JPS6092033A - 鍛造マニプレ−タの制御法 - Google Patents
鍛造マニプレ−タの制御法Info
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- JPS6092033A JPS6092033A JP19806683A JP19806683A JPS6092033A JP S6092033 A JPS6092033 A JP S6092033A JP 19806683 A JP19806683 A JP 19806683A JP 19806683 A JP19806683 A JP 19806683A JP S6092033 A JPS6092033 A JP S6092033A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- forging
- truck
- slave
- main
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/10—Manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forging (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、鍛造プレスと連動する一台のマニプレータ台
車により鍛造材料の鍛造を制御する鍛造マニプレータ制
御法に関する。
車により鍛造材料の鍛造を制御する鍛造マニプレータ制
御法に関する。
従来、鍛造プレスと連動する一台のマニプレータの制御
に於て、鍛造プレス加圧中の鍛造材料の伸びは、マニプ
レータ本体から吊下げられた材料把握装置を鍛造方向に
機械的に移動が可能な機構としておぎ、直接、鍛造材料
の伸びの押力により、材料把握装置をマニプレータ本体
に対して後退させ伸びを吸収する方法が一般的である。
に於て、鍛造プレス加圧中の鍛造材料の伸びは、マニプ
レータ本体から吊下げられた材料把握装置を鍛造方向に
機械的に移動が可能な機構としておぎ、直接、鍛造材料
の伸びの押力により、材料把握装置をマニプレータ本体
に対して後退させ伸びを吸収する方法が一般的である。
しかしながら、この方法では材料把握装置がマニプレ−
タ本体より吊下げられているので、材料把握装置が正規
位置(岳直状態)より変位すると、材料把握装置の自重
とそのときの変位液に相当する鍛造方向の反力により鍛
造材料に圧縮力が掛かり、材料が細径の場合的りが発生
する欠点がある。
タ本体より吊下げられているので、材料把握装置が正規
位置(岳直状態)より変位すると、材料把握装置の自重
とそのときの変位液に相当する鍛造方向の反力により鍛
造材料に圧縮力が掛かり、材料が細径の場合的りが発生
する欠点がある。
また、従来鍛造材料の呻びの検出は、個々のマニプレー
タ単位で、材料把握装置のマニプレータ台車に対する正
規位置を検出する方法が用いられ、鍛造プレスに一台の
マニプレータで材料を送る場合、個々のマニプレータに
つき材料把握装置とマニプレータ台車の正規位置をめ位
置制御を行う方法が一般的である。
タ単位で、材料把握装置のマニプレータ台車に対する正
規位置を検出する方法が用いられ、鍛造プレスに一台の
マニプレータで材料を送る場合、個々のマニプレータに
つき材料把握装置とマニプレータ台車の正規位置をめ位
置制御を行う方法が一般的である。
しかしながら、この方法では材料把握装置はマニプレー
タ本体より吊下げられているので、2台のマニプレータ
で材料を移動させるとき、材料把握装置が台車に対して
揺動するため、正確に材料把握装置のマニプレータ台車
に対する正規位置をめることがむずかしい欠点がある。
タ本体より吊下げられているので、2台のマニプレータ
で材料を移動させるとき、材料把握装置が台車に対して
揺動するため、正確に材料把握装置のマニプレータ台車
に対する正規位置をめることがむずかしい欠点がある。
本発明は以上のような欠点を除去するため、鍛造材料の
坤びの検出は、個々のマニプレータの材料把握装置のマ
ニプレータ台車に対する位置の和としてめ、#造グレス
に2台のマニプレータで材料を送る場合、材料把握装置
がマニプレータ台車に対して揺動しても請求めた材料の
伸びには影響を与えないようにし、位置制御が確実に行
える制御法を提供することな目的とする。
坤びの検出は、個々のマニプレータの材料把握装置のマ
ニプレータ台車に対する位置の和としてめ、#造グレス
に2台のマニプレータで材料を送る場合、材料把握装置
がマニプレータ台車に対して揺動しても請求めた材料の
伸びには影響を与えないようにし、位置制御が確実に行
える制御法を提供することな目的とする。
また本発明は、鍛造プレス加圧中の鍛造材料の伸びを、
材料に圧縮力を与えることなく吸収するために、予め鍛
造材料に対して引張力が掛けられるよう各々のマニプレ
ータの材料把握装置をマニプレータ台車に対して移動さ
せるシリンダ、同シリンダの緩衝タンクおよびそれらの
油圧装置を構成するものである。
材料に圧縮力を与えることなく吸収するために、予め鍛
造材料に対して引張力が掛けられるよう各々のマニプレ
ータの材料把握装置をマニプレータ台車に対して移動さ
せるシリンダ、同シリンダの緩衝タンクおよびそれらの
油圧装置を構成するものである。
C本発明の実施例〕
以下、本発明の一実施例を添付図により説明する。
添付の第7図および第2図示のように、プレス上玉具/
と上工具コとの間には鍛造材料3を配置する。第1図示
のようにこの鍛造材料30両側はA/マニグレータ台屯
りAと煮2マニグレータ台東ダB上の材料把握装置3に
、!Bで夫々把握する。なお、Aと添字を付した部品は
A/マニグレータ(左側)、Bと添字な付した部品は!
