JPS6097110A - Stop control method of moving body - Google Patents
Stop control method of moving bodyInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
- B65G17/22—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface with oppositely-moving parts of the conveyor located in a common plane and being formed by individual load carriers only
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば無端状に連結されて循環経路上を移動
する多数のトレーを備えた回転ランクの定位置停止制御
に利用し得る移動体の停止制御方法に関するものである
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method for controlling the stop of a moving body, which can be used, for example, for fixed-position stop control of a rotary rank equipped with a large number of trays that are connected in an endless manner and move on a circulation path. be.
前記のような回転ラックでは、自動荷移載装置を使用す
るために、呼び出した特定のトレーを荷捌位置（ホーム
ポジション）に、例えば±１０１ｎ程度の高い停止精度
をもって停止させなければならない。しかし、荷物の積
載率やトレーを駆動するチェノの錆、給油状態、其の他
種々の要因により、停止指令によって制動させてからト
レーが停止する迄の惰性による移動距離、即ち制動距離
が徐々に変化し、遂にはトレーが所定の停止精度範囲内
を越えてオーバーランやアンダーランの状態で停止する
ことになる。In the above-mentioned rotary rack, in order to use the automatic load transfer device, it is necessary to stop a called specific tray at a load handling position (home position) with a high stopping accuracy of, for example, ±101n. However, due to the loading rate of the cargo, rust on the chain that drives the tray, refueling status, and various other factors, the distance traveled by inertia from when the brake is applied in response to a stop command until the tray stops, that is, the braking distance, gradually increases. Eventually, the tray will stop in an overrun or underrun state beyond the predetermined stopping accuracy range.
本発明は、上記のようにオーバーランやアンダーランが
生じた時点でトレーの停止位置を補正するのではなく、
オーバーランやアンダーランが生じる前にその傾向を捉
えて必要な補正を自動的に行い、オーバーランやアンダ
ーランの生じるのを未然に防止し得る停止制御方法を提
供せんとするものである。The present invention does not correct the tray stop position when overrun or underrun occurs as described above;
The object of the present invention is to provide a stop control method that can detect the tendency of overruns and underruns before they occur, automatically make necessary corrections, and prevent overruns and underruns from occurring.
以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於て、１は駆動歯輪２と遊転歯輪６と
の間に掛張された駆動用無端チェノ、４ば該無端チェノ
１に等間隔型きに取付けられたトレー、５は前記駆動歯
輪２とチェノ伝動手段６を介して連動連結された駆動用
インダクションモーターである。第２図及び第３図に示
すように、前記各トレー４は被検出板７を備え、支持用
ガイドローラー８と支持用ガイドレール９及び振れ止め
用ガイドローラー１０と振れ止め用ガイドレール１１と
によって、水平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可
能に支持されている。Ｐ Ｉ（Ｓ−Ｆ、ＰＩ（’Ｓ−Ｒ
は荷捌き位置を通過するｌ−レー４の被検出板７を検出
する一対の光電スイッチであって、トレー移動経路脇の
固定場所に被検出板７の両端を同時に検出し得る間隔で
付設されている。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the attached illustrative drawings. In FIG. , 4 is a tray attached to the endless chino 1 at regular intervals, and 5 is a driving induction motor interlockingly connected to the driving gear 2 through a chino transmission means 6. As shown in FIGS. 2 and 3, each tray 4 includes a detection plate 7, a support guide roller 8, a support guide rail 9, a steady rest guide roller 10, and a steady rest guide rail 11. It is supported so that it can circulate in a fixed posture on a horizontal circulation path. PI(S-F, PI('S-R
are a pair of photoelectric switches for detecting the detection plate 7 of the L-ray 4 passing through the material handling position, and are attached at a fixed location beside the tray movement path at a distance that allows both ends of the detection plate 7 to be detected simultaneously. ing.
尚、一連のトレー４の内、Ｎ０１トレーとなる原点トレ
ー４ａには原点用被検出板７ａが付設されており、この
原点用被検出板７ａのみを検出する原点検出用光電スイ
ッチＰ ＨＳ −Ｘが、前記一対の光電スイッチＰＨ３
−Ｆ、ＰＩ−１ｓ−Ｒ間に配設されている。Of the series of trays 4, the origin tray 4a, which is the N01 tray, is attached with an origin detection plate 7a, and an origin detection photoelectric switch PHS-X detects only this origin detection plate 7a. However, the pair of photoelectric switches PH3
-F and PI-1s-R.
