JPS5890208A - 自動機械におけるptp制御の軌道補正方式 - Google Patents
自動機械におけるptp制御の軌道補正方式Info
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- JPS5890208A JPS5890208A JP18963081A JP18963081A JPS5890208A JP S5890208 A JPS5890208 A JP S5890208A JP 18963081 A JP18963081 A JP 18963081A JP 18963081 A JP18963081 A JP 18963081A JP S5890208 A JPS5890208 A JP S5890208A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、離散的な点列を与え、これらの点の間を折
線で接続する軌道補間法(FTP制御)により制御され
る、複数のサーボ系を有する自動機械におけるP T
P制御の補正方式に関するものである。 自動機械において、溶接、塗装、塗布などの作業を行う
には、位置と速度を指定した連続軌道を発生ずることが
必要であるが、その軌道情報の向え方として■軌道」二
の離散的な点列を与える方法(FTP軌道情報)■軌道
を連続的な情報で与える方法(CP軌道情1#)、が有
る。 この両者を比較すると、PTP軌道情報の方が○情報量
が格段に少ない O軌道発生が容易 ○軌道の一部修正、追加などが容易 ○速度設定が容易 など多くのn刊な(41質が有る。 1臥道の発生あるいは教示の容易さから、多くの自動機
械でPTP制御が1釆川されている。 第1図目FTP制御を用いた自動機械の制御の代表的な
プロソクグイアグラl、であり、軌道データの2点がj
)えられたとき、その2点の座標及びその間の移9!I
J速度より演算された各座標系の速度IIt令がl”
T 11制御コンIL1−ラから出力される。 これらの速度ttr令はそれぞれ積分器により位置指令
に変換され、各軸のサーボ系の人力として与えられる。 サーボ系の応答が完了すれば、次の2点のデータがPT
P制御=1ン10−ラから与えられ、同様なす」作で制
御が行われる。な」3、第1図では直交座標系によるサ
ーボ系のものを示したが極座標系でも応用でき1°た軌
道データと→ノーーボ系の座標系が異なる場合にt:l
途中で座1!5変換を行って系のマツチングを図ること
とする。 複数のサーボ系でP T P制gl+を行うと、各サー
ボ系の速度指令は、一般的に番、1りえられた離散的な
点においてステップ関数的に変化する。例えば第2図に
示すような点P−19点P2点P+1が軌道データとし
て与えられた場合、各サーボ系の速度指令■1〜Vnは
第3図のfa)〜(C)に示すようにステップ的に変化
する波形となる。 ステップ関数は急峻な不連続関数であるため、速度指令
がステップ関数的に変化するとサーボ系は瞬時的に最大
加/減速を行い大きな衝撃を発生ずる。この衝撃は自動
機械の機構部に振動を励起するとともに、耐久性などに
対して悪影響を及ぼす。更に、サーボ系の応答は低域通
過的なので、ステップ関数のような急峻な指令には応答
できず動的な応答遅れを生ずる。このような各サーボ系
の応答遅れにより、複数のサーボ系の応答の合成である
軌道に誤差を生じ、与えられた点を通らなくなる。この
現象を直交二軸系を例にとって詳細に説明す名と、第4
図に示すように、直交二軸系で点P−1から点PまでY
軸に平行に速度■で移動し、点Pから点P+1までY軸
に平行に速度■で移動する軌道 P−1・P−P+1を
考えた場合、この軌道に対する速度+1を令は第5図に
示ずようにVx+tt= LPにおい−cv→a に、
にりV y ハ0−4Vにステップ関数的に変化する波
形となる。このようなステップ関数の速度Iff令が−
17えられたときのサーボ系の応答は第5図の一点鎖線
で示すように動的な遅れを発生ずる。このような速度応
答の遅れにより、二軸の合成により発生される軌道は第
4図及び第5図に−+、’l tl’l線で示すような
形となりコーナ一部で鈍り、点Pを通らない。 本発明CJ、この、1:うなP T Pt1il+御の
欠点を改善することを目的とするものである。 散着方法のtl! =、lしい一つのかたぢは、第6図
に示ようにJj、IPの近傍で軌道が円弧になるように
し、その円弧(1)と直線P−1・P及び直線P−P+
lとが一次微係数が等しい点で円弧+21. +31に
