JPS6095096A - Hole drilling system in bench cut method - Google Patents
Hole drilling system in bench cut methodInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、ベンチカット工法におけるさく孔に関し、
特に、自動的に所定のさく孔位置にさく孔板を位置付け
てさく孔することができるようなベンチカット工法にお
けるさく孔方式に関する。[Detailed description of the invention] [Technical field to which the invention pertains] This invention relates to drilling in a bench cut method,
In particular, the present invention relates to a drilling method in a bench cut construction method that allows a drilling plate to be automatically positioned at a predetermined drilling position to drill a hole.
ダムや道路工事等の材料を採取するための採石や鉱山に
おける石灰石の採石を始めとして、各種原石の採取、そ
して、基礎岩盤掘削、トンネル掘削、地下発電所の下堀
り、ダム等や道路工事等の掘削にベンチカット工法が広
く活用されている。In addition to quarrying to obtain materials for dams and road construction, limestone quarrying in mines, collection of various raw stones, foundation rock excavation, tunnel excavation, underground power plant excavation, dam and road construction, etc. The bench cut method is widely used for excavation.
ベンチカット工法では、さく孔過程において***地区の
岩質やその硬軟を的確に把握して、得られるロックの粒
径を適切な範囲にコントロールすることが行われる。そ
のため、岩質やベンチの高低に応じて適切な孔間隔の選
定が必要となる。In the bench cut method, during the drilling process, the rock quality and hardness of the blast area are accurately determined, and the particle size of the resulting rock is controlled within an appropriate range. Therefore, it is necessary to select an appropriate hole spacing depending on the rock quality and the height of the bench.
このような点からベンチカット工法におけるさく孔作業
にあっては、１本乃至２本のさく孔ごとに自走式のさく
孔板を移動して、オペレータの運転操作により、適切な
さく孔を行っている。そこで、トンネル掘削のための、
いわゆるドリルジャンボのごときさく孔板にあっては、
各種の自動化がなされ、その作業の無人化も進んでいる
が、このようなベンチカット工法におけるさく孔板及び
そのさく孔作業については、トンネル掘削工法に見るよ
うな自動化、無人化が行われていないのが現状である。From this point of view, when drilling holes using the bench cut method, a self-propelled drilling plate is moved every time one or two holes are drilled, and an appropriate hole is drilled by the operator's operation. Is going. Therefore, for tunnel excavation,
For drilling plates such as so-called drill jumbo,
Various types of automation have been carried out, and the work is becoming increasingly unmanned, but drilling plates and their drilling work in bench cut construction methods have not been automated or unmanned as seen in tunnel excavation methods. The current situation is that there is no such thing.
まは、ベンチカットを行う場合、ベンチの縁からの最小
抵抗線の位置に所定間隔でマーキングなどの目印をして
、これをさく孔位置としてさく孔作業が行われるが、こ
の場合、自走式のさく孔装置に搭載されたさく孔板をマ
ーキング位置に合うように、正確に位置付けることは、
難しく、手間もかかり、さく孔装置そのものを方位等を
含め、さく孔板を正しいさく孔位置、さく孔角度、さく
孔方向、さく孔深さなどを設定してさく孔作業を行うこ
とは非常に熟練を要する欠点がある。However, when performing bench cutting, marks such as markings are placed at predetermined intervals at the position of the minimum resistance line from the edge of the bench, and drilling work is performed using these marks as the hole drilling position, but in this case, self-propelled Accurately positioning the drilling plate mounted on the type drilling device to match the marking position is
It is difficult and time-consuming, and it is extremely difficult to perform drilling work by setting the drilling equipment itself, including its orientation, and setting the drilling plate to the correct drilling position, drilling angle, drilling direction, drilling depth, etc. There are drawbacks that require skill.
特に、さく孔方位が偏ると、死灰やさく孔間隔に大きな
誤差を生じ、折角、所定の装薬量を選定して、ベンチ発
破を行っても、正しいベンチカットができず、さらには
、残存する岩石等を再度さく孔して、発破を行う必要が
生じ、作業能率が低下するという不具合が生じる。In particular, if the drilling direction is biased, large errors will occur in the dead ash and the spacing between the holes. It becomes necessary to re-drill and blast the rocks, etc. that have been removed, which causes problems such as a decrease in work efficiency.
この発明は、このような欠点及び不具合にかんがみてな
されたものであって、このような欠点又は不具合を解消
するとともに、熟練を要することなく、自動的に所定の
さく孔位置にさく孔板を位置付けることができ、さらに
、その死灰を揃えることもできるようなベンチカット工
法におけるさく孔方式を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of these drawbacks and inconveniences, and in addition to eliminating such drawbacks and inconveniences, it also enables the drilling plate to be automatically placed at a predetermined drilling position without requiring any skill. It is an object of the present invention to provide a drilling method in the bench cut construction method that enables positioning of the dead ash and also allows the dead ash to be collected.
［発明の要点〕
このような目的を達成するためのこの発明のさく孔方式
の特徴は、処理装置と、メモリと、さく孔板と、距離測
定機とを備えるさく孔装置をベン゛チ上に設置して、こ
のベンチ上の任意の位置に第１及び第２の基準点を設け
て行うものであって、距離測定機によりこの第１及び第
２の基準点とさく孔装置若しくはさく孔板との距離をそ
れぞれ検出して、この検出した距離の情報に基づき処理
装置により、ベンチにおける所定の位置を基準とした座
標系におけるさく孔板の位置を算出し、この所定の位置
と所定の関係で表わされたベンチの壁ノル状についての
形状情報若しくはこのベンチの壁の形状に対応して設定
される複数のさく死点のそれぞれの位置情報を含むさく
孔情報をメモリに記憶するか又は入力装置を介して入力
し、メモリに記憶され又は入力された前記形状情報若し
くはさく死点についての所定の位置情報と前記算出した
位置についての情報とに基づき、この所定のさく孔位置
に前記さく孔板を位置付けてさく孔するというものであ
る。[Summary of the Invention] The feature of the drilling method of the present invention for achieving the above object is that a drilling device including a processing device, a memory, a drilling plate, and a distance measuring device is mounted on a bench. This is done by setting first and second reference points at arbitrary positions on the bench, and connecting the first and second reference points with a drilling device or drilling device using a distance measuring device. The distance to each plate is detected, and based on the detected distance information, the processing device calculates the position of the drilling plate in a coordinate system based on a predetermined position on the bench. Shape information about the shape of the wall of the bench represented by the relationship or drilling information including position information of each of a plurality of drilling dead points set corresponding to the shape of the wall of this bench is stored in the memory. or input via an input device, and based on the predetermined position information about the shape information or the drilling dead point stored or input in the memory and the information about the calculated position, the This involves positioning a drilling plate and drilling holes.
