JPS60183515A - 絶対位置の測定方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 不発明は、数値制御が行なわれる機械のための位置測定
に関する。特に２本発明は、固定された基準位置に対す
る運動可能な機械部材の絶対位置の測定に関１−ろ。

（従来の技術） 機械の各部材の運動の数値的制御のためには、１つの運
動部、回内の全ての位置について一義的な位＠′測定信
号を生じろことが望ましい。不文におい壬絶対位置の測
定と呼はれろこの釉の辿１定は、数値制御装置の保守点
検中の如く運柳１可能部材が数値制御を受けない期間中
位置か記録されかつこれが保持さハたかどうかの如何に
拘らず、可動部材の位置に関１−る正確な情報を提供す
るという利点を有する。

数値的に制御される機械の可動部材に対する絶対位置の
測定は２分解能および軸線距離の対立要件によって制約
を受ける。各々が異なる解像力において作動しかつ各々
が機械の軸線距離の一部にわたって一義的な測定を行な
うよう作用する複数の測定装置を用いろ絶対位置測定シ
ステムがあらゆる機械分野において公知である。このよ
うなシステムが回転要素ケ内蔵する測定装Ｗを用い又構
成されろ時、最も粗い測定結果の分解能を得るため用い
られろ測定装置に対して磯（渣、の部＋）ｌ駆動部はか
なりの歯車減速比を必要とする。このようなシステムが
線形測定装僧を用いて構成される場合は２機械の全軸蛛
跪離にわたって一義的ｔｃ泪１１定信号を生じるために
要ｆる尺度の紗は膨大ｔｒものとなる。

（発明が解決しようとする問題点） 公知の絶対位肴泗・定システムの他の知所は。

測定装置自体またはこハフと関連する＃棟内な駆動−枠
に起因する誤差の影神をダ・げ易いことである。

このような起源から生じる誤差は、全体的な機械の位置
決め精度に対して悪影糎を及ぼす。

従って５本発明の一目的は、運萌ＨＤＴ能な機械部打力
全運動加Ｊ１囲にわたり操作可能であり、かつ各々が機
械部打力運動範囲にわたって及俵されろ一義的な曲１定
（Ｐ′号を生じろ２つ以下の測定装置しか必要としない
絶対位置の測定装置および方法の提供にある。

本発明の別の目的は、２つの循環的な測定装置を用い、
かつ２つの測定装置により行なわれる相対位置側・定の
誤差の許容度を有する絶対位置測定装置の提供にある。

不発明の更に別の目的は、各々が機械部材がその運動郵
囲にわたっ（運動する時周期的な測定信号を生じる主側
：定装置と畠１１測定装置を用いて運動可ロヒな機械の
部材の全運動範囲にわたって作用し。

周期的な副測定信号が周期的な主測定信号よりも達動鉛
、回内で一回以上多く反復されることのない絶対位置側
１定装置および方法の提供にある。

不発明の更に他の目的は、各々が回転可能な要素を有し
かつ各々が周期的な測定信号を生じる２つの徂１定装置
を備えた運動可能な機械部材の全運動範囲にわたって作
用し９回転要素は一方の辿ｉ定装置が泗１定される軸線
の運動範囲にわたっ℃他の測定装置よりもその測定信号
の１サイクル以上多く生じることのないように相互に駆
動される絶対位ｆｔ測定装置の提供にある。

本発明の他の目的および長所については２図面および関
祷する記述において明らかになろう。

（問題点を解決するための手段） 上記の諸口的によれば、運動可能、′ｆ、ｃ機械の部材
の全運勲仲囲にわたって作用する絶対位置測定装置およ
び方法が提供されろ。各々が機械の運動可能部材の変位
量に比例する測定信号を生じろ主演１１定装置および副
測定装置が提供される。油１１定信号は機械の部材の制
限された亥位商」回内で一義的であり、一義的な値が機
械部材の全運動範囲にわたって周期的に反復する。制止
１１定林泗“の測定信号は、主演１定装置の測定信号よ
りも機械部材の運動部１囲内で１サイクル以上多くなる
ことはない。

絶対位置は、その間の差を計算することにより。

またその結果ケ用いて主演Ｉ＋定信号のサイクル数を表
わす値を計算することによって測定信号から計算されろ
。この計算された値は９機械の運動範囲内のどんな位置
についても一糀的となり２機械の運動可能部材が数値制
御を受けない期間中位置の記録および保持には依存しな
い。２つの測定装置間の１つの主測定係号サイクルより
小さな機械部側の変位量測定の相対誤差は、主および制
御１定信号から絶対位置を計算するため用いられろ手順
により排除される。

