JP2017007821A - 長尺物の搬送装置及び搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送作業中にあっても、新たに搬入される管ガラスなどの長尺物の外径寸法の変化に対応して、当該長尺物を安定的に搬送する。
【解決手段】本発明に係る搬送装置１０は、長尺物１を搬送する一対のメインコンベア１１，１２と、サブコンベア１３と、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３に所定のピッチＬで取り付けられる複数の受け部６１〜６３と、間隔調整部３０とを備える。少なくとも一方のメインコンベア１１及びサブコンベア１３は対応する複数のサーボモータ２１，２３で個別に駆動可能とされ、間隔調整部３０は、一方のメインコンベア１１及びサブコンベア１３の位置データと、一対のメインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３上に新たに搬入される新規の長尺物１’の外径データとに基づき、各サーボモータ２１，２３の駆動を制御することで、一方のメインコンベア１１の受け部６１とサブコンベア１３の受け部６３との搬送方向の間隔Ｇ１を調整可能とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、長尺物の搬送装置及び搬送方法に関する。

例えば管ガラスの成形設備においては、成形した管ガラスの良否判定及び選別を行うために、複数の管ガラスを一定のピッチで搬送するコンベアを備えた搬送装置が用いられることがある。

この際、コンベアの搬送面には、通常、搬送方向に沿って所定の間隔おきに爪部が取り付けられており、これら爪部の間に管ガラスを配置することで、複数の管ガラスを一定のピッチで保持した状態で搬送可能としている。同様の構造を有する長尺物の搬送装置として、例えば特許文献１には、共通のモータで駆動される一対のチェーン上にそれぞれ等間隔に荷崩れ防止柱を設けると共に、これら荷崩れ防止柱の間に長尺物を載置して、長尺物をその長手方向と直交する向きに搬送するチェーンコンベアが開示されている。また、特許文献２には、一方のチェーンに設けた送り爪の前方面と、一方のチェーンと並んで配設された他方のチェーンに設けた送り爪の後方面との間に長尺物を載置することで、当該長尺物を搬送方向の前後から保持して搬送するチェーンコンベアが開示されている。

特開平９−２７８４９４号公報 特開昭６０−５２４０７号公報

ところで、この種の成形設備にあっては、例えば生産品種の変更等により、成形途中（成形設備の稼働中）に管ガラスの外径寸法を変更することがある。このような場合には、コンベアの搬送面に取り付けられる爪部の間隔を、新たにコンベア上に搬入される管ガラスの外径寸法に応じて変化（例えば徐々に大きく）するのが望ましい。しかしながら、従来の搬送装置は、特許文献１に記載の如く、コンベアの爪部を一定の間隔でチェーンに固定するものが大半であったため、爪部の間隔を変化させるためには、一旦コンベアを停止し、爪部の取り付け位置をその都度変更する必要があった。これでは、爪部の間隔の採り得る範囲が、当該爪部のチェーンへの取り付け可能な位置に制限される。また、上記間隔の変更、調整に多大な手間と労力とが必要であった。

特許文献２には、互いに隣り合う一方のチェーンの駆動軸と他方のチェーンの駆動軸（従動軸）にそれぞれクラッチを設けて、これらクラッチの切替えを行うことで、運転時には一方のチェーンを駆動し、他方のチェーンを従動させ、爪部の間隔を調整する際には、一方のチェーンを停止し、他方のチェーンを駆動することで、各チェーンに設けた爪部の間隔を調整する方法が開示されている。しかしながら、この方法だと、間隔を調整するためにコンベアを停止しなければならないため、例えば新たにコンベア上に搬入される管ガラスの外径寸法が連続的に変化する場合など、搬送中に管ガラスの外径変化に対応することが難しかった。

以上の問題は何も管ガラスの搬送に限ったことではなく、管ガラスの如き長尺物であって、その搬送作業中に長尺物の外径が変化する場合にも同様に起こり得る。

以上の事情に鑑み、本明細書では、搬送作業中にあっても、新たに搬入される管ガラスなどの長尺物の外径寸法の変化に対応して、当該長尺物を安定的に搬送することを、解決すべき技術的課題とする。

前記課題の解決は、本発明に係る長尺物の搬送装置により達成される。すなわち、この搬送装置は、長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、長尺物をその長手方向任意の位置で支持して所定の向きに搬送するサブコンベアと、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える長尺物の搬送装置において、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアを個別に駆動可能とする複数のサーボモータと、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データと、一方のメインコンベア及びサブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を調整する間隔調整部とをさらに備える点をもって特徴付けられる。

このように、本発明では、一対のメインコンベアのうち少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えばサーボモータの検出器を利用して一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを搬送作業中に取得することができる。従って、新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される新規の長尺物の外径寸法に応じて、一方のメインコンベア及びサブコンベアのサーボモータの駆動を間隔調整部で制御することにより、上記メインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を自動的に調整することができる。このように、各サーボモータの制御態様を変更するだけで上記間隔を調整することができれば、メインコンベアやサブコンベアを停止することなく、逐次搬入される長尺物の外径寸法に応じて上記間隔を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。もちろん、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えば一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との間に長尺物を配置した場合には、これら双方の受け部で長尺物をその搬送方向の前後から保持した状態で搬送することができる。従って、新たに搬入される長尺物の外径寸法に応じて適切な大きさに設定した受け部の間隔を一定に保ちつつも所定の速度で長尺物を搬送することができる。これにより、長尺物の搬送状態も安定する。

また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、一対のメインコンベア及びサブコンベアで搬送されている長尺物の外径データと、新規の長尺物の外径データのうち最も大きい外径データと、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、間隔を調整するものであってもよい。

このように間隔調整部を構成することで、制御直後にメインコンベア及びサブコンベア上に存在することになる全ての長尺物の外径寸法を考慮して、これら全ての長尺物を搬送することができる。よって、成形作業中（搬送作業中）に長尺物の外径が増加する場合はもちろん減少する場合であっても、全ての長尺物を確実に受け部の間に保持して安定した搬送を図ることが可能となる。

また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、各サーボモータの駆動を制御して、一方のメインコンベアに対するサブコンベアの搬送速度を異ならせることで、間隔を調整するものであってもよい。

このように一方のメインコンベア及びサブコンベアを制御することで、サブコンベアのみ搬送速度を変更し、一方のメインコンベアの搬送速度を変更せずに済む。よって、より簡便に間隔調整部による間隔の調整を行うことができ、制御（間隔の調整）に要する時間の更なる短縮、あるいは制御精度の向上を図ることが可能となる。

また、本発明に係る搬送装置は、間隔調整部が、間隔の調整が完了した後、サブコンベアの搬送速度を、一方のメインコンベアの搬送速度に等しくするものであってもよい。

このように一方のメインコンベア及びサブコンベアを制御することで、メインコンベア及びサブコンベアで搬送中の長尺物の搬送状態を自動的かつ迅速に間隔変更前の状態に戻すことができる。よって、長尺物の搬送時の安定性を確保することができる。

