JPS61131887A - 視覚付ロボツトのキヤリブレ−シヨン方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、カメラ等の撮像手段が視覚として設けちれた
ロボットにおいてカメラ座標系とロボット座標系との対
応付けを行なうキャリブレーション方式に関し、特にキ
ャリブレーションのためのロボットの位置合せを容易に
した視覚付ロボットのキャリブレーション方式に関する
。

近年のファクトリ−オートメーションの進展は目覚しく
、なかでもその中核となるロボットも高度な作業を実行
できるように改良されている。ロボットは基本的には位
置決めの精度の向上によって高度なハメ合い等の作業を
可能とするものであるが、ハメ合いの対象物の位置か予
め定められた位置に正確にないと、作業を実現できない
ため、対象物の位置を認識する視覚手段が設けられてい
る。

例えば、７４５図に示す如く、ロボットのハンドＨＤに
カメラＣＲか設けられ、ロボットに予じめ与えられた対
象物Ａ１の位置をカメラＣＲか対象物ＡＩを撮像して得
た実際の位置で補正してハンドＨＤを第５図（Ｂ）の如
く対象＋２７Ａ１に位置決めするようにし、ハンドＨＤ
が把持したハメ合い物Ａ２を対象’ｌｌＡｌにハメ合わ
せる作業を行なうようにしている。

このようにして、カメラＣＲで撮像した内容から対象物
ＡＩの位置を検出してロボットの位置制御を行うが、カ
メラＣＲをハンドＨＤの位置に設けられないことから、
カメラＣＲの座標系とロボットの座標系とが相違して、
カメラＣＲで撮像して得た座標をそのままロボットの座
標として用いることはできない。このため、カメラ座標
系で得た座標をロボット座標系に変換するためのカメラ
座標系とロボット座標系との対応付け、いわゆるキャリ
ブレーションが必要となる。

〔従来の技術〕

第６図は従来のキャリブレーション方式の説明図であり
、予じめ２つの認識対象α、ｊを設け、これをカメラＣ
Ｒで撮像し、第７図Ｊζ示す認識対象α、ｂのカメラ座
標系における座標（ｘｃｌ。

ｙｃｌ　）、Ｃｘｃ２　、ｙｃ２）を得る。次に、オペ
レータはロボットのティーチングボックスを操作して、
ロボットのハンドＨＤを認識対象α、ｂに位置決めし、
第７図に示す認識対象α、−のロボット座標系における
座標（ｒＲｌ、ｙｉｌ）、（ｘＲ２，ｙｎ２）を得る。

そして得られた認識対象α、６のカメラ及びロボット座
標系の座標値から両座種糸の倍率Ｓ及び傾きΔθを求め
、更にロボット座標系の原点を求める。このようにして
、カメラ座標系とロボット座標系とのキャリブレーショ
ンにおいて認識対象α、ｂの両座種糸における座標値を
求める必要があり、このため従来はティーチングボック
スをオペレータが操作してロボットを遠隔操作して位置
決めしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このキャリブレーションは、同一の対象に対する同一作
業においては変更の必要はないか、異なる対象に対する
異なる作業では、再度キャリブレーションを行い、対応
付けを求める必要がある。

このためには、従来はキャリブレーション毎にオペレー
タがティーチングボックスを操作してロボットを遠１１
４４作する必要かあるため、作業時間か長くなり、しか
も正確に認識対象に位置合せすることが謔しいという問
題があった。

又、キャリブレーション作業中には、ロボットの下に認
識対象α、６を設けるために、ロボットのハンドＨＤ等
を退避させる必要があるか、このような目標・位置を定
めずに動作させる場合にもティーチングボックスより指
令値を与えて動作させる必要があるという問題があり、
キャリブレーションの作業を一層複雑化且つ長時間化さ
せる原因となっていた。近年、製品のライフサイクルの
短縮化や製品の多様化の要求により係るキャリブレーシ
ョン作業の回数も増加し、キャリブレーション作業の改
善が望まれていた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、キャリブレーション作業を容易化して作業時
間を短縮するとともに正確な位置決めの可能な視覚付き
ロボットの牛ヤリブレーション方式を提供するにある。