第４図は停止制御装置全体の構成を示しており、１２ば
加減算カウンターであって、前記光電スイッチＰＨ３−
Ｆ、ＰＨ３−Ｒの両方が被検出板７の両端を検出したと
きにＡＮ’Ｄゲー１−１ ｉ５から出力される信号を、
トレー４の回転方向に対応する前後進判別信号１４に応
じて正転時ば加算すると共に逆転時は減算し、荷捌き位
置を通過する各トレーに固有のトレー隘を出力する。尚
、前記光電スイッチＰ ＨＳ −Ｘの検出信号１５は、
カウンター数値を原点（ｍ、１）ｆｊｔ帰させるために
使用される。１６は比較回路であって、これに入力され
る呼出トレー階と前記加減算カウンター１２がら与えら
れる検出トレー陽とを比較し、呼出ｌ・レーに対して１
−レー移動方向側にある１つ手前のトレーが通過したと
きに減速指令１７を出力すると共に、呼出１−レーＭと
検出トレーＮｏとが一致したときに一致信号１８を出力
する。FIG. 4 shows the overall configuration of the stop control device, which includes a 12-bar addition/subtraction counter and the photoelectric switch PH3-
When both F and PH3-R detect both ends of the detection target plate 7, the signal output from the AN'D game 1-1 i5 is
In accordance with the forward/backward movement discrimination signal 14 corresponding to the rotational direction of the tray 4, it is added when the tray is rotating in the normal direction and subtracted when it is in the reverse rotation, and outputs a unique tray size for each tray passing through the load handling position. Incidentally, the detection signal 15 of the photoelectric switch PHS-X is as follows:
It is used to return the counter value to the origin (m, 1) fjt. Reference numeral 16 denotes a comparison circuit which compares the call tray level inputted thereto with the detection tray value given from the addition/subtraction counter 12,
A deceleration command 17 is output when the next tray in the tray movement direction side has passed, and a coincidence signal 18 is output when the calling tray M and the detected tray number match.
駆動装置１９ば前記モーター５及びその制御手段を含み
、前記減速指令１７が与えられるとトレー４の回動速度
を低速に切り換える。この減速指令１７によってトレー
４の回動速度が低速に切り換えられた後、第５図に示す
ように呼出ｌ・レー４が荷捌き位置に到達するとき、先
ず最初に当該トレー４の被検出板７の前端を光電スイッ
チＰ ＨＳ−Ｒが検出する（逆回転の場合は被検出板７
の後端を光電スイッチＰＨ３−Ｆが検出することになる
）。この結果、ＯＲゲート２０から与えられる信号と前
記減速指令１７とによってＡＮＤゲート２１から計数開
始指令２２が出力される。この計数開始指令２２によっ
て作動するカウンター２ｉ５は、第１図に示すように前
記トレー駆動用モーター５に連動連結されたパルスエン
コーダーＰＥから極短い周期（例えばトレー４の移動距
離１顛当り１パルス）で発信されるパルスを計数する。The drive device 19 includes the motor 5 and its control means, and switches the rotating speed of the tray 4 to a low speed when the deceleration command 17 is given. After the rotating speed of the tray 4 is switched to low speed by this deceleration command 17, when the calling tray 4 reaches the cargo handling position as shown in FIG. The photoelectric switch PHS-R detects the front end of the plate 7 (in the case of reverse rotation, the front end of the plate 7
(The photoelectric switch PH3-F detects the rear end of the photoelectric switch PH3-F.) As a result, a counting start command 22 is output from the AND gate 21 based on the signal applied from the OR gate 20 and the deceleration command 17. As shown in FIG. 1, the counter 2i5 activated by the counting start command 22 receives a signal from a pulse encoder PE interlocked with the tray drive motor 5 at an extremely short cycle (for example, 1 pulse per 1 frame of movement distance of the tray 4). Count the pulses emitted by the
２４ば前記カウンター２６の計数値と設定値とを比較す
る比較回路であって、両数値が一致したとき制動指令２
５を出力する。前記駆動装置１９はこの制動指令２５を
受けてモーター５の駆動を解除すると同時に発電制動状
態に切り換える。従って第５図に示ずように呼出トレー
４ば、被検出板７の前端が光電スイッチＰ ＨＳ−Ｒに
よって検出された時点から比較回路２４に設定された設
定値Ｘ１ （パルス数）に対応する距離分だけ移動を継
続した後に制動が掛けられ、距離Ｌ１で示す惰性移動を
伴った後に停止することになる。24 is a comparison circuit that compares the counted value of the counter 26 and a set value, and when both values match, a braking command 2 is issued.
Outputs 5. Upon receiving this braking command 25, the drive device 19 releases the drive of the motor 5 and simultaneously switches to a dynamic braking state. Therefore, as shown in FIG. 5, the value of the call tray 4 corresponds to the set value After continuing to move for the distance, braking is applied, and the vehicle stops after inertial movement indicated by a distance L1.
