JPS61100898A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野ｊ この発明は、予め設定した通過予定経路に従って車両を
誘導案内する装置に関し、誘導案内のイΔ頼性を向上し
た車両用経路誘導装置に関りる。

［発明の技術的背旦及びその問題点ｊ 車両用経路誘導装置は、予め設定された車両の通過予定
経路を表示装置の画面に表示し、この表示に従って車両
を目的地まで誘導する装置である。

この誘導仙作において重要なことｔ４、車両の現在位置
を正確に検出し、この検出した現在位置を表示装「１の
画面上に表示された通過予定経路上に重ねて正確にマー
クして表示することＣある。イして、通過予定経路の通
過特ｙＩ：点Ｃある１例えば次の交差点を曲るような場
合には、次の交差点までの距Ｐｉｔ　ｆｌｌｌ係を明確
に表示、Ｊると」い、二、該交差ＬＡの形状及び交差点
を曲る方向を矢印２９　（−７１、−Ｊことによって車
両の進むべき方向を指示することである。

車両の現在位置は、走行距離センサで検出した車両の走
行距離及び進行方位センサ（・検出した車両の進行方位
に基づき検出覆るようにしくいるが、車両の進行距離は
走行距離センサの測定誤差によって変化づる上、更に車
両が走行する通路上の位置、例えば左側中線上を走行す
るが又は中央寄りの追越し車線上を走行するか等の゛走
行位置、車両が追越し等によって行なう車線の変更回数
、車両が左缶又は右折づる時の回転半径等の種々の敗因
によって変化する。口のため、車両が長い経路を走行し
ているうらにはこの走行距離と進行方位とに梧づいて検
出される車両の現在位置は、表示装置の画面上で道路地
図上に表示される時、車両が実際に存在する地点と異な
った位置に表示されることがある。このような問題を解
決づるため、従来は車両が方向転換する交差点を検出し
、この交差点毎に走行距離をリセットすることによっ（
走行距Ｎ１の誤差を極力少なくし、これによって車両の
現在位置を正確に検出するようにしていた。