−2マニグレータ(右側)を構成する部品であることを
示すO 各々のマニプレータ台車(7A、&B上には、材料把握
装置jA、jBを一対の前歴吊棒対4A。
と上工具コとの間には鍛造材料3を配置する。第1図示
のようにこの鍛造材料30両側はA/マニグレータ台屯
りAと煮2マニグレータ台東ダB上の材料把握装置3に
、!Bで夫々把握する。なお、Aと添字を付した部品は
A/マニグレータ(左側)、Bと添字な付した部品は!
−2マニグレータ(右側)を構成する部品であることを
示すO 各々のマニプレータ台車(7A、&B上には、材料把握
装置jA、jBを一対の前歴吊棒対4A。
にBと後懸吊棒対/(7A、10Bにより吊り下げ、前
歴吊棒対、4A、4Bの上端はマニグレータ台車ダA、
!B上に枢支した三角形状の前懸吊レバ一対7A、7B
に連結し、また、後懸吊棒対10A、10Bの上端はマ
ニプレータ台車4tA、<7B上に枢支した三角形状の
後懸吊レバ一対?A、9Bに連結する。上記前懸吊レバ
一対7A、7Bは連結棒対IA、FBにより後懸吊レバ
一対デA、9Bに連結して平行リンク機構に構成する。
歴吊棒対、4A、4Bの上端はマニグレータ台車ダA、
!B上に枢支した三角形状の前懸吊レバ一対7A、7B
に連結し、また、後懸吊棒対10A、10Bの上端はマ
ニプレータ台車4tA、<7B上に枢支した三角形状の
後懸吊レバ一対?A、9Bに連結する。上記前懸吊レバ
一対7A、7Bは連結棒対IA、FBにより後懸吊レバ
一対デA、9Bに連結して平行リンク機構に構成する。
また、材料把握装置!A、jBはシリンダ//に、//
Bのピスト/ロッド/、2A、/2Bによりマニプレー
タ台車gA。
Bのピスト/ロッド/、2A、/2Bによりマニプレー
タ台車gA。
4tBに対して移動可能に支持し、上記シリンダ//A
、//Bはピン/、?A、/JBによりマニグレータ台
屯ダA、グBに固定する0 マニプレータ台車4tA、QBには材料把握装置1人、
jBとマニプレータ台車4tA、&Bとの相対位置を検
出する位置検出器/AA、/ABを固定し、この位置検
出器#;A、/ABは後懸吊棒対lOA、lOBにリン
ク機構(図では省略して示す)/7A、/7BKより駆
動すべく連結する。
、//Bはピン/、?A、/JBによりマニグレータ台
屯ダA、グBに固定する0 マニプレータ台車4tA、QBには材料把握装置1人、
jBとマニプレータ台車4tA、&Bとの相対位置を検
出する位置検出器/AA、/ABを固定し、この位置検
出器#;A、/ABは後懸吊棒対lOA、lOBにリン
ク機構(図では省略して示す)/7A、/7BKより駆
動すべく連結する。
マニプレータ台車4tA、&Bのスグロケツ)/GA、
/4Bは地上に固定したラック、wA、20Bと噛合さ
せ、油圧モータ2/A、、2/Bは軸/?A、/qBを
介してスズロケット/GA、/QBに連結する0この油
圧モータ2/A、2/Bに回転力な与えるために油圧装
置を設ける。すなわち、ポンプ、27A、、27Bは、
マニプレータ台車4A、XBに基準速度を与えるために
設けられ、ポンプ2ざA、2♂Bは、いずれか一方のマ
ニプレータ台東ダA或いは4tBが従となった場合、そ
の修正速度(増速度)を与えるために設けられる。これ
らのポンプ、27A、27B、2ざA。
/4Bは地上に固定したラック、wA、20Bと噛合さ
せ、油圧モータ2/A、、2/Bは軸/?A、/qBを
介してスズロケット/GA、/QBに連結する0この油
圧モータ2/A、2/Bに回転力な与えるために油圧装
置を設ける。すなわち、ポンプ、27A、、27Bは、
マニプレータ台車4A、XBに基準速度を与えるために
設けられ、ポンプ2ざA、2♂Bは、いずれか一方のマ
ニプレータ台東ダA或いは4tBが従となった場合、そ
の修正速度(増速度)を与えるために設けられる。これ
らのポンプ、27A、27B、2ざA。
2gBAX、各々切換弁!A、、25Bおよび:u、A
、24Bを介してさらにカウンタバランス弁241A、
JBを経て油圧モータ2/ A 、コ/Bに接続する。
、24Bを介してさらにカウンタバランス弁241A、
JBを経て油圧モータ2/ A 、コ/Bに接続する。
なお、油圧モータの過負荷保護のため、安全弁2−1A
、JBおよび23A、 23Bを油圧モータ2/A、
2/Bに並列に接続する。
、JBおよび23A、 23Bを油圧モータ2/A、
2/Bに並列に接続する。
マニプレータ台車4tA、 4tHの位置検出のため、
