JPH05134737A - ロボツトの教示装置 - Google Patents
ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPH05134737A JPH05134737A JP29469191A JP29469191A JPH05134737A JP H05134737 A JPH05134737 A JP H05134737A JP 29469191 A JP29469191 A JP 29469191A JP 29469191 A JP29469191 A JP 29469191A JP H05134737 A JPH05134737 A JP H05134737A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- point
- vector
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］画像処理装置を用いて簡単なロボットの教示装
置を提供することを目的とする。 ［構成］ＣＣＤカメラ２４によって工作物２２を撮像す
ることにより、工作物２２の輪郭の位置座標を求める。
この位置座標をロボット座標に変換するとともに、ロボ
ットの姿勢ベクトルを算出し、これらのデータを教示デ
ータとしてロボットを制御し、加工を行う。
置を提供することを目的とする。 ［構成］ＣＣＤカメラ２４によって工作物２２を撮像す
ることにより、工作物２２の輪郭の位置座標を求める。
この位置座標をロボット座標に変換するとともに、ロボ
ットの姿勢ベクトルを算出し、これらのデータを教示デ
ータとしてロボットを制御し、加工を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像処理装置を用いて
ロボットの教示を自動的に行うロボットの教示装置に関
する。
ロボットの教示を自動的に行うロボットの教示装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ティーチングプレイバック方式の
ロボットにおいては、あらかじめ作業者がティーチング
ボックスを操作しながら基準工作物上でロボットを動か
すことによって、加工軌跡の教示作業を行い、この教示
作業によって記憶された教示データを基にしてロボット
が加工軌跡を再現し、工作物の加工を行っている。
ロボットにおいては、あらかじめ作業者がティーチング
ボックスを操作しながら基準工作物上でロボットを動か
すことによって、加工軌跡の教示作業を行い、この教示
作業によって記憶された教示データを基にしてロボット
が加工軌跡を再現し、工作物の加工を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した教示データ
は、加工軌跡線上の所定の間隔毎の点である教示点の位
置座標と、この教示点におけるロボットの姿勢を示す姿
勢ベクトルから成っている。このため加工軌跡が長いも
のや、複雑な曲線のものは、教示点が膨大な数となり、
作業者に大変な負担となるという問題点があった。
は、加工軌跡線上の所定の間隔毎の点である教示点の位
置座標と、この教示点におけるロボットの姿勢を示す姿
勢ベクトルから成っている。このため加工軌跡が長いも
のや、複雑な曲線のものは、教示点が膨大な数となり、
作業者に大変な負担となるという問題点があった。
【０００４】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたものであり、作業者の負担を軽減する簡単なロボ
ットの教示装置を提供することを目的とする。
されたものであり、作業者の負担を軽減する簡単なロボ
ットの教示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するためになされたものであり、図１に示される
ように、あらかじめ記憶された複数の教示点とこれらの
各教示点における姿勢ベクトルを基にして制御されるロ
ボットＲの教示装置であって、工作物Ｗを撮像する撮像
手段１と、この撮像手段１より加工軌跡の位置座標を検
出する位置座標検出手段２と、位置座標検出手段２より
検出された加工軌跡の位置座標より教示点の位置座標を
算出する教示点座標算出手段３と、教示点座標算出手段
３より算出された教示点の連続性より各教示点における
姿勢ベクトルを算出する姿勢ベクトル算出手段４とを備
えたものである。
を達成するためになされたものであり、図１に示される