（特開昭５７−３１９９ン ところで、車両が成る交差点を曲ろつと覆る１１１には
、１１両がこの交差点に入いる方向と出る方向との中間
の方向を必ず向く。本発明者は、このことに鑑みて、こ
の中間の方位、即ち交差点へ入る方位と出る方位と半値
方位を監祝し検出Ｊることによって交差点を検出する方
法を先に提案するに到っている。ｉＪなわら、この提案
によれば、車両が交差点等の進行方位変化を伴う通過特
異点を通過する時の半値方位を検出し、この検出した半
値方位を予め通過予定経路記憶装：りに記憶されている
交差点の半値方位と比較し、両手舶方位が一致したＦＲ
Ｍ交差点を通過した地点であると判定し、この地点にお
いて走行距離を零にリセットし、次の交差点までの走行
距離をこの地点からｎｍするようにしていた。したがっ
て、この提案によれば車両の交差点の通過を検出するこ
とができる。反面、このような半値方位の比較によつＣ
交差点等の通過特異点を検出りる方法においＣは、次に
通過すべき交差点の手前の通路が該交差点の半値方位と
同じ方向に進むように湾曲していたり、または次の交差
点を曲ろつとする寸前において前方に先行車が停止しＣ
いるためこれを避番］るために該交差点を曲がる方向と
同じ方向に車線変更で曲がった場合には、この時点で半
値方位が検出、され、交差点等の通過特異点の誤検出が
発生する虞れがある。第７図（ａ　）、（ｂ）はこのよ
うな場合を説明するための図である。先ず第７図（ａ　
）において、車両９１が道路６１上を矢印６３で示す方
向に走行していたとすると、この矢印方向６３は車両９
１が次に曲ろうとする二叉の交差点の６５の半値方位ｏ
ｒと一致する方位であった場合には、車両９１が手前の
道路６１上を走行した時点において検出される矢印方位
６３が次の交差点６５の半値方位θ「と一致するため、
車両９１が手前の通路６１を走行した時に交差点６５を
通過したものと判断しＣしまうという問題がある。また
、第７図（ｂ）においでは、手前の通路７１を走行して
いる車両７３が次の交差点７９を矢印８１で示ずように
左折しようとする場合におい又、手前の道路７１上を走
行しいる車両７３の前方に先行１１７５が例えば道路の
右側に存在づるドライノイン７７に入ろうとして通路の
真ん中に：停車していたとすると、車両７３はこの先行
中７５の手前で矢印８３で承りように左方向に車線を変
えることが必要になる。この結果、車両７３が先行ｒ＠
７５を避けるために左側へ車線を変えた時に検出される
進行方位が次の交差点７９を左折する時の半値方位と一
致し、この時、即ち交差点７９の手前の先行車７５を避
けた位置において該交差点７９を通過したものと判定さ
れてしまうことがある。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みでなされたもので、その目的と
しては、予め設定した目的地に到る通過予定経路の通過
特ｆａ点の検出を正確にした車両用経路誘導装置を提供
することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成覆るために、目的地に到る経路における
通過特異点を順次指定して行くことで当該目的地までの
通過予定経路を予め設定し、巾両を当該通過予定経路に
従つ（ｄ禮する１Ａ置にＪｊいて、この発明は、第１図
に示ず如く自車両の位１４を検出りる位置検出手段１と
、検出した自車両の位置から次に通過づべさ進行方位の
変更を伴う通過特異点を指示出力づる特異点指示手段３
と、進行方位の変更を伴う通過特異点の各々についての
通過時における車両の進行方位変化の基準パターンが記
憶されると共に特異点指示手段３から指示出力されてい
る通過特異点に対応する基準パターンを出力する基準ハ
タ〜ン記憶手段５と、自車両の進行方位を検出づるｈ位
検出手段７と、検出した進行方位の一連の変化パターン
が基準パターン０　　記憶手段５から出力されている基
準パターンと一致したことを検出しｌこときには、自車
両が特異点指示手段３から指示出力されでいた通過特異
点を通過したと判断する゛特異点判別手段９とを有する
構成としたことを要旨とりる。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図はこの発明の一実施例を示リムのである。

同図において、２１は例えば地磁気から車両の進行方位
を検出するｈ位セン◆す、２３は当該方（シセンサ２１
からの出力を増幅及び整形するセンサアンプ、２５は例
えばタイＡアの回転に応じて走行距１１！Ｉ鋒出川のパ
ルスを発生する走（−１距離センリ、２７は各種表示を
行なう表示装置、２９は目的地までの経路設定操作をＩ
７なう操作部、３１は目的地までの経路設定時には表示
装置２７における表示出力を制御すると共に操作部２９
からの信号を人力して当該経路の設定を行ない、１１１
時には前記方位センサ２１及び走行距−１センサ２５に
よる検出信号を入力して設定した経路と比較しｃＪｉ両
の進行方位等を表示装置２７７：表示させるマイクロコ
ンピュータである。

表示波″ａ２７はバッフ、・メモリＡ３３と、バッファ
メモリ８３４と、表示制御部３５と、ＣＲ１表示部３７
とを右する。バッファメモリＡ３３は、マイクロコンピ
ュータ３１から供給される交差点形状情報、スイッチ部
位対応表示情報等を一時的に記憶し、これをＣＲＩ−表
示部３７に表示するためのバッファメモリである。バッ
フ７メモリＢ３４は、マイクロコンピュータ３１から供
給される道路地図情報を一時的に記憶し、この道路地図
情報をＣＲｒ情報部３７に表示するバッファメモリであ
る。表示ａ１制開制御５は、バッフアメ七りＡ３３に記
憶された交差点形状情報やスイッチ部位対応表示情報及
びバッファメモリＢ３４に記憶された通路地図情報の何
れか一方または両省をｍね合せて１ρ１時にＣＲＴ表示
部３７上に表示１．４制御ジるためのらのである。

