JPS61120012A - 搬送装置における被搬送材の位置認識方式 - Google Patents
搬送装置における被搬送材の位置認識方式Info
- Publication number
- JPS61120012A JPS61120012A JP24077784A JP24077784A JPS61120012A JP S61120012 A JPS61120012 A JP S61120012A JP 24077784 A JP24077784 A JP 24077784A JP 24077784 A JP24077784 A JP 24077784A JP S61120012 A JPS61120012 A JP S61120012A
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- JP
- Japan
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- conveyed material
- slip
- table roll
- conveyed
- transported
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/06—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、材料の搬送装置において、被搬送材の位置
を高精度に認識するだめの制御方式に関するものである
っ 〔従来の技術〕 第２図は従来の搬送装ｆｆｆｆＫおける被搬送材の位置
認識を行うだめの制御方式を示す構成図である。
を高精度に認識するだめの制御方式に関するものである
っ 〔従来の技術〕 第２図は従来の搬送装ｆｆｆｆＫおける被搬送材の位置
認識を行うだめの制御方式を示す構成図である。
図において、（１）は被搬送材、（２）は搬送用のテー
ブルロール、（３）は被搬送材（１）の位置を検出する
パルス発信器等を用いた位置計測センナで、（３ａ）は
第１の位置計測センナ、（３ｂ）は第２の位置計測セン
ナであり、αｑは被搬送材（１）の位置較正センサ、α
υは同じく位置追跡回路である。
ブルロール、（３）は被搬送材（１）の位置を検出する
パルス発信器等を用いた位置計測センナで、（３ａ）は
第１の位置計測センナ、（３ｂ）は第２の位置計測セン
ナであり、αｑは被搬送材（１）の位置較正センサ、α
υは同じく位置追跡回路である。
従来の搬送装置における被搬送材の位置認識の制御方式
は上記のように構成され、テーブルロール（２）上を複
数の被搬送材（１）が搬送される場合、被搬送材（１）
のそれぞれの位置は図示の追跡起点からＬｏの距離まで
の間で位置の認識が行なわれるつこの認識の手段として
、被搬送材（１）の先端部が第１の位置検出センナ（６
ａ）に接続されているテーブルロール（２）に到達した
位置と、被搬送材＜１１が右゛方へ進行して先端部が第
２の位置検出セッサ（３ｂ）Ｋ接続されているテーブル
ロール（２）に到達した位置との２点の位置を検出し、
それぞれの検出時に検出信号（ＰＬＳ １１および（Ｐ
Ｉ、８２１を位置追跡回路α優へ入力して、被搬送材（
１）の位＃確認が竹なわれる。
は上記のように構成され、テーブルロール（２）上を複
数の被搬送材（１）が搬送される場合、被搬送材（１）
のそれぞれの位置は図示の追跡起点からＬｏの距離まで
の間で位置の認識が行なわれるつこの認識の手段として
、被搬送材（１）の先端部が第１の位置検出センナ（６
ａ）に接続されているテーブルロール（２）に到達した
位置と、被搬送材＜１１が右゛方へ進行して先端部が第
２の位置検出セッサ（３ｂ）Ｋ接続されているテーブル
ロール（２）に到達した位置との２点の位置を検出し、
それぞれの検出時に検出信号（ＰＬＳ １１および（Ｐ
Ｉ、８２１を位置追跡回路α優へ入力して、被搬送材（
１）の位＃確認が竹なわれる。
上記の場合、搬送装置によって個々の差があるが、通常
、テーブルロール（２）と被搬送材（１）との間に生じ
るスリップが原因で、このスリップのない理想的な条件
下と比較して、搬送の新装時間と被搬送材（１）の位置
、あるいは搬送中の時刻と被搬送材（１）の位ｉＩｋに
対して、上記のスリップ分たけの誤差が加わり、被搬送
材（１）が右方へ搬送されてしまう。
、テーブルロール（２）と被搬送材（１）との間に生じ
るスリップが原因で、このスリップのない理想的な条件
下と比較して、搬送の新装時間と被搬送材（１）の位置
