JPS6097109A - Stop control method of moving body - Google Patents
Stop control method of moving bodyInfo
- Publication number
- JPS6097109A JPS6097109A JP58206617A JP20661783A JPS6097109A JP S6097109 A JPS6097109 A JP S6097109A JP 58206617 A JP58206617 A JP 58206617A JP 20661783 A JP20661783 A JP 20661783A JP S6097109 A JPS6097109 A JP S6097109A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tray
- stop
- movable body
- value
- stop position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 33
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
- B65G17/22—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface with oppositely-moving parts of the conveyor located in a common plane and being formed by individual load carriers only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば無端状に連結されて循環経路上を移動
する多数のトレーを備えた回転ランクの定位置停止制御
に利用し得る移動体の停止制御方法に関するものである
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method for controlling the stop of a moving body, which can be used, for example, for fixed-position stop control of a rotary rank equipped with a large number of trays that are connected in an endless manner and move on a circulation path. be.
前記のような回転ラックでば、自動荷移載装置を使用す
るために、呼び出した特定のトレーを荷捌位置（ホーム
ポジション）に、例えば±１０鶴程度の高い停止精度を
もって停止させなければならない。しかし、荷物の積載
率やトレーを駆動するチェ７の錆、給油状態、其の他種
々の要因により、停止指令によって制動させてからトレ
ーが停止する迄の惰性による移動距離、即ち制動距離が
徐々に変化し、遂にはトレーが所定の停止精度範囲内を
越えてオーバーランやアンダーランの状態で停止するこ
とになる。In the case of the above-mentioned rotary rack, in order to use the automatic load transfer device, it is necessary to stop a particular called tray at the load handling position (home position) with a high stopping accuracy of, for example, ±10 cranes. However, due to the loading rate of the cargo, the rust of the check 7 that drives the tray, the oiling condition, and various other factors, the distance traveled by inertia from when the brake is applied in response to a stop command until the tray stops, that is, the braking distance, gradually decreases. Eventually, the tray exceeds the predetermined stopping accuracy range and stops in an overrun or underrun state.
本発明は、上記のようにオーバーランやアンダーランが
生じた時点でトレーの停止位置を補正するのではなく、
オーバーランやアンダーランが生じる前にその傾向を捉
えて必要な補正を自動的に行い、オーバーランやアンダ
ーランの生じるのを未然に防止し得る停止制御方法を提
供せんとするものである。The present invention does not correct the tray stop position when overrun or underrun occurs as described above;
The object of the present invention is to provide a stop control method that can detect the tendency of overruns and underruns before they occur, automatically make necessary corrections, and prevent overruns and underruns from occurring.
以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於て、１ば駆動歯輪２と遊転歯輪６と
の間に掛張された駆動用無端チェノ、４は該無端チェノ
１に等間装置きに取付けられたトレー、５は前記駆動歯
輪２とチェノ伝動手段６を介して連動連結された駆動用
インダクションモーターである。第２図及び第３図に示
すように、前記各トレー４は被検出板７を備え、支持用
ガイドローラー８と支持用ガイドレール９及び振れ止め
用ガイドローラー１０と振れ止め用ガイドレール１１と
によって、水平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可
能に支持されている。ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒは荷捌き
位置を通過するｌ・レー４の被検出板７を検出する一対
の光電スイッチであって、トレー移動経路脇の固定場所
に被検出板７の両端を同時に検出し得る間隔で付設され
ている。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the attached illustrative drawings. In FIG. , 4 is a tray mounted on the endless chino 1 in an equidistant manner, and 5 is a driving induction motor interlockingly connected to the driving gear 2 through the chino transmission means 6. As shown in FIGS. 2 and 3, each tray 4 includes a detection plate 7, a support guide roller 8, a support guide rail 9, a steady rest guide roller 10, and a steady rest guide rail 11. It is supported so that it can circulate in a fixed posture on a horizontal circulation path. PH3-F and PH3-R are a pair of photoelectric switches that detect the detection plate 7 of the L-ray 4 passing through the cargo handling position, and both ends of the detection plate 7 are simultaneously placed at a fixed location beside the tray movement path. They are attached at detectable intervals.
尚、一連のトレー４の内、Ｉｉ、１）レーとなる原点ト
レー４ａには原点用被検出板７ａが付設されており、こ
の原点用被検出板７ａのみを検出する原点検出用光電ス
イッチｌ） ＨＳ−Ｘが、前記一対の光電スイッチＰＨ
５−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ間に配設されている。Of the series of trays 4, the origin tray 4a serving as the Ii, 1) tray is attached with an origin detection plate 7a, and an origin detection photoelectric switch l detects only the origin detection plate 7a. ) HS-X is the pair of photoelectric switches PH
It is arranged between 5-F and PH3-R.
第４図は停止制御装置全体の構成を示しており、１２は
加減算カウンターであって、前記光電スイッチＰＨ３−
Ｆ、ＰＨ３−Ｒの両方が被検出板７の両端を検出したと
きにＡＮＤゲート１５から出力される信号を、トレー４
の回転方向に対応する前後進判別信号１４に応して正転
時は加算すると共に逆転時は減算し、荷捌き位置を通過
する各１〜レーに固有の１〜レ−Ｍを出力する。尚、前
記光電スイッチＰ ＨＳ−Ｘの検出信号１５は、カウン
ター数値を原点（階１）復帰させるために使用される。FIG. 4 shows the overall configuration of the stop control device, in which 12 is an addition/subtraction counter, and the photoelectric switch PH3-
The signal output from the AND gate 15 when both F and PH3-R detect both ends of the detection target plate 7 is sent to the tray 4.