操作部２９は、ＣＲ１−表示画面上に設置〕られ或いは
間隔をおいて配設された透明操作パネル３９と、ＣＩ＜
１”表示部３７の近傍（設けられたキースイッチ４１と
をイイする。

透明操作パネル３９は、ＣＲＴ表示部３７の画面を縦横
幾つかの適当なブロン、りに分υ）して形成される複数
のスイッチ部位をＮ−５ｌるように構成され、目的地ま
Ｃの経路設定の際に運転者が画面の内容に応じて対応づ
るスイッチ部位を操作づるものである。

キースイッチ４１は、それぞれ独立したｌツシュスイッ
チで構成されたｒＯＮＪ、１”０ＦＦｊ、ｒ　Ｓ　’ｒ
　Ａ　ＲＴ　Ｊ、ｒｃＬＥ八ＲＪへ４つのキーを有して
いる。

マイクロコンピュータ３１は、Ｃ１）（ｊ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭから成る中央制御部４３と、前記方位センサ２１及
び走行距１ｉｌｌ　Ｌ７ンリ２５による検出信号を入力
するセンナインターフェイス４５と、前記透明操作パネ
ル３９及びキースイッチ４１からの信号を入力ボート４
７と、中央制御部４３で処理された表示に関づる信号を
表示装置２７に出力ザる出力ボート４９と、通路地図を
記憶しでいる道路地図記憶装置５０と、交差点の形状交
差点に車両か進入する入方位、交差に、（から車両が出
る出方位、入方位と出方位どの中間の値である通過判定
方位、各交差点間の距離等の通過判定方位における通過
特異点である交差点に関Ｊるデータを記憶している交差
点データ記憶装置５１とをイ１ｖる。

次に、この実施例の作用を第３図のフローチセ−トを用
いて説明する。

この第３図に示すフローチャートは、目的地までの経路
設定作業に関９る処理フロー（ステップ１００乃至１６
０）及びこの設定した経路に従つＣ車両を目的地まで誘
導制御する処１１ｉｊフロー（ステップ２００乃至８２
０）とに大別されでいる。

最初に目的地までの経路設定作業におけるＳｔ！ｌ　）
！Ｊ！フローを第３図のステップ１００乃至１６０によ
って以下に説明する。先ず、キースイッチ４１のｒ’Ｏ
ＮＪスイッチを操作して初期設定を行なうと、各通路地
図の索引画像がＣＲＴ表示部３７上に表示される（ステ
ップ１００，１１０）。このＣＲ１表示部３７の画面上
にリストアツブされて表示された８通路地図の地域名の
中から出光地域の名称が表示されている部（Ｄの透明操
作パネル３９上を操作してキー人力づることにより、画
面上にその出光Ｉ！ｌｌ＋２が選択されて表示される（
ステップ１２０）。このように表示された出発地域の地
図上に表示され−Ｃいる交差点から出発交差点に該当づ
る交差点を透明操作パネル上から押すことによつ（該出
ｊＥ交差点が表示され、この出光交差点の形状及びこの
出発交差点を中！いとし’ＣＩＩＡ　Ｋする交差点が表
示される（ス１ツ／１３０）。

次に、この表示された隣接交差点から通過予定の交差点
部位を透明操作パネルの１から押すことにより、これが
検出され、この隣接交差点が次に通過すべき交差点とし
て登録される（ステップ１４０．１５０＞。

ｒｓＴＡＲＴＪキーは、経路設定作業が終了し、この設
定した経路に基づい【車両を端々表示づる場合に操作す
るものであるのぐ、次のステップ１６０においてはこの
ｒＳＴＡＲｌｉｌ−一が押されたか否かを識別しでいる
。今の場合経路設定作業　　１が開始したばかりであり
、ＩＳｒ’△Ｒ１’Ｊキー１よまだ押されていないのぐ
ステップ１３０に戻り次にＦｊｌｌ接する交差点を新た
に表示し、そのσ録を行なう。以下同じ操作をステップ
１３０７’ｙＭｊ１６０に示づように目的地に至るまＣ
・繰り返しく行なう。