不発明を例示するために、不発明の譲受人により製造さ
れた工業用マニピュレータに応用された望ましい実施態
様について記述する。望ましい実施態様により例示され
た本発明の構成の特定の細部を不発明を限矩するものと
解釈すべきでないことを理解すべきである、本発明の紳
、囲は２頭書の特許請求の範囲およびその全ての相等自
答によっで却、定されるものである。

（実施例） 第１図のブロック図においては、主側ｉ定装置］２およ
び副測定装置１４がその各々のインターフェース回路１
６．１８に対して接続された状態で示されている。工業
用マニピュレータに使用されるよう出願人により選択さ
れた測定装置は、電磁結合されたロータおよびステータ
要素を有するレゾルバの如き公知の形式のものである。

図示の如く。

このレゾルバの運動可能な要素即ちロータは、その巻線
に交流信号が加えられ、これからステータの巻線に出力
信号が誘導される。ロータおよびステーク要素は、ロー
タの変位角に基づく出力の周期的な振幅の変化がロータ
の一回転以内りとこにおいても一銭的即ち独特のもので
あるように、あるいはロータの一回転に対して２回以」
二反復し得るように巻組を設けることがで六る。レゾル
バの各ロータは、これに対して１つの交流信号が加六ら
れ、ステータは曲角位相内に２つの９＃、信号を出力と
して生じる。即ち、ロータに対する入力信号Ｅｓｉｎ（
ｗｔ）が、ステータの出力信号Ｅｓｉｎ（ｗｔ）ｓｉｎ
　（θ）およびＥ　ｓｉｎ　（ｗｔ　）ｃｏｓ　（θ）
′？生じろように２つの成分に分解される。但し。

Ｅ　−信号の強さ ｗｔ　＝　入力信号の瞬時角度 θ　＝　ロータの変位角 変位角θは、出力信号の比率の逆三角関数から計算され
る。即ち、θはＥ　ｓｉｎ　（ｗｔ　）　５ｉｎ（θ）
／　Ｅ　ｓｉｎ　（ｗｔ　）　ｃｏｓ　（θ）の逆正接
と等しい。

入力信号がステーク巻線に加えられ出力信号がロータ巻
線により生じる場合にはレゾルバの別の接続（図示せず
）で代替することができることが判るであろう。この形
態におい又は、ステータの直角巻勝が９０°の位相差の
入力信号即ち、Ｅ　ｓｉｎ（ｗｔ）およびＥ　ｓｉｎ　
（ｗｔ　＋　９０’　）により駆動される。ロータの変
位角は、出力信号Ｅｓｉｎ（ｗｔ＋θ）における対応す
る位相のずれを生じて、これは位相弁別により検知され
ロータの変位角の全サイクルの一部θを表わす迎１定信
号ケ生じる。

Ｆａｒｒａｎｄ社から入手可能なＩｎｄｕｃｔｏｓｙｎ
　（商標名）装置の如き電磁結合式線形測定装置ケ用い
て同じ形状の出力信号が得られることが判るであろう。

インターフェース回路１６．１８は、レゾルバに対して
入力信号を与え、かつサンプルされ後続のアナログ／デ
ィジクル・コンバータ２０，２２に対する適当’４ｃレ
ベルに変換されろ出力信号を受取る、アナログ／ディジ
クル・コンバーク加、２２は各々測定装置の可動要素の
出力信号の瞬時値を表わす出力信号を生じる。アナログ
／ディジタル・コンバータの出力は、レゾルバ出力から
の変位角を計算するため、また測定された位置に対し選
択された分解能に従って変位量の検量を行なうため、角
度計算回路３０　、３２に対して入力される。この角度
計算回路３０．３２の出力信号はステータに対するロー
タの変位角を表わし、有効回転サイクルに対してのみ一
義的即ち独特のものとなることが判るであろう。即ち、
もしレゾルバのロータの一回転力出力信号における変位
角の２回以上の反復サイクルを生じるならば、角度計算
回路３０．３２の出力信号は１サイクルと関連するレゾ
ルバのロータの一回転の一部に対してのみ一義的な信号
を生じることになる。望ましい実施態様において構成さ
れる如く５両方のレゾルバ出力に対し１１つのＡ／Ｄコ
ンバータおよび角度計算回路が用いられるが、変換およ
び計算関数は時間の多連化操作による。