位置検出器/3に、/、!rBがマニプレータ台車(t
A。
位置検出器/3に、/、!rBがマニプレータ台車(t
A。
4tB上に取付けられ、スゲ四ケッ)/QA、/lIB
と位置検出器/!;A、/、!;Bとは歯部減速機構(
図では略しである)lざに、7♂Bにより連結する。
と位置検出器/!;A、/、!;Bとは歯部減速機構(
図では略しである)lざに、7♂Bにより連結する。
位置検出器/4A、lSBの電気的な位置信号は、導線
100)、 、 /θθBを通って従制御装置10/へ
入力される。従制御装置10/は、位置検出器/AA。
100)、 、 /θθBを通って従制御装置10/へ
入力される。従制御装置10/は、位置検出器/AA。
ltBで検出された材料把握装置jA、jBのマニグレ
ータ台QL4tA、4tBに対する位置(それぞれの値
をeA l eBとする。)の和をめ、数値設定器/1
0で与えられる値(これをf3fとする0)と比較し、
もし、e)、 + eBの値がeでの値より大きくなっ
た場合、出力導線/θコ に修正信号を出力し、この出
力は信号切換器103.導線/θ4tBまたは/θ4t
Aを通り従に指定されたマニグレータ台l4tBまたは
41Aの切換弁j4Bまたは、2AAを励磁し、従マニ
グレータgEまたは4tAに修正速度な与える。
ータ台QL4tA、4tBに対する位置(それぞれの値
をeA l eBとする。)の和をめ、数値設定器/1
0で与えられる値(これをf3fとする0)と比較し、
もし、e)、 + eBの値がeでの値より大きくなっ
た場合、出力導線/θコ に修正信号を出力し、この出
力は信号切換器103.導線/θ4tBまたは/θ4t
Aを通り従に指定されたマニグレータ台l4tBまたは
41Aの切換弁j4Bまたは、2AAを励磁し、従マニ
グレータgEまたは4tAに修正速度な与える。
また、位置検出器/、!;A、/!Bの電気的な位置信
号は、導線/θtA 、 /θjB を通って主制御装
置/θgへ入力される。主制御装置104は、数値設定
器/θ7で与えられる移動量と主に指定されたマニプレ
ータ台車gAまたは4tBの位置検出器/jAまたはl
SBからの位置信号出力を比較し、一致するまで出力導
線/θ♂に出力信号を出す。この出力は、同時に導線/
θデAおよび109Bf通り、2台のマニプレータ台車
4tAおよび4tBの切換弁jAおよび25Bを励磁し
、コ台のマニプレータ台車4tA、gBに等しい基準速
度を与える。
号は、導線/θtA 、 /θjB を通って主制御装
置/θgへ入力される。主制御装置104は、数値設定
器/θ7で与えられる移動量と主に指定されたマニプレ
ータ台車gAまたは4tBの位置検出器/jAまたはl
SBからの位置信号出力を比較し、一致するまで出力導
線/θ♂に出力信号を出す。この出力は、同時に導線/
θデAおよび109Bf通り、2台のマニプレータ台車
4tAおよび4tBの切換弁jAおよび25Bを励磁し
、コ台のマニプレータ台車4tA、gBに等しい基準速
度を与える。
第2図は、鍛造材料3に引張力を与えた後の状態図を示
してあり、第1図に示すマニプレータ台車4tA、4t
Bより説明に必要な部分を抜き出し、更に必要な油圧回
路が追加されている。
してあり、第1図に示すマニプレータ台車4tA、4t
Bより説明に必要な部分を抜き出し、更に必要な油圧回
路が追加されている。
第2図に於いて、材料把握装置J’A、!Bをマニプレ
ータ台車QA、4tBに対して前後させるため、シリン
ダ’//A、//Bに油圧を送り、ピストンロッド/2
.A、/:1.B1間接的に駆動する。緩衝タンク2?
A、コ?B、両ロッドピストン、10に、、7(7B。
ータ台車QA、4tBに対して前後させるため、シリン
ダ’//A、//Bに油圧を送り、ピストンロッド/2
.A、/:1.B1間接的に駆動する。緩衝タンク2?
A、コ?B、両ロッドピストン、10に、、7(7B。
引張側片ロントビストン、?/A、、77B、前記ピス
トンの位置を検出する位置検出スイッチJJA、、?J
Bおよび31AA、31tB、前記ピストン、?/A、
、?/Bを介して両ロントビストン301.30Bを中
央位置へ復帰させる油圧力な発生させる蓄圧器361.
36B。
トンの位置を検出する位置検出スイッチJJA、、?J
Bおよび31AA、31tB、前記ピストン、?/A、
、?/Bを介して両ロントビストン301.30Bを中
央位置へ復帰させる油圧力な発生させる蓄圧器361.