このように構成することにより、ベンチ上の所定の位置
に正確にさく孔装置を位置付けなくても、そのさく孔板
を所定のさく孔位置に正確に位置付けることができ、さ
らに、あらかしめ設定されたさく孔する方位情報をその
位置及びさく孔装置のずれ分に相当する角度を考慮して
修正すれば、死灰を合わせて正確にさく孔することが可
能となる。With this configuration, the drilling plate can be accurately positioned at a predetermined hole drilling position without the need to accurately position the drilling device at a predetermined position on the bench, and furthermore, the drilling plate can be accurately positioned at a predetermined hole drilling position. If the direction information for drilling a hole is corrected by taking into consideration the position and the angle corresponding to the deviation of the drilling device, it becomes possible to accurately drill a hole by matching the dead ash.
以下、この発明の一実施例について、図面を用いて説明
する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は、この発明を適用したベンチカソト工法におけ
るさく孔方式の作業状態を説明するための断面図、第２
図は、その平面図、第３図は、さく孔方位の修正処理の
説明図、そして、第４図は、この発明のベンチカソト工
法におけるさく孔方式を適用した制御システムのブロッ
ク図である。Fig. 1 is a cross-sectional view for explaining the working state of the drilling method in the bench kasoto method to which this invention is applied;
The figure is a plan view thereof, FIG. 3 is an explanatory diagram of the drilling direction correction process, and FIG. 4 is a block diagram of a control system to which the drilling method in the bench cassette construction method of the present invention is applied.
第１図において、１は、その高さがＨのベンチであって
、ベンチ１には、クローラドリルやロータリドリル等を
装着した自走式のさく孔装置２が設置され、さく孔装置
２は、最小抵抗線Ｗの位置にある、ｉ番目のさく孔位置
Ｄｉ （第２図参照。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a bench with a height of H. On the bench 1, a self-propelled drilling device 2 equipped with a crawler drill, a rotary drill, etc. is installed. , the i-th drilling position Di located at the position of the minimum resistance line W (see FIG. 2).
ただし、ｉは、１”ｎまでのうちの整数、ｎは、さく孔
総数）をさく孔板３によりさく孔する。ここでαは、さ
く孔周であり、そのさく孔深さは、Ｈａである。また、
４は、さく孔板３に装着されたドリルロンドであり、岩
壁５に沿ってこれによりさく孔するものである。そして
、６は、さく孔装置２の所定位置に搭載された距離測定
機である。However, i is an integer up to 1"n, and n is the total number of holes to be drilled using the drilling plate 3. Here, α is the circumference of the hole, and the depth of the hole is Ha Also,
Reference numeral 4 denotes a drill rond attached to the drilling plate 3, which is used to drill holes along the rock wall 5. Further, 6 is a distance measuring device mounted at a predetermined position of the drilling device 2.
ここで、第２図に見るごとく、自走式さく孔装置２は、
ベンチ１の岩壁５に沿って得られる、最小抵抗線Ｗに沿
ったあるさく孔パターンＤＩ、Ｄ２、Ｄ３． ・−・、
Ｄｉ、・・・、Ｄｎ （ただし、ＤＩ、Ｄ２．Ｄ３．
・・・、Ｄｉ、−、Ｄｎは、各さく死点を示す）に従っ
て、これらの位置に位置付けられて順次さく孔して行く
。Here, as shown in FIG. 2, the self-propelled drilling device 2 is
Certain drilling patterns DI, D2, D3 . along the line of least resistance W obtained along the rock wall 5 of the bench 1.・－・、
Di,...,Dn (however, DI, D2.D3.
..., Di, -, Dn indicate each drilling dead point), the holes are positioned at these positions and drilled in sequence.
ここで、さく孔の深さＨａは、 Ｈａ ≧□ ｓｉｎ α の関係で決定される。Here, the depth Ha of drilling is Ha □ sin α It is determined by the relationship between
また、さく孔パターンＤＩ、Ｄ２．Ｄ３． ・・・、Ｄ
ｉ、・・・、Ｄｎにおける方位くさく孔方向とさく孔周
α）は、各さく死点Ｄｉ、Ｄ２．Ｄ３、・・・、Ｄｉ、
・・・、Ｄｎにおいて平行であることが必要であり、さ
らに、これは、ベンチ１の掘削壁面形状にも平行である
必要がある。Also, the drilling patterns DI, D2. D3. ...,D
The direction of drilling holes and the drilling circumference α) at i, . . . D3, ..., Di,
..., Dn needs to be parallel, and furthermore, it needs to be parallel to the shape of the excavated wall surface of the bench 1.
そこで、さく孔装置２が各さく孔パターンＤＩ。Therefore, the drilling device 2 performs each drilling pattern DI.
Ｄ２．Ｄ３． ・・・、Ｄｉ、−＝、Ｄｎの付近に任意
の角度でそれぞれ設置されている場合でも、所定のさく
孔位置Ｄｉに正しくさく孔板を位置付け、さらに、その
さく孔方位をあらかじめ定められた一定方向Ｄｉ−Ｄｉ
’方向に一致するように制御する必要がある。D2. D3. ..., Di, -=, Dn, even if they are installed at arbitrary angles, the drilling plate is correctly positioned at the predetermined drilling position Di, and the drilling direction is determined in advance. Constant direction Di-Di
'Need to be controlled to match the direction.