一方、制動指令２５が出力された時点からタイマースイ
ッチ２６が作動し、このタイマースイッチ２６に設定さ
れた時間（即ち前記制動指令２５が出力された後、トレ
ー４が停止する迄に要する予想最大時間よりも若干長い
時間）を経過した後に停止位置チェック手段２７が作動
する。この停止位置チェック手段２７は、トレー停止状
態に於ける前記カウンター２ｉ５の計数値（第５図にＸ
２で示す）が所定の設定値中Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内（許容停
止精度範囲内）にある場合、その計数値Ｘ２を比較回路
２８に入力せしめると同時に正常停止検出信号２９を出
力し、計数値Ｘ２が前記設定値中の最大値Ｘ３ｂを越え
るオーバーラン状態又は最小値Ｘ３ａに達しないアンダ
ーラン状態であるときには、夫々に対応する検出信号ｉ
５０，３１を出力する。On the other hand, the timer switch 26 is activated from the time when the braking command 25 is output, and the time set in the timer switch 26 (i.e., the expected maximum time required until the tray 4 stops after the braking command 25 is output) The stop position checking means 27 operates after a period of time (slightly longer than the above) has elapsed. This stop position checking means 27 checks the count value of the counter 2i5 (X in FIG. 5) when the tray is stopped.
2) is within the predetermined setting values X3a to X3b (within the allowable stopping accuracy range), the counted value is in an overrun state exceeding the maximum value X3b among the set values or an underrun state in which it does not reach the minimum value X3a, the corresponding detection signal i
Outputs 50 and 31.
前記正常停止検出（８号２９は前記比較回路１６からの
一致信号１８と共にＡＮＤゲート６２に入力され、定位
置停止完了信号３６が出力される。The normal stop detection (No. 8 29) is input to the AND gate 62 together with the coincidence signal 18 from the comparison circuit 16, and a fixed position stop completion signal 36 is output.
前記比較回路２８は前記のように入力されるトレー停止
位置対応計数値Ｘ２と前記設定値中Ｘ３ａ−Ｘ３ｂの中
心値に相当する設定値Ｘ４との差が演算され、その差が
許容範囲を越える場合に位置ずれ量±ΔＸが比較回路２
８から出力される。The comparison circuit 28 calculates the difference between the tray stop position corresponding count value X2 input as described above and the set value X4 corresponding to the center value of X3a-X3b among the set values, and the difference exceeds the allowable range. If the positional deviation amount ±ΔX is the comparator circuit 2
Output from 8.
このようにしてめられた位置ずれ量±ΔＸは設定値補正
手段ろ４によって設定値Ｘ１に加えられ、以降はこの補
正された設定値Ｘ１±ΔＸとカウンター２′５からの計
数値とが比較される。尚、カウンター２２！１は一連の
停止制御が完了したとき等、次の停止制御に於ける計数
開始指令２２が与えられる前にゼロリセットされる。The positional deviation amount ±ΔX determined in this way is added to the set value X1 by the set value correction means 4, and thereafter, this corrected set value be done. Incidentally, the counter 22!1 is reset to zero when a series of stop controls is completed and before a counting start command 22 is given in the next stop control.
次に具体的な制御方法を第４図乃至第７図に基づいて説
明する（１ヘレー４の回転方向は第５図に矢印で示ず正
転方向とする）と、選択した特定陽のトレー４を荷捌き
位置に呼び出すため、呼出トレー隘を設定した状態で駆
動装置１９を稼動させてモーター５により一連のトレー
４を循環移動させると、荷捌き位置を通過するトレー４
の陽が加減算カウンター１２から順次出力され、この検
出ｌ・レー陽と呼出トレー陽とが比較回路１６に於て比
較され、呼出トレーの１つ手前のトレー４が荷捌き位置
を通過したとき減速指令１７が出力され、前記のように
トレー４の移動速度が低速に切り換えられる。Next, a specific control method will be explained based on FIGS. 4 to 7 (the direction of rotation of the first helay 4 is not indicated by an arrow in FIG. 5, but is the forward direction). 4 to the material handling position, when the drive device 19 is operated with the calling tray number set and the motor 5 circulates a series of trays 4, the trays 4 passing through the material handling position
The positives are sequentially output from the addition/subtraction counter 12, and the detected l/ray positives and the calling tray positives are compared in the comparator circuit 16, and when the tray 4 one position before the calling tray passes the material handling position, the deceleration is performed. Command 17 is output, and the moving speed of tray 4 is switched to low speed as described above.
従って呼出トレー４は低速で荷捌き位置に接近すること
になるが、当該トレー４に於ける被検出板７の前端が第
５図に示すように光電スイッチＰＴ（Ｓ −Ｈによって
検出されると、計数開始指令２２によりカウンター２３
がＯＮとなり、パルスエンコーダーＰＥからの発信パル
スが計数される。Therefore, the pick-up tray 4 approaches the cargo handling position at low speed, but if the front end of the detection plate 7 in the tray 4 is detected by the photoelectric switch PT (S-H) as shown in FIG. , counter 23 by counting start command 22
is turned on, and the pulses sent from the pulse encoder PE are counted.
