数(f+ ±[3)を有する反
射信号3rと前記第1の周波数「1を有する局部信号S
×との差の周波数r3を有する比較的低い周波数の差信
号Sdを出力し、この差信号Sdを低周波増幅器61で
増幅してドツプラー信号Sbとして出力し、マイクロコ
ンピュータ21に供給する。
レベル■1であるときにはオフ状態になって、サーキュ
レータ45から供給された信号を次のサーキュレータ4
9に伝達せず、全反射し、この全反射した信号Sxサー
キュレータ45を介して方向識別用混合器57の局部信
号として供給するものである。前記PINスイッチ47
のオン動作によりサーキュレータ49に供給された発掘
信号SOは車両前方に向けて放射するように車両に設け
られたアンテナ53に供給されるようになっている。こ
のアンテナ53から放射された電波は、車両前方に存在
する先行車等の物体に当って反射された反射波として前
記アンテナ53で受信され、この受信された反射信号は
サーキュレータ49を介して前記混合器57に供給され
る。混合器57は、前述したPINスイッチ47で反射
された発振器41からの発掘信号が局部発振信号S×と
して供給され、感度を向上させるためにヘテロゲイン検
波方式を構成しているので、この局部発振信号と前記ア
ンテナ53から供給された反射信号との中間周波信号S
dを出力する。いま、前記スイッチ駆動信号Sp’ の
制御の基に発振器41からの第2の周波数f2を有する
第2の発振信号が前記アンテナ53を介して電波ASと
して放射され、発揚器41からの第1の周波数f1を有
する第1の発振信号が局部発振信号Sxとして混合器5
7に供給されている場合には、前記第4図に示すように
時間τだけ遅延してアンテナ53に受信された反射波A
rの反射信号が混合器57に供給され、混合器57は前
記局部発振信号3xと反射信号との差の周波数(f+−
f2)を有する中間周波信号Sdを中間周波増幅器59
を介して距離信号Saとして出力し、マイクロコンピュ
ータ21に供給する。また、後述するように、マイクロ
コンピュータ21から供給される制御信号SCの制御に
より前記スイッチ駆動信号Sp′はレベル■0とレベル
v1との間の中間のレベルVSをPINスイッチ47に
供給し得るようになっていて、この中間レベルvSのス
イッチ駆動信号SEI’がPINスイッチ47に供給さ
れた場合には、PINスイッチ47は、半導通状態にな
り、この場合には、発振器41からサーキュレータ45
を介してP INスイッチ7に供給される発掘信号SO
1例えば第1の周波数t1を有する第1の発掘信号SO
の一部はPINスイッチ47を介してサユレータ49に
供給され、残りの発掘信号SOはこの半導通状態のPI
Nスイッチ47によって反射され、前記サーキュレータ
45を介して混合器57に局部発振信号S×として供給
される。そして、この半導通状態のPINスイッヂ47
を介してサーキュレータ49に供給された発掘信号SO
の一部は前記アンテナ53からの電波3sとして放射さ
れ、例えば車両前方に存在する反射体である移動しつつ
ある先行車によりドツプラーシフトを受けて反射された
反射波Brはアンテナ53、サーキュレータ49を介し
て混合器57に供給される。混合器57は、ドツプラー
シフトにより例えば周波数(f+ ±[3)を有する反
射信号3rと前記第1の周波数「1を有する局部信号S
×との差の周波数r3を有する比較的低い周波数の差信
号Sdを出力し、この差信号Sdを低周波増幅器61で
増幅してドツプラー信号Sbとして出力し、マイクロコ
ンピュータ21に供給する。
第3図は第2図のレーダ信号送受信部23の制御回路4
3の詳細な回路を示すものである。この制御回路43は
、第4図に示すような変調信号Sm及び制御信号SCを
前記マイクロコンピュータ21から供給され、これによ
ってスイッチ駆動像J%Sp’及び3 n Iを出力し
、この信号をそれぞれ前記第2図に示す発振器41及び
PINダイオード47に供給しているものである。前記
変調信号3mは、第4図に示すように一定の周期を有す
るパルスであり、制御信号SCは、車速が所定の車速以
上の場合には論理1の高レベルであり、所定の車速未満
の場合には論理Oの低レベルであって、これはマイクロ
コンピュータ21が前記車速センサ25からの車速信号
に基づいて決定し、レーダ信号送受信部23に供給して
いるものである。
3の詳細な回路を示すものである。この制御回路43は
、第4図に示すような変調信号Sm及び制御信号SCを
前記マイクロコンピュータ21から供給され、これによ
ってスイッチ駆動像J%Sp’及び3 n Iを出力し
、この信号をそれぞれ前記第2図に示す発振器41及び
PINダイオード47に供給しているものである。前記
変調信号3mは、第4図に示すように一定の周期を有す