連続するように補正することである。この方法による軌
道の特徴は、第6図の速度Iff令に注目すると次のよ
うになる。 ■:点Pの前後で速度1け令の補正が行われる。 ■:速度指令の補正値の積分値は零である。 つまり、最終的には補正による位置ずれは生じない。 ■:補正後の速度指令は連続である。 ■;加速軸の補正の特徴は1=1Pより前に一旦加速す
る方向とは逆方向に動かすことであり、減速軸の補正の
特徴は1=1Pより後で一旦行き過ぎを生じさせること
である。 本発明の方法は、上記I〜■の特徴を保存しつつ、補正
の実現を極めて容易にするために、特定の補正パターン
をあらかじめ用意する。そして、この補正パターンに基
づき、1=1.での速度指令のステップ関数的な変化分
に比例した補正を行う。このような方法では、軌道の形
を特定するこyはできないが、軌道の形を指定の形から
修正することにより補正の実現を容易にしていることに
なる。 第6図の例に対する速度修正パターンを第7図に示す。 図中(alは減速軸に対する補正された速度指令、中)
はその補正パターン、<c+は加速軸に対する補正され
た速度指令、+dlはその補正パターンである。これら
れiいず扛もt=L、における速度のステップ関数的変
化を1に正規化している。なお、同図において”+ 、
’2.t3.t4はいずれも第6図における直線又は円
弧との破統点である各点PI、P2.P3、P4を;;
η過する時刻である。 加速軸と減速軸の分類4;l 、第8図のように1=t
Pの前f&のPTP制?>I+に、1;る速度指令の絶
対値を比較することで行t「われる。1<1Pでの速度
をV、、t>LPでの速度をV2とするときIVl 1
≦1V21のとき加速軸、 IVll>1Vzlのとき減速軸と分類する。加速軸の
例を第9図に示す。 各軸について、加速軸と’trJ、 i+L’軸とに分
類すると同時に、1=1Pにおける速度lit令のステ
ップ関数的変化幅ΔV=V、 〜V2を計算する。 各軸の速度補正しL第7図の118度)111正パター
ン(E))又はfd)に示した。lLl又はg→(
線で接続する軌道補間法(FTP制御)により制御され
る、複数のサーボ系を有する自動機械におけるP T
P制御の補正方式に関するものである。 自動機械において、溶接、塗装、塗布などの作業を行う
には、位置と速度を指定した連続軌道を発生ずることが
必要であるが、その軌道情報の向え方として■軌道」二
の離散的な点列を与える方法(FTP軌道情報)■軌道
を連続的な情報で与える方法(CP軌道情1#)、が有
る。 この両者を比較すると、PTP軌道情報の方が○情報量
が格段に少ない O軌道発生が容易 ○軌道の一部修正、追加などが容易 ○速度設定が容易 など多くのn刊な(41質が有る。 1臥道の発生あるいは教示の容易さから、多くの自動機
械でPTP制御が1釆川されている。 第1図目FTP制御を用いた自動機械の制御の代表的な
プロソクグイアグラl、であり、軌道データの2点がj
)えられたとき、その2点の座標及びその間の移9!I
J速度より演算された各座標系の速度IIt令がl”
T 11制御コンIL1−ラから出力される。 これらの速度ttr令はそれぞれ積分器により位置指令
に変換され、各軸のサーボ系の人力として与えられる。 サーボ系の応答が完了すれば、次の2点のデータがPT
P制御=1ン10−ラから与えられ、同様なす」作で制
御が行われる。な」3、第1図では直交座標系によるサ
ーボ系のものを示したが極座標系でも応用でき1°た軌
道データと→ノーーボ系の座標系が異なる場合にt:l
途中で座1!5変換を行って系のマツチングを図ること
とする。 複数のサーボ系でP T P制gl+を行うと、各サー
ボ系の速度指令は、一般的に番、1りえられた離散的な
点においてステップ関数的に変化する。例えば第2図に
示すような点P−19点P2点P+1が軌道データとし
て与えられた場合、各サーボ系の速度指令■1〜Vnは
第3図のfa)〜(C)に示すようにステップ的に変化
する波形となる。 ステップ関数は急峻な不連続関数であるため、速度指令
がステップ関数的に変化するとサーボ系は瞬時的に最大
加/減速を行い大きな衝撃を発生ずる。この衝撃は自動
機械の機構部に振動を励起するとともに、耐久性などに
対して悪影響を及ぼす。更に、サーボ系の応答は低域通
過的なので、ステップ関数のような急峻な指令には応答
できず動的な応答遅れを生ずる。このような各サーボ系
の応答遅れにより、複数のサーボ系の応答の合成である
軌道に誤差を生じ、与えられた点を通らなくなる。この