ように、あらかじめ記憶された複数の教示点とこれらの
各教示点における姿勢ベクトルを基にして制御されるロ
ボットＲの教示装置であって、工作物Ｗを撮像する撮像
手段１と、この撮像手段１より加工軌跡の位置座標を検
出する位置座標検出手段２と、位置座標検出手段２より
検出された加工軌跡の位置座標より教示点の位置座標を
算出する教示点座標算出手段３と、教示点座標算出手段
３より算出された教示点の連続性より各教示点における
姿勢ベクトルを算出する姿勢ベクトル算出手段４とを備
えたものである。
【０００６】
【作用】上記のように構成されたロボットの教示装置
は、撮像手段１によって工作物Ｗを撮像し、この画像処
理データを位置座標検出手段２に出力する。位置座標検
出手段２は画像処理データを基に工作物Ｗ上の加工軌跡
の位置座標を検出し、この加工軌跡の位置座標から教示
点座標算出手段３は教示点を算出する。姿勢ベクトル算
出手段４は教示点の連続性を基に姿勢ベクトルを算出す
る。このようにして求まった教示点の位置座標と姿勢ベ
クトルよりロボットＲは制御される。
は、撮像手段１によって工作物Ｗを撮像し、この画像処
理データを位置座標検出手段２に出力する。位置座標検
出手段２は画像処理データを基に工作物Ｗ上の加工軌跡
の位置座標を検出し、この加工軌跡の位置座標から教示
点座標算出手段３は教示点を算出する。姿勢ベクトル算
出手段４は教示点の連続性を基に姿勢ベクトルを算出す
る。このようにして求まった教示点の位置座標と姿勢ベ
クトルよりロボットＲは制御される。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。図２に示すように視覚装置２０は、対象物体であ
る工作物２２を撮像するＣＣＤカメラ２４と、ＣＣＤカ
メラ２４から出力される画像信号を画像処理して対象物
体の輪郭を特定し、この輪郭を直線近似して視覚座標
Ｘ，Ｙの点群データとして定める画像処理装置２６から
成り立っている。工作物２２はその輪郭線上を加工軌跡
とするもので、半透明の基板２１上に設置されて下方の
光源２３から透過光が照射されるようになっている。Ｃ
ＣＤカメラ２４は、この光源２３からの透過光による工
作物２２と基板２１との明暗状態を画像信号として画像
処理装置２６に出力する。画像処理装置２６はこの出力
信号を用いて工作物２２は暗部としてデータ化するとと
もに、基板２１は明部としてデータ化し、この暗部と明
部の境界を工作物２２の輪郭として検出する。
する。図２に示すように視覚装置２０は、対象物体であ
る工作物２２を撮像するＣＣＤカメラ２４と、ＣＣＤカ
メラ２４から出力される画像信号を画像処理して対象物
体の輪郭を特定し、この輪郭を直線近似して視覚座標
Ｘ，Ｙの点群データとして定める画像処理装置２６から
成り立っている。工作物２２はその輪郭線上を加工軌跡
とするもので、半透明の基板２１上に設置されて下方の
光源２３から透過光が照射されるようになっている。Ｃ
ＣＤカメラ２４は、この光源２３からの透過光による工
作物２２と基板２１との明暗状態を画像信号として画像
処理装置２６に出力する。画像処理装置２６はこの出力
信号を用いて工作物２２は暗部としてデータ化するとと
もに、基板２１は明部としてデータ化し、この暗部と明
部の境界を工作物２２の輪郭として検出する。
【０００８】ロボット６０の制御を行うロボット制御装
置５０は、視覚装置２０とインタフェース５１を介して
結ばれたＣＰＵ５２と、ロボット６０の位置制御プログ
ラム等を記憶したＲＯＭ５４、教示データ等を記憶した
ＲＡＭ５３、そしてロボット６０の各駆動軸を駆動する
サーボモータを制御するサーボＣＰＵ５５を有してい
る。
置５０は、視覚装置２０とインタフェース５１を介して
結ばれたＣＰＵ５２と、ロボット６０の位置制御プログ
ラム等を記憶したＲＯＭ５４、教示データ等を記憶した
ＲＡＭ５３、そしてロボット６０の各駆動軸を駆動する
サーボモータを制御するサーボＣＰＵ５５を有してい
る。
【０００９】ロボット６０は、６軸型の多関節ロボット
であり、各軸を駆動する図略のサーボモータがロボット
制御装置５０によって制御されるようになっている。図
３に示すようにロボット６０の手首部先端にはバリ取り
用のグラインダ７１が取り付けられており、グラインダ
７１はモータ７１ａによって回転駆動される。グライン
ダ７１には工具座標系が設定され、ＲＡＭ５３内部に記
憶されている。工具座標系は図３においてグラインダ７
１の回転中心軸１００から下方にオフセットした位置で