36B。
前記蓄圧器ヘポング47A 、 4t7Bからの圧油を
導(ための減圧弁4tオA、りJB、切換弁3りA、j
りB、パイロット付逆止弁3erh、3♂Bが装備され
、また、これらと対称的に押倒片ロッドピストン32A
。
導(ための減圧弁4tオA、りJB、切換弁3りA、j
りB、パイロット付逆止弁3erh、3♂Bが装備され
、また、これらと対称的に押倒片ロッドピストン32A
。
32B、前記ピストンの位置を検出する位置検出スイッ
チ33に、33B、前記ピストン32に、32Bを介し
【両ロッドピストン301.30Bを中央位置へ復帰さ
せる油圧力を発生させる蓄圧器、?7A、37B。
チ33に、33B、前記ピストン32に、32Bを介し
【両ロッドピストン301.30Bを中央位置へ復帰さ
せる油圧力を発生させる蓄圧器、?7A、37B。
前記蓄圧器ヘポングF7A 、 4t7Bからの圧油を
導くための減圧弁グごA、4t3B、切換弁4t/A、
4t/B。
導くための減圧弁グごA、4t3B、切換弁4t/A、
4t/B。
パイロット付逆止弁グθA、ダθBが装備されている。
更に、ポンプ4t7A、4t7Bの圧油により、直接的
にピストンロッドl:1.A、/、ZBを作動させるた
めに、切換弁4t4tA、 4t(tB、逆止弁付流量
調整弁グ2A、 4tコBおよび(tJA、 4tJB
が装備されているしナオ、y IJ 7ダ//A、//
BのC室およびd室の面積は、緩衝タンク、2?A、
、29BのC室およびd室の面積に等しく構成されてい
る。
にピストンロッドl:1.A、/、ZBを作動させるた
めに、切換弁4t4tA、 4t(tB、逆止弁付流量
調整弁グ2A、 4tコBおよび(tJA、 4tJB
が装備されているしナオ、y IJ 7ダ//A、//
BのC室およびd室の面積は、緩衝タンク、2?A、
、29BのC室およびd室の面積に等しく構成されてい
る。
以下、第一図につきこの装置の作動を説明する0鍛造材
料3を把握する前に、切換弁3りA、jりBのb側、切
換弁Q/A、 4t/Eのb側ソレノイドな励磁して右
方に作動し、ボング弘7A、g7Bの減圧弁’IjA、
4tjBおよびg4A、!4Bで減圧された圧力な引
張側片ロッドピストン、?/A、、?/Bおよび押倒片
ロッドピストン3ユA、J!Bに作用させ、両ロッドピ
ストン30に、30Bf中央位置へ移動させる。
料3を把握する前に、切換弁3りA、jりBのb側、切
換弁Q/A、 4t/Eのb側ソレノイドな励磁して右
方に作動し、ボング弘7A、g7Bの減圧弁’IjA、
4tjBおよびg4A、!4Bで減圧された圧力な引
張側片ロッドピストン、?/A、、?/Bおよび押倒片
ロッドピストン3ユA、J!Bに作用させ、両ロッドピ
ストン30に、30Bf中央位置へ移動させる。
両ロッドピストン、10に、30Bが中央位置へ移動完
了後、蓄圧器36に、3tBおよび37A、 37Bは
減圧弁ダjA、4tjBおよび4t4A、 4t4B″
′1ll−規制される圧力で充填され、切換弁3?A、
79Bおよび4t/A。
了後、蓄圧器36に、3tBおよび37A、 37Bは
減圧弁ダjA、4tjBおよび4t4A、 4t4B″
′1ll−規制される圧力で充填され、切換弁3?A、
79Bおよび4t/A。
4t/B が消磁された後でも両ロントビストン、?O
A 。
A 。
30Bを中央へ復帰させる油圧力を得ることができる。
両ロントビストン、10に、30Bが中央にあるとき、
位置検出スイッチ3JA、JJBおよび31AA、31
ABは開、位置検出スイッチ、?!;A、 3!;Bは
閉となっている。また、各々のマニプレータの材料把握
装置jA、jBを、切換弁例<A 、 4t<tBのb
側またはb側を励磁してピストンロッドtxh、t2B
k作動させ、中立位置(前歴吊棒対4A、4Bおよび後
懸吊棒対10k、10Bが垂直の状態にあることをいう
)へ移動させる0 次に、鍛造材料3を2台のマニプレータの材料把握装置
jk、jtBで把握後、切換弁4t4tA、 4t4t
Bのb側ソレノイドな励磁して切換弁4t4tAを右方
に、切換弁4t4tB i左方に作動させると、ボンプ
グ2A、 4t7Bからの圧油は、切換弁グ4tA 、
グダB。
位置検出スイッチ3JA、JJBおよび31AA、31
ABは開、位置検出スイッチ、?!;A、 3!;Bは
閉となっている。また、各々のマニプレータの材料把握
装置jA、jBを、切換弁例<A 、 4t<tBのb
側またはb側を励磁してピストンロッドtxh、t2B
k作動させ、中立位置(前歴吊棒対4A、4Bおよび後
懸吊棒対10k、10Bが垂直の状態にあることをいう
)へ移動させる0 次に、鍛造材料3を2台のマニプレータの材料把握装置
jk、jtBで把握後、切換弁4t4tA、 4t4t
Bのb側ソレノイドな励磁して切換弁4t4tAを右方
に、切換弁4t4tB i左方に作動させると、ボンプ
グ2A、 4t7Bからの圧油は、切換弁グ4tA 、
グダB。
逆止弁付流量調節弁4tJA 、 4t3Bを経てシリ
ンダ//A、//BのC室と緩衝タンクコタA、 29
BのC室へ導かれる。
ンダ//A、//BのC室と緩衝タンクコタA、 29
BのC室へ導かれる。
ここで、ピストンロッド/jA、/、2Bは、2台のマ
ニプレータの材料把握装置jk、jBで鍛造材料3に把
握しているため、シリンダ//A、//BのC室へ圧油
が加わり、鍛造材料30両側を外方に引張るが、面圧力
はバランスして動作せず、両ロッドピストン、7(7A
、、70Bが第2図において外方、すなわち引張側片ロ