この計数値が設定値ＸＩ（又は後述の補正設定値Ｘｉ±
ΔＸ）と一致すると比較回路２４から制動指令２５が出
力され、駆動装置１９ばこの制動指令２５に基づいてモ
ーター５によるトレー４の低速駆動を解除すると同時に
発電制動に切り換える。従って、呼出トレー４は第５図
に示すように距＋ｉｉ＋ｔ ｒ、 ｉだけ惰性移動した
後に停止する。This count value is set value XI (or correction set value Xi±
ΔX), a braking command 25 is output from the comparison circuit 24, and based on the braking command 25 of the drive device 19, the low speed drive of the tray 4 by the motor 5 is canceled and at the same time it is switched to dynamic braking. Therefore, as shown in FIG. 5, the pick-up tray 4 stops after moving by inertia by a distance +ii+tr,i.
上記のようにして、設定された階の呼出トレー４が荷捌
き位置に停止するごとになるが、トレー４が停止した頃
に停止位置チェック手段２７が作動し、このときのカウ
ンター２ｉ５の計数値（パルスエンコーダーＰＲはトレ
ー４の停止に伴って停止しているので、カウンター２２
５の数値は、被検出板７の前端を光電スイッチＰＨ３−
Ｒが検出してからトレー４が停止する迄のトレー移動距
離に対応する計数値、即ちトレー停止位置に対応する計
数値で止っている）Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘ３ｂ内に
あるか否かを判別する。そしてトレー停止位置対応計数
値Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘ３ｂ内にあるとき、即ち呼
出トレー４に於ける被検出板７の両端を一対の光電スイ
ッチＰＨ３−Ｆ、Ｐｌ（Ｓ−Ｒが検出することの出来る
所定の停止精度範囲内で呼出トレー４が停止していると
きは、正常停止検出信号２９が出力され、このとき比較
回路１６からは当然一致信号１８が出力されているので
、定位置停止完了信号６６がＡＮＤゲート６２から出力
されることになり、一連の停止制御は完了する。As described above, each time the call tray 4 on the set floor stops at the cargo handling position, the stop position check means 27 is activated around the time the tray 4 stops, and the count value of the counter 2i5 at this time (Since the pulse encoder PR has stopped as tray 4 has stopped, the counter 22
The value 5 means that the front end of the detection plate 7 is connected to the photoelectric switch PH3-
Whether the count value corresponding to the tray movement distance from when R is detected until the tray 4 stops (that is, the count value corresponding to the tray stop position) is within X3a-X3b among the set values. Determine. When the count value X2 corresponding to the tray stop position is within the set value X3a-X3b, that is, the pair of photoelectric switches PH3-F, Pl (S-R detects both ends of the detection plate 7 in the calling tray 4. When the calling tray 4 is stopped within a predetermined stopping accuracy range, the normal stop detection signal 29 is output, and at this time, the comparison circuit 16 naturally outputs the coincidence signal 18, so that it is not in the fixed position. A stop completion signal 66 is output from the AND gate 62, and a series of stop controls are completed.
若し、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値中
Ｘ３ａ−ＸＳｂ内にない場合は、オーバーラン検出信号
３０又はアンダーラン検出信号３１が出力されるので、
この検出信号３０又は３１を利用して、異常停止を適当
な方法で表示させるか又は当該呼出トレー４を所定の停
止精度範囲内に補正する適当な停止位置補正制御を行う
ことが出来る。If the count value X2 corresponding to the tray stop position is not within the set values X3a-XSb, the overrun detection signal 30 or the underrun detection signal 31 is output.
Using this detection signal 30 or 31, it is possible to display an abnormal stop in an appropriate manner or to perform appropriate stop position correction control to correct the calling tray 4 to within a predetermined stop accuracy range.
一方、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値ｒ
ｌｌＸ３ａ−Ｘ３ｂ内にある場合には、そのトレー停止
位置対応計数値ｘ２が比較回路２８に入力され、当該ト
レー停止位置対応計数値Ｘ２と設定値Ｘ４との差が演算
される。そしてその差が許容範囲を越える場合に位置ず
れ量±ΔＸが出力０
される。On the other hand, the tray stop position corresponding count value X2 is the set value r
If it is within 11X3a-X3b, the tray stop position corresponding count value x2 is input to the comparator circuit 28, and the difference between the tray stop position corresponding count value X2 and the set value X4 is calculated. If the difference exceeds the allowable range, the positional deviation amount ±ΔX is output as 0.