あるグラインダ７１の加工点を原点ＯT として、回転中
心軸１００と平行なグラインダ７１の裏面から表面（加
工面）に向かう方向にＸT 軸、左方向にＹT 軸、下方向
にＺT 軸が設定されている。これらの各軸は、後に算出
する３つの姿勢ベクトルと対応するようになっている。
即ち、グラインダ７１が工作物に接近する方向であるア
プローチベクトルＡｖにはＺT 軸、グラインダ７１の向
き指定するオリエントベクトルＯｖにはＹT 軸、これら
の２つのベクトルＡｖ，Ｏｖが右手系を成すように設定
されたノーマルベクトルＮｖにはＸT 軸が対応する。
であり、各軸を駆動する図略のサーボモータがロボット
制御装置５０によって制御されるようになっている。図
３に示すようにロボット６０の手首部先端にはバリ取り
用のグラインダ７１が取り付けられており、グラインダ
７１はモータ７１ａによって回転駆動される。グライン
ダ７１には工具座標系が設定され、ＲＡＭ５３内部に記
憶されている。工具座標系は図３においてグラインダ７
１の回転中心軸１００から下方にオフセットした位置で
あるグラインダ７１の加工点を原点ＯT として、回転中
心軸１００と平行なグラインダ７１の裏面から表面（加
工面）に向かう方向にＸT 軸、左方向にＹT 軸、下方向
にＺT 軸が設定されている。これらの各軸は、後に算出
する３つの姿勢ベクトルと対応するようになっている。
即ち、グラインダ７１が工作物に接近する方向であるア
プローチベクトルＡｖにはＺT 軸、グラインダ７１の向
き指定するオリエントベクトルＯｖにはＹT 軸、これら
の２つのベクトルＡｖ，Ｏｖが右手系を成すように設定
されたノーマルベクトルＮｖにはＸT 軸が対応する。
【００１０】ロボット制御装置５０は、後述する点Ａか
らＥの位置座標（教示点の位置座標）とこれらの点にお
ける姿勢ベクトルＡｖ，Ｏｖ，Ｎｖを教示データとし
て、目標とする点の位置座標と工具座標原点ＯT を一致
させるとともに、この点における姿勢ベクトルＡｖ，Ｏ
ｖ，Ｎｖと工具座標系の各軸ＸT ，ＹT ，ＺT との対応
関係が正しくなるようにロボット６０を制御し、グライ
ンダ７１による加工を行う。
らＥの位置座標（教示点の位置座標）とこれらの点にお
ける姿勢ベクトルＡｖ，Ｏｖ，Ｎｖを教示データとし
て、目標とする点の位置座標と工具座標原点ＯT を一致
させるとともに、この点における姿勢ベクトルＡｖ，Ｏ
ｖ，Ｎｖと工具座標系の各軸ＸT ，ＹT ，ＺT との対応
関係が正しくなるようにロボット６０を制御し、グライ
ンダ７１による加工を行う。
【００１１】次に本実施例のロボットの教示装置の説明
をする。図４に示されるようにＣＣＤカメラ２４によっ
て撮像された工作物２２は、その輪郭を画像処理装置２
６によって直線近似されて、これらの直線の交点が点群
データ（Ｘ，Ｙ）として出力される。これらの点群デー
タは実際にはかなり多くの数となるが、ここでは簡略化
するためにＡからＥの５つの点データから成るものと
し、以下の説明では、主に点Ａにおける教示データの作
成手順を例にとって図７のフローチャートを基に説明す
る。
をする。図４に示されるようにＣＣＤカメラ２４によっ
て撮像された工作物２２は、その輪郭を画像処理装置２
６によって直線近似されて、これらの直線の交点が点群
データ（Ｘ，Ｙ）として出力される。これらの点群デー
タは実際にはかなり多くの数となるが、ここでは簡略化
するためにＡからＥの５つの点データから成るものと
し、以下の説明では、主に点Ａにおける教示データの作
成手順を例にとって図７のフローチャートを基に説明す
る。
【００１２】ロボット制御装置５０は、上述した点群デ
ータＡからＥを入力することによって、教示データの作
成を開始する（ステップ１００）。ステップ１１０で
は、図５に示すようにステップ１００にて入力した点Ａ
からＥの視覚座標（Ｘ，Ｙ）を原点Ｏｒとするロボット
座標に変換し、教示点の位置座標を求める。このときＣ
ＣＤカメラ２４から見た点Ａの視覚座標Ａ（Ｘ，Ｙ）を
３次元化するためにＰｗｃ＝（Ｘ，Ｙ，０）として表
す。この位置座標Ｐｗｃと、あらかじめわかっているロ
ボット座標から見たＣＣＤカメラ２４の位置座標Ｐｃｒ
＝（ｘ，ｙ，ｚ）とから、ロボット座標から見た点Ａの
位置座標、即ち教示点Ａの位置座標Ｐｗｒ＝（Ｘｒ，Ｙ
ｒ，Ｚｒ）は式１のように表される。但し、ここではＰ
ｗｃにおいて点Ａの高さ方向（Ｚ方向）を０と設定して
あるので、ＣＣＤカメラ２４の位置ＰｃｒのＺ方向の値
ｚは、実際の工作物２２の設置高さＺｒに設定する必要