また、本発明に係る搬送装置は、各サーボモータの回転角度を個別に検出する複数の検出器と、各検出器で検出された回転角度データに基づき、各サーボモータの回転速度を個別に制御する複数の駆動制御部とをさらに備え、各駆動制御部は、回転角度データに基づき、対応する各受け部の一ピッチ分を一周期とする一方のメインコンベア及びサブコンベアの位相データを位置データとして算出するものであってもよい。

一方のメインコンベア及びサブコンベアが、例えば閉ループ構造をなすものである場合、上述のように、検出器で検出した各サーボモータの回転角度データから、対応する一方のメインコンベア又はサブコンベアの所定距離を一周期とする一方のメインコンベア又はサブコンベアの位相データを位置データとして利用したほうが、データ処理を簡略化できる。特に、本発明のように、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで複数の受け部が取り付けられている場合には、これら受け部を基準に一周期を設定、すなわち各受け部の一ピッチ分を一周期とすることで、より短い距離（一周期分の距離）を基準として位相を設定できる。従って、間隔調整に係る制御（データ処理）をより簡便に行うことができ、調整に要する時間の更なる短縮を図ることができる。また、処理に必要なデータ量が小さくなれば、その分間隔調整に係るデータ処理を精度よく行うことが可能になる。

また、本発明に係る搬送装置は、一対のメインコンベア及びサブコンベアよりも搬入側の領域に、新規の長尺物の外径を測定する外径測定部が設けられるものであってもよい。

上述の位置に、長尺物の外径を測定する外径測定部を設けることで、これから新たに搬入される新規の長尺物の外径データを漏れなく正確に取得することができる。よって、この取得した外径データを間隔調整部に向けて出力することで、常に正確な外径データに基づき、必要な間隔の調整量を設定することが可能となる。また、搬入直前に外径データを測定することで、必要以上の外径データを記憶、処理せずに済むため、処理速度の向上にも資する。

また、本発明に係る搬送装置は、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアに、各受け部が所定位置を通過したことを検出する通過検出部が設けられ、間隔調整部が、各通過検出部で各受け部の通過を検出したタイミングで、各サーボモータの駆動を制御して、間隔を調整するものであってもよい。

新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される長尺物は、少なくとも一方のメインコンベアの受け部と、サブコンベアの受け部との間に配置され、これら双方の受け部で搬送方向前後から保持された状態で搬送され得る。そのため、上述のように、上記構成の通過検出部で各受け部の通過を検出したタイミングで、各サーボモータの駆動を制御することにより、新たに長尺物が一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入されるタイミングで、受け部の間隔を調整することができる。よって、非常に的確かつ効率よく間隔の調整を実行でき、間隔の調整が搬送作業に与える影響を最小限に留めることができる。

また、この場合、本発明に係る搬送装置は、各通過検出部により各受け部の通過を検出したタイミングで、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを補正するものであってもよい。

このように、各受け部の通過を検出したタイミングで、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを補正するようにすれば、仮に一方のメインコンベア又はサブコンベアを構成するチェーン、ベルト等の伸び（構成要素の変形、位置関係の変化）により不可避的な位置ずれが生じた場合であっても、定期的にこの位置ずれを修正して、常に実際の位置に即した位置データを取得することができる。特に、各受け部の一ピッチ分を一周期とする一方のメインコンベア及びサブコンベアの位相データを位置データとして算出する場合には、各受け部の通過検出時の位置を、位相データの基準点（原点）とみなすことができる。よって、非常に簡便に位相の原点リセットを行うことができ、また位置データの補正精度向上も期待できる。

また、本発明に係る搬送装置は、サブコンベアとして、一方のメインコンベアに相対的に近い位置に配設され、長尺物をその長手方向任意の位置で支持する第一サブコンベアと、第一サブコンベアとは異なる位置で長尺物を支持する第二サブコンベアとを備えるものであってもよい。

また、この場合、本発明に係る搬送装置は、第一サブコンベア及び第二サブコンベアには所定のピッチで複数の受け部が取り付けられ、間隔調整部は、一方のメインコンベア及び各サブコンベアの位置データと、新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部と各サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔をそれぞれ調整するものであってもよい。

このように、サブコンベアとして、長尺物をその長手方向の互いに異なる位置で支持する第一サブコンベアと第二サブコンベアとを備える場合、長尺物は、少なくとも一方のメインコンベアの受け部と第一サブコンベアの受け部との間、及び上記一方のメインコンベアの受け部と第二サブコンベアの受け部との間に配置され、これら受け部で搬送方向前後から保持された状態で搬送され得る。よって、上述のように間隔調整部により一方のメインコンベアの受け部と第一及び第二サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔をそれぞれ調整することで、一方のメインコンベアの受け部と第一サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔だけでなく、一方のメインコンベアの受け部と第二サブコンベアの受け部との搬送方向の間隔についても自動的に調整することができる。よって、比較的大型な長尺物を四個以上のコンベアで搬送する場合にも、長尺物の外径の変化に迅速に対応して、長尺物を安定的に搬送することが可能となる。

また、前記課題の解決は、本発明に係る長尺物の搬送方法によっても達成される。すなわち、この搬送方法は、長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、長尺物をその長手方向任意の位置で支持して所定の向きに搬送するサブコンベアと、各メインコンベア及びサブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える搬送装置を用いた長尺物の搬送方法において、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアを、対応する複数のサーボモータで個別に駆動可能とし、一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データと、一対のメインコンベア及びサブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、各サーボモータの駆動を制御することで、一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との搬送方向の間隔を調整する点をもって特徴付けられる。

上述のように、本発明に係る搬送方法では、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えばサーボモータの検出器を利用して一方のメインコンベア及びサブコンベアの位置データを搬送作業中に取得することができる。従って、少なくとも一方のメインコンベアに取り付けられる受け部と、サブコンベアに取り付けられる受け部との搬送方向の間隔を調整する間隔調整部を設けることで、新たに一対のメインコンベア及びサブコンベア上に搬入される新規の長尺物の外径寸法に応じて、各受け部の間隔が適切な大きさとなるよう、一方のメインコンベア及びサブコンベアのサーボモータの駆動を制御して、自動的に上記間隔を調整することができる。このように間隔を調整するのであれば、各サーボモータの制御態様を変更するだけで、上記間隔を調整することができるので、各メインコンベア及びサブコンベアを停止することなく、逐次搬入される長尺物の外径寸法に応じて上記間隔を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。もちろん、少なくとも一方のメインコンベア及びサブコンベアをサーボモータで個別に駆動可能としたので、例えば一方のメインコンベアの受け部とサブコンベアの受け部との間に長尺物を配置した場合には、これら双方の受け部で長尺物をその搬送方向の前後から保持した状態で搬送することができる。従って、新たに搬入される長尺物の外径寸法に応じて適切な大きさに設定した受け部の間隔を一定に保ちつつも所定の速度で長尺物を搬送することができる。これにより、長尺物の搬送状態も安定する。

