JP3230016B2

JP3230016B2 - Ｆｍ−ｃｗレーダ

Info

Publication number: JP3230016B2
Application number: JP29103792A
Authority: JP
Inventors: 照尚二宮; 民雄斉藤; 修伊佐治; 一彦小林; 利宏志村
Original assignee: Denso Ten Ltd; Fujitsu Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd; Fujitsu Ltd
Priority date: 1992-10-29
Filing date: 1992-10-29
Publication date: 2001-11-19
Anticipated expiration: 2016-11-19
Also published as: JPH06138217A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、干渉を低減して目標物
との間の相対距離及び相対速度を計測できるＦＭ−ＣＷ
レーダに関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１は従来の一般的なＦＭ−ＣＷレー
ダの基本的構成例を示し、１１は三角波発生器、１２は
ＦＭ変調器、１３は送信アンテナ、１４は受信アンテ
ナ、１５は方向性結合器、１６はミキサ、１７は信号処
理器であり、三角波発生器１１からの三角波信号により
ＦＭ変調器１２に於いて搬送波を周波数変調し、方向性
結合器１５を介して送信アンテナ１３から変調高周波信
号を送信する。

【０００３】又受信アンテナ１４により障害物や先行車
からの反射波を受信し、ミキサ１６に於いて受信信号と
方向性結合器１５を介した変調高周波信号とを混合し
て、ビート周波数の信号を信号処理器１７に入力し、パ
ルスカウンタ等による処理結果により目標物との間の相
対距離及び相対速度を求めることができる。

【０００４】図１２の（ａ）は目標物との間の相対速度
０の場合、（ｂ）は目標物との間の相対速度ｖの場合を
示し、それぞれ送，受信周波数と、ビート周波数と、ビ
ート信号との一例を示す。送信信号（変調高周波信号）
は、三角波により搬送波を周波数変調するもので、送，
受信周波数は三角波状に所定の周期で変化する。又図１
２の（ａ）に於いて、ビート周波数ｆ _b ＝（４ΔΩｆ _m
Ｒ）／ｃ＝ｆ _r と表すことができる。又（ｂ）に於い
て、ビート周波数ｆ _b ＝〔（４ΔΩｆ _m Ｒ）／ｃ〕±
〔（２ｆ ₀ ）／ｖ〕と表すことができる。なお、ｆ _r は
目標物との間の距離に相当する距離周波数、ｆ _d は目標
物との間の相対速度に相当する速度周波数、ｆ ₀ は送信
信号の中心周波数、ΔΩはＦＭ変調幅、Ｔは変調繰り返
し周期、ｆ _m （＝１／Ｔ）は変調繰り返し周波数、ｆ _b
は送，受信ビート周波数、ｃは光速、ｔ _r は障害物まで
の電波の往復時間、Ｒは障害物までの距離、ｖは障害物
との相対速度である。

【０００５】送信アンテナ１３（図１１参照）から送信
する変調高周波信号は、固定の障害物や前方を走行する
先行車から反射して受信アンテナ１４により受信する。
その時、送信してから受信するまでの時間は、目標物ま
での距離に比例した時間遅れｔ _r ＝２Ｒ／ｃとなり、又
相対速度に比例したドップラー周波数偏移を受けたもの
となる。

【０００６】図１２に示すように、送，受信波によるビ
ート周波数ｆ _b は、距離に依存する距離周波数ｆ _r と、
相対速度に依存する速度周波数ｆ _d との和と差との周波
数となり、相対速度０のときは、ｆ _b ＝（４ΔΩｆ
_m Ｒ）／ｃとなる。又相対速度ｖのときは、ｆ _b ＝（４
ΔΩｆ _m Ｒ）／ｃ±（２ｆ ₀ ）／ｖとなる。そこでこれ
らの周波数を検出する手段と、検出した周波数の情報を
基に目標物との間の相対距離Ｒ及び相対速度ｖを求める
ことができる。

【０００７】図１１に示す従来のＦＭ−ＣＷレーダに於
いては、三角波信号により周波数変調した信号を連続的
に送信し、目標物からの反射波を連続的に受信し、送信
信号と受信信号との周波数差のビート周波数の信号をミ
キサ１６から出力し、信号処理器１７に於いて、ビート
周波数の信号を基に相対距離及び相対速度を算出するも
のであるが、この場合の算出処理が追いつかないと、ミ
キサ１６からのビート周波数を示す情報を廃棄しなが
ら、リアルタイムで相対距離及び相対速度の算出処理を
行うものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来のＦＭ−ＣＷレー
ダは、変調高周波信号の送受信を連続的に行うものであ
る。その為に、同種のＦＭ−ＣＷレーダを搭載した車両
がすれ違う時に、相互に対向車の送信波と共に、反射波
を受信アンテナにより受信することが多く発生する。そ
の場合に、反射波と異なる電波を干渉波として受信する
ものであるから、相対距離及び相対速度の算出誤差が大
きくなる問題がある。