このため、本発明は、対象物に対し処理を施すハンドと
、該ハンドを移動するハンド移動手段と。

該対象物′ｆ−撮像する撮像手段と、該撮像手段に接続
され、該ハンド移動手段を制御する制御手段とを有する
視覚付ロボットにおいて、該ハンドに付与される力を検
出する力検出手段を設け、該ハンドを手動操作した時に
該力検出手段より出力される信号に基いて該制御手段が
該ハンド移動手段を駆動して該ハンドに追従せしめて該
ハンドの手動操作によって該ハンドを認識対象に位置合
せし該撮像手段か該認識対象を撮１象して得たカメラ座
標系の座標と、該位置合せによる該認識対象のロボット
座標系の座標とから該両座種糸の対応付けを得ることを
特徴としている。

〔作　用〕

本発明では、ハンドに付与される力を検出する力検出手
段を設けて、ハンドに付与される力を検出するとともに
ハンドに付与される力に従って制御・叩手段かハンド＃
勤手段を駆動する禄に構成して、キャリブレーション作
業中ハンドを手動操作してハンド及び虚像手段のキャリ
ブレーションのための位置合せを可能とし、キャリブレ
ーション作業におけるハンド及び撮り峻手段の位置合せ
を荏易且つ正確にせしめるものである。

〔実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第１図は、本発明の一実施列ブロック図であり、図中、
１はロボット制御装置であり、後述する視覚付ロボット
を制御するもの、ｌＯαは操作パネルであり、オペレー
タが操作してプレイバック（再生）モード、キャリブレ
ーションモード等を指示するためのもの、ＩＯＡはディ
スプレイでありロボットの動作状態や後述するカメラの
撮影した１象を表示するもの、１１はメモリであり、教
示データ等を格納するためのもの、１２はマイクロプロ
セッサ（以下プロセッサと称す）であり、プレイバック
時にメモリ１１から教示データを読み出し、ハンドの指
令軌道を作成して後述する位置制ｆ鐸部へ送出したり、
ハンドの開閉指令を後述するハンド開閉部へ送出し、更
に画像メモリの内容を基い対象物の座像を検出し、前述
の指令軌道を補正するものであり、キャリブレーション
時には、ハンド位ｄ座襟を検出し、後述する対応性はデ
ータ（倍率、傾き等）を得るものであり、これをプログ
ラム制御によって行なうもの、１３は位置制御部であり
、プロセッサ１２からの指令軌道に従って位置又は速度
制御するため、指令軌道の各軸の移動量ΔＸ、ΔＹ、Δ
２を対応する周波数のパルス列Ｖｘ、Ｖｙ、Ｖｚに変換
して出力するものであり、プロセッサ１２とによって主
制御部を構成する。１４はハンド位置検出部であり、現
在の後述するハンドの３次元位置（ｘ、ｙ、ｚ）を検出
するため、各軸の枢動源（モータ）に設けられたエンコ
ーグの出力Ｐ”　Ｉ　Ｐ　！／　ｅ　Ｐ　”を受け、各
−の位置（ｘ、ｙ、、ｚ）を検出するもの、１５は力制
御部であり、後述する力センサの検出出力から各軸の追
従移動′Ｉ＃ＰＦｘ、ＰＦｙ、ＰＦｚを作成するもの、
１６はアーム駆動回路であり、位置制御Ｗ５１３からの
指令移動量ΔＸ、ΔＹ、Δ２と力制御部１５からの追従
移動１ｔＰＦ”、ＰＦｙｔＰＦＺとの和によって各軸の
駆ｔｌＪＴｆｉ、　（モータ）をサーボ駆動するもので
ある。１７はハンド開閉部であり、プロセッサ１２のハ
ンド開閉指令により、ハンドを開閉ＫＡ＃するものであ
り、１８は画潔メモリであり、後述するカメラからの撮
影像を１気的に蓄積しておくもの、１９はバスであり、
プロセッサ１２とメモリ１１．操作パネル】０α。

ディスプレイ１０７．位置制＠部１３０位置検出ｆｌｌ
１４．ハンド開閉部１７及び画像メモリ１８とを接続す
るものである。２は視覚付きロボットであり、ロボット
制御装置ｌによって制御されるもの、２０．２１はベー
スであり、門型ロボットの左右ベースを構成するもの、
２２はアームブロックであり、図の左右（Ｙ）方向に移
動するもの、２３はキャリアブロックであり、アームブ
ロック２２に対し、上下（Ｚ）方向に移動するもの、２
４はＹ軸モータであり、ベース２１上に設けられ、送り
ネジ２４Ａを回転せしめて一対のベース２０．２１間に
設けられたガイドレール２４α。