機械の可動部材の運動部、囲にわたっ壬周期的に反復す
る一義的な測定信号を生じろことができるどんな装置で
も上記の測定装置１２．１４．、　インターフェース回
路１６．１８．　アナログ／ディジタル・コンバータ頷
、２２および角度計算回路３０．３２の組合せに対する
適当な代替物となることは当業者には明らかであろう。

このため、測定装置は、ポテンショメータ、レオスタッ
ト、可変変成器、または機械の可動部材の運動範囲にわ
たり周期的に反仲される一義的な測定信号を生じろどん
な線形測定装置でもよい。

測定装置］、２．１４は、副辿ｌ定装置１４が主地；定
装置１２によるよりも機械の可動部材の運動か、囲にわ
たってその測定信号の１つ以上多いサイクルを生じるよ
うに栴成されて（・る。機械の可動部材がその基準位置
からその運動伸開の反対（Ｎｌｌの極限まで進む時、測
定信号の差は増加する。このため、測定信号の差は常に
固定された基準値に関する絶対位置の一義的な表示を生
じる。測定信号が１つの完全サイクル以上は表わさない
ため、絶対位置の一義的な表示の形成には、演（１定倍
号間の差が運動部。

囲にわたる完全な１サイクルを越えないことを要求する
。しかし、泪１１定された角度における差が測定装置の
ロータに与えられた回転数に比例するが。

副沖Ｉ定信号から主演１１定装置が測定した角度を控除
するだけでは所要の差を結果とし１得ることな保証する
ことにはならない。その代り、副測定が主測定の測定信
号のサイクルと比較し又その測定信号の次のサイクルの
一部となることケ表示する負の差を生じることができる
ことを許容１−ろとが必要となる。

第１図に関して記述を続けるならば、差の計算か必要な
結果に対する補償により全ての場合に正の出力を生じさ
せる差分回路により行なわれる。

もしこの控除操作が負の差を生じろｔｃらは、完全サイ
クルに等しい値がこの差に対して加えられろ。

差の信号は、完全サイクルの一部を表わし、固定された
基準位置からその時の位置への機械の可動部材の変位量
に対応する主測定信号のサイクル数に正比例する。

変位角が主測定信号のサイクル数と比１＋１１するため
、絶対位置は測定信号における差を知って容易に計算さ
れる。絶対位置は、主測定信号の計算されたサイクル数
を用いて第１図の絶対位置の計算回路２６により計算さ
れる。絶対位置は、主測定装置と同じ解を表わす値とし
て表わされる。

絶対位置の値は主惧、定信号のサイクル数を係数化する
だけで計算することができるが２本出願人は、主測定装
置に対する副測定装置の測定信号における誤差を除去す
るため望ましい実施態様におい壬やや様雑なアルゴリズ
ムを使用する、第２しＩのフローチャートは、絶対位置
の測定のため望ましい実施態様において使用されろ手順
を示している。この手順は、Ｐ対位置の値を合成するた
め基準位置からその時の位置までの距離に対応する主測
定信号の完全サイクルの最も近似する数を計算−する。

第２図のフローチャートにおいては２手順はステップ４
０で始まり、ここで各々が完全な１サイクルの一部？表
わす主測定信号Ｘおよび副測定信号Ｙの値が読取られる
。測定信号ＸおよびＹは、所要の分解能に関する値２例
えば回転角度の約２４５ｍｍ（１インチ）の十分のいく
つの値を表わすようにスケールを合わされる、ステップ
４２においては。

主測定値を副測定値から控除することにより差の値が計
算される、判断ステップ４４におい又は、処理ステップ
４２の結果が調べられ℃負の値が生じたかどうかを判定
する。もしそうでなげねば、処理ステップ４８において
手順の実行が継続することになる。しかし、もし負の値
が検出されるならば。

手順の実行は処理ステップ４６へ継続し、ここで主測定
信号の一完全サイクルに等しい値が加算される。次に処
理ステップ４．６−１：たは正の場合のステップ４２の
結果のいずれかが処理ステップ４８により用いられて主
レゾルバの測定信号の整数のサイクル数を計算する。

主測定信号のサイクル数は２児全サイクル１と部分サイ
クルの相として表わすことができる。部分サイクルのみ
が主測定信号Ｘによって表わされる。副測定装置のロー
タが相対比率（Ｍ＋、１）／Ｍ（但し２Ｍは機械の可動
部材の運勧軛回内に冗了した主測定信号のサイクル数に
等しい）により主測定装置のロータに関連付けられるも
のとし。

