JPS6111820A - サ−ボ制御系の絶対位置検出装置 - Google Patents
サ−ボ制御系の絶対位置検出装置Info
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- JPS6111820A JPS6111820A JP13174584A JP13174584A JPS6111820A JP S6111820 A JPS6111820 A JP S6111820A JP 13174584 A JP13174584 A JP 13174584A JP 13174584 A JP13174584 A JP 13174584A JP S6111820 A JPS6111820 A JP S6111820A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
-
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
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- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は動作軸を駆動するサーボモータをサーボ制御す
るサーボ制御系の絶対位置検出装置に関する。
るサーボ制御系の絶対位置検出装置に関する。
（従来技術）
産業用ロボット等の可動部を高精度に位置決めするのに
サーボモータが広く利用され、係るサーボモータはサー
ボ制御されている。
サーボモータが広く利用され、係るサーボモータはサー
ボ制御されている。
このサーボ制御を行なう場合にはサーボ制御系の絶対位
置を検出する必要があり、その絶対位置を検出するには
、例えば、第４図に示されるようなものがある。第４図
中、１．１０はアブソリュートエンコーダであり、サー
ボモータ１０５の回転６とともに直結され、回転 位置に対応し、た符号（コ れた円板と、特定の位置゛でこ 取り手段とで構成されており；パルスコーダ１゜６と一
体になったものでもよい。１１１’ ａ 、 １１ｉｂ
はギアであり、各々サーボモータｌｏ５の回転軸、レゾ
ルバ２０２の回転軸に設けられ、サーボモータ１０５の
回転をレゾルバ２０２に伝えるものである。ここで、紹
５図に示すようにサーボ方−ｆｆ１０５．の回転にょ−
て駆動される動作軸に沿う可動部のフルストロ− するモーｆｆ１０５の回転数をｍ（この回転数ｍは整数
に限るものではない）とすると、・レゾルバ２０２はモ
ータ１０５のｍ回転で１回転するように′□ギヤ１ｌｌ
ａ、ｌ’ｌｌｂのギヤ比が決められる。
置を検出する必要があり、その絶対位置を検出するには
、例えば、第４図に示されるようなものがある。第４図
中、１．１０はアブソリュートエンコーダであり、サー
ボモータ１０５の回転６とともに直結され、回転 位置に対応し、た符号（コ れた円板と、特定の位置゛でこ 取り手段とで構成されており；パルスコーダ１゜６と一
体になったものでもよい。１１１’ ａ 、 １１ｉｂ
はギアであり、各々サーボモータｌｏ５の回転軸、レゾ
ルバ２０２の回転軸に設けられ、サーボモータ１０５の
回転をレゾルバ２０２に伝えるものである。ここで、紹
５図に示すようにサーボ方−ｆｆ１０５．の回転にょ−
て駆動される動作軸に沿う可動部のフルストロ− するモーｆｆ１０５の回転数をｍ（この回転数ｍは整数
に限るものではない）とすると、・レゾルバ２０２はモ
ータ１０５のｍ回転で１回転するように′□ギヤ１ｌｌ
ａ、ｌ’ｌｌｂのギヤ比が決められる。
従って、フルストロークの移動く対し、レゾルバ２０２
は１回転することになる。ｐｃｃは位置制御回路であり
、後述する誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器１０８お
よび現在位置カウンタ１０２ｈから成る。ＲＰＣはレゾ
ルバ検出回路であり、レゾルバ２０２の出力から位相差
を検出し、グリッド位装置ｒｉを出力するものである。
は１回転することになる。ｐｃｃは位置制御回路であり
、後述する誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器１０８お
よび現在位置カウンタ１０２ｈから成る。ＲＰＣはレゾ
ルバ検出回路であり、レゾルバ２０２の出力から位相差
を検出し、グリッド位装置ｒｉを出力するものである。
Ａｒｃは絶対位置検出回路であり、グリッド位置ｒｉ゛