In response to the forward/reverse motion discrimination signal 14 corresponding to the rotational direction of the rotation direction, it is added during normal rotation and subtracted during reverse rotation, and outputs 1 to ray M, which are unique to each 1 to ray passing through the cargo handling position. Incidentally, the detection signal 15 of the photoelectric switch PHS-X is used to return the counter value to the origin (floor 1).
１６は比較回路であって、これに入力される呼出ｌ・レ
ー歯と前記加減算カウンター１２から与えられる検出ト
レー陽とを比較し、呼出ｌ・レーに対してトレー移動方
向側にある１つ手前のトレーが通過したときに減速指令
１７を出力すると共に、呼出トレー隔と検出トレー獄と
が一致したときに一致信号１８を出力する。Reference numeral 16 denotes a comparator circuit which compares the calling l/ray tooth inputted thereto with the detection tray positive given from the addition/subtraction counter 12, and compares the calling l/ray tooth input thereto with the detection tray positive given from the addition/subtraction counter 12, It outputs a deceleration command 17 when a tray passes by, and outputs a coincidence signal 18 when the calling tray interval and the detection tray interval coincide.
駆動装置１９は前記モーター５及びその制御手段を含み
、前記減速指令１７が与えられるとトレー４の回動速度
を低速に切り換える。この減速指令１７によってトレー
４の回動速度が低速に切り換えられた後、第５図に示す
ように呼出トレー４が荷捌き位置に到達するとき、先ず
最初に当該トレー４の被検出板７の前端を光電スイッチ
ＰＩ（Ｓ−Ｒが検出する（逆回転の場合は被検出板７の
後端を光電スイッチＰ ＨＳ −Ｆが検出することにな
る）。この結果、ＯＲゲート２０から与えられる信号と
前記減速指令１７とによってＡＮＤゲート２１から計数
開始指令２２が出力される。この計数開始指令２２によ
って作動するカウンター２２５は、第１図に示すように
前記トレー駆動用モーター５に連動連結されたパルスエ
ンコーダーＰＥから極短い周期（例えばトレー４の移動
塵１１１１ｍ当り１パルス）で発信されるパルスを計数
する。２４は前記カウンター２６の計数値と設定値とを
比較する比較回路であって、両数値が一致したとき制動
指令２５を出力する。前記駆動装置１９はこの制動指令
２５を受けてモーター５の駆動を解除すると同時に発電
制動状態に切り換える。従って第５図に示ずように呼出
トレー４ば、被検出板７の前端が光電スイッチＰ ＨＳ
−Ｈによって検出された時点から比較回路２４に設定
された設定値Ｘ１ （パルス数）に対応する距離分だけ
移動を継続した後に制動が掛けられ、距％１ｔＬ１で示
ず惰性移動を伴った後に停止することになる。The drive device 19 includes the motor 5 and its control means, and switches the rotating speed of the tray 4 to a low speed when the deceleration command 17 is given. After the rotational speed of the tray 4 is switched to a low speed by this deceleration command 17, when the pick-up tray 4 reaches the load handling position as shown in FIG. The front end is detected by the photoelectric switch PI (SR) (in the case of reverse rotation, the rear end of the detection plate 7 is detected by the photoelectric switch PHS-F). As a result, a signal is given from the OR gate 20. and the deceleration command 17, a counting start command 22 is output from the AND gate 21. A counter 225 operated by this counting start command 22 is interlocked with the tray drive motor 5 as shown in FIG. It counts the pulses transmitted from the pulse encoder PE at extremely short intervals (for example, 1 pulse per 1111 m of moving dust on the tray 4). 24 is a comparison circuit that compares the counted value of the counter 26 with the set value. When the numerical values match, a braking command 25 is output.The driving device 19 receives this braking command 25, releases the drive of the motor 5, and simultaneously switches to the dynamic braking state.Therefore, as shown in FIG. For example, the front end of the detection plate 7 is a photoelectric switch PHS.
- After the movement is continued for a distance corresponding to the set value It will stop.
一方、制動指令２５が出力された時点からタイマースイ
ッチ２６が作動し、このタイマースイッチ２６に設定さ
れた時間（即ち前記制動指令２５が出力された後、トレ
ー４が停止する迄に要する予想最大時間よりも若干長い
時間）を経過した後に停止位置チェック手段２７が作動
する。この停止位置チェック手段２７は、トレー停止状
態に於ける前記カウンター２２５の計数値（第５図にＸ
２で示す）が所定の設定値１１Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内（許容
停止精度範囲内）にある場合、その計数値Ｘ２を記憶手
段２８に入力せしめると同時に正常停止検出信号２９を
出力し、計数値Ｘ２が前記設定値中の最大値Ｘ３ｂを越
えるオーバーラン状態又は最小値Ｘ３ａに達しないアン
ダーラン状態であるときには、夫々に対応する検出信号
ｉｓｏ、５１を出力する。On the other hand, the timer switch 26 is activated from the time when the braking command 25 is output, and the time set in the timer switch 26 (i.e., the expected maximum time required until the tray 4 stops after the braking command 25 is output) The stop position checking means 27 operates after a period of time (slightly longer than the above) has elapsed. This stop position checking means 27 checks the count value of the counter 225 (X in FIG. 5) when the tray is stopped.