２４Ｃに沿って送りネジ２４ｂに係合するアームブロッ
ク２２をＹ方向に駆動するもの、２５は２軸モータであ
り、アームブロック２２に設けられ、キャリアブロック
２３を２一方向に駆動するもの、２６はハンドであり、
指令により開閉して対象物を把持するもの、２７は力セ
ンサであり、ハンド２６とキャリアブロック２３のハン
ド回転部２３αとを連結する様に設けられ、ハンド２６
に加えられる力を検出するものであり、例えば十字バネ
とこれに設けられた歪ゲージによって構成され、ハンド
２６に加えられた力の各軸成分”　ｓ　Ｆ３’　ｅ１’
ｚを検出して力制御部１５へ出力するもの、２８は撮像
手段（以下、カメラと称す）であり、キャリアブロック
２３に設けられ、ハンド２６近傍の対象物を撮像し、電
気信号に変換するものであり、例えば（（０（（：Ａｅ
Ｌｒｙｇ　Ｃｏｗｐｌｇｒｔ　Ｄｔｖｉｃｇ　）によっ
て構成されるもの、２９はベル）２９．、（７［動モー
タでうり、パレット２９６をＸ軸方向に駆動するベルト
２９αを３％ｍしてパレット２９）をＹｚ軸の位置迄搬
送して位置決めするものである。

尚、パレット２９ｂはベルト２９ＡのＦ’ｔｉ（５でＸ
方向に４−ｔするブロックによってＸ方向に位置決めさ
れる。このＸ方向への移ψブロックは、ＹＺ・油と同様
に送りネジと送りネジをダイレクトドライブするモータ
によって位Ｊｔ決め速動を行なう。

従って、視覚付ロボット２は、ハン　ド２６かＹ軸モー
タ２４及び２軸モータ２５によってＹ、Ｚ軸方向に位１
ｅ決めされ且つパレット２９　Ａ　７ＪＳＸＩ＋伯モー
タ２９によってＸ＠方向に位ｄ＆めされてハンド２６か
パレット２９Ａの所望の位置に位置決めされ、更にハン
ド回転部２３αによってα軸。

β軸方向にハンド２６を回転させることかできる。

次に、第１図ｗｍ例構成の動作について嬉２図のグイレ
クトテーチ動作説明図、第３図の処理フロー図、第４図
の作業説明図を用いて説明する。

本発明においては、ロボット制御装置１は視覚付ロボッ
ト２を通常の位置制御モードで制御する他に力制御モー
ドによっても制御できる。即ち、位を制＃モードにおい
ては、プロセッサ１２はメモＩＪ　Ｉ　１の指令位賃を
カメラ２８で絖取った画像メモリ１８のｌＩ＆ｌＩＪに
よって得た対象物の座標で噛正し、補正した指令位−を
位置制御部１３に与えてアーム駆動部１６にパルス状の
各軸の移動指令ｖＪｅ、ｖｙ、ｖｚを入力し、アーム４
！Ｅ！１８１６によって各軸のモータ２４，２５．２９
をサーボ制御して位＊？！ｌｌ１ｍする。

一方、力制御ピードにおいては、ハンド２６に外部より
力が加わると、力センサ２７から力の加わった方向に対
する各軸Ｘ、Ｙ、Ｚ成分の出力ＦＺ、Ｆｙ、ＦＺが出力
される。力制一部１５はＶ　／　Ｆコンバータ（成田／
周波数変換器）を有し、入力された各軸成分の検出出力
の大きさに応じた周液数でその極性に応じアップ又はダ
ウンパルスを出力する。このパルス列ＰＦＺ、ＰＦ７．
ＰＦＺｉｔ通常の移動指令”＊Ｖ’／、Ｖｚと同様に移
動指令としてアーム駆動部１６のサーボ回路に入力し、
各軸のモータ２４，２５，２９をサーボ制御する。