以上に述べたように、本発明によれば、搬送作業中にあっても、新たに搬入される管ガラスなどの長尺物の外径寸法の変化に対応して、当該長尺物を安定的に搬送することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る搬送装置の平面図である。 図１に示す搬送装置の側面図である。 図１に示す搬送装置を構成する各要素間の制御上の関係を模式的に示すブロック図である。 各メインコンベア及びサブコンベアの位相データの具体的な設定態様を説明するための図であって、（ａ）は受け部と位相との関係を示す要部側面図、（ｂ）は時刻と位相との関係を示すグラフである。 図１に示す搬送装置を用いた長尺物の搬送時の制御態様を説明するためのフローチャートである。 図５に示す位相補正ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。 各メインコンベア及びサブコンベアの位相データの具体的な補正態様を説明するための図であって、（ａ）は補正前における時刻と位相との関係、（ｂ）は補正後における時刻と位相との関係をそれぞれ示すグラフである。 図５に示す間隔調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。 各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。 間隔Ｇ１の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。 間隔Ｇ２の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。 間隔Ｇ３の調整ステップの詳細を説明するためのフローチャートである。 図１に示す状態と比べて、各受け部の搬送方向の間隔を調整（変更）した後の管ガラスの搬送態様を示す平面図である。 本発明の他の実施形態に係る搬送装置の平面図である。

以下、本発明の一実施形態を、図１〜図１３を参照して説明する。なお、本実施形態では、長尺物としての管ガラス１を搬送する場合を例にとって説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１０の平面図である。同図に示すように、搬送装置１０は、管ガラス１を搬送する複数のコンベア１１〜１４と、各コンベア１１〜１４を個別に駆動可能とする複数のサーボモータ２１〜２４と、間隔調整部３０とを備える。また、本実施形態では、搬送装置１０は、各サーボモータ２１〜２４の回転角度を検出する複数の検出器４１〜４４と、各サーボモータ２１〜２４の駆動を制御する複数の駆動制御部５１〜５４と、各コンベア１１〜１４の各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出する複数の通過検出部７１〜７４と、新たに各コンベア１１〜１４上に搬入される管ガラス１’の外径を測定する外径測定部８０とを備える。以下、搬送装置１０の各構成要素を説明する。

複数のコンベア１１〜１４は並列に配設されるもので、本実施形態では、一対のメインコンベア１１，１２と、二つのサブコンベア１３，１４とに大別される。このうち一方のメインコンベア１１（以下、第一メインコンベア１１と称する。）は、管ガラス１の長手方向一方の側（図１でいえば左側）に配設されると共に、長手方向他方の側（図１でいえば右側）に他方のメインコンベア１２（以下、第二メインコンベア１２と称する。）が配設される。また、管ガラス１の長手方向一方の側であって、第一メインコンベア１１よりも搬送装置１０の幅方向内側に第一サブコンベア１３が配設され、長手方向他方の側であって、第二メインコンベア１２よりも搬送装置１０の幅方向内側に第二サブコンベア１４が配設される。

各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送面１１ａ〜１４ａには、図１及び図２に示すように、それぞれ所定のピッチＬで複数の受け部６１〜６４が取り付けられている。これら受け部６１〜６４は何れも対応する各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送面１１ａ〜１４ａに固定されており、そのピッチＬは一定（不変）である。なお、ピッチＬの大きさは、搬送対象となる管ガラス１の想定され得る最大の外径寸法を見越して設定されるのがよい。本実施形態では、何れの受け部６１〜６４（第一受け部６１、第二受け部６２、第三受け部６３、第四受け部６４）も同一の形状をなし、例えば図２に示すように、その搬送方向の前方面６１ａ〜６４ａ及び後方面６１ｂ〜６４ｂは何れもテーパ形状をなす。また、何れの受け部６１〜６４のピッチＬも同一に設定されている（図１を参照）。なお、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の種類は任意であり、また各搬送面１１ａ〜１４ａは、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の種類に応じて、例えばローラ表面、ベルト表面、チェーン表面、あるいはこれらに取り付けられる板状部材の表面で構成される。

上記構成のメインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４により、管ガラス１はその長手方向一方の側を第一メインコンベア１１及び第一サブコンベア１３で支持され、長手方向他方の側を第二メインコンベア１２及び第二サブコンベア１４で支持された状態で、管ガラス１の長手方向と直交する向き（図１中、矢印ａで示す向き）に搬送される。また、本実施形態では、図１に示すように、管ガラス１の長手方向一方の側を、第一メインコンベア１１の受け部６１（第一受け部６１）の前方面６１ａと第一サブコンベア１３の受け部６３（第三受け部６３）の後方面６３ｂとの間に配置し、管ガラス１の長手方向他方の側を、第二メインコンベア１２の受け部６２（第二受け部６２）の前方面６２ａと第二サブコンベア１４の受け部６４（第四受け部６４）の後方面６４ｂとの間に配置することで、これら受け部６１〜６４により管ガラス１を搬送方向の前後から保持した状態で搬送できるようになっている。

各サーボモータ２１〜２４（第一サーボモータ２１、第二サーボモータ２２、第三サーボモータ２３、第四サーボモータ２４）はそれぞれ、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４と機械的に接続され、動力（トルク）を伝達可能としている。また、この際の接続態様は任意であり、例えば各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の種類に応じて、適切な機械要素（ローラ、プーリ、スプロケット等）を介して各サーボモータ２１〜２４が対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４に接続される。

各検出器４１〜４４（第一検出器４１、第二検出器４２、第三検出器４３、第四検出器４４）はそれぞれ、対応するサーボモータ２１〜２４の回転速度及び回転角度を検出可能とするもので、例えば図１に示すように、各サーボモータ２１〜２４に内蔵された状態で配設される。なお、各検出器４１〜４４の種類は任意であり、例えばエンコーダやレゾルバなど回転角度と回転速度を検出可能な限りにおいて公知の検出器が採用可能である。

各駆動制御部５１〜５４（第一駆動制御部５１、第二駆動制御部５２、第三駆動制御部５３、第四駆動制御部５４）はそれぞれ、図３に示すように、対応するサーボモータ２１〜２４及び検出器４１〜４４と電気的に接続される。各検出器４１〜４４により検出された各サーボモータ２１〜２４の回転速度及び回転角度は例えばパルス信号として各駆動制御部５１〜５４に入力される。この際、各駆動制御部５１〜５４は、入力された回転速度及び回転角度と、予め設定しておいた目標速度及び目標角度との差が零になるように、回転速度の制御信号（例えばパルス信号）を各サーボモータ２１〜２４に向けて出力するようになっている。よって、各駆動制御部５１〜５４はそれぞれ、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４とサーボモータ２１〜２４、及び検出器４１〜４４との間で、いわゆるフルクローズのフィードバック制御を実施可能としている。