現象を直交二軸系を例にとって詳細に説明す名と、第4
図に示すように、直交二軸系で点P−1から点PまでY
軸に平行に速度■で移動し、点Pから点P+1までY軸
に平行に速度■で移動する軌道 P−1・P−P+1を
考えた場合、この軌道に対する速度+1を令は第5図に
示ずようにVx+tt= LPにおい−cv→a に、
にりV y ハ0−4Vにステップ関数的に変化する波
形となる。このようなステップ関数の速度Iff令が−
17えられたときのサーボ系の応答は第5図の一点鎖線
で示すように動的な遅れを発生ずる。このような速度応
答の遅れにより、二軸の合成により発生される軌道は第
4図及び第5図に−+、’l tl’l線で示すような
形となりコーナ一部で鈍り、点Pを通らない。 本発明CJ、この、1:うなP T Pt1il+御の
欠点を改善することを目的とするものである。 散着方法のtl! =、lしい一つのかたぢは、第6図
に示ようにJj、IPの近傍で軌道が円弧になるように
し、その円弧(1)と直線P−1・P及び直線P−P+
lとが一次微係数が等しい点で円弧+21. +31に
連続するように補正することである。この方法による軌
道の特徴は、第6図の速度Iff令に注目すると次のよ
うになる。 ■:点Pの前後で速度1け令の補正が行われる。 ■:速度指令の補正値の積分値は零である。 つまり、最終的には補正による位置ずれは生じない。 ■:補正後の速度指令は連続である。 ■;加速軸の補正の特徴は1=1Pより前に一旦加速す
る方向とは逆方向に動かすことであり、減速軸の補正の
特徴は1=1Pより後で一旦行き過ぎを生じさせること
である。 本発明の方法は、上記I〜■の特徴を保存しつつ、補正
の実現を極めて容易にするために、特定の補正パターン
をあらかじめ用意する。そして、この補正パターンに基
づき、1=1.での速度指令のステップ関数的な変化分
に比例した補正を行う。このような方法では、軌道の形
を特定するこyはできないが、軌道の形を指定の形から
修正することにより補正の実現を容易にしていることに
なる。 第6図の例に対する速度修正パターンを第7図に示す。 図中(alは減速軸に対する補正された速度指令、中)
はその補正パターン、<c+は加速軸に対する補正され
た速度指令、+dlはその補正パターンである。これら
れiいず扛もt=L、における速度のステップ関数的変
化を1に正規化している。なお、同図において”+ 、
’2.t3.t4はいずれも第6図における直線又は円
弧との破統点である各点PI、P2.P3、P4を;;
η過する時刻である。 加速軸と減速軸の分類4;l 、第8図のように1=t
Pの前f&のPTP制?>I+に、1;る速度指令の絶
対値を比較することで行t「われる。1<1Pでの速度
をV、、t>LPでの速度をV2とするときIVl 1
≦1V21のとき加速軸、 IVll>1Vzlのとき減速軸と分類する。加速軸の
例を第9図に示す。 各軸について、加速軸と’trJ、 i+L’軸とに分
類すると同時に、1=1Pにおける速度lit令のステ
ップ関数的変化幅ΔV=V、 〜V2を計算する。 各軸の速度補正しL第7図の118度)111正パター
ン(E))又はfd)に示した。lLl又はg→(
【)
にΔVを乗することで行なわれる。 以上、速度1斤令を>111正する方法について述べた
が、第10図に示ず、1;うに速度補正パターンを積分
ずれば、位置補正パターンを得るので、全く同様な補正
を位置指令の補正として行うことができる。 第10図には、減速軸に対する位置指令パターンを示す
。 次に本発明の実施方法について述べる。 本発明では発生すべき速度(位置)補正パターンはあら
かじめ指定される固定パターンであるから、 ■アナログ関数発生器 ◎ディジタルメモリとD/Aコンバータなどにより容易
に発生することができる。 第11図には、本発明による補正を適用した自動機械の
軌道発生法のブロック図を示す。軌道データから順次連
続する3点の情報をPTP制御コントローラに与えて、
この間を直線で結ぶような各サーボ系の速度指令のステ
ップ変化幅ΔVの計算とその変化が加速か減速かの判定
を行う。 速度指令の点Pの発生時刻1=1Pと速度補正関数の時
間原点とを合わせ、かつ速度指令と速度補正関数を同期
して発生ずるための同期化信号をPTP制御コン1−ロ
ーラから発生ずる。 同期化信号に、1:り時間軸を規定された単位ステ・ノ
ブの加速と減速に対する速度)111正関数を加速及び
減速速度補正関数発生器に、J:り発生ずる。サーボ系
の各軸に対し、この軸が加速ならば加速速度補正関数を