2) is within the predetermined set value 11X3a to X3b (within the allowable stopping accuracy range), the counted value In an overrun state in which the maximum value X3b among the set values is exceeded or in an underrun state in which the minimum value X3a is not reached, the corresponding detection signals iso and 51 are output, respectively.
前記正常停止検出信号２９は前記比較回路１６からの一
致信号１８と共にＡＮＤゲート！＋２に入力され、定位
置停止完了信号５ｉ６が出力される。The normal stop detection signal 29 is combined with the match signal 18 from the comparison circuit 16 through an AND gate! +2, and a fixed position stop completion signal 5i6 is output.
前記記憶手段２８ば前記のように入力されるトレー停止
位置対応計数値Ｘ２を各トレー停止制御毎に記憶し、こ
の記憶の完了によって前記カウンター２６がリセットさ
れる。６４は演算回路であって、プリセットカウンター
５５が計数する停止制御回数が設定値、例えば１０回と
なる度に与えられる平均値計算指令６６を受けて、前記
記憶手段２８に記憶されている直前１０回分のトレー停
止位置対応計数値Ｘ２の平均値Ｘ４を演算する。この平
均値Ｘ４は、次段の比較回路３７に入力され、前記設定
値１１１Ｘ ３ ａ−Ｘ ３ ｂの中心値に相当する設
定値Ｘ５との差が演算され、その差が許容範囲を越える
場合に平均値ずれ±ΔＸが比較回路′６７から出力され
る。このようにしてめられた平均値ずれ±ΔＸは設定値
補正手段５８にょゲて設定値Ｘ１に加えられ、以降はこ
の補正された設定値Ｘｌ±ΔＸとカウンター２ｉ５がら
の計数値とが比較される。The storage means 28 stores the tray stop position corresponding count value X2 input as described above for each tray stop control, and upon completion of this storage, the counter 26 is reset. 64 is an arithmetic circuit which receives an average value calculation command 66 given every time the number of stop control counts counted by the preset counter 55 reaches a set value, for example 10 times, and calculates the immediately preceding 10 times stored in the storage means 28. The average value X4 of the tray stop position corresponding count value X2 for each batch is calculated. This average value X4 is input to the comparison circuit 37 at the next stage, and the difference between it and the set value X5 corresponding to the center value of the set value 111X3a-X3b is calculated, and if the difference exceeds the allowable range The average value deviation ±ΔX is outputted from the comparator circuit '67. The average value deviation ±ΔX determined in this way is added to the set value X1 by the set value correction means 58, and thereafter this corrected set value Xl±ΔX is compared with the count value from the counter 2i5. Ru.
次に具体的な制御方法を第４ＴｙＪ乃至第７図に基づい
て説明する（トレー４の回転方向は第５図に矢印で示ず
正転方向とする）と、選択した特定歯のトレー４を荷捌
き位置に呼び出すため、呼出トレー陽を設定した状態で
駆動装置１９を稼動させてモーター５により一連のトレ
ー４を循環移動させると、荷捌き位置を通過するトレー
４の陽が加減算カウンター１２から順次出力され、この
検出トレーＭと呼出トレー慮とが比較回路１６に於て比
較され、呼出トレーの１つ手前のトレー４が荷捌き位置
を通過したとき減速指令１７が出力され、前記のように
トレー４の移動速度が低速に切り換えられる。Next, a specific control method will be explained based on FIGS. 4TyJ to FIG. 7 (the rotation direction of the tray 4 is not indicated by an arrow in FIG. In order to call to the material handling position, when the drive device 19 is operated with the calling tray positive set and the motor 5 circulates a series of trays 4, the positive of the tray 4 passing through the material handling position is calculated from the addition/subtraction counter 12. These detected trays M and the called trays are compared in a comparator circuit 16, and when the tray 4 one place before the called tray passes the cargo handling position, a deceleration command 17 is outputted, and the deceleration command 17 is output as described above. The moving speed of the tray 4 is switched to low speed.
従って呼出トレー４は低速で荷捌き位置に接近すること
になるが、当該トレー４に於ける被検出板７の前端が第
５図に示すように光電スイッチＰＨＳ−Ｒによって検出
されると、計数開始指令２２によりカウンター２３がＯ
Ｎとなり、パルスエンコーダーＰＥからの発信パルスが
計数される。Therefore, the pick-up tray 4 approaches the cargo handling position at low speed, but when the front end of the detection plate 7 in the tray 4 is detected by the photoelectric switch PHS-R as shown in FIG. The counter 23 is set to O by the start command 22.
N, and the pulses sent from the pulse encoder PE are counted.