があるためＺｒ＝ｚとなる。
ータＡからＥを入力することによって、教示データの作
成を開始する（ステップ１００）。ステップ１１０で
は、図５に示すようにステップ１００にて入力した点Ａ
からＥの視覚座標（Ｘ，Ｙ）を原点Ｏｒとするロボット
座標に変換し、教示点の位置座標を求める。このときＣ
ＣＤカメラ２４から見た点Ａの視覚座標Ａ（Ｘ，Ｙ）を
３次元化するためにＰｗｃ＝（Ｘ，Ｙ，０）として表
す。この位置座標Ｐｗｃと、あらかじめわかっているロ
ボット座標から見たＣＣＤカメラ２４の位置座標Ｐｃｒ
＝（ｘ，ｙ，ｚ）とから、ロボット座標から見た点Ａの
位置座標、即ち教示点Ａの位置座標Ｐｗｒ＝（Ｘｒ，Ｙ
ｒ，Ｚｒ）は式１のように表される。但し、ここではＰ
ｗｃにおいて点Ａの高さ方向（Ｚ方向）を０と設定して
あるので、ＣＣＤカメラ２４の位置ＰｃｒのＺ方向の値
ｚは、実際の工作物２２の設置高さＺｒに設定する必要
があるためＺｒ＝ｚとなる。
【００１３】 Ｐｗｒ＝ＰｃｒＰｗｃ ・・・・・式１ ステップ１１０では同様に点ＢからＥまでの座標変換を
行い、教示点の位置座標を算出する。ステップ１２０か
らは、図６に示すように各教示点におけるロボットの姿
勢ベクトルを算出する。姿勢ベクトルは、上述したよう
にアプローチベクトルＡｖ、オリエントベクトルＯｖ、
およびノーマルベクトルＮｖの互いに直交する３つのベ
クトルから成る。
行い、教示点の位置座標を算出する。ステップ１２０か
らは、図６に示すように各教示点におけるロボットの姿
勢ベクトルを算出する。姿勢ベクトルは、上述したよう
にアプローチベクトルＡｖ、オリエントベクトルＯｖ、
およびノーマルベクトルＮｖの互いに直交する３つのベ
クトルから成る。
【００１４】まずステップ１２０では工作物２２に対し
て下向きのベクトルＺｖを求める。ベクトルＺｖは点Ｅ
から点Ａに向かうベクトルＶEAと点Ａから点Ｂに向かう
ベクトルＶABとの外積より式２のように求まる。 Ｚｖ＝ＶEA×ＶAB ・・・・・式２ ステップ１３０では点Ａにおけるロボットのアプローチ
ベクトルＡｖを求める。。ロボット６０は工作物２２の
外周に沿って点Ａから点Ｅに向かって移動しながらバリ
取り作業を行うものであるから点Ａにおけるアプローチ
ベクトルＡｖは、点Ａから点Ｂに向かうベクトルＶABと
なる（式３）。
て下向きのベクトルＺｖを求める。ベクトルＺｖは点Ｅ
から点Ａに向かうベクトルＶEAと点Ａから点Ｂに向かう
ベクトルＶABとの外積より式２のように求まる。 Ｚｖ＝ＶEA×ＶAB ・・・・・式２ ステップ１３０では点Ａにおけるロボットのアプローチ
ベクトルＡｖを求める。。ロボット６０は工作物２２の
外周に沿って点Ａから点Ｅに向かって移動しながらバリ
取り作業を行うものであるから点Ａにおけるアプローチ
ベクトルＡｖは、点Ａから点Ｂに向かうベクトルＶABと
なる（式３）。
【００１５】 Ａｖ＝ＶAB ・・・・・式３ ステップ１４０ではベクトルＺｖとアプローチベクトル
Ａｖとの外積を用いてオリエントベクトルＯｖを式４の
ように求める。 Ｏｖ＝Ａｖ×Ｚｖ ・・・・・式４ ロボットの基本姿勢ベクトルのうち残りのノーマルベク
トルＮｖは、以上のように求まったアプローチベクトル
ＡｖとオリエントベクトルＯｖとの外積をとることによ
りロボット制御装置５０内部で自動的に演算される。
Ａｖとの外積を用いてオリエントベクトルＯｖを式４の
ように求める。 Ｏｖ＝Ａｖ×Ｚｖ ・・・・・式４ ロボットの基本姿勢ベクトルのうち残りのノーマルベク
トルＮｖは、以上のように求まったアプローチベクトル
ＡｖとオリエントベクトルＯｖとの外積をとることによ
りロボット制御装置５０内部で自動的に演算される。
【００１６】以上の過程を点Ｂから点Ｅまで繰り返すこ
とにより工作物２２を加工するのに必要な各点の姿勢ベ
クトルが求まったことになる（ステップ１５０）。これ
らの教示データを基にしてロボット６０を制御すること
によりロボット６０は工作物２２上をなぞるようにして
工作物２２のバリ取り作業を行う。本実施例ではロボッ
ト６０の手首部先端に設けられたグラインダ７１におけ
る工具座標系を図３のように設定してあるためにグライ
ンダ７１は工作物２２上をなぞるように移動して加工を
行うが、工具座標系の設定を所定に変化させることによ
り工作物２２に所定の角度をもって接触し、加工を行う
等の種々の加工方法が可能である。また、アプローチベ
クトルＡｖとオリエントベクトルＯｖの設定の仕方は本
実施例の方法に限定されるものではなく、例えばベクト