そのため、第２図に見るごとく、ベンチ１上の所定個所
には、第１の基準点０１及び第２の基準′点０２が設置
され、これら基準点０１’、０２にはボールを立て、そ
こに、さく孔装置２の位置を測定するための基準点を示
すものとして反射鏡を設置する。なお、この反射鏡は、
光学的な距離測定機６の基準点となるものであって、モ
ータにより駆動され、回転運動を揺動運動に変える機構
を介して、一定の周期で所定範囲の回動運動をしている
。Therefore, as shown in Fig. 2, a first reference point 01 and a second reference point 02 are installed at predetermined locations on the bench 1, and the ball is placed at these reference points 01' and 02. A reflecting mirror is installed to indicate a reference point for measuring the position of the drilling device 2. In addition, this reflector is
It serves as a reference point for the optical distance measuring device 6, and is driven by a motor and rotates within a predetermined range at a constant cycle via a mechanism that converts rotational motion into rocking motion.
ここで、第１．第２の基準点０１，０２の距離をＸｏと
し、第１の基準点０１を原点とした座標系Ｘ−Ｙを設定
する。なお、この距離Ｘｏは、任意に設定することがで
きる。Here, the first. The distance between the second reference points 01 and 02 is set as Xo, and a coordinate system X-Y is set with the first reference point 01 as the origin. Note that this distance Xo can be set arbitrarily.
一方、さく孔装置２には、この座標系Ｘ−Ｙにおけるさ
く孔装置２の位置と角度とを測定するために１、例えば
、レーザー等を用いた光学的な距離測定機６がさく孔装
置２の点Ａに設置されているものとする。On the other hand, the drilling device 2 is equipped with an optical distance measuring device 6 using, for example, a laser, in order to measure the position and angle of the drilling device 2 in this coordinate system X-Y. Assume that it is installed at point A of 2.
ここで、あるさく孔位置Ｄｉ−１のさく孔を終了して、
次のさく孔位置Ｄｉの近傍にさく孔装置２が移動して設
置されたとすると、この地点で、さく孔装置２は、光学
的な距離測定機６を回転させて、走査することにより、
各第１．第２の基準点０１．０２の距離と角度とを測定
するものである。Here, after finishing drilling at a certain drilling position Di-1,
If the drilling device 2 is moved and installed in the vicinity of the next drilling position Di, at this point, the drilling device 2 rotates the optical distance measuring device 6 and scans it.
Each 1st. The distance and angle of the second reference point 01.02 are measured.
このようにして測定された第１．第２の基準点０１．０
２とさく孔装置２との距離をＡＯｌ 、ＡＯ２。The 1st value measured in this way. Second reference point 01.0
2 and the drilling device 2 are AOl and AO2.
角度、角０１ Ａ−０２−ことする。Angle, angle 01 A-02-.
この距離Ａ Ｏｌ＋ Ａ Ｏ２と角度ζ、そして第１゜
第２の基準点０１，０２の距離ＸＯ又は第２の基準点０
２の座標情報とから、三角測量法に基づき、Ａ点を基準
としたさく孔装置２の原点０１からのＸ座標値＝Ｘａ及
びＹ座標値−Ｙａを算出する。This distance A Ol + A O2 and the angle ζ, and the distance XO between the 1st and second reference points 01 and 02 or the second reference point 0
Based on the coordinate information of No. 2, the X coordinate value = Xa and the Y coordinate value -Ya from the origin 01 of the drilling device 2 with point A as a reference are calculated based on the triangulation method.
なお、この場合、さく孔板３の座標として、Ｘ座標値−
Ｘ’ａ及びＹ座標値−Ｙａを算出するようにしてもよい
。In this case, the coordinates of the perforated plate 3 are the X coordinate value -
The X'a and Y coordinate values -Ya may also be calculated.
一方、さく孔装置２の″制御部のメモリにはあらかじめ
ベンチ１上の所定の点を基準として、測量された結果の
さく孔パターンＤｉ、Ｄ２．Ｄ３゜・・・＋ Ｄｔ ＋
・・・、Ｄｎの位置情報ｄｉ、ｄ２、ｄ３．・・・＋
ｄｌ、・・・＋ｄｎが記憶されている。On the other hand, in the memory of the control unit of the drilling device 2, the drilling patterns Di, D2, D3°...+ Dt + are stored in advance as a result of the survey using a predetermined point on the bench 1 as a reference.
..., Dn's position information di, d2, d3. ...+
dl,...+dn are stored.
そこで、さく孔位置Ｄｉの位置情報ｄｉをメモリから読
出して、前記原点０．に関する位置情報に変換する。こ
の場合に算出された位置情報ｄｉの原点０１を基準とし
た座標として、Ｘ座標値−Ｘｉ及びＹ座標値−Ｙｉを得
たとする。Therefore, the position information di of the drilling position Di is read out from the memory, and the origin 0. Convert to location information. Assume that an X coordinate value -Xi and a Y coordinate value -Yi are obtained as coordinates based on the origin 01 of the position information di calculated in this case.
なお、メモリには、さく孔情報として、さく孔パターン
Ｄｉ、Ｄ２．Ｄ３． ・・・＋ Ｄｉ、・・・、Ｄｎの
さく孔位置情報ｄｘ、ｄ２．ｄｘ、−・・、ｄｉ、・・
・、ａｎの他、さく孔方向を示す情報とさく孔周α、さ
らに、さく孔深さの情報が記憶されている。ここで、さ
く孔方位は、さく孔方向を示す情報とさく孔周αとによ
り決定されることになる。Note that the memory stores drilling patterns Di, D2, . . . as drilling information. D3. ...+ Hole position information dx, d2 of Di, ..., Dn. dx, -..., di,...
In addition to . and an, information indicating the drilling direction, drilling circumference α, and drilling depth information are stored. Here, the drilling direction is determined by information indicating the drilling direction and the drilling circumference α.
さて、さく孔装置２の位置を示す座標値（Ｘａ 。Now, the coordinate value (Xa) indicating the position of the drilling device 2.
Ｙａ ）とこのさく孔位置Ｄｉの座標値（Ｘｉ 、 Ｙ
ｉ）とから所定の演算処理をすることによりさく孔装置
２に搭載されているさく孔板３の位置決め量を算出する
ことができ、さく孔板３を正確にさく孔位置Ｄｉに位置
つけることができる。Ya) and the coordinate values of this drilling position Di (Xi, Y
By performing predetermined arithmetic processing from i), the positioning amount of the drilling plate 3 mounted on the drilling device 2 can be calculated, and the drilling plate 3 can be accurately positioned at the drilling position Di. I can do it.