ッドピストン3/に、3/Bを押す方向へ移動し、蓄圧
器JAA、JABに油圧エネルギーな蓄わえ、切換弁g
gA 、(t4tBが消磁された後も、鍛造材料3に引
張力を与えることが可能である。
ニプレータの材料把握装置jk、jBで鍛造材料3に把
握しているため、シリンダ//A、//BのC室へ圧油
が加わり、鍛造材料30両側を外方に引張るが、面圧力
はバランスして動作せず、両ロッドピストン、7(7A
、、70Bが第2図において外方、すなわち引張側片ロ
ッドピストン3/に、3/Bを押す方向へ移動し、蓄圧
器JAA、JABに油圧エネルギーな蓄わえ、切換弁g
gA 、(t4tBが消磁された後も、鍛造材料3に引
張力を与えることが可能である。
鍛造材料3に加わる引張力の調整は、位置検出スイッチ
、?JA、33B、31tA、31tB、JjA、33
;Bによっておこなわれる。すなわち、切換弁4t&A
、4tQBのb側ソレノイドは第3図(イ)示のように
、位置検出スイッチ33に、3!;Bが共に閉となって
おり、位置検出スイッチ、?μAまたは31tBのいず
れかが閉となったとぎリレーFで消磁され最適な引張力
を得ることかできる。位置検出スイッチ、?JA、JJ
Bは、過大に引張力がかかることな防止する検出器であ
り、第3図(ロ)示のように、両方のスイッチまたはい
ずれか一方のスイッチが閉となっている期間切換弁4t
4tA、 g4tBのa側ソレノイドを励磁し、両ロッ
ドピストン72に、/2Bを中央位置へ戻すように作用
させる。
、?JA、33B、31tA、31tB、JjA、33
;Bによっておこなわれる。すなわち、切換弁4t&A
、4tQBのb側ソレノイドは第3図(イ)示のように
、位置検出スイッチ33に、3!;Bが共に閉となって
おり、位置検出スイッチ、?μAまたは31tBのいず
れかが閉となったとぎリレーFで消磁され最適な引張力
を得ることかできる。位置検出スイッチ、?JA、JJ
Bは、過大に引張力がかかることな防止する検出器であ
り、第3図(ロ)示のように、両方のスイッチまたはい
ずれか一方のスイッチが閉となっている期間切換弁4t
4tA、 g4tBのa側ソレノイドを励磁し、両ロッ
ドピストン72に、/2Bを中央位置へ戻すように作用
させる。
鍛造材料3に引張力を与えたのち、第7図に示すように
、導線100A、70θBを経て、従制御装置/θ/に
入力されている位置検出器/AA、/JBの電気的な位
置信号f3 A 、 e B を従制御装置/θ/の内
部処理により零に変換しておく。
、導線100A、70θBを経て、従制御装置/θ/に
入力されている位置検出器/AA、/JBの電気的な位
置信号f3 A 、 e B を従制御装置/θ/の内
部処理により零に変換しておく。
さて、鍛造材料3がプレス上工具/と上工具−により加
圧され鍛造材料3が伸びると、材料把握装置jA、夕B
とピストンロッド/!A、/:1.Bばそれぞれの位置
検出器/4A、#Bで検出される沖び6A 、 8Bの
値だけ、マニプレータ台車グA、4tB及びシリンダ/
/A、//Bに対して後退、すなわち外方に移動するこ
とになるが、前述の通り、蓄圧器36A、36Bには油
圧エネルギーが蓄えられているので引張側片ロッドピス
トン、?/A、、?/Bは両ロッドピストン、?OA、
、?OBを第2図において内方へ向って移動させる。こ
れにより、シリンダ//A。
圧され鍛造材料3が伸びると、材料把握装置jA、夕B
とピストンロッド/!A、/:1.Bばそれぞれの位置
検出器/4A、#Bで検出される沖び6A 、 8Bの
値だけ、マニプレータ台車グA、4tB及びシリンダ/
/A、//Bに対して後退、すなわち外方に移動するこ
とになるが、前述の通り、蓄圧器36A、36Bには油
圧エネルギーが蓄えられているので引張側片ロッドピス
トン、?/A、、?/Bは両ロッドピストン、?OA、
、?OBを第2図において内方へ向って移動させる。こ
れにより、シリンダ//A。
/IBのC室の油の不足分は、緩衝タンク2デA、29
BのC室から補充され、材料把握装置jk、jBとピス
トンロッドtxi、txBは鍛造材料3に一切の圧縮力
を与えずに移動が可能である。
BのC室から補充され、材料把握装置jk、jBとピス
トンロッドtxi、txBは鍛造材料3に一切の圧縮力
を与えずに移動が可能である。
次に、鍛造材料3を2台のマニプレータで鍛造プレスへ
送り込むに際しての制御法を第7図により説明する。
送り込むに際しての制御法を第7図により説明する。
先ず、鍛造材料3を鍛造プレスへ送る方向(走行方向)
を第1図の矢印Traとし、走行上手側にあるマニプレ
ータ台車4tAを主、下手側マニプレータ台車(<Bを
従とした場合を説明する。
を第1図の矢印Traとし、走行上手側にあるマニプレ
ータ台車4tAを主、下手側マニプレータ台車(<Bを
従とした場合を説明する。
主マニプレータ台車4tAを矢印Tra方向へ送る場合
、切換弁、25へのb側ソレノイドを励磁し基準速度を
与えるボ/グ、27Aからの油を油圧モータ2/Aに送
り走行を開始させる。また、主マニプレータ台車4tA
の移動量は、位置検出器ISAで検出され、この主マニ
グレータ台単ダAの位置検出器75Aで検出した電気的
な信号は導@/θ!Aにより主制御装置/θgの入力に
導かれ、数値設定器107で与えられた信号と一致した
とき切換弁2.1tAを消磁して、走行動作を停止する
。一方、従マニグレータ台車(7Bを主マニプレータ台
車4tAと共に、矢印Tra方向へ送る場合、切換弁2
5Bのa側ソレノイドを励磁し従マニプレータ台車(<