るパルスであり、制御信号SCは、車速が所定の車速以
上の場合には論理1の高レベルであり、所定の車速未満
の場合には論理Oの低レベルであって、これはマイクロ
コンピュータ21が前記車速センサ25からの車速信号
に基づいて決定し、レーダ信号送受信部23に供給して
いるものである。
第3図において、変調信号3mは、立上り検出回路63
を構成するAND回路71の一方の入ツノに供給される
とともに、変調信号3mの立上りを吸収するように積分
回路を構成する抵抗65とコンデンサ67の直列回路に
供給され、この抵抗65とコンデンサ67との接続点か
らインバータ67を介して前記AND回路71の他方の
入力に供給され、このAND回路71からの出力は変調
信号3mの立上りを検出した立上信号Sr (第4図
参照)として出力されている。AND回路71からの立
上信号SrG、tNAND回路73の一方の入ノコに供
給され、このNAND回路73の他方の入力には制御信
号3cが供給されている。NAND回路73は、立上信
号3rと制御信号ScとのNAND信号を駆動信号3n
として出力し、この駆動信号3nは増幅回路97を介し
て前記駆動信号Sn′として前記第2図の発振器1に供
給されている。前記NAND回路73の出力はダイオー
ド75のカソードに接続され、このダイオード75のア
ノードは、互いに直列に接続された分圧用の抵抗77と
79との接続点を介して増幅器81に接続されている。
を構成するAND回路71の一方の入ツノに供給される
とともに、変調信号3mの立上りを吸収するように積分
回路を構成する抵抗65とコンデンサ67の直列回路に
供給され、この抵抗65とコンデンサ67との接続点か
らインバータ67を介して前記AND回路71の他方の
入力に供給され、このAND回路71からの出力は変調
信号3mの立上りを検出した立上信号Sr (第4図
参照)として出力されている。AND回路71からの立
上信号SrG、tNAND回路73の一方の入ノコに供
給され、このNAND回路73の他方の入力には制御信
号3cが供給されている。NAND回路73は、立上信
号3rと制御信号ScとのNAND信号を駆動信号3n
として出力し、この駆動信号3nは増幅回路97を介し
て前記駆動信号Sn′として前記第2図の発振器1に供
給されている。前記NAND回路73の出力はダイオー
ド75のカソードに接続され、このダイオード75のア
ノードは、互いに直列に接続された分圧用の抵抗77と
79との接続点を介して増幅器81に接続されている。
直列に接続された分圧用の抵抗77と79は電源電圧V
ccとアースとの間に接続され、電源電圧を分圧した電
圧を形成している。
ccとアースとの間に接続され、電源電圧を分圧した電
圧を形成している。
一方、制御信号Scはインバータ83の入力に供給され
、このインバータ83の出力から抵抗85を介してトラ
ンジスタ91のベースに供給されている。またこのトラ
ンジスタ91のベースは電源電圧Vccとアースとの間
に互いに直列に接続された抵抗87と89との接続点に
接続されている。
、このインバータ83の出力から抵抗85を介してトラ
ンジスタ91のベースに供給されている。またこのトラ
ンジスタ91のベースは電源電圧Vccとアースとの間
に互いに直列に接続された抵抗87と89との接続点に
接続されている。
トランジスタ91は、そのエミッタがアースされ、抵抗
93を介して電源電圧Vccが供給されている。
93を介して電源電圧Vccが供給されている。
コレクタはダイオード95のカソードに接続され、この
ダイオード95の7ノードは抵抗99を介して前記分圧
用抵抗77と79の接続点に接続されている。そして、
制御信号3cが例えばルベルにある場合には、前記イン
バータ83によって反転されたOレベルの信号が抵抗8
5を介してトランジスタ91のベースに供給され、トラ
ンジスタ 91はオフ状態になり、そのコレクタ
電位はほぼ電源電圧VCCになる。この結果、この状態
においてはトランジスタ91のコレクタに接続されたダ
イオード95は逆バイアスされてカットオフ状態になり
、トランジスタ91のコレクタ電位は前記直列に接続さ
れた分圧用の抵抗77と79との接続点の電位に影響が
ないようになっている。このように制御信号3cがレベ
ル1の状態にある場合には、NAND回路73は前記立
上信号3rにより制御され、第4図にし示すように、立
上信号Srの反転信号を駆動信号3nとして出力してい
る。
ダイオード95の7ノードは抵抗99を介して前記分圧
用抵抗77と79の接続点に接続されている。そして、
制御信号3cが例えばルベルにある場合には、前記イン
バータ83によって反転されたOレベルの信号が抵抗8
5を介してトランジスタ91のベースに供給され、トラ
ンジスタ 91はオフ状態になり、そのコレクタ