【０００９】レーダの干渉を低減する方法として、例え
ば、航空機監視レーダや船舶監視レーダ等に於いては、
干渉波を検知して、送受信周波数を自動的に干渉のない
周波数に切り換える方法等が考えられている。しかし、
この方法は、システムが複雑化すると共に大型化する欠
点がある。従って、自動車等の路上走行車両に搭載する
車載用ＦＭ−ＣＷレーダに適用することは、スペース的
にも又コスト的にも困難である。

【００１０】又干渉を低減する為に偏波面を相違させる
手段や周波数を相違させる手段等が考えられる。しか
し、非常に多数の自動車等の車載用として適用する為に
は、相互に相違させる必要がある。従って、実用化は困
難である。又送信アンテナからの送信ビームをペンシル
ビームのように絞ることにより、対向車に対する干渉を
低減することが考えられる。しかし、車載用として適用
すると、前方を走行する先行車がカーブに差しかかった
時に、先行車からの反射波が得られなくなる問題があ
り、又カーブに於ける前方のガードレールを、停止中の
先行車と誤認する可能性が大きい問題がある。

【００１１】又本願と同一出願人による特願平３−２２
３３９７号（特開平５−４０１６９号公報）の発明に於
いては、電圧制御発振器の周波数特性によるＦＭ−ＡＭ
変換雑音を低減する為に、デューティ５０％程度の矩形
波により送信波を変調して送信するものである。このよ
うに矩形波で送信波をＡＭ変調すると、矩形波のローレ
ベルで送信レベルが低くなるので、この間、干渉が低減
される。しかし、目標物との間の相対距離が大きい時
に、反射波を受信できるまでの遅延時間も大きいので、
送信波と受信波との周波数差、即ち、ビート周波数を求
める為の時間が短くなって、遠距離目標の検知が困難に
なる問題がある。

【００１２】本発明は、前述の従来の問題を解決するも
ので、目標物との間の距離と相対速度とを算出するのに
必要な時間のみ変調波信号を送信して、対向車との間の
干渉を低減することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明のＦＭ−ＣＷレー
ダは、図１を参照して説明すると、変調用制御電圧を発
生する変調信号発生手段１と、この変調信号発生手段１
からの変調用制御電圧によって周波数変調された高周波
信号を発生するＦＭ波発生手段２と、このＦＭ波発生手
段２からの変調高周波信号を分岐する分岐手段３と、こ
の分岐手段３により分岐された一方の変調高周波信号を
スイッチングして送信アンテナ５から送信させるスイッ
チング手段４と、受信アンテナ６による受信信号と分岐
手段３により分岐された他方の変調高周波信号とを混合
してベースバンド信号を出力する混合手段７と、この混
合手段７からのベースバンド信号の周波数成分情報を基
に目標物との間の相対距離及び相対速度を算出する信号
処理手段８とを備え、この信号処理手段８は、混合手段
７からのベースバンド信号の周波数を計測する周波数計
測手段と、この周波数計測手段による計測処理に必要な
時間のみスイッチング手段４をオンとして送信制御する
制御手段を有するものである。

【００１４】又干渉率情報に基づいて干渉率が大きい時
は送信時間を短くし、干渉率が小さい時は送信時間を長
くするように、送信時間を制御する送信時間制御部を設
けた構成とすることができる。又送信時間制御部は、信
号処理部に於ける目標物との間の相対距離が短い時に、
スイッチング手段をオンとする頻度を高くし、目標物と
の間の相対距離が長い時に、スイッチング手段をオンと
する頻度を低くするように制御する構成を有するもので
ある。

【００１５】

【作用】信号処理手段５によりスイッチング手段４のオ
ン，オフを制御して、変調高周波信号を送信アンテナ５
から送信する時間を制御する。その送信時間を、周波数
計測手段による計測処理に必要な時間のみスイッチング
手段４をオンとし、その他の時間はオフとして、必要と
しない時間は送信アンテナ５から全く送信しないように
制御する。それにより、干渉が発生する確率を低減す
る。