、減速軸ならば減速速度補正関数を選択し、さらにこの
選択された速度補正関数に点Pでの速度ステップ幅へV
を乗じたものをこの軸の速度補正関数W +t+とする
。各軸のサーボ系の速度指令U (tlは、PTP制御
制御コント−ローラ力である速度指令V (t)と速度
Jtli iF関数W(Llとの和となる。 第12図は単位ステップの加速と減速に対する速度補正
パターンの1例を示したものである。この図に示すよう
に補正パターンとして減速軸用g−(tlと加速IPI
Ir川g+(Llの二種が用意され、この軸が加速軸か
減速軸かでいずれかがiW IRされる。さらにこの補
正パターンとt=LPにおけるFTP制御速度I!?令
のステップ変化幅Δ■との積が乗算器で計算され、各軸
サーボ系への)111正となる。 単位ステップの加速、減速に対する速度補正関数g +
11の一般的な性質を下に示ず。 ■もの正負にわたって関数値がある。 ■t=Qで、加速の時は負方向の、減速の時は正方向の
単位ステップのジャンプがある。 ■t≠0では連続 ■f′:g(τ)dτ−〇 ■加速の場合にはt<Qで、減速の場合にはj>Qで、
唯1つの、下に凸なピークを有する。 第13図には、速度補正パターンのいくつかの例をあげ
る。補正後の速度指令とともに減速軸パターンのみ示ず
。図の(alは1=0以後に一定勾配となる直線で表さ
れる補正後の速度指令であり、fb)はその補正関数で
ある。ここにTは補正関数の下がり勾配の直線がOにな
る時刻である。図のFC)は時刻t=Q以前から一定勾
配で下降する直線で表される補正後の速度指令であり、
fd)はその補正関数である。図の(elは正弦波で補
正された速度11r令であり、Ff)はその補正関数で
ある。また(IC)は2次曲線で補正された速度指令で
あり、(hlはその補正関数である。 第14図〜第17図は上述した速度1゛たは位置補正関
数をPTP制り11コン)−ローラからサーボ系に至る
ブロックのどこに加智するかの各側を示すものであり、
第14図Jet i’+il述したようにPT P f
lilタリクコン10−ラから出力される速度11?令
に対して直接速度)111正開数を加算する場合を示し
、第15図はサーボ系内部位置偏差に、1−り規定され
ろサーボ系内部の速度Ilt令に対してと111正を1
−iう例を示し、第】6図はPTP制御コンl y+−
ラから出力される速度指令を積分して位W Ilr令に
変換した浚に速度補正関数の積分値を加算する例を示し
、第17図はPTP制rj11 :lン10−ラからの
出力が位置Jtt令である場合に速度補正関数を積分し
て(1γ14補正関数に変換した後に加算する例を示す
ものである。 −1一連した11−うに本発明の)111正方式によれ
ば、下記の、1;うな効果がある。 ■少なくとも速度1fr令kl j!I! ’4ftと
?(す(速度補正関数の選び方にって番、1、伸度It
?令の1次以」ユの時間微分を連袂にできる。)、す°
−ボ系で生ずる衝撃を微小にできるとともに、指令に対
するサーボ系の応答遅れが非常に小さくなる。 ■簡便な装置により、PTP制御のための軌道データか
らCP制御の軌道が容易に発生できる。特に本発明の方
式ではサーボ系の軸数が増加したりサーボ系の構成が変
っても、構成に大きな変化はないという特徴を有する。 他のCP制御の構成の場合、このような変化は大幅な構
成の変化を必要とする。 ■速度補正関数の「加速の場合にはt<Qで、減速の場
合にはt>Qで、唯1つの、下に凸なピークを有する。 」という性質により、急峻に変化する軌道に対しても軌
道データと実際の軌道との誤差が小さくなる。 ■軌道の切線速度を一定に保ちたい場合、従来のFTP
制御よりも速度変動が小さくなる。
にΔVを乗することで行なわれる。 以上、速度1斤令を>111正する方法について述べた
が、第10図に示ず、1;うに速度補正パターンを積分
ずれば、位置補正パターンを得るので、全く同様な補正
を位置指令の補正として行うことができる。 第10図には、減速軸に対する位置指令パターンを示す
。 次に本発明の実施方法について述べる。 本発明では発生すべき速度(位置)補正パターンはあら
かじめ指定される固定パターンであるから、 ■アナログ関数発生器 ◎ディジタルメモリとD/Aコンバータなどにより容易
に発生することができる。 第11図には、本発明による補正を適用した自動機械の
軌道発生法のブロック図を示す。軌道データから順次連
続する3点の情報をPTP制御コントローラに与えて、
この間を直線で結ぶような各サーボ系の速度指令のステ