電位はほぼ電源電圧VCCになる。この結果、この状態
においてはトランジスタ91のコレクタに接続されたダ
イオード95は逆バイアスされてカットオフ状態になり
、トランジスタ91のコレクタ電位は前記直列に接続さ
れた分圧用の抵抗77と79との接続点の電位に影響が
ないようになっている。このように制御信号3cがレベ
ル1の状態にある場合には、NAND回路73は前記立
上信号3rにより制御され、第4図にし示すように、立
上信号Srの反転信号を駆動信号3nとして出力してい
る。
しかしながら、制御信号3cが0レベルにある場合には
、NAND回路73は立上信号3rによって制御されず
、その出力はルベルの状態にある。
、NAND回路73は立上信号3rによって制御されず
、その出力はルベルの状態にある。
従って、NAND回路73の出力にあるダイオード75
はルベル いる。そして、このように制御信号ScがOレベルの場
合には、インバータ83によって反転されたルベルの信
号がトランジスタ91のベースに供給され、トランジス
タ91はオン状態になる。
はルベル いる。そして、このように制御信号ScがOレベルの場
合には、インバータ83によって反転されたルベルの信
号がトランジスタ91のベースに供給され、トランジス
タ91はオン状態になる。
その結果、ダイオード95は導通状態になり、前記直列
に接続された分圧用抵抗77と79との接続点に一端が
接続され、他端が前記ダイオード95のアノードに接続
された抵抗99がダイA−ド95及びトランジスタ91
のコレクターエミッタを介して前記抵抗79ど並列に接
続された形になり、前記直列に接続された分圧用抵抗7
7と79との接続点の電位は第4図の信号St+で示す
ように電圧v1とVOとの中間の電圧Vsになる。この
中間レベルの電圧VSを有するIJl#J信号St+は
増幅回路81を介して前記駆動信号Sp′とじて第2図
のPINスイッチ47に供給され、このPINスイッチ
7を半導通状態にするものである。
に接続された分圧用抵抗77と79との接続点に一端が
接続され、他端が前記ダイオード95のアノードに接続
された抵抗99がダイA−ド95及びトランジスタ91
のコレクターエミッタを介して前記抵抗79ど並列に接
続された形になり、前記直列に接続された分圧用抵抗7
7と79との接続点の電位は第4図の信号St+で示す
ように電圧v1とVOとの中間の電圧Vsになる。この
中間レベルの電圧VSを有するIJl#J信号St+は
増幅回路81を介して前記駆動信号Sp′とじて第2図
のPINスイッチ47に供給され、このPINスイッチ
7を半導通状態にするものである。
次に、全体の作用を説明する前に第3図に示す制皿回路
43を含んだレーダ信号送受信部23の作用を説明する
。
43を含んだレーダ信号送受信部23の作用を説明する
。
まず、車両が所定の車速以上の速度で走行していて、マ
イクロコンピュータ21からルベルの高レベルにある制
御信号SCが供給されている場合について説明する。こ
の場合には、制御18号SCは前記インバータ83によ
って反転されて、0レベルの信号を前記トランジスタ9
1に供給し、これによってトランジスタ91はオフ状態
にあるため、コレクタに接続されたダイオード95はカ
ットオフ状態にある。また立上検出回路63で検出され
た変調信@5I11の立上信号3rはNAND回路73
を介して駆動信号3nとした出力され、増幅回路97を
介して発振器41に駆動信号Sn′とじて供給される。
イクロコンピュータ21からルベルの高レベルにある制
御信号SCが供給されている場合について説明する。こ
の場合には、制御18号SCは前記インバータ83によ
って反転されて、0レベルの信号を前記トランジスタ9
1に供給し、これによってトランジスタ91はオフ状態
にあるため、コレクタに接続されたダイオード95はカ
ットオフ状態にある。また立上検出回路63で検出され
た変調信@5I11の立上信号3rはNAND回路73
を介して駆動信号3nとした出力され、増幅回路97を
介して発振器41に駆動信号Sn′とじて供給される。
発振器41は、駆動信号SO′がルベルにあるとき前記
第1の周波数f。
第1の周波数f。
を有する第1の発振信号を出力し、駆動信号3n′がO
レベルにあるとき第2の周波数f2を有する第2の発振
信号を交互に出力する。この発振器41からの発振信号
SOはサーキュレータ45を介してPINスイッチ47
に供給される。PINスイッチ47には制御信号SCが
ルベルの場合には、前記NAND回路73の出力信号S
nに対応するスイッチ駆動信号Sp′が供給され、この
スイッチ駆動信号Sp′がVoレベルにあるときPIN
スイッヂ47はオン状態になり、サーキュレータ45を
介して発振器41から供給される発撮信?r S o
、この場合においてスイッチ駆動信号Sp′がVOにあ