従って、各軸のモータ２４，２５．２９はハンド２６に
加わった力が零となる様に、ハンド２６及びパレット２
９Δを移動せしめる。

即ち、この力制御は、位置制御部１３の位置制御とは独
立して行なわれ、ハンド２６に加った力を零となる様に
ハンド２６の駆動モータ２４　、２５゜２９を駆動制御
して、ハンド２６に一稽の復元力を付与している。そし
てこの実施例では、力センサ２７からの出力に基づく力
成分”　ｅ　’　７　ｅｐ’ｚを直接各軸駆動源に゛Ｉ
ＩＣ流指令として導くのではなく、通常の位置制御系の
指令と同様の形式の追従指令に変換し、位置制御系の位
置指令と同様にアーム（サーボ）駆動回路１６に入力し
、各細繊動源をサーボ駆動している。従って、力制御に
おいては、力センサ５からの出力に基づく力成分ＦＺ、
Ｆ’Ｊ、１ｚは単なる状態フィードバックの意味だけで
なく、位置フィードバックのサーボ系に対する追従指令
を発生する意味を持ち、サーボ系の共用かｏＴ純となる
とともに、位置制御を加味した復元力制御かでき、し小
も位置制御系の位置制御と並行動作ができる。

本発明では、この様な力制御の特性を利用して、操作者
かハンド２６を持って、ハンド２６をパレット２９ｂ上
の位置に位置合せできるようにしている。即ち。プロセ
ッサ１２が位置制御モードを行なわない状態においては
、アーム駆動部１６へ入力される制御入力は力センサ２
７からの力検出出力Ｆ’−ｆ、Ｆｙ、ＦＺに基づく追従
指令ＰＦ、Ｚ’。

ｐｒｙ、ｐｒｚのみであるから、５ｇ２図に示す様に、
オペレータかハンド２６を持ってＡ方向（＋Ｙ方向）に
力を加えると、アームブロック２２かＹ軸モータ２４に
駆動され、ハンド２６は同方向のＡ′方向に移動する。

同様にオペレータかハンド２６を待ってＢ方向Ｃ＋Ｘ方
向）に力を加えると、Ｘ軸モータ２９によってベルト２
９αが駆動され、パレット２９ｂはＢ′方向（−Ｘ方向
）に移動し、ハンド２６をＣ方向（＋２方向）に力を加
えると、キャリアブロック２３が２軸モータ２５によっ
て駆動され、ハンド２６がｄ方向（＋２方向）に移移動
する。

このようにして、ハンド２６をハンド２６に加わる力に
４いて駆動せしめ、オペレータのハンド２６に加わる力
の方向に追従制御し、ハンド２６をオペレータの手によ
りオペレータの意思に従い追従ｔＪ−させる、いわゆる
ダイレクトテーチか央現できる。

次に、第３図及びｇ４図に従ってキャリブレーション作
業を説明する。

■　先づ、オペレータは操作パネル１０αよりキャリブ
レーションモードを指示する。

■　次に、オペレータは第４図（４）の如くｇ識対凌α
をパレット２９ｂ上に設け、認識対象αがカメラ２８の
視野に入るようにハンド２６を把んでダイレクトテーチ
によりハンド２６を移動させる。

この時、カメラ２８の撮影像は画像メモリ１８に格納さ
れ、且つディスプレイ１０ｂに表示されるから、オペレ
ータはディスプレイ１０にの画面を見ながら、ハンド２
６に所定の方向の力を付与してハンド２６を移−させる
ことかできる。

■　次に、オペレータはセット指示を操作パネル１０α
より指示する。これによって、プロセッサ１２はステッ
プ■の位置決め点におけるハンド位置検出部１４の出力
座標を続出し、これをロボット座標系の原点ＯＲとして
、メモリ１１に格納する。更に、プロセッサ１２は画像
メモリ１８の内耳（即ち、カメラ２８の撮影像）を続出
し、ｇｌ＃対象αのカメラ座Ｊｒｓ系の座標値αｃ（ｓ
ｃｃｌ、ｙｃｌ）を求めメモリ１１に格納する。

■　次に、オペレータはハンド２６を持ってグイレクト
テーチによりハンド２６をパレット２９ｂ上の認識対象
αに位置合せする。この時、ｌ−％ノド２６を認識対象
αにはめ合せると位置合せか正確になる。そして、オペ
レータはセット指示を操作パネル１０αより指示すると
、プロセッサ１２はこの位置決め点におけるハンド位置
検出ｆｆ１１４の出力座標をｄ出し、これをｇ識対象α
のロボット座標系の座標ｅＬＲ（ｒｉｌ、ｙｘｌ’）と
してメモリ１１に格納する。

■　次に、オペレータは操作パネル１０αより復帰指令
を与える。これによってプロセッサ１２はメモリ１１の
ロボット座標系の原点ＯＲにノ１ンド２６か移動するよ
うな位置指令を位置制御部１３に送り、アーム駆動部１
６によって各軸のモータ２４．２５．２９をサーボ制御
して、ハンド２６をロボット座標系の原点ＯＲに復帰せ
しめる。