ルＺｖの角度方向を工作物下方ではなく種々に変化させ
ることによりオリエントベクトルＯｖ方向を変化させ、
各種の加工に対応した教示データを算出することができ
る。
とにより工作物２２を加工するのに必要な各点の姿勢ベ
クトルが求まったことになる（ステップ１５０）。これ
らの教示データを基にしてロボット６０を制御すること
によりロボット６０は工作物２２上をなぞるようにして
工作物２２のバリ取り作業を行う。本実施例ではロボッ
ト６０の手首部先端に設けられたグラインダ７１におけ
る工具座標系を図３のように設定してあるためにグライ
ンダ７１は工作物２２上をなぞるように移動して加工を
行うが、工具座標系の設定を所定に変化させることによ
り工作物２２に所定の角度をもって接触し、加工を行う
等の種々の加工方法が可能である。また、アプローチベ
クトルＡｖとオリエントベクトルＯｖの設定の仕方は本
実施例の方法に限定されるものではなく、例えばベクト
ルＺｖの角度方向を工作物下方ではなく種々に変化させ
ることによりオリエントベクトルＯｖ方向を変化させ、
各種の加工に対応した教示データを算出することができ
る。
【００１７】以上述べた実施例では、工作物２２の位置
座標を求めるのに、工作物２２の輪郭を形成する多数の
点群データを直線近似しているが、この工作物の特定す
る方法は直線近似に限られるものではなく、輪郭を形成
する点群データをそのまま用いてもよく、また多数の点
群データを所定のピッチでサンプリングする方式、点群
データを曲線近似する方式等を用いてもよい。
座標を求めるのに、工作物２２の輪郭を形成する多数の
点群データを直線近似しているが、この工作物の特定す
る方法は直線近似に限られるものではなく、輪郭を形成
する点群データをそのまま用いてもよく、また多数の点
群データを所定のピッチでサンプリングする方式、点群
データを曲線近似する方式等を用いてもよい。
【００１８】また、本実施例においては加工軌跡として
工作物２２の輪郭を用いているが、ＣＣＤカメラによっ
て加工軌跡が撮像できるようにすれば輪郭以外の加工も
行うことができる。例えば工作物の下地を白色、加工軌
跡を黒色に着色すれば加工軌跡を明確することができ、
これを撮像して工作物上での加工を行うことができる。
工作物２２の輪郭を用いているが、ＣＣＤカメラによっ
て加工軌跡が撮像できるようにすれば輪郭以外の加工も
行うことができる。例えば工作物の下地を白色、加工軌
跡を黒色に着色すれば加工軌跡を明確することができ、
これを撮像して工作物上での加工を行うことができる。
【００１９】さらに本実施例のロボットの教示装置は、
上述したステップ１１０において、１台のＣＣＤカメラ
から得た２次元の点群データと、あらかじめ設定されて
いる工作物の取り付け高さを用いて教示点の位置座標を
３次元データに変換しているが、従来から行われている
２台のＣＣＤカメラを用いた画像処理によって工作物の
位置を３次元データとして求め、これを用いて教示デー
タを作成する構成としてもよい。このような構成を用い
ても、Ｚ方向の値が各点毎に異なるのみで、教示データ
の算出方法は基本的に同じである。
上述したステップ１１０において、１台のＣＣＤカメラ
から得た２次元の点群データと、あらかじめ設定されて
いる工作物の取り付け高さを用いて教示点の位置座標を
３次元データに変換しているが、従来から行われている
２台のＣＣＤカメラを用いた画像処理によって工作物の
位置を３次元データとして求め、これを用いて教示デー
タを作成する構成としてもよい。このような構成を用い
ても、Ｚ方向の値が各点毎に異なるのみで、教示データ
の算出方法は基本的に同じである。
【００２０】
【発明の効果】以上述べたように本発明のロボット教示
装置は、撮像手段によって得た画像処理データを基にし
てロボットの制御に必要な教示点の位置座標と姿勢ベク
トルを算出できるようにしたために、加工軌跡の長い工
作物や、複雑な形状の工作物であっても撮像手段によっ
て加工軌跡を検出し、自動的に教示データを作成するこ
とができる。また、作業者がロボットを動かしながら教
示作業を行う必要がないために、教示作業による作業者
の負担を大幅に軽減でき、特に工作物が種々に変化する
多品種少量生産方式の工場では労力の削減に優れた効果
を発揮する。
装置は、撮像手段によって得た画像処理データを基にし
てロボットの制御に必要な教示点の位置座標と姿勢ベク
トルを算出できるようにしたために、加工軌跡の長い工
作物や、複雑な形状の工作物であっても撮像手段によっ