、あるいは搬送中の時刻と被搬送材（１）の位ｉＩｋに
対して、上記のスリップ分たけの誤差が加わり、被搬送
材（１）が右方へ搬送されてしまう。
以上の実際の操業上では不可避の上記スリップによる誤
差の検出のために、被搬送材（１）の先端が位置較正セ
ッサｕＯの位置に到達すると、検出出力が位置追跡回路
（１１）に入力して、被搬送材（１）の追跡起点から距
離り。を搬送された実際の新機時間を位置追跡回Ｍ（ｌ
υ内で■算さルる。この結果、距離り。
差の検出のために、被搬送材（１）の先端が位置較正セ
ッサｕＯの位置に到達すると、検出出力が位置追跡回路
（１１）に入力して、被搬送材（１）の追跡起点から距
離り。を搬送された実際の新機時間を位置追跡回Ｍ（ｌ
υ内で■算さルる。この結果、距離り。
間における被搬送材（１）の上記スリップによる搬送時
間の遅れ、あるいは位置のずれが計測され、この計測テ
ークに基づいて被搬送材（１）の搬送操業上の位置較正
を付なっていた。
間の遅れ、あるいは位置のずれが計測され、この計測テ
ークに基づいて被搬送材（１）の搬送操業上の位置較正
を付なっていた。
上記のような促来の搬送装置における被搬送材の位置認
識のｉｆｉ制御万民では、搬送中の被＠送材の搬送結果
か例えば上記の場合ではり。の距離だけ搬送されないと
検出、較正することができない。このために、搬送の途
中における被搬送材とテーブルロールとの間のスリップ
等によって生じる誤差の検出、較正ができないので、き
めの細い位置認識ができないという問題があった。
識のｉｆｉ制御万民では、搬送中の被＠送材の搬送結果
か例えば上記の場合ではり。の距離だけ搬送されないと
検出、較正することができない。このために、搬送の途
中における被搬送材とテーブルロールとの間のスリップ
等によって生じる誤差の検出、較正ができないので、き
めの細い位置認識ができないという問題があった。
この発明はかかる問題点を解消するためになさ′れたも
ので、被搬送材が搬送される途中で、上記のスリップ等
によって搬送位置に誤差が生じても、細分化した位置の
検出、認識を行なって、搬送位置の変動にともなう弊害
を低減できる制御方式を提供することを目的とする。
ので、被搬送材が搬送される途中で、上記のスリップ等
によって搬送位置に誤差が生じても、細分化した位置の
検出、認識を行なって、搬送位置の変動にともなう弊害
を低減できる制御方式を提供することを目的とする。
この発明に係る搬送装置における被搬送材の位置認識の
ための制御方式は、被搬送材の搬送の途次における細分
化した計測位置におけるスリップ量等による誤差の計測
を行ない、この計測結果に基づき被搬送材の搬送ライン
上の位置補正を行なうものである。
ための制御方式は、被搬送材の搬送の途次における細分
化した計測位置におけるスリップ量等による誤差の計測
を行ない、この計測結果に基づき被搬送材の搬送ライン
上の位置補正を行なうものである。
この発明においては、被搬送材の搬送途次において、被
搬送材のスリップ量計測を細分化して行うので、この細
分化の密度が高い程、すなわち上記スリップ量計測の個
所が多い程、被搬送材の位置と搬送時間との相関精度が
高くなる。
搬送材のスリップ量計測を細分化して行うので、この細
分化の密度が高い程、すなわち上記スリップ量計測の個
所が多い程、被搬送材の位置と搬送時間との相関精度が
高くなる。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図で、（１）〜
（３）および（３ａｌ 、 （ろｂ）は従来例の第２図
の部分と同一部分である。（４ａ）は第１の位置計測セ
ッサ（５ａ）よりの入力による第１のロール回転量計測
回路、（４ｂ）は同じく第２の位置計測セ／す（６ｂ）
からの入力による第２のロール回転量計測回路、（５ン
は第１．第２の位置計測セ／す（３ａ） 、 （３ｂ）
よりの出力による被搬送材（１）の位置追跡回路、（６
）は第１゜ａ１２のロール回転量計測回路（４ａｌ 、
（４ｂｌよりの結果に基づく被搬送材（１）のスリッ
プ務゛計阿回路、（７）はスリップ量計測回路（６）よ
りの結果により位置追跡回路（５）よりの出力に補正を
加える追跡結果補正回路、（８）はスリップ量計測のた
めの被搬送材の検出セッサである。
（３）および（３ａｌ 、 （ろｂ）は従来例の第２図
の部分と同一部分である。（４ａ）は第１の位置計測セ
ッサ（５ａ）よりの入力による第１のロール回転量計測
回路、（４ｂ）は同じく第２の位置計測セ／す（６ｂ）