また、本実施形態では、各駆動制御部５１〜５４は、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の搬送面１１ａ〜１４ａに取り付けられた受け部６１〜６４を基準とした位相データを、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の位置データとして設定する。ここで、第一サーボモータ２１の駆動を制御する第一駆動制御部５１を例にとって具体的に説明すると、この第一駆動制御部５１は、図４（ａ）に示すように、互いに隣接する上流側（図４（ａ）でいえば左側）の第一受け部６１の搬送方向中央位置を原点とし、一ピッチＬ分だけ下流側に位置する第一受け部６１の搬送方向中央位置をＺとした場合に、時刻ｔにおける第一メインコンベア１１の位相ｚ１が、図４（ｂ）に示すように、原点から位置Ｚまでの間で繰り返されるように、第一サーボモータ２１の目標速度及び目標角度、ひいては第一メインコンベア１１の目標速度及び目標位相を設定している。

この場合、第一駆動制御部５１は、第一検出器４１で検出された第一サーボモータ２１の回転角度及び回転速度Ｖ１に基づき、第一メインコンベア１１の位相ｚ１（０≦ｚ１≦Ｚ）を算出すると共に、算出した位相ｚ１と目標位相との差が零となり、かつ回転速度Ｖ１が目標速度に等しくなるように、第一サーボモータ２１に向けて回転速度Ｖ１の制御信号を出力する（第一サーボモータ２１の回転速度Ｖ１を制御する）ように設定される。もちろん、残りの駆動制御部５２〜５４についても、上記のようにして対応する各コンベア１２〜１４の位相ｚ２〜ｚ４（０≦ｚ２，ｚ３，ｚ４≦Ｚ）を設定、算出すると共に、算出した各位相ｚ２〜ｚ４と各目標位相との差が零となり、かつ回転速度Ｖ２〜Ｖ４が各目標速度に等しくなるように、各サーボモータ２２〜２４の回転速度Ｖ２〜Ｖ４を制御するように設定される。

各通過検出部７１〜７４（第一通過検出部７１、第二通過検出部７２、第三通過検出部７３、第四通過検出部７４）はそれぞれ、対応するメインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出するもので、例えば光電センサやレーザーセンサなどの非接触式センサで構成される。本実施形態では、図２に示すように、管ガラス１が通過することのない各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の下部に各通過検出部７１〜７４の所定位置Ｐ１〜Ｐ４が設定される。これにより、各受け部６１〜６４の通過のみを検出可能としている。また、図１に示すように、各所定位置Ｐ１〜Ｐ４は何れも、管ガラス１の搬送方向ａに直交する仮想軸線Ｘ１上に設定される。

外径測定部８０は、例えばレーザースキャン方式など公知の光学式測長センサで構成されるもので、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４よりも上流側の領域に配設される。本実施形態では、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４上に新規の管ガラス１を移載するための移載部８１が配設され、この移載部８１上にあって、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４に移載される直前の位置を通過する管ガラス１の外径（図示例では長手方向一方側の端部）を測定可能としている。

間隔調整部３０は、図３に示すように、各サーボモータ２１〜２４の駆動を制御する駆動制御部５１〜５４とそれぞれ電気的に接続されると共に、各通過検出部７１〜７４ともそれぞれ電気的に接続され、かつ外径測定部８０とも電気的に接続される。この場合、各駆動制御部５１〜５４から、対応する各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の位置データ（本実施形態では位相ｚ１〜ｚ４に関するデータ）が間隔調整部３０に入力されると共に、各通過検出部７１〜７４から、対応する各受け部６１〜６４の通過検出信号が入力され、かつ外径測定部８０から、新たに各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４上に搬入される管ガラス１の外径データが入力される。

間隔調整部３０は、任意の一つのメインコンベア又はサブコンベア、例えば本実施形態では第一メインコンベア１１の第一受け部６１が所定位置Ｐ１を通過したことを検出した信号が間隔調整部３０に入力されたタイミングで、各メインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４で搬送されている最中の一又は複数の管ガラス１の外径データと、新たに搬入される管ガラス１’の外径データとに基づき、第一受け部６１と第三受け部６３との搬送方向の間隔Ｇ１（図１を参照）を設定すると共に、第一受け部６１と第四受け部６４との搬送方向の間隔Ｇ２、及び第一受け部６１と第二受け部６２との搬送方向の間隔Ｇ３を設定する。そして、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３との位相差ｚ３−ｚ１が間隔Ｇ１に等しくなるよう、各駆動制御部５１，５３に向けて各回転速度Ｖ１，Ｖ３の制御信号を出力するようになっている。同様に、第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４との位相差ｚ４−ｚ１が間隔Ｇ２に等しくなるよう、各駆動制御部５１，５４に向けて回転速度Ｖ１，Ｖ４の制御信号を出力するようになっている。また、間隔Ｇ３の目標値は零となるため、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２との位相差ｚ２−ｚ１が間隔Ｇ３、すなわち零となるよう、各駆動制御部５１，５２に向けて回転速度Ｖ１，Ｖ２の制御信号を出力するようになっている。本実施形態では、各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整に際して、後述するように、第一メインコンベア１１の搬送速度を一定とし、残りのメインコンベア１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度、すなわち各サーボモータ２２〜２４の回転速度Ｖ２〜Ｖ４のみを増減する制御態様を採るものとする。

以下、上記構成の搬送装置１０を用いた管ガラス１の搬送方法の一例を説明する。なお、本実施形態では、制御上の関係において、第一メインコンベア１１を主たるコンベアとし、第二メインコンベア１２と第一サブコンベア１３及び第二サブコンベア１４を従たるコンベアとして制御を行う場合を例にとって説明する。

この搬送方法は、例えば図５に示すように、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の駆動の有無を確認する駆動確認ステップＳ１と、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出する通過検出ステップＳ２と、当該通過を検出したことを利用して、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４を補正する位相補正ステップＳ３と、各受け部６１〜６４の間隔Ｇ１〜Ｇ３を調整する間隔調整ステップＳ４とを有する。以下、各ステップの詳細を説明する。

（Ｓ１）駆動確認ステップ
まず、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４が駆動していることの確認を間隔調整部３０により行う。そして、駆動していることが確認できた場合、次のステップとなる通過検出ステップＳ２に進む。

（Ｓ２）通過検出ステップ
このステップでは、各通過検出部７１〜７４で、駆動中の各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の各受け部６１〜６４が搬送方向の所定位置Ｐ１〜Ｐ４をそれぞれ通過したことを検出する。ここで、各受け部６１〜６４のピッチＬは同一であるため、一周期（各コンベア１１〜１４が一ピッチＬ分だけ移動するのに要する時間）の間に必ず全ての受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過し、当該通過が各通過検出部７１〜７４により検出される。通過時刻を含む検出信号はそれぞれ、間隔調整部３０に向けて出力される。