Bに対して主マニプレータ台車4tAと等しい基準速度
な与えるポンプ27Bからの油な油圧モータ2/Hに送
る。
、切換弁、25へのb側ソレノイドを励磁し基準速度を
与えるボ/グ、27Aからの油を油圧モータ2/Aに送
り走行を開始させる。また、主マニプレータ台車4tA
の移動量は、位置検出器ISAで検出され、この主マニ
グレータ台単ダAの位置検出器75Aで検出した電気的
な信号は導@/θ!Aにより主制御装置/θgの入力に
導かれ、数値設定器107で与えられた信号と一致した
とき切換弁2.1tAを消磁して、走行動作を停止する
。一方、従マニグレータ台車(7Bを主マニプレータ台
車4tAと共に、矢印Tra方向へ送る場合、切換弁2
5Bのa側ソレノイドを励磁し従マニプレータ台車(<
Bに対して主マニプレータ台車4tAと等しい基準速度
な与えるポンプ27Bからの油な油圧モータ2/Hに送
る。
また、これと同時釦従制御装置10/は、位置検出器/
AAおよび/ABで検出した鍛造材料3の坤びeAおよ
びeBの和をめ、この値(8A+θB)が数値設定器/
/θで与える値efより大きい場合、その偏差信号は従
制御装置/θ/の出力導線/θコ、信号切換器/θ3、
導線1041 Bを経て、切換弁、2ABのa側ソレノ
イドを励磁し、従マニプレータ台車ZBに修正速度を与
えるボングコgBからの油をボ/グ27Bからの油に加
えて油圧モータ2/Bに送るO この結果、従マニグレータ台14tBは主マニプレータ
台車4tAに較べて、速い速度で移動し、鍛造材料の呻
びの和(8A + 13B )は、次第に小さくなり鍛
造材料3の呻びに対する従マニグレータ台車4tBの位
置の修正が可能である。なお、従マニグレータ台軍4t
Bの位置修正動作はeAと抽の和が零近傍となった時点
で切換弁26B i消磁して終了し、この後、従マニグ
レータ台車gBは、主マニプレータ台車4tAと同じ基
準速度で移動し主マニプレータ台車4tAが所定の台車
移動量を完了させた時点で主マニプレータ台車4tAの
停止と同時に切換弁2!;Bf消磁して停止する。
AAおよび/ABで検出した鍛造材料3の坤びeAおよ
びeBの和をめ、この値(8A+θB)が数値設定器/
/θで与える値efより大きい場合、その偏差信号は従
制御装置/θ/の出力導線/θコ、信号切換器/θ3、
導線1041 Bを経て、切換弁、2ABのa側ソレノ
イドを励磁し、従マニプレータ台車ZBに修正速度を与
えるボングコgBからの油をボ/グ27Bからの油に加
えて油圧モータ2/Bに送るO この結果、従マニグレータ台14tBは主マニプレータ
台車4tAに較べて、速い速度で移動し、鍛造材料の呻
びの和(8A + 13B )は、次第に小さくなり鍛
造材料3の呻びに対する従マニグレータ台車4tBの位
置の修正が可能である。なお、従マニグレータ台軍4t
Bの位置修正動作はeAと抽の和が零近傍となった時点
で切換弁26B i消磁して終了し、この後、従マニグ
レータ台車gBは、主マニプレータ台車4tAと同じ基
準速度で移動し主マニプレータ台車4tAが所定の台車
移動量を完了させた時点で主マニプレータ台車4tAの
停止と同時に切換弁2!;Bf消磁して停止する。
次に、第1図に於る走向方向を矢印Traの状態とし、
走向上手側マニプレータ台車4thが従、下手側マニプ
レータ台東グBが主とした場合を説明する。先ず、走行
上手側マニプレータ台車4tAが従となったとぎ信号切
換器/θ3は、従制御装置10/の出力導線/θコが導
線1041Aと接続するように切換える。主マニプレー
タ台車4tBを矢印Tra方向へ送る場合、切換弁25
Bのa側ソレノイドな励磁し基準速度を与えるポンプ2
7Bからの油を油圧モータ、27Bに送り走行な開始さ
せる。また、主マニグレータ台単ダBの移動量は、数値
設定器/θ7で与えられ、導線/θ!Bにより主制御装
置/θ6の入力に導かれてくる主マニプレータ台車りB
の位置検出器lSBで検出した電気的な位置信号と一致
したとき、切換弁jjBを消磁して、走行動作を停止す
る。一方、従マニグレータ台車4tAを主マニプレータ
台車FBと共に、矢印Tra方向へ油を油圧モータ、2
/Aに送る。また、これと同時に従制御装置10/ は
、位置検出器/AAおよび/ABで検出した鍛造材料3
の伸びeAおよびθ8の和(eA+eB)が数値設定器
/10で与える値e。
走向上手側マニプレータ台車4thが従、下手側マニプ
レータ台東グBが主とした場合を説明する。先ず、走行
上手側マニプレータ台車4tAが従となったとぎ信号切
換器/θ3は、従制御装置10/の出力導線/θコが導
線1041Aと接続するように切換える。主マニプレー
タ台車4tBを矢印Tra方向へ送る場合、切換弁25
Bのa側ソレノイドな励磁し基準速度を与えるポンプ2
7Bからの油を油圧モータ、27Bに送り走行な開始さ
せる。また、主マニグレータ台単ダBの移動量は、数値
設定器/θ7で与えられ、導線/θ!Bにより主制御装
置/θ6の入力に導かれてくる主マニプレータ台車りB
の位置検出器lSBで検出した電気的な位置信号と一致
したとき、切換弁jjBを消磁して、走行動作を停止す
る。一方、従マニグレータ台車4tAを主マニプレータ
台車FBと共に、矢印Tra方向へ油を油圧モータ、2
/Aに送る。また、これと同時に従制御装置10/ は
、位置検出器/AAおよび/ABで検出した鍛造材料3
の伸びeAおよびθ8の和(eA+eB)が数値設定器
/10で与える値e。
より大ぎい場合、従制御装置/θ/の出力導線/θコ、