このようにして目的地までの経路設定が終了しｒＳ１△
ＲＴＪキーが操作されるとスフラフ２００以降で承り重
両誘導制御か行なわれるのである。

次に、以」このようにしＣ設定された通過予定経路に基
づいて行なわれる車両誘導処理を説明する。

先ｆ前記経路設定作業で設定された誘導を開始覆る出発
交差点まで車両を移動させ、この出発交差点においＵｌ
’５ＴＡＲＴＪキーを操作して誘導を開始させると、こ
の出発交差点の座Ｆｔ　（Ｘ　ｓ　。

ＹＳ）をバッファメモリにプロットすると共に、この出
発交差点の座標（ＸＳ　、　ＹＳ　）を中央制御部４３
内のソフトで構成される位置病篩部の演峰の初期！１ｆ
ｊＸｏ　、　Ｙｏとしてセットし、これによってＣＲｒ
表示部３７の画面上に表示されＣいる車両の現在位置と
前記演粋部で０出される現在位置とを一致させるように
しＣいるくステップ２００）。それから、この現在最初
に通過しようとする出発交差点を基準として設定経路上
の２つの先の交差点番号を読出し、更に現在通過する交
差点から次に通過する交差点までの距１ｉｉＩＩを読込
む〈ステップ２１０．２２０＞。次に、ｔｉｎ記方位レ
ンし２１により車両の進（１方位を一定距離進（］毎に
連続的に検出し、この検出した進（１方位を中央ａ、Ｉ
Ｉ　ｉ１１部４３のＲＡＭの方位データ保持エリア内に
第４図に示すように順次記憶する（ステップ２２５）。

このようにして順次検出される方位データには、当然車
両が交差点を折曲した場合には交差Ｌαの入方位と出方
位との中間の半賄方１σも逐次入方位と出方位との間に
記憶されているものである。即ら、第４図において１よ
一番最後に検出された最カｉの方位データθＩ６ｈ’　
ＲＡ　Ｍの方位データ保持エリアの一番左側のメモリロ
ケーションに記憶され、その右側にイの１つ前に検出し
Ｉζ方位データθＩ５が記憶され、またその右側には史
に１つ前に検出された方位データθＩ４が記憶され、以
ト１６１様にして保持エリアの一番右端には占い方位デ
ータが記憶され、次に新しい方位データ０１７が検出さ
れた場合にはこのように記憶された各方位データｔよ１
つずつ左から右の方へシフ［−シ、Ｉｌｕら占いＺｊ位
データがち端から消えでいくようになつＣいるのである
。

そしＣ１例えば最新のｈ（０データθＩ６を今、出方位
とすると、その前の方位データ０１５は半１ｆｆｆ方位
（あり、その前のツノ位ｆ−り０１４が入方位となるの
Ｃある。すなわら、０１６から０１５　、θ１４．０１
３とさか圭つ（データをチェックすれば艮い。本発明に
Ｊ３いては、このようにしで検出され！ζ出方位θ１６
　、半値方位θ１５、人方位θＩ４を前ｇｄ交差点デー
タ記憶装置５１に予め記憶されている出方位θｏｕｔ　
、　Ａ’値方位θｈ、入方位θｉｎとそれぞれ比較し、
これらの３つの方位データがそれぞれ一致した場合に交
差点を通過したものと判定しているものである。

次に、走行距離センサ２５からの距離データにより車両
が単位距離△Ｄ走行する毎に方位センサ２１からの車両
のｈ位データθを読み込み、ステップ２３０で示す式に
基づいて車両が進行づる各点の座僚Ｘ、Ｙをバッファメ
モリにプロットＪると同時に、ステップ２２０で読込ん
だ次の交差点まｅの距離から０出した走行距離を差し引
いて車両の現在位置におｔプる次の交差点までの距離を
時々刻々と計鋒するのである（ステップ２３０）。