（Ｓ３）位相補正ステップ
次に、各受け部６１〜６４の通過を検出した信号を利用して、間隔調整部３０により各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４を補正する。各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４及び搬送速度は、対応するサーボモータ２１〜２４と検出器４１〜４４、及び駆動制御部５１〜５４により図４（ｂ）の如く制御されるが、この制御は、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の構成要素の経時的な変形（例えばベルトやチェーンの伸び）等による位置ずれを考慮していない。よって、図６に示すように、実際に各受け部６１〜６４が搬送方向の所定位置Ｐ１〜Ｐ４をそれぞれ通過した際の各位相ｚ１〜ｚ４が原点（図４（ｂ）を参照）であるか否かを間隔調整部３０で判定する（ステップＳ３１）。そして、原点からずれている場合には、当該原点からのずれがキャンセルされるよう、各駆動制御部５１〜５４に向けて間隔調整部３０から回転速度Ｖ１〜Ｖ４の制御信号を出力することで、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４をそれぞれ原点に補正する（ステップＳ３２）。

第一メインコンベア１１の位相ｚ１を例にとれば、図７（ａ）に示すように、第一メインコンベア１１の位相ｚ１が第一駆動制御部５１により制御されている場合において、第一受け部６１の所定位置Ｐ１の通過時刻ｔ１が原点からずれている場合、図７（ｂ）に示すように、第一受け部６１が所定位置Ｐ１を通過した時刻ｔ１において位相ｚ１が原点となるよう、第一サーボモータ２１の回転速度Ｖ１を制御することで、位相ｚ１をリセットする。これにより、制御対象となる位相ｚ１を通過検出時点における実際の位相に合わせることができ、この後の間隔調整ステップＳ４における間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整を精度よく行うことができる。以上の処理を残りのメインコンベア（第二メインコンベア１２）及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ２〜ｚ４についても実行することで、各位相ｚ２〜ｚ４をリセットして、実際の位相に合わせることが可能となる。

（Ｓ４）間隔調整ステップ
然る後、各受け部６１〜６４の搬送方向の間隔Ｇ１〜Ｇ３（図１を参照）を、搬送対象となる管ガラス１の外径に応じて調整する。このステップは、図８に示すように、間隔調整部３０に管ガラス１の外径データを取り込む外径データ取込みステップＳ４１と、間隔調整部３０に入力されている管ガラス１の外径データの有無を確認する外径確認ステップＳ４２と、各間隔Ｇ１〜Ｇ３を調整する各間隔調整ステップＳ４３と、間隔調整部３０に取り込んだ外径データの一部を消去する外径データ消去ステップＳ４４、及び各間隔Ｇ１〜Ｇ３を初期化する間隔初期化ステップＳ４５とを有する。

（Ｓ４１）外径データ取込みステップ
まず、外径測定部８０で測定した管ガラス１（１’）の外径データを間隔調整部３０に取り込む。ここで、例えば図１に示すように、一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬送され得る（保持し得る）最大本数の管ガラス１が載置されている場合、間隔調整部３０には、上記最大本数に、新たに搬入される管ガラス１の本数（１本）を加えた数の外径データが記憶された状態となる。

（Ｓ４２）外径データ確認ステップ、
次に、間隔調整部３０に入力されている管ガラス１の外径寸法データの有無を確認し、外径寸法データの存在が確認された場合、次のステップとなる各間隔の調整ステップＳ４３に進む。外径寸法データがない場合、すなわち図示は省略するが、一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に管ガラス１が載置されておらず、かつ一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の上流側近傍（例えば移載部８１上）に、新たに搬入される管ガラス１’が存在しない場合（例えば各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の駆動開始直後や、管ガラス１の成形及び搬送終了時など）には、間隔初期化ステップＳ４５に進む。

（Ｓ４３）各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整ステップ
然る後、各受け部６１〜６４の搬送方向の間隔Ｇ１〜Ｇ３（図１）を、間隔調整部３０が記憶している管ガラス１の外径寸法データに基づき調整する。具体的には、このステップは、図９に示すように、各間隔Ｇ１〜Ｇ３を設定する間隔設定ステップＳ４３１と、間隔設定ステップＳ４３１で設定した間隔Ｇ１に基づき、第一位相差ｚ３−ｚ１を調整する第一位相差調整ステップＳ４３２と、先のステップＳ４３１で設定した間隔Ｇ２に基づき、第二位相差ｚ４−ｚ１を調整する第二位相差調整ステップＳ４３３と、先のステップＳ４３１で設定した間隔Ｇ３に基づき、第三位相差ｚ２−ｚ１を調整する第三位相差調整ステップＳ４３４とを有する。

（Ｓ４３１）間隔設定ステップ
このステップでは、間隔調整部３０が記憶している全ての管ガラス１の外径データの最大値に基づき、各間隔Ｇ１〜Ｇ３を設定する。具体的には、間隔Ｇ１は、外径データの最大値に合わせて、例えば当該最大の外径を有する管ガラス１が搬送面１１ａ，１３ａと第一受け部６１の前方面６１ａ、及び第三受け部６３の後方面６３ｂとの何れとも当接可能なように、上記最大値に所定値を加えた値、又は減じた値を間隔Ｇ１として新たに設定する。間隔Ｇ２についても、間隔Ｇ１と同じ基準で、外径データの最大値に合わせて、間隔Ｇ２を新たに設定する。間隔Ｇ３は、第一受け部６１と第二受け部６２との搬送方向の間隔であり、本実施形態では、第二受け部６２と第一受け部６１とは同位相を保つことになるため、間隔Ｇ３は常に零に設定される。

（Ｓ４３２）第一位相差調整ステップ
このようにして各間隔Ｇ１〜Ｇ３を新たに設定した後、間隔Ｇ１に基づき、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３間の第一位相差ｚ３−ｚ１を所定の大きさに調整する。具体的には、図１０に示すように、まず各検出器４１，４３の検出周期で各駆動制御部５１，５３から間隔調整部３０に入力される第一メインコンベア１１の第一受け部６１の位相ｚ１と第一サブコンベア１３の第三受け部６３の位相ｚ３との差である第一位相差ｚ３−ｚ１を算出し、算出した第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１とを比較する（ステップＳ４３２１）。第一位相差ｚ３−ｚ１が負の値を示す場合、当該値に一ピッチＬの距離Ｚを加えたもので比較する。そして、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１とが等しくない場合、さらにその大小関係を評価し（ステップＳ４３２２）、第一位相差ｚ３−ｚ１が間隔Ｇ１より小さい場合には、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１との差が零になるよう、第一サブコンベア１３の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも大きくする（ステップＳ４３２３）。あるいは、第一位相差ｚ３−ｚ１が間隔Ｇ１より大きい場合には、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１との差が零になるよう、第一サブコンベア１３の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも小さくする（ステップＳ４３２４）。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア１１の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第一サブコンベア１３を加速又は減速させる（第三サーボモータ２３の回転速度Ｖ３を増加又は減少させる）制御信号を各駆動制御部５１，５３に向けて出力する。そして、第一位相差ｚ３−ｚ１と間隔Ｇ１とが等しくなるまで、上記一連のステップＳ４３２１〜Ｓ４３２４を繰り返す。