次に、さく孔周度についてであるが、さく孔装置２が設
定された座標系において、第１．第２の基準点０１．
０２に対し、現在角この傾きがある場合に、さく孔方位
を修正する必要がある。このさく孔方位の修正について
次に説明する。Next, regarding the drilling circumference, in the coordinate system in which the drilling device 2 is set, the first. Second reference point 01.
02, if there is an inclination of this angle, it is necessary to correct the drilling direction. This modification of the drilling direction will be explained next.
第３図は、あるさく孔位置Ｄｉにおけるさく孔板３のあ
るさく孔方向における任意の方位Ｄｉ−Ｆに対して、正
しい方位をＤｉ−Ｈとすると、任意のさく孔方位Ｄｉ−
Ｆのさく孔周度α（角Ｆ−Ｄｉ−Ｅ）は、正しい方位の
さく孔周度β（角Ｈ−Ｄｉ−Ｇ）となる。なお、θ（角
Ｅ−Ｄｉ−Ｇ）は、さく孔方向のずれ量である。FIG. 3 shows that when the correct direction is Di-H for an arbitrary direction Di-F in the drilling direction of the drilling plate 3 at a certain drilling position Di, an arbitrary drilling direction Di-
The drilling circumference α (angle F-Di-E) of F becomes the drilling circumference β (angle H-Di-G) in the correct orientation. Note that θ (angle E-Di-G) is the amount of deviation in the drilling direction.
さて、さく孔方向については、さく孔板３の方位Ｄｉ−
Ｆを、任意の方位Ｄｉ−Ｆと正しい方位Ｄｉ−Ｈとのな
す角度θの方向だけ修正する必要がある。Now, regarding the drilling direction, the direction of the drilling plate 3 is Di-
It is necessary to correct F only in the direction of the angle θ formed between the arbitrary orientation Di-F and the correct orientation Di-H.
すなわち、修正後の正しいさく孔方向をλとし、設定さ
れたさく孔方向を角γとすると、λ＝γ−θ
で修正される。That is, if the correct drilling direction after correction is λ and the set drilling direction is the angle γ, then the correction is made as follows: λ=γ−θ.
次に、さく孔周αの修正であるが、ここで、さく孔装置
２の基準軸が、原点０１とさく孔装置２の距離測定機６
が設置されている点Ａとを結ぶ直線とのなす角をφとし
、さく孔位置Ｄｉにおけるさく孔方位の方向と原点０１
とさく孔位置Ｄｉ とを結ぶ直線とのなす角を角δとし
てこれらの関係を式で示すと、
ｔａｎβ−ｔａｎα／ｌａｎθ、ただしθ−δ−φなお
、角φは、第１の基準点０１ く原点）からさく孔装置
２の基準点まで距離測定機６を回転した角度として得ら
れ、角δは、さく孔位置Ｄｉの座標値（Ｘｉ 、 Ｙｉ
）と設定されたさく孔方向角γとから算出される。Next, the drilling circumference α is corrected. Here, the reference axis of the drilling device 2 is the origin 01 and the distance measuring device 6 of the drilling device 2.
Let φ be the angle formed by the straight line connecting point A where is installed, and the direction of drilling direction at drilling position Di and origin 01
If the angle between the straight line connecting the drilling hole position Di and the hole position Di is the angle δ, and these relationships are expressed in the formula, tan β - tan α / lan θ, where θ - δ - φ Note that the angle φ is the first reference point 01 The angle δ is obtained as the angle of rotation of the distance measuring device 6 from the reference point of the drilling device 2 (origin) to the reference point of the drilling device 2, and the angle δ is the coordinate value (Xi, Yi
) and the set drilling direction angle γ.
また、さく孔装置２の位置を示す座標値（Ｘａ。Further, a coordinate value (Xa) indicating the position of the drilling device 2 is also provided.
Ｙａ）とこのさく孔位置Ｄｉの座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）と
の距離（Ｘ、Ｙ）は、
Ｘ＝Ｘａ −Ｘｉ ＝Ｌｓｉｎ θ
Ｙ＝Ｙａ −Ｙｉ −Ｌｃｏｓ θ
の関係でめることができる。なお、Ｌは、さく孔装置２
における距離測定ｔａ６の基準位置Ａとさく孔板３の基
準位置Ｂとのずれ量を示す距離である。また、座標（Ｘ
ａ 、 Ｙａ ）をさく孔板３の基準点の座標値として
算出した場合には、上記式の第３項のＬ ｓｉｎ θ、
Ｌｃｏｓ θは不必要となる。The distance (X, Y) between the coordinate values (Xi, Yi) of this drilling position Di can be determined by the following relationship: . In addition, L is the drilling device 2
This distance indicates the amount of deviation between the reference position A of the distance measurement ta6 and the reference position B of the perforated plate 3 in . Also, the coordinates (X
a, Ya) are calculated as the coordinate values of the reference point of the perforated plate 3, L sin θ in the third term of the above equation,
L cos θ becomes unnecessary.
第４図は、この発明を適用したベンチカソト工法におけ
るさく孔方式の制御システムを示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a control system for the drilling method in the bench cassette construction method to which the present invention is applied.
さく孔装置２に搭載された距離測定機６は、レーザ測距
装置７と旋回角度検出器８とを備えて、旋回駆動機構９
により、所定の速度で所定の角度の範囲で旋回される。The distance measuring device 6 mounted on the drilling device 2 includes a laser distance measuring device 7 and a turning angle detector 8, and a turning drive mechanism 9.
The vehicle is rotated within a predetermined angle range at a predetermined speed.
旋回駆動機構９により旋回されて、レーザ測距装置７の
レーザ発生器から照射されたレーザビームは、所定の旋
回位置で、第１の基準点Ｏ１に設けられた、所定周期で
回動する反射鏡１２により反射され、その反射光がレー
ザ測距装置７の受光器にて受光される。なお、ここで、
第１の基準点０１に設けられた、反射鏡１２が回動する
ことにより、さく孔装置２が第２図に示す座標系のどの
位置にあっても、反射光を受光できるものである。The laser beam rotated by the rotation drive mechanism 9 and irradiated from the laser generator of the laser ranging device 7 is directed at a predetermined rotation position to a reflector provided at the first reference point O1 that rotates at a predetermined period. It is reflected by the mirror 12, and the reflected light is received by the light receiver of the laser distance measuring device 7. Furthermore, here,
By rotating the reflecting mirror 12 provided at the first reference point 01, the reflected light can be received no matter where the drilling device 2 is located in the coordinate system shown in FIG.