【００１６】又干渉率が所定の値以下となるように、送
信アンテナ５から送信する変調高周波信号の送信時間を
制御する。又スイッチング手段４をオンとする頻度を、
目標物との間の相対距離に対応して制御する。

【００１７】

【実施例】以下図２〜図１０を参照して本発明の実施例
を説明する。図２に於いて、１１は三角波発生器、１３
は送信アンテナ、１４は受信アンテナ、１５は方向性結
合器、１６はミキサ、２１は電圧制御発振器、２２はス
イッチング部、２３はパルスカウンタを示し、図１と対
応する機能部分は、括弧内の数字で示す。

【００１８】三角波発生器１１からの三角波信号を図１
のＦＭ波発生手段２に対応する電圧制御発振器２１に加
え、三角波により周波数変調した変調高周波信号を出力
し、図１の分岐手段３とスイッチング手段４とに対応す
る方向性結合器１５とスイッチング部２２とを介して送
信アンテナ１３から変調高周波信号として送信する。又
受信アンテナ１４により受信した受信信号と、方向性結
合器１５により一部分岐した信号とをミキサ１６に入力
して混合し、周波数差、即ち、ビート周波数成分をパル
スカウンタ２３に入力する。このパルスカウンタ２３
は、図１の信号処理手段８に於ける周波数計測手段の一
例を示し、目標物との間の相対距離及び相対速度を算出
する手段及びスイッチング部２２と三角波発生器１１と
を制御する手段は図示を省略している。なお、これらの
手段は、容易に実現することができる。

【００１９】スイッチング部２２をオンとして変調高周
波信号を送信アンテナ１３から送信する送信時間は、ミ
キサ１６からのベースバンド信号（ビート周波数成分）
の周波数を計測するパルスカウンタ２３等の周波数計測
手段の計測周波数分解能の逆数の時間を取り込み時間と
することができる。この場合、少なくとも信号処理手段
を構成するパルスカウンタ及び相対距離と相対速度との
計測処理に必要な時間の信号が受信できるように、送信
時間を設定することができる。又相対距離と相対速度の
何れか又は両方の計測結果条件に対応して、三角波発生
器１１の周波数等の制御及びスイッチング部２２のオン
時間の制御等を行うことができる。そして、スイッチン
グ部２２をオンとした時のみ、送信アンテナ１３から送
信し、その他の時間は送信アンテナ１３から送信しない
ものである。

【００２０】図３は、分岐手段としての方向性結合器１
５を、送信アンテナ１３とスイッチング部２２との間に
接続した構成を示し、他の図２と同一符号は同一部分を
示す。従って、信号処理部としてのパルスカウンタ２３
により制御されるスイッチング部２２がオンの期間の
み、変調高周波信号の一部を分岐してミキサ１６に入力
するものである。この場合、反射波の遅延時間も考慮し
て送信時間を設定することになる。

【００２１】図４の（ａ）は周波数ｆ ₀ を三角波により
周波数変調した変調高周波信号の周波数変化の概要を示
し、（ｂ），（ｃ）はスイッチング波形と送信信号の概
要とを示す。所定周期をＴ（送信間隔）として、その中
の送信時間τにスイッチング部２２（図２及び図３参
照）をオンとして、変調高周波信号を送信アンテナ１３
から送信する。又（ｂ）は、目標物との間の相対距離と
相対速度とを計測する場合を示し、（ｃ）は相対距離の
み計測する場合を示す。

【００２２】ミキサ１６によるビート周波数成分をパル
スカウンタ２３に入力して、ビート周波数の計測を行
い、相対距離及び相対速度の算出手段（図示を省略）に
より、目標物との間の相対距離及び相対速度を算出す
る。このパルスカウンタ２３によってビート周波数を計
測する場合の取り込み時間は、三角波の少なくとも１周
期の上昇部分と下降部分とに於ける異なるビート周波数
を用いることになる。そして、相対距離及び相対速度を
算出している期間は、ビート周波数データを取り込んで
も処理できないから、この期間は送信しないでもすむこ
とになる。

【００２３】図５は図１のスイッチング手段４及び図２
と図３のスイッチング部２２の要部を示し、３１はＧａ
ＡｓＭＥＳＦＥＴ又はＨＥＭＴ等の高周波素子、３２は
スイッチング用トランジスタを示す。スイッチング用ト
ランジスタ３２と高周波素子３１とを電源に対して直列
的に接続し、スイッチング用トランジスタ３２をスイッ
チング波形として示す制御信号によりオンとすると、高
周波用トランジスタ等の高周波素子３２がオンとなり、
ＲＦとして示す変調高周波信号を送出する。従って、ス
イッチング用トランジスタ３２を前述の信号処理手段に
よって送信時間のみオンとして、変調高周波信号を送信
アンテナから送信することができる。