このようにしＣ１次の交差点までの距離がまだ５００ｍ
以上の場合には、バッフトメモリＢ３４を介してＣＲ１
表示部３７１に道路地図及び走（ｊ距離を続（〕（表小
しくステラ／２４０．（３００）、ｌ　ＣＬ　Ｆ　Ａ　
ＲＪキーが押されてい’ｃＬいことを６’ｆｆ　ｕした
後、前δｄステップ２３０に戻って次の交差点までのＷ
［！離が５００ｍ以下になる迄この処理ループを繰返Ｊ
０この処理過程にａ５いＣ１ＩｃＬＬΔＲ」キーが押さ
れた場合には何らかの間違いがあり、車両誘尋作業が実
打できない場合Ｔ：あるのひ、ステップ１００に戻って
最初からやり直１Ｊ（ステップ６１０）。

次の交差点までの距離が５００ｍ以下（なった場合には
、ステップ６２０に進み、ここにおい〔第６図（ａ　）
に承りように次の交差点の形状を表示すると共に、次の
交差点が目標交差幅でない場合には、この交差点形状の
表示の中に進Ｐｉ　ｌｉ向の矢印表示を行なう（ス”ｊ
ツブ０３０．６４０＞。

□　そして、更に次の交差点までの距ｎ１を演咋し、こ
の距離が１００ｍ以上の場合には第６図（ａ）′ｃ示ず
ように次の交差点への進入表示上グメントを１００ｍ毎
の距離表示により制御して、次の交差点までの距離を１
００ｍ毎に時々刻々と表示する（ステップ６５０．６６
０）。そして、ステップ６５０において、次の交差点ま
での距離が１００ｍ未満になった場合には第６図（ｂ）
に示１ように進行方向の矢印を点滅させ、これによって
進路の変更を明確に表示しくステップ６６５）　、それ
から車両の進行方向が直進であるか否かを判定づる（ス
テップ６７０）。これは、直進である場合に覧よ持に問
題はないのであるが、車両が左折又は右折のように曲が
る場合には、この交差点に対重る出方佑１、入方位及び
出方位と入方位との中間の値である２ｒ値方位を比較す
ることにより交差点位置を正確に検出しようとしている
ものである。

従っ（、まず直進でない場合について説明Ｊる。

この場合には第４図に示づようにＲＡ　ｆｖｌの方位デ
ータ保持ｒリアに逐次記憶されている最新の方位データ
Ｃあり、それぞれ出方位、半値方位、入方位に相当づる
、この例においてはθＩ６、θＩ５．０１４を読出１と
同時に、前記交差点データ記憶装置５１に記憶されてる
該交差点に対りる出方１イｌθｏｕｔ　、半１ｉｆｉｈ
位θｈ１人方位（１＋　ｒ＋　’ａ：　ソｉｔ　ソｉｔ
　ｔ　ミ出す（ステップ６９０）。このようにして各方
位データを読出した後、まｆ出方位が同じＣあるか否か
をチェックする（ステップ７００）。これは、交差点を
通過したことの確認を従来のように半値方位の一致だけ
Ｃ行なうの′Ｃなく、交差点を通過した後において出方
位、半値方位、入方位の３つの方位がそれぞれ一致した
場合に交差点を通過したものと判定づるようにしくいる
ので、そのために、まず方位センサ２１で検出され、第
４図に示すようにＲＡＭに、Ｉｔｌ！憶されでいる最新
の／Ｊ位０１６を出方位として、この方位データ０１６
を交差点データ記憶装置５１に′記憶されている出方位
と比較し、一致しているかどうかを児Ｃいるｂのｅある
。