この計数値が設定値Ｘｉ（又は後述の補正設定値Ｘ１±
ΔＸ）と一致すると比較回路２４から制動指令２５が出
力され、駆動装置１９はこの制動指令２５に基づいてモ
ーター５によるトレー４の低速駆動を解除すると同時に
発電制動に切り換える。従って、呼出トレー４は第５図
に示すように距離Ｌ １だけ惰性移動した後に停止する
。This count value is the set value Xi (or the correction set value X1 ±
ΔX), a braking command 25 is output from the comparator circuit 24, and based on this braking command 25, the driving device 19 cancels the low-speed drive of the tray 4 by the motor 5 and simultaneously switches to dynamic braking. Therefore, as shown in FIG. 5, the pick-up tray 4 moves by inertia for a distance L1 and then stops.
上記のようにして、設定された陽、の呼出トレー４が荷
捌き位置に停止することになるが、トレー４が停止した
頃に停止位置チェック手段２７が作動し、このときのカ
ウンター２３の計数値（パルスエンコーダーＰＥはトレ
ー４の停止に伴って停止しているので、カウンター２３
の数値は、被検出板７の前端を光電スイッチＰＨ３−Ｒ
が検出してからトレー４が停止する迄のトレー移動距離
に対応する計数値、即ちトレー停止位置に対応する計数
値で止っている）Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあ
るか否かを判別する。そしてトレー停止位置対応計数値
Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあるとき、即ち呼出
トレー４に於げる被検出板７の両端を一対の光電スイッ
チＰＨ３−Ｆ、ＰｌｌＳ−Ｒが検出することの出来る所
定の停止精度範囲内で呼出トレー４が停止しているとき
は、正常停止検出信号２９が出力され、このとき比較回
路１６からは当然一致信号１８が出力されているので、
定位置停止完了信号６５がＡＮＤゲート６２から出力さ
れることになり、一連の停止制御は完了する。As described above, the set positive call tray 4 will stop at the cargo handling position, but around the time the tray 4 stops, the stop position check means 27 is activated, and the counter 23 counts at this time. Numerical value (Pulse encoder PE has stopped as tray 4 has stopped, so counter 23
The value indicates that the front end of the detection plate 7 is connected to the photoelectric switch PH3-R.
Check whether X2 is within the set value X3a - Discern. When the tray stop position corresponding count value X2 is within the set value X3a-Xab, that is, the pair of photoelectric switches PH3-F and PllS-R detect both ends of the detection plate 7 placed on the calling tray 4. When the calling tray 4 is stopped within a predetermined stopping accuracy range, the normal stop detection signal 29 is output, and at this time, the comparison circuit 16 naturally outputs the coincidence signal 18.
A fixed position stop completion signal 65 is output from the AND gate 62, and a series of stop controls are completed.
若し、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値中
Ｘ３ａ−Ｘ３ｂ内にない場合は、オーバーラン検出信号
６０又はアンダーラン検出信号６１が出力されるので、
この検出信号５ｏ又は５１を利用して、異常停止を適当
な方法で表示させるか又は当該呼出トレー４を所定の停
止精度範囲内に補正する適当な停止位置補正制御を行う
ことが０
出来る。If the tray stop position corresponding count value X2 is not within the set values X3a-X3b, the overrun detection signal 60 or the underrun detection signal 61 is output.
Using this detection signal 5o or 51, it is possible to display an abnormal stop in an appropriate manner or perform appropriate stop position correction control to correct the calling tray 4 to within a predetermined stop accuracy range.
一方、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値巾
Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にある場合には、そのトレー停止位置
対応計数値Ｘ２が各トレーの停止制御毎に記憶手段２８
に於て記１．ａされる。そして停止制御回数が設定回数
、例えば１０回になると、記憶手段２８に於て記憶され
ている直前１０回分のトレー停止位置対応計数値Ｘ２の
平均値Ｘ４が演算回路５４により演算され、更に設定値
Ｘ５と平均値Ｘ４との差が比較回路６７により演算され
る。そしてその差が許容範囲を越える場合に平均値ずれ
±ΔＸが出力される。On the other hand, when the count value X2 corresponding to the tray stop position is within the set value width X3a-Xab, the count value X2 corresponding to the tray stop position is stored in the storage means 28 for each tray stop control.
Note 1. a. When the number of stop control times reaches a set number, for example 10 times, the average value X4 of the count value X2 corresponding to the tray stop position for the previous 10 times stored in the storage means 28 is calculated by the calculation circuit 54, and then the set value The comparison circuit 67 calculates the difference between X5 and the average value X4. If the difference exceeds the allowable range, the average deviation ±ΔX is output.
第６図に於て、Ｘ印は１回毎のトレー停止位置、即ちト
レー停止位置対応計数値Ｘ２を示し、Ａは、平均値Ｘ４
が略設定値Ｘ５と等しくなる場合のトレー停止位置対応
計数値Ｘ２の１群（１０回分）を示しており、この場合
には平均値ずれ±ΔＸは出力されない。Ｂは、平均値Ｘ
４と設定値Ｘ５との差が許容範囲より＋側に大きくなる
場合のトレー停止位置対応計数値Ｘ２の１群を示してお
り１
、この場合には平均値ずれ＋ΔＸが出力される。In FIG. 6, the X mark indicates the tray stop position for each time, that is, the count value X2 corresponding to the tray stop position, and A indicates the average value X4.