【００２４】図６はＰＩＮダイオード又はショットキー
バリアダイオード等の高周波用スイッチング素子３３を
用いた図１のスイッチング手段４及び図２と図３のスイ
ッチング部２２の要部を示す。この高周波用スイッチン
グ素子３３にスイッチング制御波形として示すハイレベ
ルの制御信号を印加すると、高周波用スイッチング素子
３３はオンとなり、ＲＦ入力として示す変調高周波信号
はバイパスされるから、スイッチング手段４又はスイッ
チング部２２はオフの状態と等価となる。又ローレベル
の制御信号を印加すると、高周波用スイッチング素子３
３はオフとなり、ＲＦ入力はＲＦ出力として送出される
から、スイッチング手段４又はスイッチング部２２はオ
ンの状態と等価となる。

【００２５】図７は９０°ハイブリッド３４と高周波用
スイッチング素子３５，３６と抵抗３７，３８とを用い
た図１のスイッチング手段４及び図２と図３のスイッチ
ング部２２の要部を示す。高周波用スイッチング素子３
５，３６は、前述のように、ＰＩＮダイオード又はショ
ットキーバリアダイオード等を用いることができるもの
で、それぞれ抵抗３７，３８と並列に、９０°ハイブリ
ッド３４の端子に接続し、スイッチング制御波形として
示す制御信号を高周波用スイッチング素子３５，３６に
印加する。

【００２６】この場合、抵抗３７，３８を終端抵抗とし
て整合条件を満たす抵抗値に設定し、ローレベルの制御
信号を高周波用スイッチング素子３５，３６に印加し、
この高周波用スイッチング素子３５，３６をオフとした
時、９０°ハイブリッド３４の終端整合によりＲＦ入力
は終端されて出力されない。従って、スイッチング手段
４又はスイッチング部２２はオフの状態となる。又ハイ
レベルの制御信号を高周波用スイッチング素子３５，３
６に印加して、この高周波用スイッチング素子３５，３
６をオンとすると、９０°ハイブリッド３４は直接的に
接地され、ＲＦ入力は反射されてＲＦ出力となる。従っ
て、スイッチング手段４又はスイッチング部２２はオン
の状態となる。

【００２７】図８はサーキュレータ３９と高周波用スイ
ッチング素子４０と抵抗４１とを用いた図１のスイッチ
ング手段４及び図２と図３のスイッチング部２２の要部
を示す。高周波用スイッチング素子４０は、前述のよう
に、ＰＩＮダイオード又はショットキーバリアダイオー
ド等を用いることができるもので、抵抗４１と並列にサ
ーキュレータ３９の端子に接続する。このサーキュレー
タ３９の端子に対して、高周波用スイッチング素子４０
がオフの時に、抵抗４１は無反射終端の条件を満たす整
合用の抵抗値とし、高周波用スイッチング素子４０がオ
ンの時、反射の条件を満たす構成とし、スイッチング制
御波形として示す制御信号をローレベルとすると、高周
波用スイッチング素子４０はオフとなるから、ＲＦ入力
はサーキュレータ３９の端子から終端される。従って、
スイッチング手段４又はスイッチング部２２はオフの状
態となる。又制御信号をハイレベルとすると、高周波ス
イッチング素子４０はオンとなり、ＲＦ入力はサーキュ
レータ３９の端子で反射されてＲＦ出力となる。従っ
て、スイッチング手段４又はスイッチング部２２はオン
の状態となる。

【００２８】図９はＡＤ変換器４２とＦＦＴ（高速フー
リエ変換）処理回路４３とを用いた周波数計測手段の要
部を示すもので、ミキサ１６（図２又は図３参照）の出
力のビート周波数成分の信号をＡＤ変換器４２によりデ
ィジタル信号に変換し、ＦＦＴ処理回路４３に於いてビ
ート周波数を計測する。この場合、データの取り込み時
間は、所要の計測精度が得られる三角波周波数の逆数の
時間、即ち、三角波の少なくとも１周期で良いことにな
る。この場合、パルスカウンタにより係数してビート周
波数を求める構成に比較して耐雑音性に優れ、又計測精
度も高い利点がある。