とアブソリュートエンコーダ１１０の出力ａｈから絶対
位置Ａを検出するものである。
とアブソリュートエンコーダ１１０の出力ａｈから絶対
位置Ａを検出するものである。
（従来技術の問題点）
このように、従来はサーボ制御系の絶対位置を検出する
のにアブソリュートエンコーダとレゾルバの両方を用い
るようにしている。ところが、レゾルバは固定子巻線と
回転子巻線を有する回転変成器であり、第５図にかかる
レゾルバの構造を説明図８示されている０図中、２０２
ａは軸、２゜２ｂはベアリング押え、２０２ｃは固定子
、２゜２ｄは端子２０２ｅは摺動環、’２０２ ｆはス
テータ押え、２０２ｇはケース、２０２ｈは回転子、２
０２１はボールベアリン°グである。
のにアブソリュートエンコーダとレゾルバの両方を用い
るようにしている。ところが、レゾルバは固定子巻線と
回転子巻線を有する回転変成器であり、第５図にかかる
レゾルバの構造を説明図８示されている０図中、２０２
ａは軸、２゜２ｂはベアリング押え、２０２ｃは固定子
、２゜２ｄは端子２０２ｅは摺動環、’２０２ ｆはス
テータ押え、２０２ｇはケース、２０２ｈは回転子、２
０２１はボールベアリン°グである。
このように、レゾルバは複雑な構成を有する機械的な検
出器であるため、かなりのスペースを要し、高価であり
、さらに、その取付は作業及びメンテナンスに人手と時
間を要するという問題があった。
出器であるため、かなりのスペースを要し、高価であり
、さらに、その取付は作業及びメンテナンスに人手と時
間を要するという問題があった。
（発明の目的）
本発明は、従来の粗い位置検出を行なうためのレゾルバ
に代えて第１のアブソリュートエンコーダを用いると共
に精密な位置検出は第２のアブソリュートエンコーダを
用いることにより、スペースを狭くでき、安価でしかも
取付作業及びメンテナンス上有利なサーボ制御系の絶対
位置検出装置を提供することを目的とする。
に代えて第１のアブソリュートエンコーダを用いると共
に精密な位置検出は第２のアブソリュートエンコーダを
用いることにより、スペースを狭くでき、安価でしかも
取付作業及びメンテナンス上有利なサーボ制御系の絶対
位置検出装置を提供することを目的とする。
（発明の概要）
本発明は、動作軸を駆動するサーボモータをサーボ制御
するサーボ制御系の絶対位置検出装置において、サーボ
モータの出力軸に減速機を介して設けられる第１のアブ
ソリュートエンコーダと、前記出力軸に設けられるパル
スコーグ及び第２のアブソリュートエンコーダｋを設け
るように構成する。
するサーボ制御系の絶対位置検出装置において、サーボ
モータの出力軸に減速機を介して設けられる第１のアブ
ソリュートエンコーダと、前記出力軸に設けられるパル
スコーグ及び第２のアブソリュートエンコーダｋを設け
るように構成する。
（実施例）
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明に係るサーボ制御系の絶対位置検出方式
の全体構成図であり、絶対位置検出装置１０６と信号処
理部２００とから成る０図中、１０５はサーボモータ、
１０６は絶対位置検出装置、であり、第１のアブソリュ
ートエンコーダ１０６ａ、第２のアブソリュートエンコ
ーダ１０６ｂ、バルスコーダ１０６ｃ、減速・檄１０６
ｄ、サーボモータ１０５の出力軸１０６ｅからなってい
る。ＧＰＧはグリッド位置発生回路、’ｒｉはグリッド
位置、ＡＰＣは絶対位置検出回路、ＦＣＣは位置制御回
路、１０７は誤差演算記憶部である。
の全体構成図であり、絶対位置検出装置１０６と信号処
理部２００とから成る０図中、１０５はサーボモータ、
１０６は絶対位置検出装置、であり、第１のアブソリュ
ートエンコーダ１０６ａ、第２のアブソリュートエンコ
ーダ１０６ｂ、バルスコーダ１０６ｃ、減速・檄１０６
ｄ、サーボモータ１０５の出力軸１０６ｅからなってい
る。ＧＰＧはグリッド位置発生回路、’ｒｉはグリッド
位置、ＡＰＣは絶対位置検出回路、ＦＣＣは位置制御回
路、１０７は誤差演算記憶部である。
次に、このサーボ制御系の動作について説明すや・
まず、サーボモータ１０５の回転はその出力軸１０６ｅ
を介して伝達され、更に、その回転は、減速４ｉｔｏｓ
ａを経て、第１のアブソリュートエンコーダ１０６ａに
伝達される。この第１のアブソリュートエンコーダは従
来のレゾルバに代わるものであり、絶対位置の粗い検出
に用いられ、例えば１２ビツト構成であ・る、この第１
のアブソリュートエンコーダ１０６ａから出力される粗