レーザ測距装置７は、測定した距離のデータをインタフ
ェース回路１ｏを介して処理装置１１に送出するととも
に、レーザ測距装置７の受光器が反射光を受光した時点
で、旋回角度検出器８に受光信号を送出する。旋回角度
検出器８は、この検出信号に応じて、その時の旋回角度
位置を旋回駆動機構９から検出して、それをＡ／Ｄ変換
して、インタフェース回路１ｏを介し、処理装置１１に
送出する。The laser distance measuring device 7 sends data on the measured distance to the processing device 11 via the interface circuit 1o, and when the receiver of the laser distance measuring device 7 receives the reflected light, it sends data to the turning angle detector 8. Sends out the received light signal. In response to this detection signal, the turning angle detector 8 detects the current turning angle position from the turning drive mechanism 9, converts it into A/D, and sends it to the processing device 11 via the interface circuit 1o. .
また、旋回駆動機構９は、レーザ測距装置７のレーザビ
ーム位置がさく孔装置２の基準軸位置に一致したときに
、基準位置信号を旋回角度検出器８に送出する。旋回角
度検出器８は、この信号を受けて、このときの旋回角度
位置をインタフェース回路１０を介して処理装置１１に
送出する。Further, the swing drive mechanism 9 sends a reference position signal to the swing angle detector 8 when the laser beam position of the laser distance measuring device 7 matches the reference axis position of the drilling device 2 . The turning angle detector 8 receives this signal and sends the current turning angle position to the processing device 11 via the interface circuit 10.
さらに、レーザ測距装置７が旋回されて、そのレーザビ
ームが第２の基準点０２に設けられた、所定周期で回動
する反射鏡１２によりそれぞれ反射され、それぞの反射
光がレーザ測距装置７の受光器にて受光されと、前記と
同様に、レーザ測距装置７は、測定した距離のデータを
インクフェース回路１０を介して処理装置１１に送出す
るとともに、レーザ測距装置７の受光器が受光した時点
で、旋回角度検出器８に受光信号を送出する。旋回角度
検出器８は、この検出信号に応じて、その時の旋回角度
位置を旋回駆動機構９から検出して、それをＡ／Ｄｉｍ
して、インタフェース回路１０を介し、処理装置１１に
送出する。Further, the laser distance measuring device 7 is rotated, and the laser beams are reflected by the reflecting mirrors 12 provided at the second reference point 02 and rotated at a predetermined period, and the respective reflected lights are used for laser distance measuring. When the light is received by the light receiver of the device 7, the laser distance measuring device 7 sends the data of the measured distance to the processing device 11 via the ink face circuit 10, and also sends the measured distance data to the processing device 11 via the ink face circuit 10. When the light receiver receives light, it sends a light reception signal to the rotation angle detector 8. The rotation angle detector 8 detects the current rotation angle position from the rotation drive mechanism 9 in accordance with this detection signal, and converts it into an A/Dim
Then, it is sent to the processing device 11 via the interface circuit 10.
なお、前記と同様に、第２の基準点０２に設けられた、
反射鏡１２が回動することにより、さく孔装置２が第２
図に示す座標系のどの位置にあっても、反射光を受光で
きる。Note that, similarly to the above, the point provided at the second reference point 02,
By rotating the reflecting mirror 12, the drilling device 2 moves to the second position.
Reflected light can be received at any position in the coordinate system shown in the figure.
ここに、処理装置１１は、レーザ測距装置７からの測距
情報と旋回角度検出器８からの角度情報をメ舌す１３の
所定領域に記憶する。第１．第２の基準点０１１０２と
の距離と、角度情報を得た時点で、処理装置１１は、前
記さく孔装置２の位置を示す座標値（Ｘａ 、 Ｙａ
）を算出し、さらに、メモリ１２の所定領域に記憶され
ているさく孔パターンＤｉ、Ｄ２．Ｄ３． ・・・、Ｄ
ｉ、・・・。Here, the processing device 11 stores distance measurement information from the laser distance measurement device 7 and angle information from the turning angle detector 8 in a predetermined area of the camera 13. 1st. Upon obtaining the distance and angle information from the second reference point 01102, the processing device 11 calculates the coordinate values (Xa, Ya
), and further calculates the drilling patterns Di, D2 . D3. ...,D
i...
Ｄｎの位置情報をアクセスして、今回、さく孔対象とな
っている対応する第１番目（ｉは、１〜ｎまでの整数で
、順次、更新される）のさく孔位置情報と方位情報とを
読出し、これの情報からこのさく孔位置Ｄｉの座標値（
Ｘｉ 、 Ｙｉ ）を算出して、前述した、各式により
、さく孔方位として、角度λ、θ、さく孔板３の位置決
め座標（Ｘ、 Ｙ）、修正角度βをめて、これらの情報
と、さく孔位置２の座標位置、例えば、座標値（’Ｘａ
、 Ｙａ ）からさく孔板３の位置を算出した情報、
さく孔位置Ｄｉの座標値（Ｘｉ 、 Ｙｉ ）等に関す
る情報を表示器１４に送出して表示するとともに、ブー
ム等の所定の制御装置１５に送出して、さく孔板３を位
置決めして、さく孔する。Dn position information is accessed, and the drilling position information and direction information of the corresponding first hole (i is an integer from 1 to n, updated sequentially) that is currently being drilled. is read out, and from this information the coordinate value of this drilling position Di (
Xi, Yi) are calculated, and angles λ, θ, positioning coordinates (X, Y) of the drilling plate 3, and correction angle β are calculated as the drilling direction according to the above-mentioned formulas, and these information and , the coordinate position of drilling position 2, for example, the coordinate value ('Xa
, Ya), the information on which the position of the perforated plate 3 was calculated,
Information regarding the coordinate values (Xi, Yi) of the drilling position Di is sent to the display 14 for display, and is also sent to a predetermined control device 15 such as a boom to position the drilling plate 3 and start drilling. make a hole
そして、このさく孔が終了すると、ｉ番目を１つ更新し
て、必要に応じて、ｉ＋１番目のさく孔位置に移動して
同様な処理をし、順次、さく孔パターンＤｉ、Ｄ２．Ｄ
３． ・・・、Ｄｉ、・・・。When this drilling is completed, the i-th hole is updated by one, and if necessary, the same process is performed by moving to the i+1-th drilling position, and the drilling patterns Di, D2, . D
3. ..., Di, ....