（Ｓ４３３）第二位相差調整ステップ
第一位相差調整ステップＳ４３２に続いて（可能であれば並行して）、第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４間の第二位相差ｚ４−ｚ１を所定の大きさに調整する。具体的には、図１１に示すように、まず各検出器４１，４４の検出周期で各駆動制御部５１，５４から間隔調整部３０に入力される第一メインコンベア１１の第一受け部６１の位相ｚ１と第二サブコンベア１４の第四受け部６４の位相ｚ４との差である第二位相差ｚ４−ｚ１を算出し、算出した第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２とを比較する（ステップＳ４３３１）。第二位相差ｚ４−ｚ１が負の値を示す場合、当該値に一ピッチＬの距離Ｚを加えたもので比較する。そして、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２とが等しくない場合、さらにその大小関係を評価し（ステップＳ４３３２）、第二位相差ｚ４−ｚ１が間隔Ｇ２より小さい場合には、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２との差が零になるよう、第二サブコンベア１４の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも大きくする（ステップＳ４３３３）。あるいは、第二位相差ｚ４−ｚ１が間隔Ｇ２より大きい場合には、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２との差が零になるよう、第二サブコンベア１４の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも小さくする（ステップＳ４３３４）。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア１１の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第二サブコンベア１４を加速又は減速させる（第四サーボモータ２４の回転速度Ｖ４を増加又は減少させる）制御信号を各駆動制御部５１，５４に向けて出力する。そして、第二位相差ｚ４−ｚ１と間隔Ｇ２とが等しくなるまで、上記一連のステップＳ４３３１〜Ｓ４３３４を繰り返す。

（Ｓ４３４）第三位相差調整ステップ
また、第一及び第二位相差調整ステップＳ４３２，Ｓ４３３に続いて（可能であれば並行して）、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２間の第三位相差ｚ２−ｚ１を所定の大きさに調整する。具体的には、図１２に示すように、まず各検出器４１，４２の検出周期で各駆動制御部５１，５２から間隔調整部３０に入力される第一メインコンベア１１の第一受け部６１の位相ｚ１と第二メインコンベア１２の第二受け部６２の位相ｚ２との差である第三位相差ｚ２−ｚ１を算出し、算出した第三位相差ｚ２−ｚ１と間隔Ｇ３とを比較する（ステップＳ４３４１）。そして、第三位相差ｚ２−ｚ１と間隔Ｇ３とが等しくない場合（すなわち零でない場合）、さらにその大小関係を評価し（ステップＳ４３４２）、第三位相差ｚ２−ｚ１が間隔Ｇ３より小さい（すなわち零より大きい）場合には、第三位相差ｚ２−ｚ１と間隔Ｇ３との差が零になるよう、すなわち第三位相差ｚ２−ｚ１が零となるよう、第二メインコンベア１２の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも大きくする（ステップＳ４３４３）。あるいは、第三位相差ｚ２−ｚ１が間隔Ｇ３より大きい場合には、第三位相差ｚ２−ｚ１が零となるよう、第二メインコンベア１２の搬送速度を、第一メインコンベア１１の搬送速度よりも小さくする（ステップＳ４３４４）。本実施形態では、主たるコンベアとしての第一メインコンベア１１の搬送速度を変えることなく、従たるコンベアとしての第二メインコンベア１２を加速又は減速させる（第二サーボモータ２２の回転速度Ｖ２を増加又は減少させる）制御信号を各駆動制御部５１，５２に向けて出力する。そして、第三位相差ｚ２−ｚ１が零となるまで、上記一連のステップＳ４３４１〜Ｓ４３４４を繰り返す。

以上の制御により、例えば図１３に示すように、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される新規の管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’が、既に一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に載置され、搬送されている複数の管ガラス１の外径寸法Ｄ１よりも大きい場合、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’に合わせて、各間隔Ｇ１，Ｇ２が広がる向きに、各位相差ｚ３−ｚ１，ｚ４−ｚ１の大きさが調整される。これにより、新規の管ガラス１’が一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上の第一受け部６１及び第三受け部６３と、第四受け部６４及び第二受け部６２との間にスムーズに移載される。また、各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整完了後、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度は、対応する各サーボモータ２１〜２４の駆動制御部５１〜５４により同一速度に制御される。

（Ｓ４４）外径データ消去ステップ
また、以上のようにして各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整が終了した後、既に間隔調整部３０に取り込み済みの外径データのうち、最も古いデータ、すなわち一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上から最初に搬出される管ガラス１の外径データを消去する。これにより、次回の第一受け部６１の通過検出時において、間隔調整ステップＳ４を実行する場合、間隔調整部３０に記憶される管ガラス１の本数が常に一定数に保たれる。

（Ｓ４５）間隔初期化ステップ
また、図示は省略するが、一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に管ガラス１が載置されておらず、かつ一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の上流側近傍（移載部８１上）に新規の管ガラス１’が存在しない場合、間隔Ｇ１〜Ｇ３の初期化を行う。具体的には、各間隔Ｇ１〜Ｇ３をそれぞれ初期値（例えば零）に設定した後、例えば図示は省略するが、各ステップＳ４３２〜Ｓ４３４に準じた手順及び内容で、第一位相差ｚ３−ｚ１、第二位相差ｚ４−ｚ１、及び第三位相差ｚ２−ｚ１をそれぞれ初期値になるよう各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の速度を調整する。

以上のようにして、間隔調整ステップＳ４を実行した後、また、駆動確認ステップＳ１に戻り、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４が停止するまで、上記Ｓ２〜Ｓ４のステップを繰り返す。