い信号はグリッド位置発生回路ＧＰＧに入力され該グリ
ッド位置発生回路ＧＰＧはグリッド位置ｒｉを出力する
。一方、出力軸１０６ｅの回転はパルスコーグ１０６ｃ
及び第２のアブソリュートエンコーダ１０６ｂに伝達さ
れる。ここで第２図に示されるサーボ制御系の全体のブ
ロック図について説明する１図中、１０１はＮＣ指令デ
ータが穿孔されている紙テープであり、加工のための位
置決め情報やＭ、Ｓ、Ｔ機能情報等のＮＣ指令データを
蓄積したもの、１０２はＮ、Ｃ装置であり１紙テープｌ
ｏｔかもテープリーグをしてＮＣデータを読取らせると
ともに、読取られたＮＣデータを解読し１例えばＭ、Ｓ
、Ｔ機能命令等であれば図示しない強電盤を介して機械
側へ送出し、また、移動指令Ｚｃであれば後段のパルス
分配器に出力する。ＮＣ装置１０２は、制御プログラム
に従って演算処理を実行するプロセッサ１０２ａと、所
定に制御プログラムを記憶するプログラムメモリ１Ｏ２
ｂと、データを記憶するデータメモリ１０２Ｃと、操作
のための操作盤１０２ｄと、テープリーダ／パンチャ１
０２ｅと、表示装置１０２ｆと、入出カポ−）１０２ｇ
と、現在位置カウンタ１０２ｈと、・これらを接続する
アドレス、データバス１０２ｊとで構成される。
を介して伝達され、更に、その回転は、減速４ｉｔｏｓ
ａを経て、第１のアブソリュートエンコーダ１０６ａに
伝達される。この第１のアブソリュートエンコーダは従
来のレゾルバに代わるものであり、絶対位置の粗い検出
に用いられ、例えば１２ビツト構成であ・る、この第１
のアブソリュートエンコーダ１０６ａから出力される粗
い信号はグリッド位置発生回路ＧＰＧに入力され該グリ
ッド位置発生回路ＧＰＧはグリッド位置ｒｉを出力する
。一方、出力軸１０６ｅの回転はパルスコーグ１０６ｃ
及び第２のアブソリュートエンコーダ１０６ｂに伝達さ
れる。ここで第２図に示されるサーボ制御系の全体のブ
ロック図について説明する１図中、１０１はＮＣ指令デ
ータが穿孔されている紙テープであり、加工のための位
置決め情報やＭ、Ｓ、Ｔ機能情報等のＮＣ指令データを
蓄積したもの、１０２はＮ、Ｃ装置であり１紙テープｌ
ｏｔかもテープリーグをしてＮＣデータを読取らせると
ともに、読取られたＮＣデータを解読し１例えばＭ、Ｓ
、Ｔ機能命令等であれば図示しない強電盤を介して機械
側へ送出し、また、移動指令Ｚｃであれば後段のパルス
分配器に出力する。ＮＣ装置１０２は、制御プログラム
に従って演算処理を実行するプロセッサ１０２ａと、所
定に制御プログラムを記憶するプログラムメモリ１Ｏ２
ｂと、データを記憶するデータメモリ１０２Ｃと、操作
のための操作盤１０２ｄと、テープリーダ／パンチャ１
０２ｅと、表示装置１０２ｆと、入出カポ−）１０２ｇ
と、現在位置カウンタ１０２ｈと、・これらを接続する
アドレス、データバス１０２ｊとで構成される。
１０３はパルス分配器であり、移動指令Ｚｃに基づいて
公知のパルス分配演算を実行して指令速度に応じた周波
数の分配パルスＰｓを発生するものである。１０４は分
配パルス列Ｐｓのパルス速度を該パルス列の発生時に直
線的に加速し、また該パルス列の終了時に直線的に減速
してパルス列Ｐｉを全極する公知の加減速回路、１０５
は動作軸を駆動するサーボモータ、１０６はサーボモー
タ１０５の出力軸に設けられたサーボ制御系の絶対位置
を検出する絶対位置検出装置であり、第１図において詳
細に示されている。１０７は誤差演算記憶部であり、例
えば、可逆カウンタにより構成され、加減速回路１０４
から発生した入力パルスＰｉの数とフィード・バックパ
ルスの差Ｅｒを記憶する。尚、この誤差演算記憶部は図
示の如くパルス列Ｐｉとフィードバックパルスの差Ｅ、
を演算する演算回路１０７ａと誤差Ｅｒを記憶する誤差
レジスタ１０７ｂとで構成してもよい、１０８は誤差レ
ジスタ１０７ｂの内容に比例したアナログ電圧を発生す
るデジタルアナログ（ＤＡ）変換器、１０９は速度制御
回路である。なお、誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器
１０８でモータの位置制御回路を構成する。
公知のパルス分配演算を実行して指令速度に応じた周波
数の分配パルスＰｓを発生するものである。１０４は分
配パルス列Ｐｓのパルス速度を該パルス列の発生時に直
線的に加速し、また該パルス列の終了時に直線的に減速
してパルス列Ｐｉを全極する公知の加減速回路、１０５
は動作軸を駆動するサーボモータ、１０６はサーボモー