Ｄｎに応じて、さく孔をして行くものである。The holes are drilled according to Dn.
なお、この実施例において、第１の基準点０１゜０２の
距１ｔｌｔｔ Ｘ ｏを測定れていれば、角度ζは、検
出する必要がない。In this embodiment, if the distance 1tlttXo of the first reference point 01°02 can be measured, there is no need to detect the angle ζ.
ここで、図中、■６は、各種のデータを入力するための
キーボード等からなる入力装置である。Here, in the figure, 6 is an input device consisting of a keyboard or the like for inputting various data.
以上、説明してきたが、実施例においては、さく孔装置
からの距離の測定装置として、レーザ測距装置を用いて
いるが、これは、電波測距装置でもよく、また、音波測
距器でもよい。いわゆるさく孔装置と基準点との間の距
離を測定できるものならばどのような装置であってもよ
い。As explained above, in the embodiment, a laser distance measuring device is used as a device for measuring the distance from the drilling device, but this may also be a radio wave distance measuring device or a sonic distance measuring device. good. Any device may be used as long as it is capable of measuring the distance between the so-called drilling device and the reference point.
また、実施例では、方位についても修正するようにして
いるが、方位については、手動により行い、さく孔位置
にさく孔板を位置決めする場合だけ自動にするようにし
てもよいことはもちろ゛んである。In addition, in the embodiment, the direction is also corrected, but it is of course possible to correct the direction manually and only when positioning the drilling plate at the drilling position. There it is.
さらに、実施例では、あらかじめさく孔パターンＤｉ、
Ｄ２．Ｄ３． ・・・、Ｄｉ、−、Ｄｎのさく孔情報と
して、位置情報及び方位情報を記憶するようにしている
が、これは、ベンチの壁の形状情報を記憶しておき、こ
の情報から最小抵抗線Ｗをめ、所定間隔でその都度、各
さく孔位置ＤＩ、Ｄ２．Ｄ３．−．Ｄｉ、・・・＋ Ｄ
ｎの位置座標とさく孔方位をめるようにしてもよい。さ
らに、これらの位置座標情報等は、その都度、入出力装
置からオペレータにより入力されて、演算処理するよう
にしてもよい。なお、さく孔位置にさく孔板を位置決め
する場合だけ自動にするような場合には、さく孔情報は
、さく孔パターンＤＩ、Ｄ２．Ｄ３．・・・、Ｄｉ、−
・−、Ｄｎの位置情報を記憶すればよい。Furthermore, in the embodiment, the hole pattern Di,
D2. D3. ..., Di, -, Dn drilling information, position information and direction information are stored, but this is done by storing the shape information of the bench wall and using this information to calculate the minimum resistance line. W, each drilling position DI, D2. D3. −． Di,...+D
The position coordinate of n may be set to the drilling direction. Further, the position coordinate information and the like may be inputted by an operator from an input/output device each time and subjected to arithmetic processing. In addition, in the case where the automatic operation is performed only when positioning the drilling plate at the drilling position, the drilling information is set to the drilling pattern DI, D2. D3. ..., Di, -
・-, the position information of Dn may be stored.
また、実施例では、第１の基準点を原点としているが、
さく孔パターンＤＩ、Ｄ２．Ｄ３． ・・・、Ｄｉ、・
・・、Ｄｎのさく孔情報（位置情報等）は、この原点に
一致するデータとして、入力又は記憶されてもよく、こ
れとは別にベンチ上に設定した点を基準点に採ったデー
タでもよい。このように、距離測定機の基準点と、さく
孔パターンＤＩ、Ｄ２．Ｄ３．−．Ｄｉ、・・・、Ｄｎ
の情報の基準点とが相違する場合には、処理装置におい
て、これらが一致するような演算処理をして、各情報を
とり扱うことになる。この意味で、実施例における座標
系は、ベンチ上の所定の位置を基準として設定されれば
よいものである。Furthermore, in the embodiment, the first reference point is the origin, but
Drilling pattern DI, D2. D3.・・・、Di、・
..., Dn drilling information (position information, etc.) may be input or stored as data that corresponds to this origin, or alternatively may be data taken using a point set on the bench as a reference point. . In this way, the reference point of the distance measuring machine and the drilling patterns DI, D2. D3. −． Di,...,Dn
If the reference points of the information differ, the processing device handles each piece of information by performing arithmetic processing so that they match. In this sense, the coordinate system in the embodiment may be set with reference to a predetermined position on the bench.
以上の説明から理解できるように、この発明は、処理装
置と、メモリと、さく孔板と、距離測定機とを備えるさ
く孔装置をベンチ上に設置して、このベンチ上の任意の
位置に第１及び第２の基準点を設けて行うものであって
、距離測定機によりこの第１及び第２の基準点とさく孔
装置若しくはさく孔板との距離をそれぞれ検出して、こ
の検出した距離の情報に基づき処理装置により、ベンチ
における所定の位置を基準とした座標系におけるさく孔
板の位置を算出し、この所定の位置と所定の関係で表わ
されたベンチの壁の形状についての形状情報若しくはこ
のベンチの壁の形状に対応して設定される複数のさく死
点の蕃れぞれの位置情報を含むさく孔情報をメモリに記
憶するか又は入力装置を介して入力し、メモリに記憶さ
れ又は入力された前記形状情報若しくはさく死点につい
ての所定の位置情報と前記算出した位置についての情報
とに基づき、この所定のさく孔位置に前記さく孔板を位
置付けてさく孔するようにしているので、所定のさく孔
パターンＤＩ、Ｄ２．Ｄ３． ・・・。As can be understood from the above description, the present invention provides for installing a drilling device including a processing device, a memory, a drilling plate, and a distance measuring device on a bench, and positioning the drilling device at any position on the bench. This is done by setting first and second reference points, and detecting the distances between the first and second reference points and the drilling device or drilling plate using a distance measuring device. Based on the distance information, the processing device calculates the position of the perforation plate in a coordinate system based on a predetermined position on the bench, and calculates the shape of the bench wall expressed by this predetermined position and a predetermined relationship. Drilling information including shape information or positional information of each of the holes of a plurality of drilling dead points set corresponding to the shape of the wall of this bench is stored in a memory or inputted via an input device, and is stored in the memory. Based on the shape information or the predetermined position information about the drilling dead point stored or input to and the information about the calculated position, the drilling plate is positioned at the predetermined hole drilling position and the hole is drilled. Therefore, the predetermined drilling patterns DI, D2. D3. ....