て加工軌跡を検出し、自動的に教示データを作成するこ
とができる。また、作業者がロボットを動かしながら教
示作業を行う必要がないために、教示作業による作業者
の負担を大幅に軽減でき、特に工作物が種々に変化する
多品種少量生産方式の工場では労力の削減に優れた効果
を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボット教示装置のクレーム対応図で
ある。
ある。
【図２】本実施例のロボット教示装置の全体構成図であ
る。
る。
【図３】本実施例におけるロボット手首部の詳細図であ
る。
る。
【図４】本実施例のロボット教示装置の作用を説明する
ための図である。
ための図である。
【図５】本実施例のロボット教示装置の作用を説明する
ための図である。
ための図である。
【図６】本実施例のロボット教示装置の作用を説明する
ための図である。
ための図である。
【図７】本実施例のロボット教示装置の作用を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
１ 撮像手段 ２ 位置座標検出手段 ３ 教示点座標算出手段 ４ 姿勢ベクトル算出手段 Ｒ，６０ ロボット Ｗ，２２ 工作物 ２０ 撮像装置 ２４ ＣＣＤカメラ ２６ 画像処理装置
Claims (1)
- 【請求項１】 あらかじめ記憶された複数の教示点とこ
れらの各教示点における姿勢ベクトルを基にして制御さ
れるロボットの教示装置であって、工作物を撮像する撮
像手段と、この撮像手段より加工軌跡の位置座標を検出
する位置座標検出手段と、位置座標検出手段より検出さ
れた加工軌跡の位置座標より教示点の位置座標を算出す
る教示点座標算出手段と、教示点座標算出手段より算出
された教示点の連続性より各教示点における姿勢ベクト
ルを算出する姿勢ベクトル算出手段とを備えたことを特
徴とするロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29469191A JP3543329B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29469191A JP3543329B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | ロボットの教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05134737A true JPH05134737A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3543329B2 JP3543329B2 (ja) | 2004-07-14 |
Family
ID=17811061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29469191A Expired - Fee Related JP3543329B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3543329B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009523281A (ja) * | 2006-01-11 | 2009-06-18 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 加工材の幾何学的形状を検知するためのシステム及び方法 |
| JP2015212012A (ja) * | 2009-02-03 | 2015-11-26 | ファナック アメリカ コーポレイション | ロボットツールの制御方法 |
| CN106334836A (zh) * | 2015-07-09 | 2017-01-18 | 富士重工业株式会社 | 机械加工装置以及机械加工方法 |
| CN111781894A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-16 | 菲烁易维(重庆)科技有限公司 | 利用机器视觉进行装配工具空间定位及姿态导航的方法 |
| WO2021181929A1 (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | リンクウィズ株式会社 | 情報処理方法、情報処理システム、プログラム |