タ１０５の出力軸に設けられたサーボ制御系の絶対位置
を検出する絶対位置検出装置であり、第１図において詳
細に示されている。１０７は誤差演算記憶部であり、例
えば、可逆カウンタにより構成され、加減速回路１０４
から発生した入力パルスＰｉの数とフィード・バックパ
ルスの差Ｅｒを記憶する。尚、この誤差演算記憶部は図
示の如くパルス列Ｐｉとフィードバックパルスの差Ｅ、
を演算する演算回路１０７ａと誤差Ｅｒを記憶する誤差
レジスタ１０７ｂとで構成してもよい、１０８は誤差レ
ジスタ１０７ｂの内容に比例したアナログ電圧を発生す
るデジタルアナログ（ＤＡ）変換器、１０９は速度制御
回路である。なお、誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器
１０８でモータの位置制御回路を構成する。
更に、第３図は、第２図の動作説明図である。
第３図に示されるようにサーボモータ１０５の回転によ
って駆動される動作軸に沿う可動部のフルストロークを
文とし、これに要するサーボモータ１０５の回転をｍ（
この回転数ｍは整数に限るものではない）とすると第１
のアブソリュートエンコーダ１０６ａのサーボモータ１
０５のｍ回転で１回転するように減速機１０６ｄで減速
する。したがって、フルストロークの移動に対し、Ｍｌ
のアブソリュートエンコーダは１回転することになる。
って駆動される動作軸に沿う可動部のフルストロークを
文とし、これに要するサーボモータ１０５の回転をｍ（
この回転数ｍは整数に限るものではない）とすると第１
のアブソリュートエンコーダ１０６ａのサーボモータ１
０５のｍ回転で１回転するように減速機１０６ｄで減速
する。したがって、フルストロークの移動に対し、Ｍｌ
のアブソリュートエンコーダは１回転することになる。
第１図におけるＦＣＣは従来の位置制御器であり、第２
図に示した誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器１０８及
び現在位置カウンタ１０２ｈから成り、バルスコーダ１
０６ｃから出力されるパルスＰが入力されると共に絶対
位置検出回路ＡＰＳからの出力も加えられ、位置制御を
行なう、ＡＰＣは、従来の絶対位置検出回路であり、グ
リッド位置信号ｒｉと第２のアブソリュートエンコーダ
１０６ｂの出力ａｈから、絶対位置ａを検出する更に、
第１図乃至第３図を参照しながら、詳細に、当該サーボ
制御系の動作を説明する。
図に示した誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器１０８及
び現在位置カウンタ１０２ｈから成り、バルスコーダ１
０６ｃから出力されるパルスＰが入力されると共に絶対
位置検出回路ＡＰＳからの出力も加えられ、位置制御を
行なう、ＡＰＣは、従来の絶対位置検出回路であり、グ
リッド位置信号ｒｉと第２のアブソリュートエンコーダ
１０６ｂの出力ａｈから、絶対位置ａを検出する更に、
第１図乃至第３図を参照しながら、詳細に、当該サーボ
制御系の動作を説明する。
サーボ制御系の異常により、現在位置カウンタ１０２ｈ
の内容と実際の可動部の現在位置が一致しなくなった時
（現在位置を失った時には）には、第１のアブソリュー
トエンコーダ１０６ａの出力に基づきグリッド位置ｒｉ
を得る。 ゛即ち、グリッド位置発生回路ＧＰＧが第１
のアブソリュートエンコーダ１０６ａの出力から機械角
α求め、グリッド位＠ ｒ ｉを算出する。前、述の如
く第１のアブソリュートエンコーダ１０６ａはサーボモ
ータ１０５のｍ回転（フルストローク文の移動に対応）
で１回転するから、その機械角αは点Ａの位置に対応す
る。第１のアブソリュートエンコーダ１０６ａの分解能
をｎとすれば、ｒｉ＝ｉ＊ｕ／ｎ となる。
の内容と実際の可動部の現在位置が一致しなくなった時
（現在位置を失った時には）には、第１のアブソリュー
トエンコーダ１０６ａの出力に基づきグリッド位置ｒｉ
を得る。 ゛即ち、グリッド位置発生回路ＧＰＧが第１
のアブソリュートエンコーダ１０６ａの出力から機械角
α求め、グリッド位＠ ｒ ｉを算出する。前、述の如
く第１のアブソリュートエンコーダ１０６ａはサーボモ
ータ１０５のｍ回転（フルストローク文の移動に対応）
で１回転するから、その機械角αは点Ａの位置に対応す
る。第１のアブソリュートエンコーダ１０６ａの分解能
をｎとすれば、ｒｉ＝ｉ＊ｕ／ｎ となる。
そして、これをアブソリュートエンコーダ１１０のグリ
ッド位置に換算する。