Ｄｉ、・・・、Ｄｎに従った正しいさく孔位置にさく孔
板を自動的に位置決めできる。しかも、その方位につい
ての情報も記憶しておき、これを修正してさく孔するよ
うにすれば、死屍の揃ったさく孔が可能となる。The drilling plate can be automatically positioned at the correct drilling position according to Di, . . . , Dn. Moreover, by storing information about the direction and correcting this information when drilling, it becomes possible to drill holes with the same number of corpses.
その結果、熟練者でなくても、さく孔作業に手間がかか
らず、さく孔装置に搭載されたさく孔板を正しいさく孔
位置を設定してさく孔作業を行うことができる。As a result, even an unskilled person can perform the hole-drilling operation by setting the hole-drilling plate mounted on the hole-drilling device at the correct hole-drilling position without requiring much time and effort.
しかも、さく孔方位が偏っても、方位修正を採用すれば
、死屍のさく孔間隔に誤差を生じることが少なく、所定
の装薬量に適合した、正しいベンチカットができ、発破
の能率ｐ良くなる。Moreover, even if the direction of drilling is biased, by correcting the direction, there will be fewer errors in the distance between the holes drilled for dead bodies, and the correct bench cut will be made to match the predetermined amount of charge, increasing the efficiency of blasting. Become.
第１図は、この発明を適用したベンチカソト工法におけ
るさく孔方式の作業状態を説明するための断面図、第２
図は、その平面図、第３図は、さく孔方位の修正処理の
説明図、そして、第４図は、この発明のベンチカソト工
法におけるさく孔方式を適用した制御システムのブロッ
ク図である。
１はベンチ、２はさく孔装置、３はさく孔板。
４はドリルロンド、５は岩壁、６は距離測定機。
７はレーザ測距装置、８は旋回角度検出器。
９は旋回駆動機構５１０はイ゛ンタフェース回路。
１１は処理装置、１２は反射鏡。
１３はメモリ、１４は表示装置、１５は制御装置である
。
特許出願人 古河鉱業株式会社
代理人 弁理士 森 哲也
弁理士 内藤 嘉昭
弁理士 清水 正
弁理士 提出 信是
手続補正書く自発）
１ 事件の表示
昭和５８年特許願第２０２２７１号
２ 発明の名称
ベンチカソト工法におけるさく孔方式
３ 補正をする者
事件との関係 特許出願人
名称 古河鉱業株式会社
４ 代理人
住所 東京都千代田区丸の内−丁目４番２号東銀ビルヂ
ング９階 ９１７区
５ 補正の対象
な説明の欄
６ 補正の内容
（１）明細書の第８ページ、第３行目の「小抵抗線Ｗに
沿った」を「小抵抗線Ｗの等しい」と訂正する。
（２）明細書の第１７ページ、第３行目の「メモリ１２
」を「メモリ１３」と訂正する。
（３）特許請求の範囲を別紙の通りに訂正する。
以上
特許請求の範囲
（１）処理装置と、メモリと、さく孔板と、距離測定機
とを備えるさく孔装置をベンチ上に設置し、このベンチ
上の任意の位置に第１及び第２の基準点を設け、前記距
離測定機によりこの第１及び第２の基準点と前記さく孔
装置若しくは前記さく孔板との距離をそれぞれ検出して
、この検出した距離の情報に基づき前記処理装置により
、前記ベンチにおける所定の位置を基準とした座標系に
おけるさく孔板の位置を算出し、この所定の位置と所定
の関係で表わされた前記ベンチの壁の形状についての形
状情報若しくはこのベンチの壁の形状に対応して設定さ
れる複数のさく死点のそれぞれの位置情報を含むさく孔
情報を前記メモリに記憶するか又は入力装置を介して入
力し、前記メモリに記憶され又は入力された前記形状情
報若しくはさく死点についての所定の位置情報と前記算
出した位置についての情報とに基づき、この所定のさく
孔位置に前記さく孔板を位置付けてさく孔することを特
徴とするベンチカット工法におけるさく孔方式。
（２）さく孔情報は、所定の位置を基準とした座標系に
おける各さく孔位置についての位置情報及びさく孔方位
情報とを有し、距離測定機は、第１及び第２の基準点と
前記さく孔装置若しくは前記さく孔板との距離をそれぞ
れ検出しかつ前記座標系における前記さく孔装置の方向
を検出して、処理装置により算出した位置についての情
報と前記さく孔情報の所定のさく孔位置の位置情報とに
基づき、ベンチ上に設定された所定のさく孔位置に前記
さく孔板を位置付け、前記の方位情報と前記さく孔装置
の方向についての清報とに基づき、設定されている方向
を算出して、さく孔することを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のベンチカント工法におけるさく孔方式。Fig. 1 is a cross-sectional view for explaining the working state of the drilling method in the bench kasoto method to which this invention is applied;
The figure is a plan view thereof, FIG. 3 is an explanatory diagram of the drilling direction correction process, and FIG. 4 is a block diagram of a control system to which the drilling method in the bench cassette construction method of the present invention is applied. 1 is a bench, 2 is a drilling device, and 3 is a drilling plate. 4 is a drill rondo, 5 is a rock wall, and 6 is a distance measuring device. 7 is a laser range finder, and 8 is a turning angle detector. Reference numeral 9 denotes a swing drive mechanism 510 as an interface circuit. 11 is a processing device, and 12 is a reflecting mirror. 13 is a memory, 14 is a display device, and 15 is a control device. Patent Applicant Koga Mining Co., Ltd. Agent Patent Attorney Tetsuya Mori Patent Attorney Yoshiaki Naito Patent Attorney Masaru Shimizu Submitted Voluntary amendment to the trust procedure) 1. Indication of the case 1982 Patent Application No. 202271 2. Name of the invention In the bench casot method Hole method 3 Relationship with the case of the person making the amendment Patent applicant name Furukawa Mining Co., Ltd. 4 Agent address 9th floor, Tokyo Bank Building, 4-2 Marunouchi-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 917-ku 5 Column for explanation subject to amendment 6 Contents of the amendment (1) On page 8 of the specification, in the third line, "along the small resistance line W" is corrected to "equal to the small resistance line W." (2) “Memory 12” on page 17, line 3 of the specification
" is corrected to "Memory 13." (3) Amend the claims as shown in the attached sheet. Claims (1) A drilling device comprising a processing device, a memory, a drilling plate, and a distance measuring device is installed on a bench, and first and second holes are placed at arbitrary positions on the bench. A reference point is provided, the distances between the first and second reference points and the drilling device or the drilling plate are respectively detected by the distance measuring device, and the processing device is processed based on the information of the detected distance. , the position of the perforation plate in a coordinate system based on a predetermined position on the bench is calculated, and shape information about the shape of the wall of the bench expressed in a predetermined relationship with the predetermined position or shape information of the bench is calculated. Drilling information including position information of each of a plurality of drilling dead points set corresponding to the shape of the wall is stored in the memory or inputted via an input device, and the drilling information is stored or inputted in the memory. A bench cutting method characterized in that the drilling plate is positioned at the predetermined hole drilling position and the hole is drilled based on the predetermined position information regarding the shape information or the drilling dead point and the information about the calculated position. Drilling method in (2) The drilling information includes position information and drilling direction information for