信号切換器/θ3、導線104tAを経て切換弁26A
のa側ソレノイドな励磁するO切換弁24Aのa側ソレ
ノイドの励磁により、ポンプ2rAからの油は切換弁、
25Aを通ってオイルタンクへ戻り、また、ポンプ、2
7Aから油圧モータj/Aへの油の一聾Bに較べて、遅
い速度で移動し、鍛造材料の伸びの和(eA+eB)は
、次第に小さくなり、鍛造材料3の伸びに対する従マニ
グレータ台厚4Aの位置の修正が可能である。なお、従
マニグレー夕台東グAの位置修正動作は、13AとθB
の和が零近傍となった時点で切換弁26kを消磁して終
了し、この後、従マニグレータ台車4tAは、主マニプ
レータ台車4tBと同じ基準速度で移動し、主マニプレ
ータ台車gBが所定の台車移動量を完了させた時点で主
マニプレータ台車QBの停止と同時に切換弁、2!;A
を消磁して停止する。
信号切換器/θ3、導線104tAを経て切換弁26A
のa側ソレノイドな励磁するO切換弁24Aのa側ソレ
ノイドの励磁により、ポンプ2rAからの油は切換弁、
25Aを通ってオイルタンクへ戻り、また、ポンプ、2
7Aから油圧モータj/Aへの油の一聾Bに較べて、遅
い速度で移動し、鍛造材料の伸びの和(eA+eB)は
、次第に小さくなり、鍛造材料3の伸びに対する従マニ
グレータ台厚4Aの位置の修正が可能である。なお、従
マニグレー夕台東グAの位置修正動作は、13AとθB
の和が零近傍となった時点で切換弁26kを消磁して終
了し、この後、従マニグレータ台車4tAは、主マニプ
レータ台車4tBと同じ基準速度で移動し、主マニプレ
ータ台車gBが所定の台車移動量を完了させた時点で主
マニプレータ台車QBの停止と同時に切換弁、2!;A
を消磁して停止する。
以上述べた制御法は、走行方向が矢印Traと逆になっ
た場合でも同様に行うことができる。
た場合でも同様に行うことができる。
以上のように本発明の制御法によれば、鍛造材料に圧縮
力を与えることなく材料の呻びの吸収が可能であること
、また、従マニプレータ台軍の位置を修正するために、
鍛造材料の伸びの和(eA+eB) をめているので、
走行中に材料把握装置がマニプレータ台車に対して揺動
しても、坤びの相(θA十eB)は正確に保持すること
ができ、〔本発明の効果〕 したがって本発明ではコ台のマニプレータな制御するた
め、材料に圧縮力が作用せず細径の鍛造材料の場合でも
材料が曲ることがなく、細径、長尺の材料の高速鍛造が
可能となり、更K、鍛造材料の伸びの和(つまり材料把
握装置のマニプレータ台車に対する変位量の和)をめそ
れが一定になるように従マニプレータの位置を制御して
いるので、走行中知材料杷握装晋がマニプレータ台車に
対して揺動していても揺動の影響を無視でき、極めて確
実かつ円滑な、2台のマニプレータの位置制御が可能と
なり、鍛造作業効率は著しく向上するものである。
力を与えることなく材料の呻びの吸収が可能であること
、また、従マニプレータ台軍の位置を修正するために、
鍛造材料の伸びの和(eA+eB) をめているので、
走行中に材料把握装置がマニプレータ台車に対して揺動
しても、坤びの相(θA十eB)は正確に保持すること
ができ、〔本発明の効果〕 したがって本発明ではコ台のマニプレータな制御するた
め、材料に圧縮力が作用せず細径の鍛造材料の場合でも
材料が曲ることがなく、細径、長尺の材料の高速鍛造が
可能となり、更K、鍛造材料の伸びの和(つまり材料把
握装置のマニプレータ台車に対する変位量の和)をめそ
れが一定になるように従マニプレータの位置を制御して
いるので、走行中知材料杷握装晋がマニプレータ台車に
対して揺動していても揺動の影響を無視でき、極めて確
実かつ円滑な、2台のマニプレータの位置制御が可能と
なり、鍛造作業効率は著しく向上するものである。
第1図は、鍛造プレスと2台のマニプレータの機構、油
圧系統および電気制御系統を示す説明図、第2図は、第
1図より材料把握装置他必要部品を抜き出し、2台のマ
ニプレータで鍛造材料に引張力を与える制御系統を示す
説明図、第3図(イ)、(ロ))まその制御用電気回路
図である〇 &A、 グB・・・マニプレータ台車、3・・・鍛造材
料、J’A、jB・・・材料把握装置、//に、//B
・・・シリンダ、/2 A 、〆2B・・・ピストンロ
ッド、itp、、itB・・・第1の位置検出器、/、
gA、/jB・・・第一の位置検出器、10/・・・従
制御装置、/θ乙・・・主制御装置。 )9菖 Cイ) (ロ)
圧系統および電気制御系統を示す説明図、第2図は、第
1図より材料把握装置他必要部品を抜き出し、2台のマ
ニプレータで鍛造材料に引張力を与える制御系統を示す
説明図、第3図(イ)、(ロ))まその制御用電気回路
図である〇 &A、 グB・・・マニプレータ台車、3・・・鍛造材
料、J’A、jB・・・材料把握装置、//に、//B
・・・シリンダ、/2 A 、〆2B・・・ピストンロ
ッド、itp、、itB・・・第1の位置検出器、/、
gA、/jB・・・第一の位置検出器、10/・・・従
制御装置、/θ乙・・・主制御装置。 )9菖 Cイ) (ロ)
Claims (2)
- (1)鍛造プレスと連動するコ台のマニプレータ台車上
には夫々鍛造材料の両端を把握する材料把握装置を夫々
シリンダピストンによりマニプレータ台車に対して移動
すべく設け、このマニプレータ台車上には材料把握装置
とマニプレータ台車の相対位置を検出する第7の位置検
出器とマニプレータ台車の走行位置な検出する第一の位
置検出器とを設け、上記第1の位置検出器により、鍛造