ッド位置に換算する。
−・方、第２のアブソリュートエンコーダ１０６ｂはサ
ーボモータ１０５の１／’４回転毎に１／４回転の間を
１６等分しそれに対応する絶対位置ａ１〜ａｔｅを出力
する。従って、サーボモータ１０５の１回転に対し、４
回絶対位置ａｌ”’ａ１６が出力される。そこで、グリ
ッド位置ｒｉをサーボモータ１０５のｉ回転目の第２の
アブソリュートエンコーダ１０６ｂのグリッド位置ＰＪ
ｋに換算する。これは、分解能ｎ、サーボモータ１０５
の回転数ｍが既知であるから容易に求めることができる
。即ち、第２のアブソリュートエンコーダ１０６ｂのグ
リッド位置Ｐｊｋの幅に対し、第１のアブソリュートエ
ンコーダ１０８ａのグリッド位置ｒｉがｎ ／ ’４
ｍ個対応するから、第１のアブソリュートエンコーダ１
０６ａのｉ番目のグリッド位置ｒｉは第２のアブソリュ
ートエンコーダ１０６ｂのｉ・＊４ｍ／ｎ番目のグリッ
ド位置Ｐｊｋに対応する。
ーボモータ１０５の１／’４回転毎に１／４回転の間を
１６等分しそれに対応する絶対位置ａ１〜ａｔｅを出力
する。従って、サーボモータ１０５の１回転に対し、４
回絶対位置ａｌ”’ａ１６が出力される。そこで、グリ
ッド位置ｒｉをサーボモータ１０５のｉ回転目の第２の
アブソリュートエンコーダ１０６ｂのグリッド位置ＰＪ
ｋに換算する。これは、分解能ｎ、サーボモータ１０５
の回転数ｍが既知であるから容易に求めることができる
。即ち、第２のアブソリュートエンコーダ１０６ｂのグ
リッド位置Ｐｊｋの幅に対し、第１のアブソリュートエ
ンコーダ１０８ａのグリッド位置ｒｉがｎ ／ ’４
ｍ個対応するから、第１のアブソリュートエンコーダ１
０６ａのｉ番目のグリッド位置ｒｉは第２のアブソリュ
ートエンコーダ１０６ｂのｉ・＊４ｍ／ｎ番目のグリッ
ド位置Ｐｊｋに対応する。
このようにして、検出回路ＡＰＣがグリッド位置Ｐｊｋ
を得、第２のアブソリュートエンコーダ１１０の検出出
力ａｈを読取って組合わせれば、点Ａの絶対位置が得ら
れる。なお、第２アブンリユートエンコーダは例えば４
ビツト構成とし、精度の高い精密な位置の検出を行なう
ことができる・また第１図の点線で示されるように当該
絶対位置検出装置はケース１０６ｆの中にコンパクトに
収納するようにしてもよい。
を得、第２のアブソリュートエンコーダ１１０の検出出
力ａｈを読取って組合わせれば、点Ａの絶対位置が得ら
れる。なお、第２アブンリユートエンコーダは例えば４
ビツト構成とし、精度の高い精密な位置の検出を行なう
ことができる・また第１図の点線で示されるように当該
絶対位置検出装置はケース１０６ｆの中にコンパクトに
収納するようにしてもよい。
この実施例においては、１．っの駆動軸を有する制御系
゛について説明したが複数の駆動軸を有する制′御系、
に適用できることは言うまでもない。
゛について説明したが複数の駆動軸を有する制′御系、
に適用できることは言うまでもない。
（発明の効果）
本発明によれば、サーボモータの出力軸に減速機を介し
て設けられる第１のアブソリュートエンコーダと、サー
ボモータの出力軸に設けられるパルスコーダ及び第２の
アブソリュートエンコーダとからなるサーボ制御系の絶
対位置検出装置を提供するようにしたので、従来の、レ
ゾルバを有する当該絶対位置検出装置に比較して、スペ
ースを極力減少させることができ、安価でしかも取付作
業及びメンテナンス上も極めて有利である。また、回路
構成上も簡略化され宥益である。
て設けられる第１のアブソリュートエンコーダと、サー
ボモータの出力軸に設けられるパルスコーダ及び第２の
アブソリュートエンコーダとからなるサーボ制御系の絶
対位置検出装置を提供するようにしたので、従来の、レ
ゾルバを有する当該絶対位置検出装置に比較して、スペ
ースを極力減少させることができ、安価でしかも取付作
業及びメンテナンス上も極めて有利である。また、回路
構成上も簡略化され宥益である。
第１図は本発明に係るサーボ制御系の絶対位置検出装置
を説明する説−引回、第２図はサーボ制御系の絶対位置
検出方式の全体ブ凸ツク図、第３図はサーボ制御系の絶
対位置検出装置の動作説明図第４図は従来のレゾルバを
有するサーボ制御系の絶対位置検出装置の説明図、第５
図はレゾルバの構成図である。 １０５・・・サーボモータ、１０６・・・サーボ制御系
の絶対位置検出装置、１０６ａ・・・第１のアブソリュ
ートエンコーダ、１０６ｂ・・・第２のアブソリュート
エンコーダ、１０６．ｃ・・・パルスコーダ、１゜６
、ｄ・・・減速機、１０６ｅ・・・サーボモータの出力