このように、本発明では、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４を、対応する複数のサーボモータ２１〜２４で個別に駆動可能としたので、各サーボモータ２１〜２４の検出器４１〜４４を利用して各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データ（本実施形態では位相ｚ１〜ｚ４に関するデータ）を搬送中も取得することができる。これにより、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される新規の管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’に応じて、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４のサーボモータ２１〜２４の駆動を間隔調整部３０で制御することにより、第一受け部６１と、第二受け部６２ないし第四受け部６４との搬送方向の間隔Ｇ１〜Ｇ３を自動的に調整することができる。従って、各サーボモータ２１〜２４の制御態様を変更するだけで、間隔Ｇ１〜Ｇ３を調整することができ、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４を停止することなく、逐次搬入される管ガラス１（１’）の外径寸法Ｄ１（Ｄ１’）に応じて間隔Ｇ１〜Ｇ３を自動的かつ迅速に変更することが可能となる。また、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４を、サーボモータ２１〜２４で個別に駆動可能とすることにより、新規の管ガラス１’の外径寸法Ｄ１’に応じて適切な大きさに設定した第一受け部６１と第二受け部６２ないし第四受け部６４との間隔Ｇ１〜Ｇ３をそれぞれ一定に保ちつつも所定の速度で管ガラス１（１’）を搬送することができる。これにより、管ガラス１（１’）の搬送状態も安定する。

また、本実施形態では、各駆動制御部５１〜５４により、対応する各検出器４１〜４４で検出された各サーボモータ２１〜２４の回転速度Ｖ１〜Ｖ４及び回転角度に基づき、対応する各受け部６１〜６４の一ピッチＬ分を一周期とする各コンベア１１〜１４の位相ｚ１〜ｚ４に関するデータを位置データとして算出するようにした。このように、各サーボモータ２１〜２４の駆動制御部５１〜５４でもって、対応する各コンベア１１〜１４の位相ｚ１〜ｚ４を制御することで、データ処理を簡略化できる。特に、本発明のように、閉ループ構造の各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４に同一のピッチＬで受け部（第一受け部６１〜第四受け部６４）が取り付けられている場合には、これら受け部６１〜６４を基準に一周期を設定、すなわち各受け部６１〜６４が一ピッチＬ分移動するのに要する時間を一周期とすることで、より短い距離を基準（一ピッチＬ分の距離）として、各位相ｚ１〜ｚ４を同一の処理内容で設定できる。従って、間隔調整部３０による各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置制御及び速度制御をより簡便かつ精度よく行うことが可能となる。

また、本実施形態では、上述のように各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位相ｚ１〜ｚ４を設定して、各受け部６１〜６４のピッチＬを何れも一定かつ同一の大きさにすると共に、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の下部に、各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過したことを検出する通過検出部７１〜７４を設けるようにした。このように構成することで、管ガラス１を誤検知することなく、各受け部６１〜６４のみを正確に検知することができる。また、各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過するのを検知する周期（通過検知周期）が、新たに管ガラス１（１’）が各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される周期に等しくなるので、この通過検知タイミングを利用することで、受け部６１〜６４の間隔Ｇ１〜Ｇ３を効果的なタイミングで調整することができる。よって、非常に的確かつ効率よく間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整を実行でき、間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整が搬送作業に与える影響を最小限に留めることができる。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、上述した搬送装置１０及び搬送方法は、当然に本発明の範囲内において任意の形態を採ることができる。

例えば間隔調整ステップＳ４に関し、上記実施形態では、外径データ取込みステップＳ４１の後に、各間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整ステップＳ４３を実行し、然る後、外径データ消去ステップＳ４４を実行したが、もちろんこれらのステップＳ４１〜Ｓ４４はこの順序に限られない。各間隔Ｇ１〜Ｇ３の設定ステップＳ４３１のタイミングによっては、このステップＳ４３１よりも先に外径データ消去ステップＳ４４を実行する順序とすることも可能である。

また、間隔調整ステップＳ４以外のステップの順序及び内容についても上記実施形態には限られない。例えば駆動制御部５１〜５４により位相ｚ１〜ｚ４の精度がある程度確保できているのであれば、位相補正ステップＳ３を省略して、通過検出ステップＳ２の後、間隔調整ステップＳ４に進むことも可能である。

また、上記実施形態では、各受け部６１〜６４の一ピッチＬ分を一周期とする位相ｚ１〜ｚ４に関するデータを、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データとして取得、制御した場合を例示したが、もちろんこれには限定されない。ピッチＬを基準として位相ｚ１〜ｚ４を設定する以外の方法で、各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データを取得し、間隔Ｇ１〜Ｇ３の調整を行うようにしてもかまわない。

また、上記実施形態では、各検出器４１〜４４で検出した回転角度データ等に基づき、対応する各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データ（位相ｚ１〜ｚ４に関するデータ）を取得する場合を例示しているが、これ以外の方法で各メインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４の位置データを取得することも可能である。例えば各通過検出部７１〜７４で対応する各受け部６１〜６４の通過を検出するに際し、検出時刻より各受け部６１〜６４が所定位置Ｐ１〜Ｐ４を通過するタイミングのずれを算出し、算出した通過タイミングのずれに基づき各位相差ｚ３−ｚ１，ｚ４−ｚ１，ｚ２−ｚ１（位置データ）を取得することも可能である。

また、上記実施形態では、新たに一対のメインコンベア１１，１２及び各サブコンベア１３，１４上に搬入される新規の管ガラス１’の外径を外径測定部８０で測定し、測定して得た外径データを利用して間隔Ｇ１〜Ｇ３の設定を行う場合を例示したが、もちろんこの形態に限る必要はない。例えば図１に示す如き搬入直前位置よりもさらに上流側で新規の管ガラス１’の外径を測定し、測定して得た外径データを間隔調整部３０に向けて出力するようにしてもかまわない。あるいは、外径データの精度が最低限保証される限りにおいて、成形時の管ガラスの外径設定値等（測定値以外で取得可能な外径データ）を、間隔Ｇ１〜Ｇ３の設定に利用することも可能である。

また、各受け部６１〜６４の形状に関し、本実施形態では、管ガラス１を受ける面となる前方面６１ａ〜６４ａ又は後方面６１ｂ〜６４ｂをテーパ面で構成した場合を例示したが（図２）、もちろんこれ以外の形態を採ることも可能である。図１４はその一例を示すもので、同図に示す搬送装置１０は、各受け部６１〜６４を截頭円錐状（円錐の頂部を、当該円錐の中心線に直交する仮想平面で切断して除去した形状）としている。この場合、管ガラス１は各受け部６１〜６４の円錐面で受けることになるため、管ガラス１と各受け部６１〜６４とは概ね点接触した状態となり、図１等に示すよりも接触面積が小さくなる利点を有する。

また、上記実施形態では、第一メインコンベア１１を主たるコンベアとし、間隔調整ステップＳ４の際には、第一メインコンベア１１の搬送速度（第一サーボモータ２１の回転速度Ｖ１）を変えることなく、他のメインコンベア（第二メインコンベア１２）及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度を変えるようにしたが、もちろんこの形態には限られない。例えば第二メインコンベア１２を主たるコンベアとし、第一メインコンベア１１及び各サブコンベア１３，１４の搬送速度を変えることで、第二受け部６２と第三受け部６３との搬送方向の間隔、第二受け部６２と第四受け部６４との搬送方向の間隔、及び第二受け部６２と第一受け部６１との搬送方向の間隔を調整するようにしてもかまわない。また、上記実施形態では、主たるコンベアの搬送速度を一定とし、残りのコンベア（従たるコンベア）の搬送速度を変えることで、上記間隔の調整を図っているが、もちろん、全てのメインコンベア１１，１２及びサブコンベア１３，１４の搬送速度を変えることで、上記間隔の調整を行うようにしてもかまわない。