材料の伸びKよるコ台のマニプレータの材料把握装置の
変位量の和をめ、これを従制御装置で比較して修正信号
を作り、一方、第一の位置検出器の信号は主制御装置圧
入力してマニプレータ台車の位置制御信号及び基準速度
信号な作り、鍛造材料な2台のマニプレータ台車で鍛造
プレスへ順次送り込むに際して、走行方向上手側または
下手側のマニプレータ台車のいずれもが主または従にな
れるよう構成し、台車の移動量を主マニプレータに対し
て与え、鍛造材料に常に引張力が掛かるよう制御しつつ
、走行の開始は2台のマニプレータ台車を同時に行い、
主マニプレータには基準速度信号による基準速度、従マ
ニプレータには主マニプレータが鍛造材料の送り方向の
上手側にある場合は主マニプレータと同じ基準速度に、
上記修正信号による修正速度を加えて、また逆に下手側
にある場合はその修正速度を減じて走行させ、先にめた
材料把握装置の変位量の和が従マニグレータの修正動作
により零近傍となったとき、従マニグレータを主マニプ
レータと同一の基準速度で走行させ、鍛造材料の伸びに
対する従マニプレータの位置を制御することな特徴とす
る鍛造マニプレータの制御法。 - (2)上記材料把握装置を移動するシリンダには鍛造材
料に引張力を与えられるように圧油を送ると共にこの油
圧装置にはその圧力を蓄圧する緩衝タンクを設け、鍛造
プレス加圧中の鍛造材料の沖びを材料に圧縮力を与える
ことなく吸収するようにしたことを特徴とする特許請求
の範囲第1項記載の鍛造マニプレータの制御法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19806683A JPS6092033A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 鍛造マニプレ−タの制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19806683A JPS6092033A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 鍛造マニプレ−タの制御法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6092033A true JPS6092033A (ja) | 1985-05-23 |
JPH0218174B2 JPH0218174B2 (ja) | 1990-04-24 |
Family
ID=16384953
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19806683A Granted JPS6092033A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 鍛造マニプレ−タの制御法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6092033A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02131888A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 布地ハンドリング装置 |
CN108246952A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-07-06 | 燕山大学 | 一种用于锻造操作机的液压缸位移求解器的实现方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5225821A (en) * | 1975-08-22 | 1977-02-26 | Fukubi Kagaku Kogyo Kk | Method of extrusion molding of mortar or concrete |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19806683A patent/JPS6092033A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5225821A (en) * | 1975-08-22 | 1977-02-26 | Fukubi Kagaku Kogyo Kk | Method of extrusion molding of mortar or concrete |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02131888A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 布地ハンドリング装置 |
CN108246952A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-07-06 | 燕山大学 | 一种用于锻造操作机的液压缸位移求解器的实现方法 |
CN108246952B (zh) * | 2018-03-27 | 2019-07-26 | 燕山大学 | 一种用于锻造操作机的液压缸位移求解器的实现方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0218174B2 (ja) | 1990-04-24 |
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