軸特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻
實（外１名） 第３図 第４図
を説明する説−引回、第２図はサーボ制御系の絶対位置
検出方式の全体ブ凸ツク図、第３図はサーボ制御系の絶
対位置検出装置の動作説明図第４図は従来のレゾルバを
有するサーボ制御系の絶対位置検出装置の説明図、第５
図はレゾルバの構成図である。 １０５・・・サーボモータ、１０６・・・サーボ制御系
の絶対位置検出装置、１０６ａ・・・第１のアブソリュ
ートエンコーダ、１０６ｂ・・・第２のアブソリュート
エンコーダ、１０６．ｃ・・・パルスコーダ、１゜６
、ｄ・・・減速機、１０６ｅ・・・サーボモータの出力
軸特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻
實（外１名） 第３図 第４図
Claims (1)
- 動作軸を駆動するサーボモータをサーボ制御するサーボ
制御系の絶対位置検出装置において、サーボモータの出
力軸に減速機を介して設けられる第１のアブソリュート
エンコーダと、前記出力軸に設けられるパルスコーダ及
び第２のアブソリュートエンコーダとを設けるようにし
たことを特徴とするサーボ制御系の絶対位置検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13174584A JPS6111820A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | サ−ボ制御系の絶対位置検出装置 |
| DE8585903365T DE3587320T2 (de) | 1984-06-26 | 1985-06-26 | Vorrichtung zum nachweis der absoluten stellung eines servoregelsystems. |
| EP85903365A EP0185776B1 (en) | 1984-06-26 | 1985-06-26 | Apparatus for detecting absolute position of servo control system |
| PCT/JP1985/000360 WO1986000430A1 (en) | 1984-06-26 | 1985-06-26 | Apparatus for detecting absolute position of servo control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13174584A JPS6111820A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | サ−ボ制御系の絶対位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6111820A true JPS6111820A (ja) | 1986-01-20 |
Family
ID=15065193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13174584A Pending JPS6111820A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | サ−ボ制御系の絶対位置検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0185776B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6111820A (ja) |
| DE (1) | DE3587320T2 (ja) |
| WO (1) | WO1986000430A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0580849A (ja) * | 1991-02-27 | 1993-04-02 | Mitsutoyo Corp | アブソリユートエンコーダ |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8919799D0 (en) * | 1989-09-01 | 1989-10-18 | British Telecomm | Optical coupler |