ップ変化幅ΔVの計算とその変化が加速か減速かの判定
を行う。 速度指令の点Pの発生時刻1=1Pと速度補正関数の時
間原点とを合わせ、かつ速度指令と速度補正関数を同期
して発生ずるための同期化信号をPTP制御コン1−ロ
ーラから発生ずる。 同期化信号に、1:り時間軸を規定された単位ステ・ノ
ブの加速と減速に対する速度)111正関数を加速及び
減速速度補正関数発生器に、J:り発生ずる。サーボ系
の各軸に対し、この軸が加速ならば加速速度補正関数を
、減速軸ならば減速速度補正関数を選択し、さらにこの
選択された速度補正関数に点Pでの速度ステップ幅へV
を乗じたものをこの軸の速度補正関数W +t+とする
。各軸のサーボ系の速度指令U (tlは、PTP制御
制御コント−ローラ力である速度指令V (t)と速度
Jtli iF関数W(Llとの和となる。 第12図は単位ステップの加速と減速に対する速度補正
パターンの1例を示したものである。この図に示すよう
に補正パターンとして減速軸用g−(tlと加速IPI
Ir川g+(Llの二種が用意され、この軸が加速軸か
減速軸かでいずれかがiW IRされる。さらにこの補
正パターンとt=LPにおけるFTP制御速度I!?令
のステップ変化幅Δ■との積が乗算器で計算され、各軸
サーボ系への)111正となる。 単位ステップの加速、減速に対する速度補正関数g +
11の一般的な性質を下に示ず。 ■もの正負にわたって関数値がある。 ■t=Qで、加速の時は負方向の、減速の時は正方向の
単位ステップのジャンプがある。 ■t≠0では連続 ■f′:g(τ)dτ−〇 ■加速の場合にはt<Qで、減速の場合にはj>Qで、
唯1つの、下に凸なピークを有する。 第13図には、速度補正パターンのいくつかの例をあげ
る。補正後の速度指令とともに減速軸パターンのみ示ず
。図の(alは1=0以後に一定勾配となる直線で表さ
れる補正後の速度指令であり、fb)はその補正関数で
ある。ここにTは補正関数の下がり勾配の直線がOにな
る時刻である。図のFC)は時刻t=Q以前から一定勾
配で下降する直線で表される補正後の速度指令であり、
fd)はその補正関数である。図の(elは正弦波で補
正された速度11r令であり、Ff)はその補正関数で
ある。また(IC)は2次曲線で補正された速度指令で
あり、(hlはその補正関数である。 第14図〜第17図は上述した速度1゛たは位置補正関
数をPTP制り11コン)−ローラからサーボ系に至る
ブロックのどこに加智するかの各側を示すものであり、
第14図Jet i’+il述したようにPT P f
lilタリクコン10−ラから出力される速度11?令
に対して直接速度)111正開数を加算する場合を示し
、第15図はサーボ系内部位置偏差に、1−り規定され
ろサーボ系内部の速度Ilt令に対してと111正を1
−iう例を示し、第】6図はPTP制御コンl y+−
ラから出力される速度指令を積分して位W Ilr令に
変換した浚に速度補正関数の積分値を加算する例を示し
、第17図はPTP制rj11 :lン10−ラからの
出力が位置Jtt令である場合に速度補正関数を積分し
て(1γ14補正関数に変換した後に加算する例を示す
ものである。 −1一連した11−うに本発明の)111正方式によれ
ば、下記の、1;うな効果がある。 ■少なくとも速度1fr令kl j!I! ’4ftと
?(す(速度補正関数の選び方にって番、1、伸度It
?令の1次以」ユの時間微分を連袂にできる。)、す°
−ボ系で生ずる衝撃を微小にできるとともに、指令に対
するサーボ系の応答遅れが非常に小さくなる。 ■簡便な装置により、PTP制御のための軌道データか
らCP制御の軌道が容易に発生できる。特に本発明の方
式ではサーボ系の軸数が増加したりサーボ系の構成が変
っても、構成に大きな変化はないという特徴を有する。 他のCP制御の構成の場合、このような変化は大幅な構
成の変化を必要とする。 ■速度補正関数の「加速の場合にはt<Qで、減速の場
合にはt>Qで、唯1つの、下に凸なピークを有する。 」という性質により、急峻に変化する軌道に対しても軌
道データと実際の軌道との誤差が小さくなる。 ■軌道の切線速度を一定に保ちたい場合、従来のFTP
制御よりも速度変動が小さくなる。
第1図は従来の速度補正を行わないPTP制御の自動機
械の制御方式を示すブロックダイアグラム、第2図は3
点の離散的な軌道の例を示ず説明図、第3図はその軌j
t1データに基づ< PTP制御制御コント−ローラ発
41ユされる速度指令の波形を示す波形図、第4図はそ