ぞして、出方位が一致している場合には、所定の方向へ
交差点を曲がった可能性かあると判１ｇｉされるので、
これを６Ｔ［認づへく次のステップ７０５において、出
方位、半値方位、入力イΩの３つの各方位を比較し、そ
れぞれが一致しているか否かをチ１ツクする。ここぐ、
３つの６位がそれぞれ一致した場合には確実に交差点を
通過したしのと判定されるのＣ１この通過交Ｘ点の座ａ
　（Ｘｎ　、　Ｙｎ　）をバッフ１メモリに７０ツトす
ると共に位置）−１０部の演韓の初朋値Ｘｏ　、Ｙｏと
してこの通過交差点の座標Ｘｎ、”ｙ’ｎをセットし、
且つ交差点までの距Ｎ１を積ｆ４　Ｌ　’Ｕいた距Ｍ積
綽をリセッ１−づる（ステップ７５０．７６０）。それ
から、次の交Ｘ：点を通過交差点として置き換えて誘導
交差点を１つ先に進め（ステップ７７０）　、ステップ
２１０に戻るのである。なお、ステップ７００において
出方位が異なる場合、あるいは、ステップ７０５におい
で出方位、半値方位、入方位のいずれかが５１４なる場
合には、交差点までの距離が一１００ｍ以内Ｃあるかを
識別する（ステップ７１０）。

この−１００ｍ以内の意味は、交差点を通過した後に１
００１１１以内であるかどうかを意味しているものであ
る。そして、車両が一１００ｍ以内Ｃない場合、即らこ
の場合にＪ５いＣは車両が交差点を通過してから１００
ｍ以上先に進んでしまった場合には、ステップ６１０を
介しＣスｊツ／２３０に戻り、＋ｔＦｒ記動作を１！１
！返りのｅあるが、距ドゾ１が一１００ｍ以内Ｃある＠
会、即らｊｌ−４両が交差点を通過しＣまだ１００ｍ以
内にある場合には、交差点からのこの車両の出方位が交
差点データとして前記交差点データ記Ｉ！：ｉ装置５１
に記憶されている出方位と一敗していることをチェック
し、出方位が一致している場合にはステップ７゛７７０
に進ｌｖＣ誘導交差点を１つ先に進め、ステップ２１０
に戻り次の交差点について１６１じ動作を繰返ＪのＣあ
る。

しかし乍ら、ステップ７２０において出７Ｊ位が一致し
ていない場合には、誤った／Ｊ向に進んだものと考えら
れるので、警報信号を出力し、誤った方向の表示をＣＲ
Ｔ表示部３７を介して表示し、経路の１り登録を指示す
るコメントを表小するのＣ″ある（ステップ７３０，７
４０＞。

次に前記ス）′−ツ１６７０においＣ１Φ両が直進する
場合について説明づると、この場合には交差点まぐ距離
がＯｍ　’Ｃ−あるか盃かをチェックしくステップ６８
０）、０ｌｌｌｒない場合にはステップ（ｊｌｏを介し
てステップ２３０に戻って上記動作を繰返すが、交差点
までの距離が０Ｉｎ１．：なり、即ち交差点に達した場
合には、ステラｌ７７０に進んぐ、次の交差点通過交差
点としＣ置き換えて誘導交差点を先に進め、前記ステッ
プ２１０に戻るのである。

また、前記ステップ６３０におけるチェックのＶ３東、
次の交差点が目標交差点である場合にはＣＲＴ表示部上
の交差点名称を点滅し、目標交差点まぐの距離がＱｍに
なるまで前記セグメントｒ：距−１表小を行ない、Ｏｍ
になって目標交差点に達した場合終了表示を行（、−う
（ステップ８００，８１０．８２０）。

第５図は、第３図に示リフ［１−ｆｌ＋−トにおいて点
線で囲ったステップ７００及び７０！５の代りにステッ
プ７０１，７０２．７０３を用いたものであり、その他
のフローは第３図のものと同じである。即らこの第５図
に示すフローにおいでは、出方位の一致をチェックした
後、入方位の一致をチェックし、その次に’Ｉ’　ｌ＋
＋’ｊｈ位の一致をチェックするという具合に各方位の
チェックを八１１番に？’ｊ　’、ｔうようにしている
ものである。