It shows one group (10 times) of the tray stop position corresponding count value X2 when is approximately equal to the set value X5, and in this case, the average value deviation ±ΔX is not output. B is the average value
It shows one group of tray stop position corresponding count values X2 when the difference between 4 and the set value X5 becomes larger than the allowable range on the positive side, 1. In this case, the average value deviation +ΔX is output.
又Ｃは、平均値Ｘ４と設定値ｘ５との差が許容範囲より
一側に大きくなる場合のトレー停止位置対応計数値Ｘ２
の１群を示しており、この場合には平均値ずれ一ΔＸが
出力される。Further, C is the count value X2 corresponding to the tray stop position when the difference between the average value X4 and the set value x5 becomes larger to one side than the allowable range.
In this case, the average value deviation -ΔX is output.
」二記のようにして出力される平均値ずれ±ΔＸに基づ
き、設定値補正手段６８により設定値Ｘ１を補正するの
であるが、上記のように平均値ずれ」＝ΔＸが生じるこ
とは、制動後のトレー４の惰性移動距１ｉｌＩｔＬ１が
大きくなっている結果であるから、制動のタイミングを
Δχ分だけ早める必要があり、平均値ずれ一ΔＸが生じ
ることは、制動後のトレー４の惰性移動距δＩＩＬＬが
短くなっている結果であるから、制動のタイミングをΔ
χ分だけ遅らせる必要がある。従って前記設定値補正手
段３８では、平均値ずれ」−ΔＸの場合には初期設定値
Ｘ１からΔＸだけ減算する？１ｉ正を行わせ、平均値ず
れ−ΔＸの場合は初期設定値Ｘ１にΔＸを加算する補正
を行わせる。この結果、以降のトレー停止制御には補正
された設定値Ｘ１±ΔＸが利用さ２
れ、この設定値Ｘ１±ΔＸとカウンター２３からの計数
値とが比較されるため、制動指令２５が出力されるタイ
ミングがΔχ分だけ早められるか又は遅れることになり
、停止位置対応計数値Ｘ２が所定の停止精度範囲の中心
である設定値Ｘ５に一致乃至は接近することになる。即
ち、第６図にＡで示す状態で停止制御を行わせることが
出来る。The set value X1 is corrected by the set value correction means 68 based on the average value deviation ±ΔX output as described in ``2. Since this is the result of the inertial movement distance 1ilItL1 of the subsequent tray 4 being larger, it is necessary to advance the braking timing by Δχ, and the occurrence of the average value deviation -ΔX means that the inertial movement distance of the tray 4 after braking is increased. Since δIILL is shortened, the braking timing is changed to Δ
It is necessary to delay by χ. Therefore, the set value correction means 38 subtracts ΔX from the initial set value X1 when the average value deviation is "-ΔX". 1i positive, and if the average value deviation is −ΔX, correction is performed by adding ΔX to the initial setting value X1. As a result, the corrected set value X1±ΔX is used for subsequent tray stop control2, and this set value X1±ΔX is compared with the counted value from the counter 23, so a braking command 25 is output. The timing is advanced or delayed by Δχ, and the stop position corresponding count value X2 coincides with or approaches the set value X5, which is the center of the predetermined stop accuracy range. That is, the stop control can be performed in the state shown by A in FIG. 6.
上記実施例ではトレー４が正転方向に回動する場合につ
いて説明したが、逆転方向に回動している場合でも同様
に制御し得る。又、パルスエンコーダーＰＥを利用した
が、被検出板７としてトレー移動方向に小間隔で孔（ス
リット）を設け、この孔を検出する光電スイッチのパル
ス信号をカウンターで計数するようにしても良いし、被
検出板７の移動方向に小間隔で多数の検出器を並設し、
これ等検出器群から、前記カウンター２２５から得られ
る計数値に相当する信号を得ることも可能である。In the above embodiment, a case has been described in which the tray 4 rotates in the forward rotation direction, but the same control can be performed even when the tray 4 rotates in the reverse rotation direction. Further, although the pulse encoder PE is used, holes (slits) may be provided at small intervals in the tray movement direction as the detection plate 7, and the pulse signals of the photoelectric switch that detects the holes may be counted by a counter. , a large number of detectors are arranged in parallel at small intervals in the direction of movement of the detection target plate 7,
It is also possible to obtain a signal corresponding to the count value obtained from the counter 225 from these detector groups.
又、実施例では発電制動によってトレー４を停止させる
ように説明したが、機械的制動手段を使３
用してトレー４を停止させることも出来る。この場合も
、制動をかけた後ある程度の距離をトレー４が惰性で移
動するので、上記の制御は有効である。更に実施例では
、トレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値巾Ｘ３ａ−Ｘ
３１１内にあるか否かを判別し、この判別に従って正常
停止検出信号２９、オーバーラン検出信号？５０、及び
アンダーラン検出信号ｉ５１を出力せしめるようにした
が、この方法ではカウンター２ｉ５にカウントミス等が
生じた場合、現実のトレー停止位置に一致した停止位置
チェックを行うことが出来ない。そこで、タイマースイ
ッチ２６の設定時間が経過したときの光電スイッチＰＨ
３−Ｆ、ＰＨ３−ＲのＯＮ、ＯＦＦ状態からトレー４の
停止位置を判別せしめ、両者がＯＮのときは正常停止検
出信号２９を、光電スイッチＰＨ３−ＦのみがＯＮのと
きはオーバーラン検出信号３０を、そして光電スイッチ
ＰＨ３−ＲのみがＯＮのときはアンダーラン検出信号６
１を、夫々出力せしめると共に、両光型スイッチＰＨ３
−Ｆ、ＰＨ３−ＲがＯＮのときのみ、前記４
Ｉ・レー停止位置対応計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶
せしめるように制御することが出来る。Further, in the embodiment, the tray 4 is stopped by dynamic braking, but it is also possible to stop the tray 4 by using mechanical braking means. In this case as well, the above control is effective because the tray 4 moves a certain distance by inertia after applying the brake. Furthermore, in the embodiment, the tray stop position corresponding count value X2 is set value width X3a-X.