また両方の装置のロータの各回転が各曲１定個号の１サ
イクルを生じるものとすれば、　１ｉｌ１１測定装置の
サイクルは（Ｉ＋Ｘ＋Ｉ／Ｍ＋Ｘ／Ｍ）と等しい。

再び、完全サイクルの一部のみが１世１１定仙号Ｙによ
り衣わされろ。制止１１定装置の池；定倍＋５Ｙか主装
置の渭・定信号Ｘより大きいかあるいけとハと等しい萌
、最後の３項（Ｘ十Ｉ　／Ｍ、＋Ｘ／Ｍ　）σ）和は副
測定信号の大きさに等しい。畠１ｊ測定倍号Ｙか主測宗
信号Ｘよりも小さければ、最後の３項の相は副測定信号
Ｙの大きさよりも１だげ大きい。従って、主迎１定信号
の整数値のサイクル■は下式から既知量を用いて計算す
ることができろ。Ｉａｌち。

Ｉ　＝　Ｍ（ＤＩＦＦ）−Ｘ 但し、ＤＩＦＦは前に述べたように正の結果を生じるよ
うに調整さねた差の値（Ｙ−Ｘ）である。

処理ステップ４８においては、差の信号を用いて主レゾ
ルバの整数回のサイクルを表わす整数のサイクル信号１
を生じろ。差の値ＤＩＦＦは測定帥。

囲にわたる副レゾルバのサイクル数Ｍで乗ぜられ。

主地・定信号Ｘの狙ｉ定値で表わされるーサイクルの一
部が前記積の結果から減算される。その結果の差は、主
レゾルバの測定信号のサイクル内の解の数と対応１−ろ
スケール因？Ｓで除される。測定信号における相対誤差
は、この結果を全数の外に残Ｒとして見せかげることに
なる。舛埋ステップ４９においては、残Ｒの大きさか測
定されろ。もし残Ｒが主測定信号のサイクルの半分より
太キいかこれと等しければ、整数値Ｉは処理ステップ５
０において１だげ増分されろ。もし残Ｒが生前・定信号
の一サイクルの半分よりも小さげれば、整数値Ｔに対し
て変化が生じない。処理ステップ５２においては、処理
ステップ４８乃至５０から結果として得られる整数値■
と、主測定係号の１サイクル内に含まれる回転の数と対
応するスケール因数Ｓとの積か、処理ステップ４０にお
いて読出されろ主測定信号Ｘの値に加算される。

処理ステップ４８．５０．５２の作用は２作用ステップ
４０において読出されろ値の相対誤差を排除することで
ある。ステップ４．９．５０　＆迂回すると、１サイク
ルの半分より小さいかこれと等しい主測定信号のサイク
ルの一″ｇＳを有効に加算またしま減算することにより
１つの整数を生じる。この整数値■は必要に応じて訂正
され、このように除去された部分サイクルは主測定装置
の実際に辿１定された値で置俣されろ。このたぬ９手順
は主レゾルバの測定信号の１ザイクルと対応する解の一
部より大火くかい主および制御・定装置の測定における
差の誤差に対しては有効でル）ろ。

工業相マニピュレータに対する制宿［部に用いられろ場
合、第２図のフローチャートの手１１１ｇ（は、整数演
算の実行が可能なマイクロプロセッサに対するプログラ
ムに変換される。本実施態様においては、第１図のブロ
ック図の差の計算回路２４および絶対位宵計算回路２６
は、第２図のフローチャートの手順を達成するためマイ
クロプロセッサおよびそのためのプログラムを用いて構
成される。更に。

この手順において用いられる値の一陥的な格納はランダ
ム・アクセス・メモリー内の記憶場所によって行なわれ
る。

第３図においては、主および制御１定装置の機械的構成
と共に駆動′＠、楡が示されている。主レゾルバ６０お
よび副レゾルバ６２は、それらの各々の減速歯車６４．
６６を介して共通の駆動軸に対し歯車で結合されている
。駆動歯車６８は９機械の可動部材を駆動するモータに
よって直接駆動されろ軸によって駆動することができ、
あるいは機械の可動部材の運動によりラックおよびピニ
オンまたは他の適当な装置によっ壬躯動することもで゛
きろ。いずれの場合にも、もし主レゾルバ６０および副
レゾルバ６２が同じものであるならば、駆動両津６８に
対する主レゾルバの歯車６６の歯車比、およびＷ＝…車
６８に対する副レゾルバの歯型６４の歯車比におけろ比
較的小さな差が、ｍ械の可動部材の運動範囲にわたって
主迎１定信号と比較した開演１１定信号のサイクル数に
おけろ所要の差を生じる。詳しくは。