る時点は前記スイッチ駆動信号3n’ は0レベルにあ
って、これによって発振器41から第2の周波数「2を
有する第2の発振信号SOが供給されているので、この
第2の発振周波数を有する信号がPINスイッチ47を
通過してサーキュレータ49に供給される。サーキュレ
ータ49に供給された第2の周波数「2を有する第2の
発振信号SOはアンテナ53から車両の前方に向けて第
2の周波数f2を有する電波Asとして放射される。そ
して、車両前方に存在する先行車等の物体に当って時間
で遅延して反射されてきた反射波Arはアンテナ53で
受信され、サーキュレータ49を介して混合器57に供
給される。
レベルにあるとき第2の周波数f2を有する第2の発振
信号を交互に出力する。この発振器41からの発振信号
SOはサーキュレータ45を介してPINスイッチ47
に供給される。PINスイッチ47には制御信号SCが
ルベルの場合には、前記NAND回路73の出力信号S
nに対応するスイッチ駆動信号Sp′が供給され、この
スイッチ駆動信号Sp′がVoレベルにあるときPIN
スイッヂ47はオン状態になり、サーキュレータ45を
介して発振器41から供給される発撮信?r S o
、この場合においてスイッチ駆動信号Sp′がVOにあ
る時点は前記スイッチ駆動信号3n’ は0レベルにあ
って、これによって発振器41から第2の周波数「2を
有する第2の発振信号SOが供給されているので、この
第2の発振周波数を有する信号がPINスイッチ47を
通過してサーキュレータ49に供給される。サーキュレ
ータ49に供給された第2の周波数「2を有する第2の
発振信号SOはアンテナ53から車両の前方に向けて第
2の周波数f2を有する電波Asとして放射される。そ
して、車両前方に存在する先行車等の物体に当って時間
で遅延して反射されてきた反射波Arはアンテナ53で
受信され、サーキュレータ49を介して混合器57に供
給される。
また駆動信号3 n /がルベルにあり、発振器1から
第1の周波数f1を有する第1の発振信号SOがサーキ
ュレータ45を介してPINスイッチ47に供給されて
いる場合には、スイッチ駆動信号Sp′の■ルベルによ
り、PINスイッチ4 ・7はオフ状態にあり、サー
キュレータ45を介して発振器41から供給された第1
の発振出力S0はPINスイッチ47によって反射され
、サーキュレータ45を介して混合器57に局部発振信
号Sxとして供給されている。従って、この混合器57
は前記第2の周波数r2を有する反射信号とこの第1の
周波数f1を有する局部発振信号Sxとの差の周波数f
、−f2を有する中間周波信号3dを中間周波増幅器5
つを介して距離信号3aとして出力し、この距離信号S
aをマイクロコンピュータ21に供給する。このように
して、マイクロコンピュータ21は、レーダ信号送受信
部23から距離信@Saを受信すると、前記アンテナ5
3を介して電波を放射した時点、すなわち変調信@Sm
の立上り時点からこの距離信号3aを受信した時点まで
の時間差τから先行車までの距111を算出することが
できるのである。
第1の周波数f1を有する第1の発振信号SOがサーキ
ュレータ45を介してPINスイッチ47に供給されて
いる場合には、スイッチ駆動信号Sp′の■ルベルによ
り、PINスイッチ4 ・7はオフ状態にあり、サー
キュレータ45を介して発振器41から供給された第1
の発振出力S0はPINスイッチ47によって反射され
、サーキュレータ45を介して混合器57に局部発振信
号Sxとして供給されている。従って、この混合器57
は前記第2の周波数r2を有する反射信号とこの第1の
周波数f1を有する局部発振信号Sxとの差の周波数f
、−f2を有する中間周波信号3dを中間周波増幅器5
つを介して距離信号3aとして出力し、この距離信号S
aをマイクロコンピュータ21に供給する。このように
して、マイクロコンピュータ21は、レーダ信号送受信
部23から距離信@Saを受信すると、前記アンテナ5
3を介して電波を放射した時点、すなわち変調信@Sm
の立上り時点からこの距離信号3aを受信した時点まで
の時間差τから先行車までの距111を算出することが
できるのである。
次に、市速か所定の車速以下であって、マイクロコンピ
ュータ21からOレベルの制御信号SCが供給されてい
る場合について説明する。制御信号SCがOレベルにあ
る場合には、NAN()回路73の出力は常にルベルに
あり、この出力信号3nを増幅回路97で増幅した駆動
信号Sn′も常にルベルの状態にあるため、発振器1は
常に第1の周波数t1を有する第1の信号SOのみを連
続的に出力している。またPINスイッチ47に供給さ
れるスイッチ駆動信号SO’ は■0レベルとVルーベ
ルとの中間のレベルVsにあり、これによりPINスイ