311, and according to this determination, the normal stop detection signal 29 and the overrun detection signal? 50 and an underrun detection signal i51, but with this method, if a counting error or the like occurs in the counter 2i5, it is not possible to check the stop position that matches the actual tray stop position. Therefore, when the set time of the timer switch 26 has elapsed, the photoelectric switch PH
The stop position of the tray 4 is determined from the ON/OFF states of 3-F and PH3-R, and when both are ON, a normal stop detection signal 29 is generated, and when only the photoelectric switch PH3-F is ON, an overrun detection signal is generated. 30, and when only the photoelectric switch PH3-R is ON, the underrun detection signal 6
1, respectively, and double optical switch PH3.
Only when -F and PH3-R are ON, control can be performed so that the count value X2 corresponding to the 4 I-ray stop position is stored in the storage means 28.
又、上記の光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−ＲのＯＮ
、ＯＦＦ状態からトレー４の停止位置を判別せしめて、
所定の精度範囲内でトレーが停止したとぎのみトレー停
止位置対応計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶させる制御
方法と、先の実施例で説明した方法、即ちトレー停止位
置対応計数値Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあると
きのみ当該計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶させる方法
とを組合せ、両光型スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒが
共にＯＮのときで且つトレー停止位置対応計数値Ｘ２が
設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあるときのみ当該計数値Ｘ
２を記憶手段２８に記憶させるように制御することも可
能である。In addition, the above photoelectric switches PH3-F and PH3-R are turned on.
, determine the stop position of the tray 4 from the OFF state,
A control method in which the tray stop position corresponding count value X2 is stored in the storage means 28 only when the tray stops within a predetermined accuracy range, and a method explained in the previous embodiment, that is, the tray stop position corresponding count value X2 is set to the set value. By combining the method of storing the relevant count value X2 in the storage means 28 only when it is within the middle X3a-Xab, the count value X2 corresponding to the tray stop position can be obtained when both optical switches PH3-F and PH3-R are both ON. The relevant count value
2 can also be controlled to be stored in the storage means 28.
本発明の移動体の停止制御方法は以上のように実施し得
るものであって、その特徴は、一定径路を移動せしめら
れる移動体（実施例ではトレー４）と固定側との内、一
方に被検出部（実施例では被検出板７）を、他方に検出
器（実施例では光電５
スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ）を、夫々設り、前記
検出器が前記被検出部を検出した時点から設定距離（実
施例ではパルス計数値に対する設定値Ｘ１に相当する距
１ｉＩｌｉ）だけ前記移動体が移動した後に前記移動体
の駆動を解除すると共に制動せしめて前記移動体を所定
の停止精度範囲内に停止せしめる停止位置制御方法に於
て、前記移動体の停止位置を数量的に検出する手段（実
施例ではパルスエンコーダーＰＥ、カウンター２５、比
較回路２４、停止位置チェック手段２７、其の他から構
成）を使用し、当該手段で検出した移動体停止位置対応
検出値（実施例では計数値Ｘ２）の平均値を設定停止回
数（実施例では１０回）毎に演算すると共に、この平均
値（実施例ではＸ４）と予め設定された目標値（実施例
では設定値Ｘ５）との誤差を演算し、この誤差に応じて
前記設定比１ｉ８１ｔ（実施例では設定値Ｘｉ）を補正
せしめ、以後はこの補正後の設定距離を利用して移動体
の停止制御を行わせる点にある。The stop control method for a movable body according to the present invention can be implemented as described above, and its feature is that one of the movable body (tray 4 in the embodiment) that is moved along a fixed path and the fixed side is A detected part (detected plate 7 in the example) and a detector (photoelectric 5 switches PH3-F and PH3-R in the example) were provided on the other side, and the detector detected the detected part. After the movable body has moved by a set distance (distance 1iIli corresponding to the set value X1 for the pulse count value in the embodiment) from the point in time, the drive of the movable body is released and the brake is applied to bring the movable body within a predetermined stopping accuracy range. In the stop position control method for stopping the movable body within a certain period of time, means for quantitatively detecting the stop position of the movable body (in the embodiment, a pulse encoder PE, a counter 25, a comparison circuit 24, a stop position checking means 27, etc. Configuration) is used to calculate the average value of the detection value corresponding to the moving object stop position (in the example, the count value In the embodiment, the error between X4) and a preset target value (set value X5 in the embodiment) is calculated, and the set ratio 1i81t (set value Xi in the embodiment) is corrected according to this error. The point is that the corrected set distance is used to perform stop control of the moving body.