からの入力による第２のロール回転量計測回路、（５ン
は第１．第２の位置計測セ／す（３ａ） 、 （３ｂ）
よりの出力による被搬送材（１）の位置追跡回路、（６
）は第１゜ａ１２のロール回転量計測回路（４ａｌ 、
（４ｂｌよりの結果に基づく被搬送材（１）のスリッ
プ務゛計阿回路、（７）はスリップ量計測回路（６）よ
りの結果により位置追跡回路（５）よりの出力に補正を
加える追跡結果補正回路、（８）はスリップ量計測のた
めの被搬送材の検出セッサである。
上記のように構成芒れた搬送装置における被搬送材の位
置認識の制御方式では、被搬送材（１）が図にり、 、
Ｌ、で例示する一定距離を隔てて設けられた被搬送材
検出センサ（８）の間を通過する間のテーブルロール（
２）の回転量を、第１．第２の回転量計測回路（４ａｌ
、 （４ｂ）によって計測し、それらの出力に基づき
スリップ量計測回路（６）においてスリップ量の演算が
行なわれる。すなわち、一定区間Ｌｎ間の被搬送材の送
り量をＬＣＮＴｎ 、同じくその間のＰｒ、Ｇ−ｎのパ
ルス発生数をＰｔ、ｓｎｘ 、 Ｐｔ、ｃ−ｎのパルス
インクリメノトｋ Ｐｎｒｃｎとすると、Ｌ（Ｈ７ｎ
＝ ＰＬＳｎｌ Ｘ ＰｉＮｃｎ Ｃ１］
となり、この〔１〕式の結果が被搬送材（１）をテーブ
ルロール（２７で送り込んだ量であり、テーブルロール
（２）等と被搬送材（１）との間に全くスリップがなけ
れば、〔１ａ式におけるＬｃｓｒｎ ｕ Ｌｎ、すなわ
ち図示のり、 、 Ｌ、の距離と等しくなる筈である。
置認識の制御方式では、被搬送材（１）が図にり、 、
Ｌ、で例示する一定距離を隔てて設けられた被搬送材
検出センサ（８）の間を通過する間のテーブルロール（
２）の回転量を、第１．第２の回転量計測回路（４ａｌ
、 （４ｂ）によって計測し、それらの出力に基づき
スリップ量計測回路（６）においてスリップ量の演算が
行なわれる。すなわち、一定区間Ｌｎ間の被搬送材の送
り量をＬＣＮＴｎ 、同じくその間のＰｒ、Ｇ−ｎのパ
ルス発生数をＰｔ、ｓｎｘ 、 Ｐｔ、ｃ−ｎのパルス
インクリメノトｋ Ｐｎｒｃｎとすると、Ｌ（Ｈ７ｎ
＝ ＰＬＳｎｌ Ｘ ＰｉＮｃｎ Ｃ１］
となり、この〔１〕式の結果が被搬送材（１）をテーブ
ルロール（２７で送り込んだ量であり、テーブルロール
（２）等と被搬送材（１）との間に全くスリップがなけ
れば、〔１ａ式におけるＬｃｓｒｎ ｕ Ｌｎ、すなわ
ち図示のり、 、 Ｌ、の距離と等しくなる筈である。
従って、〔１ａ式の結果とＬｎとの差がスリップ量とな
るうなお、スリップ量計測回路（６）においてはパルス
イ／クリメ／トのロール径補正も竹なわれ、このスリッ
プ量に基づいて位置追跡回路（５）の結果に対し、次の
スリラフ量計測位置までの区間、Ｌｎ相当の追跡量ごと
にスリップ量を補正値として追跡結果補正回路（７）に
おいて加減算することになる。
るうなお、スリップ量計測回路（６）においてはパルス
イ／クリメ／トのロール径補正も竹なわれ、このスリッ
プ量に基づいて位置追跡回路（５）の結果に対し、次の
スリラフ量計測位置までの区間、Ｌｎ相当の追跡量ごと
にスリップ量を補正値として追跡結果補正回路（７）に
おいて加減算することになる。
なお、上記の実施例では板状の被（％送材の場合につい
て説明したか、被搬送材の先端、終端の認識ができるも
のであれば、どのような形状でもよく、またローラテー
ブル上を搬送するように説明しだが、他のコンベア等に
よる搬送設備の場合でも、上記実施例と同一の効果を奏
する。
て説明したか、被搬送材の先端、終端の認識ができるも
のであれば、どのような形状でもよく、またローラテー
ブル上を搬送するように説明しだが、他のコンベア等に
よる搬送設備の場合でも、上記実施例と同一の効果を奏
する。
この発明は以上説明したとおり、被搬送材のスリップ量
を計測し、その結果に応じて細分化した位置補正を行う
ように構成したので、被搬送材の搬送位置を高精度に認
識できる搬送装置の制御方式が得られる効果がある。
を計測し、その結果に応じて細分化した位置補正を行う
ように構成したので、被搬送材の搬送位置を高精度に認
識できる搬送装置の制御方式が得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の制御力式に基づく構成図
、第２図は従来の搬送装置における被搬送材の位置認識
を制御する構成図である。 図において、（１）は被搬送材、（２）はテーブルミー
ル、（３）は位置計測セ／す、（４）はロール回転を計
測回路、（５）は位置検出回路、（６）はスリップ量計