第６図に於て、×印は１回毎のｌ・レー停止位置、即し
１−レー停止位置対応計数値Ｘ２を示し、Ａば、当該計
数値Ｘ２と設定値Ｘ４との差がゼロか又は許容範囲内に
ある場合のトレー停止位置を示しており、この場合には
位置ずれ量±ΔＸは出力されない。Ｂは、計数値Ｘ２と
設定値Ｘ４との差が許容範囲より→−側に大きくなる場
合のトレー停止位置を示しており、この場合にば位置ず
れ量子ΔＸが出力される。又Ｃは、計数値Ｘ２と設定値
Ｘ４との差が許容範囲より一側に大きくなる場合のトレ
ー停止位置を示しており、この場合には位置ずれ量−Δ
Ｘが出力される。In Fig. 6, the x mark indicates the l-ray stop position for each time, that is, the count value X2 corresponding to the 1-ray stop position, and if A, the difference between the count value X2 and the set value X4 is zero. The table shows the tray stop position when the value is within the allowable range, and in this case, the positional deviation amount ±ΔX is not output. B indicates the tray stop position when the difference between the count value X2 and the set value X4 becomes larger than the allowable range on the →- side, and in this case, the positional deviation quantum ΔX is output. Further, C indicates the tray stop position when the difference between the count value X2 and the set value
X is output.
上記のようにして出力される位置ずれ量±ΔＸに基づき
、設定値補正手段ｉ５４により設定値Ｘ１を補正するの
であるが、上記のように位置ずれ量子へＸが生じること
ば、制動後のトレー４の惰性移動距離Ｌ１が大きくなっ
ている結果であるから、制動のタイミングをΔχ分だけ
早める必要があり、位置ずれ量−八Ｘが生じることは、
制動後の１
１・レー４の惰性移動距離Ｌ１が短くなっている結果で
あるから、制動のタイミングをΔχ分だけ遅らせる必要
がある。従って前記設定値補正手段６４では、位置ずれ
量→−ΔＸの場合には初期設定値Ｘ１からΔＸだけ減算
する補正を行わせ、位置ずれ量−ΔＸの場合は初期設定
値Ｘ１にΔＸを加算する補正を行わせる。この結果、次
のトレー停止制御には補正された設定値Ｘ１±ΔＸが利
用され、この設定値Ｘｌ±ΔＸとカウンター２５からの
計数値とが比較されるため、制動指令２５が出力される
タイミングがΔχ分だけ早められるか又は遅れることに
なり、停止位置対応計数値Ｘ２が所定の停止精度範囲の
中心である設定値Ｘ４に一致乃至は接近することになる
。即も、第６図に八で示す状態で停止制御を行わせるこ
とが出来る。Based on the positional deviation amount ±ΔX output as described above, the set value correction means i54 corrects the set value X1. Since this is the result of the inertial movement distance L1 being larger, it is necessary to advance the braking timing by Δχ, and the occurrence of the positional deviation amount -8X is as follows.
This is a result of the inertial movement distance L1 of the 11-ray 4 after braking being shortened, so it is necessary to delay the timing of braking by Δχ. Therefore, the set value correction means 64 performs correction by subtracting ΔX from the initial setting value X1 when the positional deviation amount → -ΔX, and adds ΔX to the initial setting value X1 when the positional deviation amount is -ΔX. Make corrections. As a result, the corrected set value X1±ΔX is used for the next tray stop control, and this set value X1±ΔX is compared with the counted value from the counter 25, so the timing at which the braking command 25 is output is is advanced or delayed by Δχ, and the stop position corresponding count value X2 matches or approaches the set value X4, which is the center of the predetermined stop accuracy range. Immediately, the stop control can be performed in the state shown by 8 in FIG.
上記実施例ではトレー４が正転方向に回動する場合につ
いて説明したが、逆転方向に回動している場合でも同様
に制御し得る。又、パルスエンコーダーＰＥを利用した
が、被検出板７としてトレー移動方向に小間隔で孔（ス
リット）を設け、こ２
の孔を検出する光電スイッチのパルス（８号をカウンタ
ーで計数するようにしても良いし、被検出板７の移動方
向に小間隔で多数の検出器を並設し、これ等検出器群か
ら、前記カウンター２６から得られる計数値に相当する
信号を得ることも可能である。In the above embodiment, a case has been described in which the tray 4 rotates in the forward rotation direction, but the same control can be performed even when the tray 4 rotates in the reverse rotation direction. In addition, although a pulse encoder PE was used, holes (slits) were provided at small intervals in the direction of tray movement as the detection plate 7, and the pulses (No. 8) of a photoelectric switch to detect the holes were counted by a counter. Alternatively, it is also possible to arrange a large number of detectors in parallel at small intervals in the direction of movement of the detection plate 7, and to obtain a signal corresponding to the count value obtained from the counter 26 from a group of these detectors. be.