ッチ47は半導通状態に設定されるため、発振器41か
らサーキュレータ45を介してPINスイッチ47に供
給される第1の周波数f1を有する第1の発振出力SO
はその一部がPINスイッチ47を介してサーキュレー
タ49に供給され、サーキュレータ49からアンテナ5
3を介して放射される。そして、例えば移動しつつある
先行車と自車両との間の相対速度の差によってドツプラ
ーシフトを受けた反射波Brはアンテナ53で受信され
、サーキュレータ49を介し゛C反射信号として混合器
57に供給される。
ュータ21からOレベルの制御信号SCが供給されてい
る場合について説明する。制御信号SCがOレベルにあ
る場合には、NAN()回路73の出力は常にルベルに
あり、この出力信号3nを増幅回路97で増幅した駆動
信号Sn′も常にルベルの状態にあるため、発振器1は
常に第1の周波数t1を有する第1の信号SOのみを連
続的に出力している。またPINスイッチ47に供給さ
れるスイッチ駆動信号SO’ は■0レベルとVルーベ
ルとの中間のレベルVsにあり、これによりPINスイ
ッチ47は半導通状態に設定されるため、発振器41か
らサーキュレータ45を介してPINスイッチ47に供
給される第1の周波数f1を有する第1の発振出力SO
はその一部がPINスイッチ47を介してサーキュレー
タ49に供給され、サーキュレータ49からアンテナ5
3を介して放射される。そして、例えば移動しつつある
先行車と自車両との間の相対速度の差によってドツプラ
ーシフトを受けた反射波Brはアンテナ53で受信され
、サーキュレータ49を介し゛C反射信号として混合器
57に供給される。
一方、半導通状態のPINスイッチ47に供給された残
りの発振出力はPINスイッチ47により反射され、サ
ーキュレータ45を介して混合器57に局部発振信号S
×として供給される。混合器57はドツプラーシフトを
受りた反射信号の周波数f1±r3と局部発振信号の周
波数[1との差の周波数f3を有する差信号Sdを低周
波増幅器61を介してドツプラー信号Sbとして出力し
、これをマイクロコンピュータ21に供給する。マイク
ロコンピュータ21はこの差の周波数を有するドツプラ
ー信号から先行車との相対速度を検出し、例えばこれに
よって停止していた先行車が発進開始したものであるか
否かを識別することができるものである。
りの発振出力はPINスイッチ47により反射され、サ
ーキュレータ45を介して混合器57に局部発振信号S
×として供給される。混合器57はドツプラーシフトを
受りた反射信号の周波数f1±r3と局部発振信号の周
波数[1との差の周波数f3を有する差信号Sdを低周
波増幅器61を介してドツプラー信号Sbとして出力し
、これをマイクロコンピュータ21に供給する。マイク
ロコンピュータ21はこの差の周波数を有するドツプラ
ー信号から先行車との相対速度を検出し、例えばこれに
よって停止していた先行車が発進開始したものであるか
否かを識別することができるものである。
以上のように、レーダ信号送受信部23は構成され作用
する。次にこのレーダ信号送受信部を有する第2図に示
す車両用レーダ装置の作用を第5図のフローチャートを
参照して説明する。
する。次にこのレーダ信号送受信部を有する第2図に示
す車両用レーダ装置の作用を第5図のフローチャートを
参照して説明する。
マイクロコンピュータ21は、車速センサ25からの車
速信号より車速Sを測定する(ステップ110)。ここ
でコンピュータ21はこの測定した車速Sを所定の車速
SOと比較する(ステップ120) 、、その結果、車
速Sが所定車速SOより大ぎい場合には、制御信号SC
を論理1の高レベルに設定し、これをレーダ信号送受信
部27の制御回路43に供給して、レーダ信号送受信部
23をパルスレーダとして動作さぜる(ステッレ130
)。パルスレーダとして作動するレーダ信号送受信部2
3は、マイクロコンピュータ21からの変調信号Smを
受けて、前述したようにアンテナ53から車両前方に向
けて電波を放射し、この電波が車両前方に存在する例え
ば先行車に当って反射されて戻ってくる反射信号をアン
テナ53で受信し、この反射信号をサーキュレータ49
、混合器57、増幅器59を介して距離信号Saとして
マイクロコンピュータ21に供給する。マイクロコンピ
ュータ21はこの距離信号3aに基づき先行車までの車
間路111tRを測定する(ステップ140)。また、
この車間距離の時間変化率から相対速度Srを計算する
(ステップ150)。そしてこのようにして測定した先
行車との車間距離及び相対速度3rに基づき先行車との
車間距離を安全車間距離に保つべく自己の走行すべき車
速である目標車速3cを算出づる(ステップ160)、
マイクロコンピュータ21は、こようにして算出した目
標車速3cに基づきスロットルアクチュエータ27を制