■　次に、オペレータはディスプレイ１０４を見ながら
、第４図（４）の如く、認識対象すをパレット２９６上
の認識対象αと異なる位置でカメラ２８の視野内に設け
る。そして、オペレータは操作パネル１０αよりセット
指示を与えると、プロセッサ１２はｍ＋歇メモリ】８の
内容を続出し、認識対象すのカメラ座標系の座標値Ａ　
ｃ（ｘｃ２．ｙｃ２）を求め、メモリ１１に格納する。

■　次１こ、オペレータは、ステップ■と同様にハンド
２６を持ってダイレクトテーチによりハンド２６をパレ
ット２９ｂ上の認識対象すに位置合せする。そして、オ
ペレータはセット指示を操作パネル１０αより与えて、
プロセッサ１２はこの位置決め点におけるハンド位置検
出部１４の出力座標・と読出し、これを認識対象すのロ
ボット座標系の７　ｄ　Ａ　Ｒ（、ｘ　Ｒ２、’／　Ｒ
２）としてメモリ１１に格納す・ｏｏ ■　このようにして認識対攬α、ｈのカメラ及びロボッ
ト座標系のｗｍａｃｅｂｃ＊ａｘ＊ｂＬを測定した後、
プロセッサ１２が対応関係を求める。

ここで、対応関係を説明の簡単のためロボット座七員系
に対するカメラ座標系の２軸回りの傾きを第７因の如く
考イし、ｘ−ｙ平面内の第一象限のみで扱うものとする
。

先づ、倍率Ｓとロボット座標系に対するカメラ座標系の
煩きΔθを求める。

倍率Ｓはカメラ座標系における認識対象α、ｂ間の距ｇ
ｌｉ　４　ｃとロボット座標系におけるｇ識対象α、ｂ
間の距４１　ｎとの比であり次式で求められる。

・・・・−（１） また、Δθはロボット座標系における線分αｂのなす角
θＲとカメラ座標系における線分αｂのなす角θＣとの
差であり次式で求められる。

Δθ＝θＲ−θＣ ＝　＋ｃＬｓ−’（（ｙＲ２−ｙＲｌ）／（ｚＲ２−ｒ
ａ１月−ｔｔＬ’Ｌ−’＜＜’／Ｃ２−”／Ｃ１＞Ａｘ
ｅ２−ＪｃＣ］））　　−−−−・−（２１プロセツサ
］２は、前述の測定座標を用いて（１）。

（２）式を実行して倍率Ｓ及び傾きΔσを求める。

次に、ロボットＭ標系の原点ＯＲの座標（Ｊ：ＲＯ。

ｙＲｏ　）を求める。　このためには、カメラ座像系に
おける原点Ｑｃと認識対象α１…の距離ｔαと傾きθＣ
αを次式より先づ求める。

ｔａ＝　、ｒ石Ｔ石７Ｆ　　　　　　　　・・・・・・
・・・（３）θＣα＝　ｔａｒｓ−’　（ｙｃ　１／ｘ
ｃ　１　）　　　　　　　　−ｅ目ｅ・…（４）従って
、前述の倍率ＳＬ！：傾きΔθを用いて原点τ凡の座標
（ｘ　ｎ　ｏ　＊　ｙ　ＲＯ）は次式で表わされる。

ｚＲＱ＝ｒＲ１−８＠ｌａ＊ｃｏｚ（θＣＣＬ−Δθ）
……・・・（５）ｙＲＯ＝ｙＲ１−８ｓｔｃＬｓ、ｒｆ
ｒＬ（θＣα−Δθ）　　　　・−１・・−・−（６）
プロセッサ１２は前述と同様にして（５）　（６）式よ
りロボット座標系の原点ＴＲの座標を求め、倍率Ｓ、傾
きΔθとともにメモリ１１に格納しておく。

以降、プレイバック時にプロセッサ】２はカメラ２８か
得た撮−画面より対象物のカメラ座標系における座標値
ｘｊ、ｙｔ’を得、メモＩＪ　１１の前述の格納データ
を用いて次式により対応するロボット座標系の座標値ｚ
Ｒ′、ｙＲ′を求める。