又、実施例では発電制動によってトレー４を停止させる
ように説明したが、機械的制動手段を使用してトレー４
を停止させることも出来る。この場合も、制動をかけた
後ある程度の距離をトレー４が惰性で移動するので、上
記の制御は有効である。更に実施例では、トレー停止位
置対応計数値Ｘ２が設定値１１１Ｘ ３ ａ −Ｘ ａ
ｂ内にあるか否かを判別し、この判別に従って正常停
止検出信号２９、オーバーラン検出信号３０、及びアン
ダーラン検出信号５１を出力せしめるようにしたが、こ
の方法ではカウンター２３にカウントミス等が生じた場
合、現実のトレー停止位置に一致した停止位置チェック
を行うことが出来ない。そこで、タイマースイッチ２６
の設定時間が経過したときの光３
電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−ＲのＯＮ、ＯＦＦ状態
からトレー４の停止位置を判別せしめ、両者がＯＮのと
きは正常停止検出信号２９を、光電スイッチＰ ＨＳ
−ＦのみがＯＮのときはオーバーラン検出信号′５０を
、そして光電スイッチＰ Ｉ−Ｉ Ｓ−ＲのみがＯＮの
ときはアンダーラン検出信号５１を、夫々出力せしめる
と共に、両光型スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−ＲがＯＮ
のときのみ、前記トレー停止位置対応計数値Ｘ２を比較
回路２８に入力せしめるように制御することが出来る。Furthermore, in the embodiment, although it has been explained that the tray 4 is stopped by dynamic braking, the tray 4 is stopped by using mechanical braking means.
You can also stop it. In this case as well, the above control is effective because the tray 4 moves a certain distance by inertia after applying the brake. Furthermore, in the embodiment, the tray stop position corresponding count value X2 is the set value 111X 3 a −X a
b, and outputs the normal stop detection signal 29, overrun detection signal 30, and underrun detection signal 51 according to this determination, but this method prevents the counter 23 from making a counting error. If this occurs, it is impossible to check the stop position that matches the actual tray stop position. Therefore, the timer switch 26
The stop position of the tray 4 is determined from the ON/OFF states of the light 3 electric switches PH3-F and PH3-R when the set time has elapsed, and when both are ON, the normal stop detection signal 29 is sent to the photoelectric switch P. H.S.
When only the photoelectric switch PH3-F is ON, an overrun detection signal '50 is output, and when only the photoelectric switch PI-I S-R is ON, an underrun detection signal 51 is output. F, PH3-R is ON
Control can be performed so that the tray stop position corresponding count value X2 is input to the comparator circuit 28 only in this case.
又、上記の光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−ＲのＯＮ
、ＯＦＦ状態からトレー４の停止位置を判別せしめて、
所定の精度範囲内でトレーが停止したときのみトレー停
止位置対応計数値Ｘ２を比較回路２８に入力させる制御
方法と、先の実施例で説明した方法、即ちトレー停止位
置対応計数値Ｘ２が設定値巾Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあると
きのみ当該計数値Ｘ２を比較回路２８に入力させる方法
とを組合せ、両光型スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒが
共にＯＮのときで且つトレー停止位置対応４
計数値Ｘ２が設定値１】ｘ３ａ〜ＸＵｂ内にあるときの
み当該計数値Ｘ２を比較回路２８に入力させるように制
御することも可能である。In addition, the above photoelectric switches PH3-F and PH3-R are turned on.
, determine the stop position of the tray 4 from the OFF state,
A control method in which the count value X2 corresponding to the tray stop position is input to the comparator circuit 28 only when the tray stops within a predetermined accuracy range, and a method explained in the previous embodiment, that is, the count value X2 corresponding to the tray stop position is set to the set value. By combining the method of inputting the relevant count value X2 to the comparator circuit 28 only when the width is within the width X3a-Xab, the count value 4 corresponding to the tray stop position is obtained when both optical switches PH3-F and PH3-R are both ON. It is also possible to control such that the count value X2 is input to the comparator circuit 28 only when X2 is within the set value 1]x3a to XUb.