御してスロットルバルブ29の開度を調整し、自己の車
速が目標車速SCになるように制御する(ステップ26
0)。
速信号より車速Sを測定する(ステップ110)。ここ
でコンピュータ21はこの測定した車速Sを所定の車速
SOと比較する(ステップ120) 、、その結果、車
速Sが所定車速SOより大ぎい場合には、制御信号SC
を論理1の高レベルに設定し、これをレーダ信号送受信
部27の制御回路43に供給して、レーダ信号送受信部
23をパルスレーダとして動作さぜる(ステッレ130
)。パルスレーダとして作動するレーダ信号送受信部2
3は、マイクロコンピュータ21からの変調信号Smを
受けて、前述したようにアンテナ53から車両前方に向
けて電波を放射し、この電波が車両前方に存在する例え
ば先行車に当って反射されて戻ってくる反射信号をアン
テナ53で受信し、この反射信号をサーキュレータ49
、混合器57、増幅器59を介して距離信号Saとして
マイクロコンピュータ21に供給する。マイクロコンピ
ュータ21はこの距離信号3aに基づき先行車までの車
間路111tRを測定する(ステップ140)。また、
この車間距離の時間変化率から相対速度Srを計算する
(ステップ150)。そしてこのようにして測定した先
行車との車間距離及び相対速度3rに基づき先行車との
車間距離を安全車間距離に保つべく自己の走行すべき車
速である目標車速3cを算出づる(ステップ160)、
マイクロコンピュータ21は、こようにして算出した目
標車速3cに基づきスロットルアクチュエータ27を制
御してスロットルバルブ29の開度を調整し、自己の車
速が目標車速SCになるように制御する(ステップ26
0)。
また、前記ステップ120における車速Sと所定の車速
SOとの比較の結果、車速Sが所定の車速80未満であ
る場合には、マイクロコンピュータ21は低レベルの制
御信号3cをレーダ信号送受信部23の制御回路43に
供給し、レーダ信号送受信部23をドツプラーレーダと
して作動させる(ステップ170)。なお、この所定の
車速SOは非常に低い車速、例えば車両が交差点などで
停止する寸前または停止状態から発進する直後の低い車
速値に設定されているものであり、このように低い車速
80未満の車速の車両は例えば交差点で停止しようとし
ている状態にある。またこの自車両により追従されてい
る先行車も同様に交差点で停止しようとしている状態に
あり、その結果該交差点で両車両は例えば前後に近接し
て停止する。この状態においてはレーダ信号送受信部2
3をドツプラーレーダとして作動させ、交差点で直前に
停止している先行車の発進移動を監視するのである。先
行車が停止している間は、レーダ信号送受信部23から
マイクロコンピュータ21にドツプラー信号sbは供給
されないが、先行車が発進移動し始めるとドツプラー信
号Sbが供給されるので先行車の発進を検出でき、これ
により先行車は追従できるのである。すなわら、ドツプ
ラーレーダとして作動するように制御されたレーダ信号
送受信部23は前述したように第1の周波数「1を有す
る発振信号を発振器41からサーキュレータ45、混合
器47、サーキュレータ49を介して前記アンテナ53
から車両前方に向けて電波として放射し、車両前方に存
在する例えば車両等から反射されて戻ってくる反射信号
をアンテナ53で受信し、この信号をサーキュレータ4
9、混合器57、低周波増幅器61を介して先行車が発
進移動開始した場合にはドツプラー信号Sbとしてマイ
クロ」ンビュータ21に供給する(ステップ180)。
SOとの比較の結果、車速Sが所定の車速80未満であ
る場合には、マイクロコンピュータ21は低レベルの制
御信号3cをレーダ信号送受信部23の制御回路43に
供給し、レーダ信号送受信部23をドツプラーレーダと
して作動させる(ステップ170)。なお、この所定の
車速SOは非常に低い車速、例えば車両が交差点などで
停止する寸前または停止状態から発進する直後の低い車
速値に設定されているものであり、このように低い車速
80未満の車速の車両は例えば交差点で停止しようとし
ている状態にある。またこの自車両により追従されてい
る先行車も同様に交差点で停止しようとしている状態に
あり、その結果該交差点で両車両は例えば前後に近接し
て停止する。この状態においてはレーダ信号送受信部2
3をドツプラーレーダとして作動させ、交差点で直前に
停止している先行車の発進移動を監視するのである。先
行車が停止している間は、レーダ信号送受信部23から
マイクロコンピュータ21にドツプラー信号sbは供給
されないが、先行車が発進移動し始めるとドツプラー信
号Sbが供給されるので先行車の発進を検出でき、これ
により先行車は追従できるのである。すなわら、ドツプ
ラーレーダとして作動するように制御されたレーダ信号