測回路、（７）は追跡結果補正回路、（８）は検出セン
ナ。 なお、図中の同一符号は同一部分または相当部分を示す
。
、第２図は従来の搬送装置における被搬送材の位置認識
を制御する構成図である。 図において、（１）は被搬送材、（２）はテーブルミー
ル、（３）は位置計測セ／す、（４）はロール回転を計
測回路、（５）は位置検出回路、（６）はスリップ量計
測回路、（７）は追跡結果補正回路、（８）は検出セン
ナ。 なお、図中の同一符号は同一部分または相当部分を示す
。
Claims (1)
- 被搬送材の搬送途次において、複数個所に設けた一定距
離の区間ごとに上記被搬送材が上記一定距離区間を通過
する２点の位置を計測し、この計測値に基づいて上記被
搬送材とテーブルロールとのスリップ量を演算し、この
演算値に基づいて被搬送材の搬送ライン上の位置の補正
を行うことを特徴とする搬送装置における被搬送材の位
置認識方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24077784A JPS61120012A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 搬送装置における被搬送材の位置認識方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24077784A JPS61120012A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 搬送装置における被搬送材の位置認識方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61120012A true JPS61120012A (ja) | 1986-06-07 |
Family
ID=17064548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24077784A Pending JPS61120012A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 搬送装置における被搬送材の位置認識方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61120012A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6347257A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-29 | Orii:Kk | 搬送用数値制御装置 |
| JPH01252416A (ja) * | 1987-12-11 | 1989-10-09 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 搬送物の位置追跡制御方法 |
| JPH01252415A (ja) * | 1987-12-11 | 1989-10-09 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 搬送物の位置追跡制御方法 |
-
1984
- 1984-11-16 JP JP24077784A patent/JPS61120012A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6347257A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-29 | Orii:Kk | 搬送用数値制御装置 |
| JPH057301B2 (ja) * | 1986-08-13 | 1993-01-28 | Orii Kk | |
| JPH01252416A (ja) * | 1987-12-11 | 1989-10-09 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 搬送物の位置追跡制御方法 |
| JPH01252415A (ja) * | 1987-12-11 | 1989-10-09 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 搬送物の位置追跡制御方法 |
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