| US11338446B2 (en) | 2016-12-28 | 2022-05-24 | Subaru Corporation | Machining robot and machining method |
| US11992909B2 (en) | 2017-06-22 | 2024-05-28 | Subaru Corporation | Attachment for machining apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105014667B (zh) * | 2015-08-06 | 2017-03-08 | 浙江大学 | 一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法 |
-
1991
- 1991-11-11 JP JP29469191A patent/JP3543329B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009523281A (ja) * | 2006-01-11 | 2009-06-18 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 加工材の幾何学的形状を検知するためのシステム及び方法 |
| JP2015212012A (ja) * | 2009-02-03 | 2015-11-26 | ファナック アメリカ コーポレイション | ロボットツールの制御方法 |
| CN106994684A (zh) * | 2009-02-03 | 2017-08-01 | 范努克机器人技术美国有限公司 | 控制机器人工具的方法 |
| CN106334836A (zh) * | 2015-07-09 | 2017-01-18 | 富士重工业株式会社 | 机械加工装置以及机械加工方法 |
| KR20170007182A (ko) * | 2015-07-09 | 2017-01-18 | 후지 주코교 카부시키카이샤 | 기계 가공 장치 및 기계 가공 방법 |
| JP2017019042A (ja) * | 2015-07-09 | 2017-01-26 | 富士重工業株式会社 | 機械加工装置及び機械加工方法 |
| US11440110B2 (en) | 2015-07-09 | 2022-09-13 | Subaru Corporation | Machining apparatus and machining method |
| US11338446B2 (en) | 2016-12-28 | 2022-05-24 | Subaru Corporation | Machining robot and machining method |
| US11992909B2 (en) | 2017-06-22 | 2024-05-28 | Subaru Corporation | Attachment for machining apparatus |
| CN113905856A (zh) * | 2020-03-09 | 2022-01-07 | 凌威新科技有限公司 | 信息处理方法、信息处理***及程序 |
| JP2021137940A (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | リンクウィズ株式会社 | 情報処理方法、情報処理システム、プログラム |
| WO2021181929A1 (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | リンクウィズ株式会社 | 情報処理方法、情報処理システム、プログラム |
| CN111781894A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-16 | 菲烁易维(重庆)科技有限公司 | 利用机器视觉进行装配工具空间定位及姿态导航的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3543329B2 (ja) | 2004-07-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11345042B2 (en) | Robot system equipped with video display apparatus that displays image of virtual object in superimposed fashion on real image of robot | |