送受信部23は前述したように第1の周波数「1を有す
る発振信号を発振器41からサーキュレータ45、混合
器47、サーキュレータ49を介して前記アンテナ53
から車両前方に向けて電波として放射し、車両前方に存
在する例えば車両等から反射されて戻ってくる反射信号
をアンテナ53で受信し、この信号をサーキュレータ4
9、混合器57、低周波増幅器61を介して先行車が発
進移動開始した場合にはドツプラー信号Sbとしてマイ
クロ」ンビュータ21に供給する(ステップ180)。
マイクロコンピュータ21はこのようにして測定したド
ツプラー信号のレベル、周波数、位相の変化率等から先
行車の移動状態、すなわち先行車が発進したか否かを調
べる(ステップ190)。この結果、先行車が発進した
ものと判断した場合には、自車速SがOか否かをチェッ
クする(ステップ200)。車速が0である場合には、
前記フットブレーキスイッチ35及びサイドブレーキス
イッチ37の状態をチェックして各ブレーキの状態を検
出し、これによって自車両が発進可能か否かをチェック
する(チェック210)。
ツプラー信号のレベル、周波数、位相の変化率等から先
行車の移動状態、すなわち先行車が発進したか否かを調
べる(ステップ190)。この結果、先行車が発進した
ものと判断した場合には、自車速SがOか否かをチェッ
クする(ステップ200)。車速が0である場合には、
前記フットブレーキスイッチ35及びサイドブレーキス
イッチ37の状態をチェックして各ブレーキの状態を検
出し、これによって自車両が発進可能か否かをチェック
する(チェック210)。
その結果、いずれかのブレーキが作動している場合には
、自車両は発進できない状態にあるため、マイクロコン
ピュータ21はまず前記表示装置33を介して先行車発
進情報を運転者に報知覆る(ステップ220)。そして
、この場合には目標車速SCを0に設定しくステップ2
30> 、前記ステップ260に進む。
、自車両は発進できない状態にあるため、マイクロコン
ピュータ21はまず前記表示装置33を介して先行車発
進情報を運転者に報知覆る(ステップ220)。そして
、この場合には目標車速SCを0に設定しくステップ2
30> 、前記ステップ260に進む。
前記ステップ220で先行車発進情報を運転者に報知し
た結果、運転者が両方のブレーキを解除すると次のサイ
クルの210におけるブレーキの動作状態のチェックの
結果発進許可状態を検出し、ステップ240に進んで先
行車発進報知情報を解除し、目標車速Scを所定の車速
SOに設定して(ステップ250>、前記ステップ26
0に進んで先行車に追従して発進開始する。
た結果、運転者が両方のブレーキを解除すると次のサイ
クルの210におけるブレーキの動作状態のチェックの
結果発進許可状態を検出し、ステップ240に進んで先
行車発進報知情報を解除し、目標車速Scを所定の車速
SOに設定して(ステップ250>、前記ステップ26
0に進んで先行車に追従して発進開始する。
前記ステップ190における先行車発進の判断の結果、
先行車が発進していないものと判断した場合、あるいは
前記ステップ200における車速SがOであるか否かの
チェックの結果車速SがOでない場合には特に目標車速
3cは変更することなく、前記ステップ260に進んで
現状を維持する。これは、自車両が発進することにより
自車両の姿勢が変化し、これによってドツプラー信号に
乱れが生じた場合でも発進動作を継続するためであり、
また発進によって車速SがOでない状態になった場合に
は発進動作を継続するためである。 □なお、上記
実施例においては、フットブレーキスイッチ35及びサ
イドブレーキスイッチ37を設け、この状態において、
ブレーキ、サイドブレーキの状態をチェックすることに
よって発進許可であるか否かを検出しているが、このか
わりに例えば発進許可スイッチを設け、このスイッチの
動作状態をチェックして発進許可かどうかをチェックし
てもよい。
先行車が発進していないものと判断した場合、あるいは
前記ステップ200における車速SがOであるか否かの
チェックの結果車速SがOでない場合には特に目標車速
3cは変更することなく、前記ステップ260に進んで
現状を維持する。これは、自車両が発進することにより
自車両の姿勢が変化し、これによってドツプラー信号に
乱れが生じた場合でも発進動作を継続するためであり、
また発進によって車速SがOでない状態になった場合に
は発進動作を継続するためである。 □なお、上記
実施例においては、フットブレーキスイッチ35及びサ
イドブレーキスイッチ37を設け、この状態において、
ブレーキ、サイドブレーキの状態をチェックすることに
よって発進許可であるか否かを検出しているが、このか
わりに例えば発進許可スイッチを設け、このスイッチの