機械の可動部材の運動範囲にわたって完了した主測定信
号のサイクル数をＭとすると、主レゾルバのロータに対
する副レゾルバのロータの所要の相対的な歯車減速比は
（Ｍ＋１）／Ｍとなる。前述の如く、この簡素化された
歯車列は１つの測定装置を介して所要の解を得、かつ第
２のまたは他の測定装置により機械の全軸線を網羅する
ため公知のシステムにおい又必要とされる大きな歯車減
速に勝る顕著な利点を提供するものである。以上の記述
から、単一の辿１定装置を選択された分解能および蜘１
線範囲のため専用化することによるのではなく、主およ
び副測定装置により画定された差の変位量から一義的な
徂１定倍号を得ることが容易に理解されよう。

本文に述べたマニピュレータに用いられる時。

絶対位置計Ｉ定装置はマニピュレータの回転軸心の位置
ン油・定ヤろため用いられる、この測定装置し耐。

運動可能な部材の運動を生じろモータから直接両車減速
″ｉｌ−ろことにより駆動される。それにも拘らず、不
文に述べたレゾルバの如き回転要素な有てろ測定装置を
駆動するか、あるいは２つの尺度および２つの読出しヘ
ッドを有する勝形向１定装置を用いることにより、上記
の同じ＠置および方法が直線的な連動軸を有する機械に
対する応用にも適するものである。