なお、上記実施例におい（は、交ｉ９点を通過したこと
を判定づる通過判定方位を次の式Ｃ決定される人方位θ
ｉｒ＋と出方位θｏｕｔとの中間のＭ（Ｆある半値方位
θｈとしているが、この通過判定方位はこの半ｆａｈ位
に限定されるものＣなく、八方位と出方位とによつ（決
定さ机る所定の通過判定／Ｊ位を用いることができるも
のて゛ある。

１θｉｎ−Ｏｏｕｔ　　１’、１８０′の場合：Ｏｈ　
　＝　１　／’２　　（Ｏｉｎ十θｏｕｔ　　）１θｉ
ｎ−Ｏｏｕｔ　ｌ　＞　１８０’の場合：θｈ　＝　１
／’２　＜（Ｂｒｘ−Ｏｏｕｔ　）　ｊ−１ε３０゜［
発明の効果］ 目的地に至る経路にｌ＋Ｉｊ　ＧＪる通過特５“一点を
順次指定して行くことで当該目的地までの通過予定経路
を予め設定し、車両を当該通過予定経路に従って誘ど９
する装置において、誘導時には、車両の通過予定経路の
走行に伴なう進（１６位の一連の変化バターンか、Φ肉
情１６に応して指示出力され（いる次に通過すべき進１
ｒ方位の変更をｆｌ’う通過待ｙシ点につい（の通過面
における中肉の進ｔｉ　Ｚｊ位変化の基シ１（パターン
と一致したことを検出づる口とで当該指示用ツノされて
いた通過時）′シ点を検出するようにしたので、この予
め設定した目的地に至る通過−１・定経路の通過Ｖ＋　
５’＋ｊ　＋、’ａの検出を＋Ｅ値に行なうことができ
る。イして、このように通過特異点の検出を正確にする
ことで、通過予定経路上における自車両の４ｉ１置を正
しく把握することができ、もつ（自車両の通過予定経路
に沿った正しい誘導をぬい信頼性をもって行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ｔよ、この発明のクレーム対応図、第２図は、こ
の発明の一実ｔＩ１．ＩＩＡを示７車両用経路誘導装冒
のブロック図、第３図は、第２図の作用を示す）Ｕ−チ
ャーｊ〜、第４図は方位データ保持エリアを駆り図、第
５図は、この発明の他の実施例の作用の一部を示づフロ
ーヂｚ−−ｔ−１第６図は、車両誘尋制怜ｌＩ動作にお
いＣ交差点の形状及び該交差点における進行り向を小り
矢印を小す図、第７図は従来の車両用経路誘導装置ｄに
Ｊｊりる問題Ｉｊ３を説明するための図ｅある。 １・・・位置検出手段　　３・・・特異点指示１段５・
・・基準パターン記憶手段 ７・・・ｉｉ位検出Ｔ４ｕ　　　９・・・１°＋　′Ｊ
’＋：点刊別ｆ段＠４図 第５図 第６図 （ａ”） 第６　図 （ｂ） 第７図 （ａ） 第７図 （ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　目的地に至る経路における通過特異点を順次指定して
   行くことで当該目的地までの通過予定経路を予め設定し
   、車両を当該通過予定経路に従つて誘導する装置におい
   て、自車両の位置を検出する位置検出手段と、検出した
   自車両の位置から次に通過すべき通行方位の変更を伴う
   通過特異点を指示出力する特異点指示手段と、進行方位
   の変更を伴う通過特異点の各々についての通過時におけ
   る車両の進行方位変化の基準パターンが記憶されると共
   に特異点指示手段から指示出力されている通過特異点に
   対応する基準パターンを出力する基準パターン記憶手段
   と、自車両の進行方位を検出する方位検出手段と、検出
   した進行方位の一連の変化パターンが基準パターン記憶
   手段から出力されている基準パターンと一致したことを
   検出したときには、自車両が特異点指示手段から指示出
   力されていた通過特異点を通過したと判断する特異点判
   別手段とを有することを特徴とする車両用経路誘導装置
   。