each drilling position in a coordinate system based on a predetermined position, and the distance measuring device has the first and second reference points and the drilling direction information. The distance to the drilling device or the drilling plate is detected, and the direction of the drilling device in the coordinate system is detected, and information about the position calculated by the processing device and the predetermined drilling information of the drilling information are processed. The drilling plate is positioned at a predetermined drilling position set on the bench based on the position information of the hole position, and the drilling plate is positioned at a predetermined drilling position set on the bench based on the orientation information and a clear information about the direction of the drilling device. The drilling method in the bench cant construction method according to claim 1, wherein the drilling method is performed by calculating the direction in which the hole is located.
Claims (2)
とを備えるさく孔装置をベンチ上に設置し、このベンチ
上の任意の位置に第１及び第２の基準点を設け、前記距
離測定機によりこの第１及び第２の基準点と前記さく孔
装置若しくは前記さく孔機との距離をそれぞれ検出して
、この検出した距離の情報に基づき前記処理装置により
、前記ベンチにおける所定の位置を基準とした座標系に
おけるさく孔機の位置を算出し、この所定の位置と所定
の関係で表わされた前記ベンチの壁の形状についての形
状情報若しくはこの鏝ンチの壁の形状に対応して設定さ
れる複数のさく死点のそれぞれの位置情報を含むさく孔
情報を前記メモリに記憶するか又は入力装置を介して入
力し、前記メモリに記憶され又は入力された前記形状情
報若しくはさく死点についての所定の位置情報と前記算
出した位置についての情報とに基づき、この所定のさく
孔位置に前記さく孔機を位置付けてさく孔することを特
徴とするベンチカント工法におけるさく孔方式。(1) A drilling device including a processing device, a memory, a drilling device, and a distance measuring device is installed on a bench, and first and second reference points are provided at arbitrary positions on the bench, The distance measuring device detects the distances between the first and second reference points and the drilling device or the drilling machine, and the processing device determines a predetermined distance on the bench based on information on the detected distances. The position of the drilling machine in a coordinate system based on the position of is calculated, and shape information about the shape of the wall of the bench expressed in a predetermined relationship with this predetermined position or the shape of the wall of this trowel punch is calculated. Drilling information including position information of each of a plurality of correspondingly set drilling dead points is stored in the memory or input via an input device, and the shape information or the shape information stored or input in the memory A drilling method in the bench cant method, characterized in that the drilling machine is positioned at a predetermined drilling position and drilling is performed based on predetermined positional information about the drilling dead point and information about the calculated position. .
おけ°る各さく孔位−についての位置情報及びさく方位
情報とを有し、距離測定機は、第１及び第２の基準点と
前記さく孔装置若しくは前記さく孔機との距離をそれぞ
れ検出しかつ前記座標系における前記さく孔装置の方向
を検出して、処理装置により算出した位置についての情
報と前記さく孔情報の所定のさく孔位置の位置情報とに
基づき、ベンチ上に設定された所定のさく孔位置に前記
さく孔機を位置付け、前記の方位情報と前記さく孔装置
の方向についての情報とに基づき、設定されている方向
を算出して、さく孔することを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のベンチカント工法におけるさく孔方式。(2) The drilling information includes position information and drilling direction information for each drilling position in a coordinate system based on a predetermined position, and the distance measuring device The distance between the reference point and the drilling device or the drilling machine is detected, and the direction of the drilling device in the coordinate system is detected, and information about the position calculated by the processing device and the drilling information are generated. Positioning the drilling machine at a predetermined drilling position set on the bench based on the position information of the predetermined drilling position, and setting based on the azimuth information and information about the direction of the drilling device. 2. The drilling method in the bench cant construction method according to claim 1, wherein the drilling method is performed by calculating the direction in which the hole is being drawn.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20227183A JPS6095096A (en) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | Hole drilling system in bench cut method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20227183A JPS6095096A (en) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | Hole drilling system in bench cut method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6095096A true JPS6095096A (en) | 1985-05-28 |
| JPH0358039B2 JPH0358039B2 (en) | 1991-09-04 |
Family
ID=16454770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20227183A Granted JPS6095096A (en) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | Hole drilling system in bench cut method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6095096A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022044154A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | ||
| WO2022044153A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | ヤマモトロックマシン株式会社 | Multiple hydraulic wedge rock-splitting device |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP20227183A patent/JPS6095096A/en active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022044154A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | ||
| WO2022044154A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | 株式会社石本建設 | Multiple-type hydraulic-wedge rock splitting method |
| WO2022044153A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | ヤマモトロックマシン株式会社 | Multiple hydraulic wedge rock-splitting device |
| JPWO2022044153A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0358039B2 (en) | 1991-09-04 |
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