このような本発明方法によれば、制動後に於ける移動体
の惰性移動距離が種々の原因で変動し、移動体の停止位
置が所定の停止精度範囲の中心から子方向又は一方向に
変動し、そのまま放置すれば移動体の停止位置が前記停
止精度範囲外となり、所謂オーバーラン又はアンダーラ
ンの状態で停止する結果が予想される場合に、その傾向
を捉えて前記移動体に対する制動のタイミングを自動的
に補正し、オーバーランやアンダーランとなるのを未然
に防止し得るのである。従って、停止精度の平均は常時
±０又はそれに近くし、極めて高精度の停止制御が行え
る。しかも各回の停止制御毎に設定距離を補正するので
はなく、設定された回数だけ停止制御が行われた時点で
前記のように過去の停止位置の平均値を演算し、この平
均値に基づいて前記のように設定距離の補正を行うので
あるから、制御機器の稼動率を低下させ乍ら実質的には
各回の停止制御毎に設定距離を補正する場合と殆ど大差
なく所期の目的を達成し得る。又、オーバーランやアン
ダーランが生じてから移動体の停止位置を補正する制御
を行うためのロス時間が７
ｂ
皆無となり、効率良く移動体を稼動させることが出来る
。According to the method of the present invention, the inertial movement distance of the movable body after braking varies due to various causes, and the stopping position of the movable body fluctuates from the center of the predetermined stopping accuracy range in the child direction or in one direction. If left as it is, the stopping position of the moving object will be outside the above-mentioned stopping accuracy range, and if it is expected that the moving object will stop in a so-called overrun or underrun state, the timing of braking for the moving object can be adjusted based on this tendency. It is possible to automatically correct and prevent overruns and underruns. Therefore, the average stopping accuracy is always ±0 or close to it, allowing extremely highly accurate stopping control. Moreover, instead of correcting the set distance for each stop control, the average value of the past stop positions is calculated as described above after the stop control has been performed the set number of times, and based on this average value, Since the set distance is corrected as described above, the intended purpose is achieved with almost no difference from correcting the set distance for each stop control, although the operating rate of the control equipment is reduced. It is possible. Furthermore, there is no loss time for performing control to correct the stop position of the movable body after overrun or underrun occurs, and the movable body can be operated efficiently.
尚、各移動体の停止制御毎に於ける停止位置精度を実施
例のように記憶させておくことが出来るので、その記憶
をプリンターで打ち出したりディスプレイに表示させた
りして、現在の停止精度の傾向を容易に知ることも出来
る。更に、実施例に示した方法では、イレギュラーに発
生したオーバーランやアンダーランの停止状態に於ける
計数値Ｘ２は平均値Ｘ４の演算に使用していないため、
平均値Ｘ４が大きく変動する恐れがない。In addition, since the stop position accuracy for each stop control of each moving body can be memorized as in the example, the current stop accuracy can be checked by printing out the memorized information on a printer or displaying it on a display. Trends can also be easily seen. Furthermore, in the method shown in the embodiment, the count value X2 in the stopped state due to irregularly occurring overruns or underruns is not used to calculate the average value X4.
There is no risk that the average value X4 will fluctuate greatly.
又、実施例では個々に独立した制御手段乃至回路を使用
したが、実際にはコンピュータを併用して、プログラム
制御方法により実施することが出来るものである。Further, in the embodiments, individually independent control means or circuits are used, but in reality, a computer can be used in conjunction with the program control method.
第１図は回転ラックの構成を説明する概略斜視図、第２
図はトレーと検出スイッチとの関係を示す平面図、第３
図は同＋１ｔ！１面図、第４図は本発明の詳細な説明す
るブロック線図、第５図は停止時８
の被検出板と光電スイッチとの関係を示す図、第６図は
許容停止精度範囲内での停止位置の変動を説明する図、
第７図は制御方法を説明するフローチャートである。
１・・・無端チェノ、２・・・駆動歯輪、６・・・遊転
歯輪、４・・・トレー、５・・・インダクションモータ
ー、７．７ａ・・・被検出板（被検出部）、１２・・・
加減算カウンター、１６．２４． ろ７・・・比較回路
、１９・・・駆動装置、２５・・・カウンター、２６・
・・タイマースイッチ、２７・・・停止位置チェック手
段、２８・・・記憶手段、３４・・・演算回路、６５・
・・プリセットカウンター、６８・・・設定値補正手段
、ＰＥ・・・パルスエンコーダー、ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３
−Ｒ，ＰＨ３−Ｘ・・・光電スイッチ（検出器）。
９
第４図
第、５図 第６図
自発手続？市正書（方式）
昭和５９年０３月ノー？ 日
昭和５８年特許願第２０６６１７号
２、発明の名称
移り１体の停止制御方法
３、補正をする者
事件との関係 特許出願人
住所 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号名
称 （３６４）大福機工株式会社
昭和 年 月 日
５、補正の対象
（１１明細書全文
６、補正の内容Figure 1 is a schematic perspective view illustrating the configuration of the rotary rack;
The figure is a plan view showing the relationship between the tray and the detection switch.
