JPS61122710A - ロボツトの速度制御方法 - Google Patents
ロボツトの速度制御方法Info
- Publication number
- JPS61122710A JPS61122710A JP24494184A JP24494184A JPS61122710A JP S61122710 A JPS61122710 A JP S61122710A JP 24494184 A JP24494184 A JP 24494184A JP 24494184 A JP24494184 A JP 24494184A JP S61122710 A JPS61122710 A JP S61122710A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- speed
- theta
- time delay
- teaching point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
多軸産業用ロボットの一般的な制御方式は、単位時間あ
たりの各軸の回転量が速度指令として計算され、それに
対応した速度でロボットが駆動される。この速度指令は
、ロボットの動作に応じて時々刻々と変化しており、こ
のため大きな加速度が発生し、ロボットの振動を生む要
因となっている。とくに教示点においては、ロボットの
運動方向が変化する場合が多く、ロボットの振動を押さ
えるため、何らかの速度制御が必要となっている。
たりの各軸の回転量が速度指令として計算され、それに
対応した速度でロボットが駆動される。この速度指令は
、ロボットの動作に応じて時々刻々と変化しており、こ
のため大きな加速度が発生し、ロボットの振動を生む要
因となっている。とくに教示点においては、ロボットの
運動方向が変化する場合が多く、ロボットの振動を押さ
えるため、何らかの速度制御が必要となっている。
発明の目的
本発明は、教示点におけるロボットの運動方向の変化に
よって生じる振動を低減する速度制御方式を提供するも
のである。
よって生じる振動を低減する速度制御方式を提供するも
のである。
発明の構成
本発明の構成を第１図に示す。制御装置１では、教示さ
れたロボット先端の空間座標と速度からロボット先端の
速度ベクトルを算出し、これをロボット各軸の速度指令
３に変換して、ロボット２に送り、モータを駆動する。
れたロボット先端の空間座標と速度からロボット先端の
速度ベクトルを算出し、これをロボット各軸の速度指令
３に変換して、ロボット２に送り、モータを駆動する。
本発明の速度制御方式は、教示点におけるロボット先端
の速度ベクトルの変化に注目し、変化量に応じた時間遅
れをつくり速度を清らかに変化させることにより、ロボ
ソトの振動を低減するものである。
の速度ベクトルの変化に注目し、変化量に応じた時間遅
れをつくり速度を清らかに変化させることにより、ロボ
ソトの振動を低減するものである。
教示点におけるロボット先端の速度ベクトルの変化の例
を第２図に示す。θは変化した速度ベクトルの内角であ
る。ａはθ＝π、ｂはθ＝π／２ｏ６ 、 ｃはθ＝０
の場合を示す。それぞれの場合の速度指令を図３に示す
。これに対して本制御方式では、教示点付近において ｔ＝［・（π−θ） Ｏくθくπ、に＝定数で求まる
時間遅れｔｔ一つくり、その間は速度指令を滑らかに変
化させる。第３図の速度変化に対して本制御方式を適用
させた場合の速度指令を第４図に示す。同図より明らか
なように、本制御方式を適用することにより速度変化が
滑らかになり、また速度ベクトルの変化量と、時間遅れ
ｔが比例関係にあるため、最大加速度を軽減することが
可能となり、ロボットの振動を低減することができる。
を第２図に示す。θは変化した速度ベクトルの内角であ
る。ａはθ＝π、ｂはθ＝π／２ｏ６ 、 ｃはθ＝０
の場合を示す。それぞれの場合の速度指令を図３に示す
。これに対して本制御方式では、教示点付近において ｔ＝［・（π−θ） Ｏくθくπ、に＝定数で求まる
時間遅れｔｔ一つくり、その間は速度指令を滑らかに変
化させる。第３図の速度変化に対して本制御方式を適用
させた場合の速度指令を第４図に示す。同図より明らか
なように、本制御方式を適用することにより速度変化が
滑らかになり、また速度ベクトルの変化量と、時間遅れ
ｔが比例関係にあるため、最大加速度を軽減することが
可能となり、ロボットの振動を低減することができる。
実施例の説明
本発明の実施例として、６軸多関節形溶接ロボットムＷ
−５５０へ適用した例を説明する。ムＷ−６６０の軌跡
制御部の構成全第５図に示す。軌跡演算部１で算出され
た各軸の速度指令・くルス４は、サーボ制御部２へ転送
される。教示点の速度指令パルスの場合には、速度ベク
トルの変化量に対応する情報も同時に転送される。サー
ボ制御部２では、受は取った速度指令パルス、および速
度ベクトル情報により、時間遅れをつくり、さらに速度
変化を滑らかにした速度指令電圧５をロボット３に供給
し、駆動している。
−５５０へ適用した例を説明する。ムＷ−６６０の軌跡
制御部の構成全第５図に示す。軌跡演算部１で算出され
た各軸の速度指令・くルス４は、サーボ制御部２へ転送
される。教示点の速度指令パルスの場合には、速度ベク
トルの変化量に対応する情報も同時に転送される。サー
ボ制御部２では、受は取った速度指令パルス、および速
度ベクトル情報により、時間遅れをつくり、さらに速度
変化を滑らかにした速度指令電圧５をロボット３に供給
し、駆動している。
発明の効果
本発明では、教示点におけるロボット先端の速度ベクト
ルの変化量に比例した時間遅れをつくるという簡単な制
御により、ロボットの振動を低減することが可能となり
、実用性の高い制御方式であると考えられる。
ルの変化量に比例した時間遅れをつくるという簡単な制
御により、ロボットの振動を低減することが可能となり
、実用性の高い制御方式であると考えられる。