但し、ｔ＝シ４τ７］コ−１ θ＝　ｔｏＬｎ−’　（ｙ　ｃ’／ｘ　ｊ　）　　　　
　とする。

そして、プレイバック時には、プロセッサ１２はこれに
よって位置指令を補正して位置制御部１３へ与え、アー
ム駆動部１６より各軸のモータ２４゜２５．２９をサー
ボ制御して位置制御せしめる。

この時、力制御部】５の出力がアーム駆動部１６に入力
されるのをプロセッサ１２の指示で禁止しておけば純位
置制御が実行できる。逆に力制御部１５の出力をアーム
駆動部１６に入力して積極的に利用すると、ハンド２６
がパレット２９７上の対象物からの力を受けると、力が
零になる様に力制御も併用され、従ってハメ合せ作業に
おいてハンド２６に柔軟性を持たせることか出来、ハメ
合せを円滑に実行させることかできる。

上述の実施例では、カメラからの位ｆｉｔ慣報を予じめ
教示された位置の補正に用いているか、これをＩｆｆ位
置指令とするシステムに適用してもよい。

又視地付ロボットの構成も実施例のものに限られず周卸
の他の形式のものを用いることかでさる。

更に、ロボットのハンドも吻品を把持するものに限られ
ず、溶接ロボットなら、溶接トーチで（うってもよく、
要するに対象物に何らかの処理を肩すものであればよい
。

以上本発明を一実蝿例により説明したか、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形か可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した鏝に、本発明によれば、対象物に対し処理
を施すハンドと、該ハンドを移動するハンド移動手段と
、該対象物を撮像するｍ＋象手段と、該撮像手段に接続
され該ハンド移動手段を制御する制御手段とを有する視
覚付ロボットにおいて、該ハンドに付与される力を検出
する力検出手段を設け、該ハンドを手動操作した時に該
力検出手段より出力される信号に基いて該制御手段か該
ハンド移動手段を駆動して該ハンドに追従せしめて該ハ
ンドの手動操作によって該ハンドを認遮対象に位１＆合
せし、該撮像手段か該認識対象を撮像して得たカメラ座
標系の座標と、譲位置合せによる該認識対象のロボット
座標系の座標とから該両座種糸の対応性は杏得ることを
特徴としているので、ハンドを手動操作してキャリブレ
ーション作業におけるロボットの移動を行なえるから、
位置合せ　　喝を高速に宵なうことかできるという効果
を奏する他に位置合せを正確に行うこ′とも可能となる
という効果を４し、キャリブレーション作業の時間を短
縮化でき且つキャリブレーションの精度向上を図ること
もできる。又、認識対象を設定するためハンド等を退避
させる場合でもハンドに手を触れるだけでよいのｒ、　
−７ｍキャリブレーション作業の時間を短縮ししかも作
業を簡単化できるという効果も秦する。

【図面の簡単な説明】

ｇ１図は本発明の一実施タリブロック図、第２図は４１
図実施例イＳ成に３けるダイレクトテーチ劾作説明図、
第３図は第１図病成によるキャリブレーション作業の処
理フロー図、第４ＩＡは、４番１図構成におけるキャリ
ブレーション作ｉ説明図、第５図は４ＪＥ　ｔ、付ロボ
ットの説明図、第６図は従来のキャリブレーション作業
説明図、第７図はロボット座標系とカメラ座標系の説明
図である。 図中、ｌ・・・ロボット制御装置、２・・・視覚付きロ
ボット、】】・・・メモリ、】２・・・プロセッサ、１
５・・・力制御部、２４，２５．２９・・・モータ（ハ
ンド移動手段）、２６・・・ハンド、２７・・・力セン
サ、２８・・・撮像手段（カメラ）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対象物に対し処理を施すハンドと、該ハンドを移動する
   ハンド移動手段と、該対象物を撮像する撮像手段と、該
   撮像手段に接続され該ハンド移動手段を制御する制御手
   段とを有する視覚付ロボットにおいて、該ハンドに付与
   される力を検出する力検出手段を設け、該ハンドを手動
   操作した時に該力検出手段より出力される信号に基いて
   該制御手段が該ハンド移動手段を駆動して該ハンドに追
   従せしめて該ハンドの手動操作によつて該ハンドを認識
   対象に位置合せし、該撮像手段が該認識対象を撮像して
   得たカメラ座標系の座標と、該位置合せによる該認識対
   象のロボット座標系の座標とから該両座標系の対応付け
   を得ることを特徴とする視覚付ロボットのキャリブレー
   ション方式。