The figure is the same +1t! The first view and FIG. 4 are block diagrams explaining the present invention in detail. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the detected plate and the photoelectric switch at the time of stopping. FIG. A diagram explaining the variation of the stop position of
FIG. 7 is a flowchart explaining the control method. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Endless chain, 2...Drive gear, 6...Idle gear, 4...Tray, 5...Induction motor, 7.7a...Detected plate (detected part ), 12...
Addition/subtraction counter, 16.24. 7... Comparison circuit, 19... Drive device, 25... Counter, 26...
...Timer switch, 27...Stop position checking means, 28...Storage means, 34...Arithmetic circuit, 65.
...Preset counter, 68...Setting value correction means, PE...Pulse encoder, PH3-F, PH3
-R, PH3-X...Photoelectric switch (detector). 9 Figure 4, Figure 5 Figure 6 Voluntary procedure? City Official Book (Method) March 1982 No? Japanese Patent Application No. 206617 (1982) 2, Change of title of the invention 3, Relationship with the case of the person making the amendment Patent Applicant Address 3-2-11 Mihejima, Nishiyodogawa-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Name ( 364) Daifuku Kiko Co., Ltd. Showa Year, Month, Day 5, Subject of amendment (11 Full text of specification 6, Contents of amendment
Claims (1)
出部を、他方に検出器を、夫々設け、前記検出器が前記
被検出部を検出した時点から設定距離だけ前記移動体が
移動した後に前記移動体の駆動を解除すると共に制動せ
しめて前記移動体を所定の停止精度範囲内に停止せしめ
る停止制御方法に於て、前記移動体の停止位置を数量的
に検出する手段を使用し、当該手段で検出した移動体停
止位置対応検出値の平均値を設定停止回数毎に演算する
と共に、この平均値と予め設定された目標値との誤差を
演算し、この誤差に応じて前記設定距離を補正せしめ、
以後はこの補正後の設定距離を利用して移動体の停止制
御を行わせることを特徴とする移動体の停止制御方法。A detected part is provided on one side and a detector is provided on the other of a movable body moving on a fixed path and a stationary side, and the movable body moves a predetermined distance from the time when the detector detects the detected part. In a stop control method for stopping the movable body within a predetermined stopping accuracy range by releasing the drive of the movable body and braking the movable body after the movable body has moved, a means for quantitatively detecting the stop position of the movable body is used. Then, the average value of the detected values corresponding to the moving body stop position detected by the means is calculated for each set number of stops, and the error between this average value and a preset target value is calculated, and the above-mentioned Correct the set distance,
A method for controlling the stoppage of a moving object, characterized in that the corrected set distance is then used to control the stoppage of the moving object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58206617A JPS6097109A (en) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | Stop control method of moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58206617A JPS6097109A (en) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | Stop control method of moving body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6097109A true JPS6097109A (en) | 1985-05-30 |
| JPH021045B2 JPH021045B2 (en) | 1990-01-10 |
Family
ID=16526337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58206617A Granted JPS6097109A (en) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | Stop control method of moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6097109A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003024854A (en) * | 2001-07-16 | 2003-01-28 | Kawakami Tekkosho:Kk | Coating apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51113957A (en) * | 1975-03-28 | 1976-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | Movement control device for moving body |
-
1983
- 1983-11-01 JP JP58206617A patent/JPS6097109A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51113957A (en) * | 1975-03-28 | 1976-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | Movement control device for moving body |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003024854A (en) * | 2001-07-16 | 2003-01-28 | Kawakami Tekkosho:Kk | Coating apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH021045B2 (en) | 1990-01-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH03242713A (en) | Driving controller | |
| JPS6097109A (en) | Stop control method of moving body | |
| JPS6160504A (en) | Travel stop control method of traveling body | |
| JPS6097110A (en) | Stop control method of moving body | |
| JPS6097108A (en) | Stop control method of moving body | |
| JPH0335208B2 (en) | ||
| JPS6356123B2 (en) | ||
| JPH0815925B2 (en) | Control method of rotating shelf | |
| JPS60112503A (en) | Travelling control method of warehouse crane | |
| JPH0335210B2 (en) | ||
| JPH038603A (en) | Position counting method for rotary rack | |
| JPS5889502A (en) | Method of controlling vertical movement and stoppage of ascent/descent carrier of crane | |
| JP2696597B2 (en) | Carousel rack stop control device | |
| JPS5936016A (en) | Abnormal rotation detector for rotary rack | |
| JPH0611929Y2 (en) | Position detection mechanism for stored items in carousel | |
| JPH01187109A (en) | Method for controlling rotary shelves | |
| JPH04371405A (en) | Control for rotary rack device | |
| JP2003086995A (en) | Method and device for carrying substrate into component mounter | |
| JPS6347210A (en) | Travel control method for introducing and delivering travel crane or the like | |
| KR19980084503A (en) | How to adjust V brake slow brake automatically | |
| SU1532788A2 (en) | Method of controlling the horizontal movement of walking beams in heating furnace | |
| JPH0471803B2 (en) | ||
| JPS58144077A (en) | Controller for reaching to floor of elevator | |
| JPS5822598A (en) | Step-out correcting device for pulse motor | |
| JPH07215420A (en) | Stopping control method of traveling crane for warehouse and delivery |