本発明については望ましい実施態様により例示し、望ま
しい実施態様についてはかなり詳細に記述したが２本発
明の範囲をかかる細部に限定することを意図するもので
にない。反対に５頭書の特許請求の範囲内に妥当する全
ての変更、改変および相等内容を網碌することを意しｌ
−ｊるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による絶、対位置の副官のための装置を
示すブロック図、第２図は２つの周期的な測定信号から
絶対位置を決定するため用いられる方法を示すフローチ
ャート、および第３図は回転要素および関連″ｔろ駆動
機＃＃を備えた２つの測定装置を示す概略図である。 １２・・・主測定装置、１４・・・副辿ｌ定装置、１６
・・・インターフェース回路、１８・・・インターフェ
ース回路、　２０．　２２・・・アナログ／ディジタル
φコンバータ、２４・・・差の計算回路、２６・・・絶
対位置の計算回路、３０．３２・・・角度の計算回路、
６０・・・主レゾルバ、６２・・・副レゾルバ、６４．
６６・・・減速歯車、６８・・・駆動歯車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．２つより多くない測定装置の測定値を用いてｉＪ、
   動可能、な機械の部材の運動範囲内の全１の位置に対す
   る一義的な値を有する絶対位置の信号を生じる方法にお
   いて。 （ａ）第１の測定装置の運動可能要素に対して与えられ
   た変位量を表わす主測定信号を生じ、該主測定信号は機
   械の部材の運動郵、囲にわたって周期的に反復するよう
   になし。 （１〕）第２の測定装置の運動可能要素に対して与えら
   れた変位量を表わす副測定信号を生じ、該、ａＩＪ　Ｉ
   ｊ！ｌｌ定信号は前記機械の部材の運動範囲にわたっ℃
   周期的に反復し、副測定信号のサイクル数は前記機械の
   部材の運動範囲にわたっ℃主測定信号のサイクル数より
   １つ以上多くならないようになし。 （ｃｌ　前記主測定信号と副測定信号に応答して。 測定信号により表わされる変位量の差を表わす差信号を
   生じ。 （ｄ）　前記差信号に応答して、運動可能、な前記機械
   の部材の位置と対応する一義的な値を表わす絶対位置信
   号を生じることからなることを特徴とする方法。 ２、特許請求の範囲第１項記載の方法において。 差信号を生じる前記工程が、更に （ａｌ　副測定信号から主測定信号を減算し。 （ｂ）　前記減算結果を調べて負の差値であるが否かを
   検出し。 （ｃ）　負の結果の検出に応答し壬、前記主測定信号の
   完全な１サイクル！に等しい１つの値を前記結果に加算
   する工程を含むことを特徴とする方法。 ３、特許請求の範囲第１項記載の方法において。 前記絶対位置信号を生じる前記工程か更に（ａ）　前記
   運動可能な機械の部材のその時の位置と対応する主測定
   信号の整数のサイクル数を表わす整数のサイクル信号を
   生じ。 （ｂ）　前記主測定信号に対し前記整数のサイクル信号
   を加算し。 （ｃ）　前記加算結果をスケール調整して前記絶対位置
   信号を生じる工程ケ含むことを特徴とする方法。 ４、固定された基準位置に対する運動可能な機械部材の
   絶対位置を測定する装置におい壬。 （ａ）　前記機械の部材の運動により主装置の運動可能
   要素に対し与えられた変位量を表わす主測定信号を生じ
   ろ主測定装置を設け、前記主測定信号は前記機械部材の
   運動範囲にわたっ℃周期的に反復するようになし。 （ｂｌ　前記機械部材の運動により副装置の運動可能要
   素に対して与えられた変位量な表わす副測定信号を生じ
   る副測定装置を設け、前記副測定信号は前記機械部材の
   運動範囲にわたって周期的に反復し、前記副測定信号の
   サイクル数は前記機械部材の運動範囲にわたって前記主
   測定信号のサイクル数より１つ以上多いことはないよう
   になし。 （ｃ’ｌ　前記主測定信号と副測定信号に応答し℃。 前記測定信号により表わされた変位量におげろ差を表わ
   す差信号を生じる装置と。 （ｄｉ　前記差信号に応答して、前記機械部材の絶対位
   置を規定する一義的な値を表わす絶対位置信号を生じる
   装置を設けることを特徴とする装置。 ５、％許精求の範囲第４項記載の装置において。 （ａ）　回転可能な要素を有する角度測定装置と。 ｆｂ）　前記の運動可能な機械部材と結合されて前記の
   回転可能な要素に対して回転運動を与える駆動装置とを
   更に設けることを特徴とする装置。 ６、＠許請求の範囲第５項記載ｆ）装置において。 （ａ）回転可能な要素を有する角度測定装置と。 （ｂ）前記運動可能な機械部材と結合されて前記回転可
   能要素に対して回転運動ケ与える部側装置を更に設ける
   ことを特徴とする装置。 ７、ｔｐ！ｊ許請求の範囲第４項記載の装置において。 Ｉａ）　前記副測定信号から前記主測定信号を減算する
   装置と。 （ｂ）負の差値な検出する装置と。 （Ｃ）負の差値の検出に応答して前記の差値に対し主測
   定信号の１サイクルの相等値を加算する装置とを設ける
   ことを特徴とする装置。 ８、特許請求の範囲第４項記載の装置において。 前記主測定装置と副測定装置の運動可能要素の測定され
   た変位量をスケール調整する装置を更に設けることを特
   徴こする装置。 ９、特許請求の範囲第８項記載の装置におい又。 前記絶対位置信号を生じろ前記装置が更に差信号をスケ
   ール調整する装置を含むことを特徴とする装置。 １０、固定された基準位置に対する運動可能な機械部材
   の絶対位置を測定する装置において。 （ａ’１　回転運動するその要素に対して与えられる変
   位角に比例する主測定信号を生じる主角度測定装置と。 （ｂｌ　副測定装置の回転要素に対して与−えられる変
   位角に比例する副測定信号を生じろ軸角度測定装置と。 （ｃｌ　前記の）２ｉ！動可能な機械部材の運動に従っ
   て前記主および副測定装置の回転要素を駆動する装置と
   を設け、該駆動装置は、前記機械部材の運動範囲、従っ
   て主測定信号のサイクル数にわたつて前記副測定信号の
   １サイクル以上のサイクルを生じることのないよう作用
   し。 （ｄ）　前記主測定信号および副測定信号に応答して、
   前記両測定装置の回転要素の変位角の差を表わす差信号
   を生じる装置と。 （ｅ）前記差信号に応答して、前記運動可能な機械部材
   の絶対位置を規定する一義的な値を表わす絶対位置信号
   を生じる装置とを設けろことを特徴とする装置。 １１、％許請求の範囲第１０項記載の装置において。 （ａｌ　その時の位置に対応する主測定信号の整数のサ
   イクル数を表わす整数のサイクル信号を生じる装置と。 （ｂ）前記整数のサイクル信号および主測定信号を加算
   して前記絶対位置信号を生じる装置とを設けることを特
   徴とする装置。