本発明の移動体の停止制御方法は以上のように実施し得
るものであって、その特徴は、一定径路を移動せしめら
れる移動体（実施例ではトレー４）と固定側との内、一
方に被検出部（実施例では被検出板７）を、他方に検出
器（実施例でば光電スイッチＰＴＩＳ−Ｆ、ＰＬＴＳ−
Ｒ）を、夫々設け、前記検出器が前記被検出部を検出し
た時点から設定距離（実施例ではパルス計数値に対する
設定値Ｘ１に相当する距離）だけ前記移動体が移動した
後に前記移動体の駆動を解除すると共に制動せしめて前
記移動体を所定の停止精度範囲内に停止せしめる停止位
置制御方法に於て、前記移動体の停止位置を数量的に検
出する手段（実施例ではパルスエンコーダーＰＥ、カウ
ンター２′５、比較回路２４、停止位置チェック手段２
７、其の他から構成）を使用し、当該手段で検出した移
動体停止位置対応検出値（実施例では計数値Ｘ２）と予
め５
設定された目標値（実施例では設定値Ｘ、！、）との誤
差を演算し、この誤差に応じて前記設定比１１１ｔ（実
施例では設定値Ｘｉ）を補正せしめ、次の停止制御はこ
の補正後の設定距離を利用して行わせる点にある。The stop control method for a movable body according to the present invention can be implemented as described above, and its feature is that one of the movable body (tray 4 in the embodiment) that is moved along a fixed path and the fixed side is The detected part (detected plate 7 in the embodiment) is connected to the detector (photoelectric switch PTIS-F, PLTS-F in the embodiment) on the other side.
R), and after the moving body has moved by a set distance (in the embodiment, a distance corresponding to the set value X1 for the pulse count value) from the time when the detector detects the detected part, In a stop position control method for stopping the movable body within a predetermined stopping accuracy range by releasing the drive and braking, the method includes means for quantitatively detecting the stop position of the movable body (in the embodiment, a pulse encoder PE, Counter 2'5, comparison circuit 24, stop position checking means 2
7 and others), and the detection value corresponding to the moving body stop position detected by the means (in the example, the count value X2) and the preset target value (in the example, the set value X, !, ), the set ratio 111t (set value Xi in the embodiment) is corrected according to this error, and the next stop control is performed using the corrected set distance.
このような本発明方法によれば、制動後に於ける移動体
の惰性移動距離が種々の原因で変動し、移動体の停止位
置が所定の停止精度範囲の中心から１一方向又は一方向
に変動し、そのまま放置ずれば移動体の停止位置が前記
停止精度範囲外となり、所謂オーバーラン又はアンダー
ランの状態で停止する結果が予想される場合に、その傾
向を捉えて前記移動体に対する制動のタイミングを自動
的に補正し、オーバーランやアンダーランとなるのを未
然に防止し得るのである。従って、停止精度の平均は常
時±０又はそれに近くし、極めて高精度の停止制御が行
える。又、オーバーランやアンダーランが生じてから移
動体の停止位置を補正する制御を行うためのロス時間が
皆無となり、効率良く移動体を稼動させることが出来る
。According to the method of the present invention, the inertial movement distance of the movable body after braking varies due to various causes, and the stopping position of the movable body fluctuates in one direction or one direction from the center of the predetermined stopping accuracy range. However, if the moving object is left as it is, the stopping position of the moving object will be outside the above-mentioned stopping accuracy range, and it is expected that the moving object will stop in a so-called overrun or underrun state. It is possible to automatically correct for this and prevent overruns and underruns from occurring. Therefore, the average stopping accuracy is always ±0 or close to it, allowing extremely highly accurate stopping control. Further, there is no time lost for performing control to correct the stop position of the moving body after an overrun or underrun occurs, and the moving body can be operated efficiently.
６
尚、各移動体の停止制御毎に停止位置精度を記憶手段で
記ｔｔさせておくようにすれば、その記憶をプリンター
で打ち出したりディスプレイに表示させたりして、現在
の停止精度の傾向を容易に知ることが出来る。更に、実
施例に示した方法では、イレギュラーに発生したオーバ
ーランやアンダーラフの停止状態に於ける計数値Ｘ２は
、次の停止制御に使用する設定値Ｘ１の補正に利用して
いないので、イレギュラーに発生したオーバーランやア
ンダーランが次の停止制御に悪影響を与える恐れがない
。6 In addition, if the stop position accuracy is recorded in a storage means for each stop control of each moving object, the current tendency of the stop accuracy can be checked by printing out the memory on a printer or displaying it on a display. It's easy to know. Furthermore, in the method shown in the embodiment, the count value X2 in the stop state of irregularly occurring overruns and underroughs is not used to correct the set value X1 used for the next stop control. There is no risk that irregularly occurring overruns or underruns will adversely affect the next stop control.
又、実施例では個々に独立した制御手段乃至回路を使用
したが、実際にはコンピュータを併用して、プログラム
制御方法により実施することが出来るものである。Further, in the embodiments, individually independent control means or circuits are used, but in reality, a computer can be used in conjunction with the program control method.