【００２９】図１０は、図２に示す実施例に送信時間制
御部４４を付加した構成に相当し、図２と同一符号は同
一部分を示す。送信時間制御部４４に干渉率情報を入力
する場合を示し、この干渉率情報は、既に知られている
各種の手段を用いて取得することが可能である。例え
ば、干渉発生か否かを判定し、干渉発生と判定した場合
に、所定時間内の発生数を基に干渉率を求めることも可
能である。そして、この干渉率が設定値より大きい場合
は、干渉が多いので、計測時間を短くし、反対に干渉が
少ない場合は、計測時間を長くする。又信号処理装置と
して、本願と同一の出願人による特願平３−２２３３９
６号（特開平５−４０１６８号公報参照）に開示された
複数目標検出方式を適用することも可能である。

【００３０】三角波により変調した変調高周波信号の中
心周波数ｆ ₀ 〔Ｈｚ〕と最大周波数偏移ΔΩ〔Ｈｚ〕
を、例えば、下記の値とすることができる。ｆ ₀ ＝７５×１０ ⁹ ΔΩ＝１５０×１０ ⁶ 又周期Ｔ、送信時間τとしたレーダＡを搭載している場
合の干渉が生じる確率はτ／Ｔとなる。対向車も同一種
類のレーダを搭載している場合に、干渉が生じる確率
は、２τ／Ｔとなる。

【００３１】ＦＭ−ＣＷレーダに於いて、例えば、ＦＦ
Ｔを用いて相対距離と相対速度とを計測する場合、送信
時間τを速度周波数の分解能の逆数より小さくする。こ
の速度周波数の分解能は、三角波の周波数の１／２とな
るから、この三角波の周波数ｆ _m を１×１０ ³ 〔Ｈｚ〕
とすると、送信時間τは、 τ＝１／２ｆ _m ＝０．５×１０ ^-3 となる。即ち、０．５〔ｍｓ〕となる。次に送信するタ
イミングは、距離分解能に相当する距離が変化するまで
に送出すれば良く、距離分解能を例えば１〔ｍ〕とし、
速度を５０〔ｍ／ｓ〕とすると、送信の周期Ｔは、Ｔ＝１／５０＝２０×１０ ^-3 となる。即ち、送信周期Ｔ＝２０〔ｍｓ〕、送信時間τ
＝０．５〔ｍｓ〕となる。この場合の干渉を受ける確率
ｐは、ｐ＝２τ／Ｔ＝２×０．５×１０ ^-3 ／２０×１０ ^-3 ＝
０．０５即ち、干渉を受ける確率ｐは５％となる。

【００３２】又目標物が近距離にあると、送信アンテナ
から放射される電力の多くの部分がその目標物により遮
られるので、干渉の可能性が低くなる。又目標物との間
の相対速度が同一ではなく、互いに近づく方向、即ち、
相対距離が次第に小さくなる方向の場合、衝突の危険性
があるから、送信の頻度を上げて距離検出頻度を上げる
ことになる。反対に、目標物が遠距離にあると、送信ア
ンテナから放射される電力は目標物により遮られること
が少なくなるから干渉の可能性が高くなる。又衝突の危
険性も低いので、送信頻度を上げて頻繁に相対距離の計
測を行う必要はない。即ち、目標物との間の相対距離を
計測した結果に応じて、送信時間τ及び送信の周期Ｔを
制御することができる。例えば、距離のみを計測する場
合、三角波の周波数を高くすることになる。その場合、
速度周波数（５０〔ｍ／ｓ〕で例えば２５×１０ ³ 〔Ｈ
ｚ〕）と距離周波数とを分離する為に、三角波周波数ｆ
_m を２５×１０ ³ 〔Ｈｚ〕とすると、送信時間τと対向
車から干渉を受ける確率ｐは、 τ＝１／２ｆ _m ＝２０×１０ ^-6 ｐ＝２×２０×１０ ^-6 ／２０×１０ ^-3 ＝２×１０ ^-3 となる。即ち、送信時間τ＝２０〔μａ〕、干渉を受け
る確率ｐ＝０．２〔％〕となる。実際には、対向車に対
して離合する確率は１ではないから、干渉を受ける確率
ｐは更に低くなる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、変調信
号発生手段１、ＦＭ波発生手段２、分岐手段３、スイッ
チング手段４、送信アンテナ５、受信アンテナ６、混合
手段７及び信号処理手段８を含む構成を有し、且つ信号
処理手段８は、混合手段７からのベースバンド信号の周
波数を計測する周波数計測手段と、この周波数計測手段
による計測処理に必要とする時間だけスイッチング手段
４をオンとして送信制御する制御手段とを有するもので
あり、連続的に変調高周波信号を送信アンテナ５から送
信するものではないので、他のレーダに対する干渉を低
減することができる利点がある。