の辻度lit令に基づく実際の軌道の例を2軸系で示す
説明図、第5図はその速度指令の応答の遅れを示す波形
図、第6図は応答の遅れを改善するための望〕卜しいか
たちを示す軌道の説明図、第7図番−1その軌道を発生
させるための速度指令及び速度補正関数を示す波形図、
第8図は本発明で規定する減速軸と加速軸の分類を示す
説明図、第9図は加速軸の例を示す波形図、第10図は
速度補正パターンを積分して得られる位置補正パターン
の例を示す波形図、第11図は本発明による制御方法の
実施例を示すブロックダイアグラム、第12図は単位ス
テップの加jλ速の速度指令に対する速度補正関数を示
す波形図、第13図は単位ステップの減速速度IN令に
対する速度補正関数の具体例を示す波形図、第14図〜
第17図は速度または位置補正をブロックのどの部分に
おいて行うかの各側を示すブロックグイアゲラムである
。 /ゾ 3 ″ [1箱−一”17’ L111 叶 し !i’: !!= 闇 11・ 11才 1;・ 、1m ]!票 ヤ j;l i 5−11−・ ← ← ■ 口堕」■−,j L、 。 ! −」 > 9 > 8
械の制御方式を示すブロックダイアグラム、第2図は3
点の離散的な軌道の例を示ず説明図、第3図はその軌j
t1データに基づ< PTP制御制御コント−ローラ発
41ユされる速度指令の波形を示す波形図、第4図はそ
の辻度lit令に基づく実際の軌道の例を2軸系で示す
説明図、第5図はその速度指令の応答の遅れを示す波形
図、第6図は応答の遅れを改善するための望〕卜しいか
たちを示す軌道の説明図、第7図番−1その軌道を発生
させるための速度指令及び速度補正関数を示す波形図、
第8図は本発明で規定する減速軸と加速軸の分類を示す
説明図、第9図は加速軸の例を示す波形図、第10図は
速度補正パターンを積分して得られる位置補正パターン
の例を示す波形図、第11図は本発明による制御方法の
実施例を示すブロックダイアグラム、第12図は単位ス
テップの加jλ速の速度指令に対する速度補正関数を示
す波形図、第13図は単位ステップの減速速度IN令に
対する速度補正関数の具体例を示す波形図、第14図〜
第17図は速度または位置補正をブロックのどの部分に
おいて行うかの各側を示すブロックグイアゲラムである
。 /ゾ 3 ″ [1箱−一”17’ L111 叶 し !i’: !!= 闇 11・ 11才 1;・ 、1m ]!票 ヤ j;l i 5−11−・ ← ← ■ 口堕」■−,j L、 。 ! −」 > 9 > 8
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 11AI散的な点列と各点に付随する速度データ
からt、Hる軌道データがあらかじめ与えられ、この軌
道を形成する点列の順に互いに隣接する2点のデータを
取り出し、この2点間を直線で結びかつ指定された速度
で移動するに必要な各サーボ系の速度指令もしくは位置
指令を発生するFTP制御コントローラにより制御され
る複数のサーボ系を有する自動位習制御装置において、
時間軸に関する速度補正開数を速度補正パターンとして
予め設定しておき、前記PTP制御制御コント−ローラ
出力される速度指令のステップ変化幅もしくは位置指令
の微分値の変化幅を前記速度補正パターンに乗じた値の
補正間数を用いてFTP制御系の速度指令もしくは位置
指令に対する補正を行うことを特徴とする自動機械にお
けるFTP制御の補正方式。 2、速度指令のステップ変化幅を前記速度補正パターン
に乗じた値に比例した補正関数とする特許請求の範囲第
1項記載の自す」機械におIJるPTP制御の軌道補正
方式。 3、 PTP制御フン10−ラから出力されるステッ
プ関数的に変化する速度11を令に対して補正を行うよ
うにした特許請求の範囲第2項記載の自動機械におIJ
るr’ T r’ 1lill f′Jl+の軌it目
111正方式。 4、 サーボ系内部位i1! iUA 差に、1;す/
J、!定されるサーボ系内部の速度Iff令に対して補
正を行うようにした特許請求の範囲第2項記載の自動機
械における1) T 11制御の軌itl補正方式。 5、速度11を令のステップ変化幅を前記速度補正パタ
ーンに乗じた値の積分値を補正関数とする特許請求の範
囲第1項記載の自製+l幾確におけるFTP制御の軌道
補正方式。 6、r’TP制911コン111−ラから出力されるス
テップ関数的に変化する速度+1を令の積分値である位
置1け令に対して一111正を行うよ・)にした特許請
求の範囲第5項記載の自動機械にJ、目JるPTP制御