第１図は回転ランクの構成を説明する概略斜視図、第２
図はトレーと検出スイッチとの関係を示す平面図、第３
図は同側面図、第４図は本発明の詳細な説明するブロッ
ク線図、第５図は停止時７
の被検出板と光電スイッチとの関係を示す図、第６図は
許容停止精度範囲内での停止位置の変動を説明する図、
第７図は制御方法を説明するフローチャートである。
１・・・無端チェノ、２・・・駆動歯輪、３・・・遊転
歯輪、４・・・トレー、５・・・インダクションモータ
ー、７．７ａ・・・被検出板（被検出部）、１２・・・
加減算カウンター、１６，２４．２８・・・比較回路、
１９・・・駆動装置、２６・・・カウンター、２６・・
・タイマースイッチ、２７・・・停止位置チェック手段
、６４・・・設定値補正手段、ＰＥ・・・パルスエンコ
ーダー、Ｐ １（Ｓ−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ，ＰＨ３−Ｘ・・
・光電スイッチ（検出器）。
８
第４図
１４
第５図 第６図
と
自発手続？市正書（方式）
１．事件の表示
昭和５８年特許願第２０６６１９号
２、発明の名称
移動体の停止制御方法
３、補正をする者
事件との関係 特許出願人
住所 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号名
称 （３６４）大福機工株式会社
昭和 年 月 日
５、補正の対象
浄書するく内容に変更なし）。Figure 1 is a schematic perspective view illustrating the configuration of the rotating rank;
The figure is a plan view showing the relationship between the tray and the detection switch.
The figure is the same side view, Figure 4 is a block diagram explaining the present invention in detail, Figure 5 is a diagram showing the relationship between the detected plate and the photoelectric switch at the time of stopping, and Figure 6 is the allowable stopping accuracy range. A diagram explaining the variation of the stopping position within the
FIG. 7 is a flowchart explaining the control method. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Endless chain, 2...Drive gear, 3...Idle gear, 4...Tray, 5...Induction motor, 7.7a...Detected plate (detected part ), 12...
Addition/subtraction counter, 16, 24.28...comparison circuit,
19... Drive device, 26... Counter, 26...
- Timer switch, 27... Stop position checking means, 64... Set value correction means, PE... Pulse encoder, P1 (S-F, PH3-R, PH3-X...
・Photoelectric switch (detector). 8 Figure 4 14 Figure 5 Figure 6 and voluntary procedure? City official document (method) 1. Display of the case 1982 Patent Application No. 206619 2, Name of the invention Method for controlling the stop of a mobile object 3, Person making the amendment Relationship to the case Patent applicant address 3-2-11 Gohejima, Nishiyodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka Prefecture Name (364) Daifuku Kiko Co., Ltd., Showa, Month, Day 5, No changes to the contents of the engraving subject to amendment).
Claims (1)
出部を、他方に検出器を、夫々設け、前記検出器が前記
被検出部を検出した時点から設定距離だけ前記移動体が
移動した後に前記移動体の駆動を解除すると共に制動せ
しめて前記移動体を所定の停止精度範囲内に停止せしめ
る停止制御方法に於て、前記移動体の停止位置を数量的
に検出する手段を使用し、当該手段で検出した移動体停
止位置対応検出値と予め設定された目標値との誤差を演
算し、この誤差に応じて前記設定距離を補正せしめ、次
の停止制御はこの補正後の設定距離を利用して行うこと
を特徴とする移動体の停止制御方法。A detected part is provided on one side and a detector is provided on the other of a movable body moving on a fixed path and a stationary side, and the movable body moves a predetermined distance from the time when the detector detects the detected part. In a stop control method for stopping the movable body within a predetermined stopping accuracy range by releasing the drive of the movable body and braking the movable body after the movable body has moved, a means for quantitatively detecting the stop position of the movable body is used. Then, the error between the detected value corresponding to the moving body stop position detected by the means and the preset target value is calculated, the set distance is corrected according to this error, and the next stop control is based on the setting after this correction. A method for controlling the stop of a moving object, characterized by using distance.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20661983A JPS6097110A (en) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | Stop control method of moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20661983A JPS6097110A (en) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | Stop control method of moving body |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6097110A true JPS6097110A (en) | 1985-05-30 |
Family
ID=16526371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20661983A Pending JPS6097110A (en) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | Stop control method of moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6097110A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01187106A (en) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | Controlling method for rotary shelves |
| CN114671184A (en) * | 2022-03-22 | 2022-06-28 | 青岛宝佳智能装备股份有限公司 | Grid-spacing-adjustable double-servo grid mesh strip line |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51113957A (en) * | 1975-03-28 | 1976-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | Movement control device for moving body |
-
1983
- 1983-11-01 JP JP20661983A patent/JPS6097110A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51113957A (en) * | 1975-03-28 | 1976-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | Movement control device for moving body |
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| CN114671184A (en) * | 2022-03-22 | 2022-06-28 | 青岛宝佳智能装备股份有限公司 | Grid-spacing-adjustable double-servo grid mesh strip line |
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