また、上記実施形態では、管ガラス１の長手方向外側に互いに同位相に制御すべき一対のメインコンベア１１，１２を配置し、これら一対のメインコンベア１１，１２の長手方向内側に互いに同位相に制御すべき第一サブコンベア１３と第二サブコンベア１４を配置した場合を例示したが（図１）、もちろんこれ以外の配置も可能である。例えば図示は省略するが、管ガラス１の長手方向外側に第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４を配置し、第一メインコンベア１１と第二サブコンベア１４の長手方向内側に第一サブコンベア１３と第二メインコンベア１２を配置することも可能である。この場合も、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２が互いに同位相に制御され、第一サブコンベア１３と第二サブコンベア１４とが互いに同位相に制御される。

また、上記実施形態では、管ガラス１を４個のコンベア（一対のメインコンベア１１，１２、二個のサブコンベア１３，１４）で支持して搬送する場合を例示したが、もちろん、この個数には限定されない。少なくとも管ガラス１をその長手方向両側で支持する限りにおいて、コンベアの個数は任意である。すなわち、図示は省略するが、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２、及び第一サブコンベア１３とで搬送装置１０を構成してもよく、第一メインコンベア１１と第二メインコンベア１２、及び第二サブコンベア１４とで搬送装置１０を構成してもよい。あるいは、図示は省略するが、第一サブコンベア１３を第二メインコンベア１２とし、実質的に二個のコンベア（第一メインコンベア１１、第一サブコンベア１３）で搬送装置１０を構成することも可能である。この場合、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３とで管ガラス１をその長手方向両側を支持する構造をとるのがよい。また、第一メインコンベア１１と第一サブコンベア１３とは互い異なる位相に制御され、第一受け部６１と第三受け部６３との搬送方向の間隔Ｇ１を間隔調整部３０により所定の大きさに調整可能とするのがよい。

また、以上の説明では、管ガラス１を搬送装置１０で搬送する場合を説明したが、本発明に係る搬送装置１０及び搬送方法は、管ガラス１以外の長尺物を搬送する場合にも好適に適用することが可能である。

１，１’ 管ガラス
１０ 搬送装置
１１，１２ メインコンベア
１３，１４ サブコンベア
１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ 搬送面
２１，２２，２３，２４ サーボモータ
３０ 間隔調整部
４１，４２，４３，４４ 検出器
５１，５２，５３，５４ 駆動制御部
６１，６２，６３，６４ 受け部
６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ 前方面
６１ｂ，６２ｂ，６３ｂ，６４ｂ 後方面
７１，７２，７３，７４ 通過検出部
８０ 外径測定部
８１ 移載部
Ｄ１，Ｄ１’ 外径寸法
Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３ 間隔
Ｌ ピッチ

Claims (11)

1. 長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、前記長尺物をその長手方向任意の位置で支持して前記所定の向きに搬送するサブコンベアと、前記各メインコンベアと前記サブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える長尺物の搬送装置において、
   前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアを個別に駆動可能とする複数のサーボモータと、
   前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位置データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔を調整する間隔調整部とをさらに備えることを特徴とする長尺物の搬送装置。
2. 前記間隔調整部は、前記一対のメインコンベア及び前記サブコンベアで搬送されている前記長尺物の外径データと前記新規の長尺物の外径データのうち最も大きい前記外径データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの前記位置データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記間隔を調整する請求項１に記載の長尺物の搬送装置。
3. 前記間隔調整部は、前記各サーボモータの駆動を制御して、前記一方のメインコンベアに対する前記サブコンベアの搬送速度を異ならせることで、前記間隔を調整する請求項１又は２に記載の長尺物の搬送装置。
4. 前記間隔調整部は、前記間隔の調整が完了した後、前記サブコンベアの搬送速度を、前記一方のメインコンベアの搬送速度に等しくする請求項３に記載の長尺物の搬送装置。
5. 前記各サーボモータの回転角度を個別に検出する複数の検出器と、該各検出器で検出された前記回転角度データに基づき、前記各サーボモータの回転速度を個別に制御する複数の駆動制御部とをさらに備え、
   前記各駆動制御部は、前記回転角度データに基づき、対応する前記各受け部の一ピッチ分を一周期とする前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位相データを前記位置データとして算出する請求項１〜４の何れかに記載の長尺物の搬送装置。
6. 前記一対のメインコンベア及び前記サブコンベアよりも搬入側の領域に、前記新規の長尺物の外径を測定する外径測定部が設けられる請求項１〜５の何れかに記載の長尺物の搬送装置。
7. 前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアに、前記各受け部が所定位置を通過したことを検出する通過検出部が設けられ、
   前記間隔調整部は、前記各通過検出部で前記各受け部の通過を検出したタイミングで、前記各サーボモータの駆動を制御して、前記間隔を調整する請求項１〜６の何れかに記載の長尺物の搬送装置。
8. 前記各通過検出部により前記各受け部の通過を検出したタイミングで、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの前記位置データを補正する請求項７に記載の長尺物の搬送方法。
9. 前記サブコンベアとして、前記長尺物をその長手方向任意の位置で支持する第一サブコンベアと、前記第一サブコンベアとは異なる位置で前記長尺物を支持する第二サブコンベアとを備える請求項１〜８の何れかに記載の長尺物の搬送装置。
10. 前記第一サブコンベア及び前記第二サブコンベアには所定のピッチで複数の受け部が取り付けられ、
    前記間隔調整部は、前記一方のメインコンベア及び前記各サブコンベアの位置データと、前記新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記各サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔をそれぞれ調整する請求項９に記載の長尺物の搬送装置。
11. 長尺物をその長手方向両側で支持して所定の向きに搬送する一対のメインコンベアと、前記長尺物をその長手方向任意の位置で支持して前記所定の向きに搬送するサブコンベアと、前記各メインコンベア及び前記サブコンベアのそれぞれに所定のピッチで取り付けられる複数の受け部とを備える搬送装置を用いた長尺物の搬送方法において、
    前記少なくとも一方のメインコンベア及び前記サブコンベアを、対応する複数のサーボモータで個別に駆動可能とし、
    前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベアの位置データと、前記一方のメインコンベア及び前記サブコンベア上に新たに搬入される新規の長尺物の外径データとに基づき、前記各サーボモータの駆動を制御することで、前記一方のメインコンベアの受け部と前記サブコンベアの受け部との前記搬送方向の間隔を調整することを特徴とする長尺物の搬送方法。

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