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図ａ −
ａは速度ベクトルの変化を示す説明図、第３図ａ −ａ
は従来における速度と時間の関係図、第４図は本発明に
おける速度・時間関係図、第６図は本発明の一実施例の
ブロック図である。 １・・・・・・制御装置、２・・・・・・ロボット、３
・・・・・・速度指令、４・−・・・・速度指令パルス
、５・・・・・・速度指令電圧。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名＋Ｎ ［派 第３図 ）昧ぶ、 第４図 ＬＸ 透洩
ａは速度ベクトルの変化を示す説明図、第３図ａ −ａ
は従来における速度と時間の関係図、第４図は本発明に
おける速度・時間関係図、第６図は本発明の一実施例の
ブロック図である。 １・・・・・・制御装置、２・・・・・・ロボット、３
・・・・・・速度指令、４・−・・・・速度指令パルス
、５・・・・・・速度指令電圧。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名＋Ｎ ［派 第３図 ）昧ぶ、 第４図 ＬＸ 透洩
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットの先端の軌跡と速度ベクトルを算出し前記速度
ベクトルを前記ロボットの各軸の速度指令パルスに変換
して前記ロボットをサーボ制御部を介して駆動する軌跡
演算部を具備し、教示点前後における前記速度ベクトル
の変化量の内角θの函数で与えられる遅れ時間ｔ ｔ＝Ｋ・（π−θ）Ｋ＝定数０≦θ≦π を演算し前記遅れ時間ｔの間、前記各軸の速度指令パル
スの微分が連続的に変化する曲線で前記各軸の速度指令
パルスを生成するロボットの速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24494184A JPS61122710A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24494184A JPS61122710A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122710A true JPS61122710A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17126237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24494184A Pending JPS61122710A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122710A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273905A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボットのティ−チングデ−タ作成システム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55118107A (en) * | 1979-03-05 | 1980-09-10 | Hitachi Ltd | Method and device for control of automatic working device |
| JPS5835607A (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JPS5851305A (ja) * | 1981-09-24 | 1983-03-26 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方式 |
| JPS5890208A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 自動機械におけるｐｔｐ制御の軌道補正方式 |
| JPS5936811A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方法 |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP24494184A patent/JPS61122710A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55118107A (en) * | 1979-03-05 | 1980-09-10 | Hitachi Ltd | Method and device for control of automatic working device |
| JPS5835607A (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JPS5851305A (ja) * | 1981-09-24 | 1983-03-26 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方式 |
| JPS5890208A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 自動機械におけるｐｔｐ制御の軌道補正方式 |
| JPS5936811A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273905A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボットのティ−チングデ−タ作成システム |
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