【００３４】又干渉率情報に基づいて干渉率が大きい時
は送信時間τを短くし、干渉率が小さい時は送信時間τ
を長くするように、送信時間τを制御する送信時間制御
部を設けたことより、相対距離及び相対速度の計測を確
実に行うと共に干渉を低減することができる。又目標物
との間の相対距離が短い時に、スイッチング手段４をオ
ンとする頻度を高くし、目標物との間の相対距離が長い
時に、スイッチング手段４をオンとする頻度を低くする
ように制御することにより、衝突の可能性の高い時の相
対距離計測頻度を高くして、距離計測精度を向上し、衝
突防止手段と連携して衝突防止を行うことも可能とな
る。又スイッチング手段４としては、既に知られている
各種の高周波用のスイッチング手段を適用することがで
きる。又信号処理手段８も既に知られている各種の構成
を適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理的構成を示す図である。

【図２】本発明の実施例（１）を示す図である。

【図３】本発明の実施例（２）を示す図である。

【図４】本発明における信号送出のタイミングを示す図
である。

【図５】本発明の実施例（３）を示す図である。

【図６】本発明の実施例（４）を示す図である。

【図７】本発明の実施例（５）を示す図である。

【図８】本発明の実施例（６）を示す図である。

【図９】本発明の実施例（７）を示す図である。

【図１０】本発明の実施例（８）を示す図である。

【図１１】ＦＭ−ＣＷレーダの基本的構成例を示す図で
ある。

【図１２】ＦＭ−ＣＷレーダの動作原理を説明する図で
ある。

【符号の説明】

１変調信号発生手段２ＦＭ波発生手段３分岐手段４スイッチング手段５送信アンテナ６受信アンテナ７混合手段８信号処理手段２３パルスカウンタ３１高周波素子３３高周波用スイッチング素子３４ハイブリッド３５高周波用スイッチング素子３６高周波用スイッチング素子３７抵抗３８抵抗３９サーキュレータ４０高周波用スイッチング素子４１抵抗４３ＦＦＴ処理回路４４送信時間制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者斉藤民雄神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (72)発明者伊佐治修兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28 号富士通テン株式会社内 (72)発明者小林一彦神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (72)発明者志村利宏神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (56)参考文献特開昭59−79175（ＪＰ，Ａ) 特開平３−54494（ＪＰ，Ａ) 特開平４−259874（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−57187（ＪＰ，Ａ) 特開平５−240947（ＪＰ，Ａ) 特公昭57−20592（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】変調用制御電圧を発生する変調信号発生
手段と、該変調信号発生手段からの変調用制御電圧によって周波
数変調された高周波信号を発生するＦＭ波発生手段と、該ＦＭ波発生手段からの変調高周波信号を分岐する分岐
手段と、該分岐手段により分岐された一方の変調高周波信号をス
イッチングして送信アンテナから送信させるスイッチン
グ手段と、受信アンテナによる受信信号と前記分岐手段により分岐
された他方の変調高周波信号とを混合してベースバンド
信号を出力する混合手段と、該混合手段からのベースバンド信号の周波数成分情報を
基に目標物との間の相対距離及び相対速度を算出する信
号処理手段とを備え、該信号処理手段は、前記混合手段からのベースバンド信
号の周波数を計測する周波数計測手段と、該周波数計測
手段による計測処理に必要とする時間だけ前記スイッチ
ング手段をオンとして送信制御する制御手段とを有する
ことを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ。
【請求項２】干渉率情報に基づいて干渉率が大きい時
は前記送信時間を短くし、干渉率が小さい時は前記送信
時間を長くするように前記送信時間を制御する送信時間
制御部を設けたことを特徴とする請求項１記載のＦＭ−
ＣＷレーダ。
【請求項３】前記送信時間制御部は、前記信号処理部
に於ける前記目標物との間の相対距離が短い時に、前記
スイッチング手段をオンとする頻度を高くし、前記目標
物との間の相対距離が長い時に、前記スイッチング手段
をオンとする頻度を低くするように制御する構成を有す
ることを特徴とする請求項１又は２記載のＦＭ−ＣＷレ
ーダ。