| GB8928237D0 (en) * | 1989-12-14 | 1990-02-21 | British Telecomm | Lossless optical component |
| DE4229439A1 (de) * | 1992-09-03 | 1994-03-10 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Lageregelung eines beweglichen Teils |
| JP3436515B2 (ja) * | 2000-04-18 | 2003-08-11 | 株式会社ミツトヨ | 測定装置、信号出力方法および記憶媒体 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5060682A (ja) * | 1973-09-29 | 1975-05-24 | ||
| JPS5420760A (en) * | 1977-07-15 | 1979-02-16 | Toshiba Corp | Digital position detector |
| JPS5565055A (en) * | 1978-11-09 | 1980-05-16 | Komatsu Ltd | Method for indexing rotary body |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB872470A (en) * | 1956-08-21 | 1961-07-12 | Warner Swasey Co | Improvements in or relating to electrical programming for angularly positioning shafts |
| US3738504A (en) * | 1971-11-22 | 1973-06-12 | North American Rockwell | Back gauge position feed back signal generation |
-
1984
- 1984-06-26 JP JP13174584A patent/JPS6111820A/ja active Pending
-
1985
- 1985-06-26 DE DE8585903365T patent/DE3587320T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1985-06-26 WO PCT/JP1985/000360 patent/WO1986000430A1/ja active IP Right Grant
- 1985-06-26 EP EP85903365A patent/EP0185776B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5060682A (ja) * | 1973-09-29 | 1975-05-24 | ||
| JPS5420760A (en) * | 1977-07-15 | 1979-02-16 | Toshiba Corp | Digital position detector |
| JPS5565055A (en) * | 1978-11-09 | 1980-05-16 | Komatsu Ltd | Method for indexing rotary body |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0580849A (ja) * | 1991-02-27 | 1993-04-02 | Mitsutoyo Corp | アブソリユートエンコーダ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3587320D1 (de) | 1993-06-09 |
| DE3587320T2 (de) | 1993-08-12 |
| EP0185776B1 (en) | 1993-05-05 |
| EP0185776A4 (en) | 1988-03-30 |
| EP0185776A1 (en) | 1986-07-02 |
| WO1986000430A1 (en) | 1986-01-16 |
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