の軌in hlil方正。 7、PTP制宿1コントローラから直接出力される位置
指令に対して補正を行うようにした特許請求の範囲第5
項記載の自動機械におけるPTP制御の軌道補正方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18963081A JPS5890208A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 自動機械におけるptp制御の軌道補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18963081A JPS5890208A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 自動機械におけるptp制御の軌道補正方式 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5890208A true JPS5890208A (ja) | 1983-05-28 |
JPS6326890B2 JPS6326890B2 (ja) | 1988-06-01 |
Family
ID=16244504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18963081A Granted JPS5890208A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 自動機械におけるptp制御の軌道補正方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5890208A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61122710A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの速度制御方法 |
JP2013093009A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-16 | Fanuc Ltd | 加工経路におけるコーナ部を加工する制御装置 |
JP2020181403A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、数値制御システム及び機械学習方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5234185A (en) * | 1975-09-10 | 1977-03-15 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical control system |
JPS5234184A (en) * | 1975-09-10 | 1977-03-15 | Fanuc Ltd | Servo-system driving method |
-
1981
- 1981-11-25 JP JP18963081A patent/JPS5890208A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS5234185A (en) * | 1975-09-10 | 1977-03-15 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical control system |
JPS5234184A (en) * | 1975-09-10 | 1977-03-15 | Fanuc Ltd | Servo-system driving method |
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US11640557B2 (en) | 2019-04-25 | 2023-05-02 | Fanuc Corporation | Machine learning device, numerical control system, and machine learning method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6326890B2 (ja) | 1988-06-01 |
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