動作状態をチェックして発進許可かどうかをチェックし
てもよい。
[発明の効果1
以上説明したように、この発明によれば、車速が所定の
車速以上の場合には電磁波の伝播遅延時間により反射体
までの距離を検出し、所定車速未満の場合にはドツプラ
ーシフトによる周波数差に基づき反射体の移動状態を検
出するようにしているので、一つのレーダシステムで距
離測定作用とドツプラーレーダ作用とを車速に応じて適
宜に切換動作できる。そして、この本発明に係る車両用
レーダ装置を自動追従走行装置に適用することで、先行
車が例えば交差点などで停止している状態から発進する
場合でも走行中であっても追従走行を確実にかつ安全に
行なうことができる。
車速以上の場合には電磁波の伝播遅延時間により反射体
までの距離を検出し、所定車速未満の場合にはドツプラ
ーシフトによる周波数差に基づき反射体の移動状態を検
出するようにしているので、一つのレーダシステムで距
離測定作用とドツプラーレーダ作用とを車速に応じて適
宜に切換動作できる。そして、この本発明に係る車両用
レーダ装置を自動追従走行装置に適用することで、先行
車が例えば交差点などで停止している状態から発進する
場合でも走行中であっても追従走行を確実にかつ安全に
行なうことができる。
第1図はこの発明のクレーム対応図、第2図はこの発明
の一実施例を示す車両用レーダ装置のブロック図、第3
図は第2図の装置に使用される制御回路の回路図、第4
図は第2図の装置に使用されるレーダ信号送受信部の動
作を示す波形図、第5図は第2図の車両用レーダ装置の
作用を示すフローチャートである。 21・・・マイクロコビュータ、23・・・レーダ信号
送受信部、25・・・車速センサ、27・・・スロット
ルアクチュエータ、43・・・制御回路、53・・・ア
ンテナ。 第4図 s、(s、:) 。 b 第5図
の一実施例を示す車両用レーダ装置のブロック図、第3
図は第2図の装置に使用される制御回路の回路図、第4
図は第2図の装置に使用されるレーダ信号送受信部の動
作を示す波形図、第5図は第2図の車両用レーダ装置の
作用を示すフローチャートである。 21・・・マイクロコビュータ、23・・・レーダ信号
送受信部、25・・・車速センサ、27・・・スロット
ルアクチュエータ、43・・・制御回路、53・・・ア
ンテナ。 第4図 s、(s、:) 。 b 第5図
Claims (1)
- 車速を検出する車速検出手段と、検出した車速が所定の
車速に達しているときには第1の制御信号を発生し、車
速が前記所定の車速に達していないときには第2の制御
信号を発生する制御手段と、車両に設けられ電磁波を送
信し反射体による該電磁波の反射波を受信する送受信手
段と、前記制御手段から前記第1の制御信号を受信して
いるときには、前記電磁波の送信から前記電磁波の受信
までの伝播遅延時間から反射体までの距離を検出する距
離検出手段と、前記制御手段から前記第2の制御信号を
受信しているときには、前記送信された電磁波の周波数
と前記受信した反射波の周波数との差に基づいて反射体
の移動状態を検出する移動状態検出手段とを有すること
を特徴とする車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59270644A JPS61148381A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | 車両用レ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59270644A JPS61148381A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | 車両用レ−ダ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61148381A true JPS61148381A (ja) | 1986-07-07 |
Family
ID=17488956
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59270644A Pending JPS61148381A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | 車両用レ−ダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61148381A (ja) |
-
1984
- 1984-12-24 JP JP59270644A patent/JPS61148381A/ja active Pending
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