| US11197730B2 (en) | Manipulator system | |
| JP7490349B2 (ja) | 入力装置、入力装置の制御方法、ロボットシステム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
| US4761596A (en) | Method of detecting and controlling work start point of robot | |
| CA1318954C (en) | Vision seam tracking method and apparatus for a manipulator | |
| JP5365379B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムのキャリブレーション方法 | |
| CN111905983B (zh) | 基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法、装置、***及介质 | |
| JPH0435885A (ja) | 視覚センサのキャリブレーション方法 | |
| JP2018167334A (ja) | 教示装置および教示方法 | |
| CN114851209B (zh) | 一种基于视觉的工业机器人工作路径规划优化方法及*** | |
| JP3543329B2 (ja) | ロボットの教示装置 | |
| Krotkov et al. | An agile stereo camera system for flexible image acquisition | |
| CN115135466A (zh) | 毛刺去除装置和控制*** | |
| US20230123629A1 (en) | 3d computer-vision system with variable spatial resolution | |
| JP2007171018A (ja) | 物***置認識方法及び物***置認識装置 | |
| JP7093881B1 (ja) | システム、及び自動搬送車 | |
| Tongloy et al. | An image-based visual servo control system based on an eye-in-hand monocular camera for autonomous robotic grasping | |
| JP2616225B2 (ja) | 相対位置決め方式 | |
| JPH05108131A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| JPH06218684A (ja) | 操作型マニピュレータの教示装置および操作型マニピュレータによる自動作業方法 | |
| JP2770570B2 (ja) | 溶接用ロボット | |
| JPH04119405A (ja) | 位置及び回転角検出装置、その指示具、並びに、それを用いたロボットの動作教示装置 | |
| Hu et al. | Manipulator arm interactive control in unknown underwater environment | |
| JPH02205494A (ja) | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 | |
| WO2021210514A1 (ja) | ロボットの制御装置及び制御方法、ロボットシステム、ロボットの動作プログラムを生成する装置及び方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20031224 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040220 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20040316 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20040329 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |