JPS6092033A - 鍛造マニプレ−タの制御法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、鍛造プレスと連動する一台のマニプレータ台
車により鍛造材料の鍛造を制御する鍛造マニプレータ制
御法に関する。

〔従来の技術〕

従来、鍛造プレスと連動する一台のマニプレータの制御
に於て、鍛造プレス加圧中の鍛造材料の伸びは、マニプ
レータ本体から吊下げられた材料把握装置を鍛造方向に
機械的に移動が可能な機構としておぎ、直接、鍛造材料
の伸びの押力により、材料把握装置をマニプレータ本体
に対して後退させ伸びを吸収する方法が一般的である。

しかしながら、この方法では材料把握装置がマニプレ−
タ本体より吊下げられているので、材料把握装置が正規
位置（岳直状態）より変位すると、材料把握装置の自重
とそのときの変位液に相当する鍛造方向の反力により鍛
造材料に圧縮力が掛かり、材料が細径の場合的りが発生
する欠点がある。

また、従来鍛造材料の呻びの検出は、個々のマニプレー
タ単位で、材料把握装置のマニプレータ台車に対する正
規位置を検出する方法が用いられ、鍛造プレスに一台の
マニプレータで材料を送る場合、個々のマニプレータに
つき材料把握装置とマニプレータ台車の正規位置をめ位
置制御を行う方法が一般的である。

しかしながら、この方法では材料把握装置はマニプレー
タ本体より吊下げられているので、２台のマニプレータ
で材料を移動させるとき、材料把握装置が台車に対して
揺動するため、正確に材料把握装置のマニプレータ台車
に対する正規位置をめることがむずかしい欠点がある。

〔本発明の目的〕

本発明は以上のような欠点を除去するため、鍛造材料の
坤びの検出は、個々のマニプレータの材料把握装置のマ
ニプレータ台車に対する位置の和としてめ、＃造グレス
に２台のマニプレータで材料を送る場合、材料把握装置
がマニプレータ台車に対して揺動しても請求めた材料の
伸びには影響を与えないようにし、位置制御が確実に行
える制御法を提供することな目的とする。

また本発明は、鍛造プレス加圧中の鍛造材料の伸びを、
材料に圧縮力を与えることなく吸収するために、予め鍛
造材料に対して引張力が掛けられるよう各々のマニプレ
ータの材料把握装置をマニプレータ台車に対して移動さ
せるシリンダ、同シリンダの緩衝タンクおよびそれらの
油圧装置を構成するものである。

Ｃ本発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を添付図により説明する。

添付の第７図および第２図示のように、プレス上玉具／
と上工具コとの間には鍛造材料３を配置する。第１図示
のようにこの鍛造材料３０両側はＡ／マニグレータ台屯
りＡと煮２マニグレータ台東ダＢ上の材料把握装置３に
、！Ｂで夫々把握する。なお、Ａと添字を付した部品は
Ａ／マニグレータ（左側）、Ｂと添字な付した部品は！
−２マニグレータ（右側）を構成する部品であることを
示すＯ 各々のマニプレータ台車（７Ａ、＆Ｂ上には、材料把握
装置ｊＡ、ｊＢを一対の前歴吊棒対４Ａ。

にＢと後懸吊棒対／（７Ａ、１０Ｂにより吊り下げ、前
歴吊棒対、４Ａ、４Ｂの上端はマニグレータ台車ダＡ、
！Ｂ上に枢支した三角形状の前懸吊レバ一対７Ａ、７Ｂ
に連結し、また、後懸吊棒対１０Ａ、１０Ｂの上端はマ
ニプレータ台車４ｔＡ、＜７Ｂ上に枢支した三角形状の
後懸吊レバ一対？Ａ、９Ｂに連結する。上記前懸吊レバ
一対７Ａ、７Ｂは連結棒対ＩＡ、ＦＢにより後懸吊レバ
一対デＡ、９Ｂに連結して平行リンク機構に構成する。

また、材料把握装置！Ａ、ｊＢはシリンダ／／に、／／
Ｂのピスト／ロッド／、２Ａ、／２Ｂによりマニプレー
タ台車ｇＡ。

４ｔＢに対して移動可能に支持し、上記シリンダ／／Ａ
、／／Ｂはピン／、？Ａ、／ＪＢによりマニグレータ台
屯ダＡ、グＢに固定する０ マニプレータ台車４ｔＡ、ＱＢには材料把握装置１人、
ｊＢとマニプレータ台車４ｔＡ、＆Ｂとの相対位置を検
出する位置検出器／ＡＡ、／ＡＢを固定し、この位置検
出器＃；Ａ、／ＡＢは後懸吊棒対ｌＯＡ、ｌＯＢにリン
ク機構（図では省略して示す）／７Ａ、／７ＢＫより駆
動すべく連結する。

マニプレータ台車４ｔＡ、＆Ｂのスグロケツ）／ＧＡ、
／４Ｂは地上に固定したラック、ｗＡ、２０Ｂと噛合さ
せ、油圧モータ２／Ａ、、２／Ｂは軸／？Ａ、／ｑＢを
介してスズロケット／ＧＡ、／ＱＢに連結する０この油
圧モータ２／Ａ、２／Ｂに回転力な与えるために油圧装
置を設ける。すなわち、ポンプ、２７Ａ、、２７Ｂは、
マニプレータ台車４Ａ、ＸＢに基準速度を与えるために
設けられ、ポンプ２ざＡ、２♂Ｂは、いずれか一方のマ
ニプレータ台東ダＡ或いは４ｔＢが従となった場合、そ
の修正速度（増速度）を与えるために設けられる。これ
らのポンプ、２７Ａ、２７Ｂ、２ざＡ。

２ｇＢＡＸ、各々切換弁！Ａ、、２５Ｂおよび：ｕ、Ａ
、２４Ｂを介してさらにカウンタバランス弁２４１Ａ、
ＪＢを経て油圧モータ２／　Ａ　、コ／Ｂに接続する。

なお、油圧モータの過負荷保護のため、安全弁２−１Ａ
　、ＪＢおよび２３Ａ、　２３Ｂを油圧モータ２／Ａ、
２／Ｂに並列に接続する。

マニプレータ台車４ｔＡ、　４ｔＨの位置検出のため、
位置検出器／３に、／、！ｒＢがマニプレータ台車（ｔ
Ａ。

４ｔＢ上に取付けられ、スゲ四ケッ）／ＱＡ、／ｌＩＢ
と位置検出器／！；Ａ、／、！；Ｂとは歯部減速機構（
図では略しである）ｌざに、７♂Ｂにより連結する。

位置検出器／４Ａ、ｌＳＢの電気的な位置信号は、導線
１００）、　、　／θθＢを通って従制御装置１０／へ
入力される。従制御装置１０／は、位置検出器／ＡＡ。

ｌｔＢで検出された材料把握装置ｊＡ、ｊＢのマニグレ
ータ台ＱＬ４ｔＡ、４ｔＢに対する位置（それぞれの値
をｅＡ　ｌ　ｅＢとする。）の和をめ、数値設定器／１
０で与えられる値（これをｆ３ｆとする０）と比較し、
もし、ｅ）、　＋　ｅＢの値がｅでの値より大きくなっ
た場合、出力導線／θコ　に修正信号を出力し、この出
力は信号切換器１０３．導線／θ４ｔＢまたは／θ４ｔ
Ａを通り従に指定されたマニグレータ台ｌ４ｔＢまたは
４１Ａの切換弁ｊ４Ｂまたは、２ＡＡを励磁し、従マニ
グレータｇＥまたは４ｔＡに修正速度な与える。

また、位置検出器／、！；Ａ、／！Ｂの電気的な位置信
号は、導線／θｔＡ　、　／θｊＢ　を通って主制御装
置／θｇへ入力される。主制御装置１０４は、数値設定
器／θ７で与えられる移動量と主に指定されたマニプレ
ータ台車ｇＡまたは４ｔＢの位置検出器／ｊＡまたはｌ
ＳＢからの位置信号出力を比較し、一致するまで出力導
線／θ♂に出力信号を出す。この出力は、同時に導線／
θデＡおよび１０９Ｂｆ通り、２台のマニプレータ台車
４ｔＡおよび４ｔＢの切換弁ｊＡおよび２５Ｂを励磁し
、コ台のマニプレータ台車４ｔＡ、ｇＢに等しい基準速
度を与える。

第２図は、鍛造材料３に引張力を与えた後の状態図を示
してあり、第１図に示すマニプレータ台車４ｔＡ、４ｔ
Ｂより説明に必要な部分を抜き出し、更に必要な油圧回
路が追加されている。

第２図に於いて、材料把握装置Ｊ’Ａ、！Ｂをマニプレ
ータ台車ＱＡ、４ｔＢに対して前後させるため、シリン
ダ’／／Ａ、／／Ｂに油圧を送り、ピストンロッド／２
．Ａ、／：１．Ｂ１間接的に駆動する。緩衝タンク２？
Ａ、コ？Ｂ、両ロッドピストン、１０に、、７（７Ｂ。

引張側片ロントビストン、？／Ａ、、７７Ｂ、前記ピス
トンの位置を検出する位置検出スイッチＪＪＡ、、？Ｊ
Ｂおよび３１ＡＡ、３１ｔＢ、前記ピストン、？／Ａ、
、？／Ｂを介して両ロントビストン３０１．３０Ｂを中
央位置へ復帰させる油圧力な発生させる蓄圧器３６１．
３６Ｂ。

前記蓄圧器ヘポング４７Ａ　、　４ｔ７Ｂからの圧油を
導（ための減圧弁４ｔオＡ、りＪＢ、切換弁３りＡ、ｊ
りＢ、パイロット付逆止弁３ｅｒｈ、３♂Ｂが装備され
、また、これらと対称的に押倒片ロッドピストン３２Ａ
。

３２Ｂ、前記ピストンの位置を検出する位置検出スイッ
チ３３に、３３Ｂ、前記ピストン３２に、３２Ｂを介し
【両ロッドピストン３０１．３０Ｂを中央位置へ復帰さ
せる油圧力を発生させる蓄圧器、？７Ａ、３７Ｂ。

前記蓄圧器ヘポングＦ７Ａ　、　４ｔ７Ｂからの圧油を
導くための減圧弁グごＡ、４ｔ３Ｂ、切換弁４ｔ／Ａ、
４ｔ／Ｂ。

パイロット付逆止弁グθＡ、ダθＢが装備されている。

更に、ポンプ４ｔ７Ａ、４ｔ７Ｂの圧油により、直接的
にピストンロッドｌ：１．Ａ、／、ＺＢを作動させるた
めに、切換弁４ｔ４ｔＡ、　４ｔ（ｔＢ、逆止弁付流量
調整弁グ２Ａ、　４ｔコＢおよび（ｔＪＡ、　４ｔＪＢ
が装備されているしナオ、ｙ　ＩＪ　７ダ／／Ａ、／／
ＢのＣ室およびｄ室の面積は、緩衝タンク、２？Ａ、　
、２９ＢのＣ室およびｄ室の面積に等しく構成されてい
る。

以下、第一図につきこの装置の作動を説明する０鍛造材
料３を把握する前に、切換弁３りＡ、ｊりＢのｂ側、切
換弁Ｑ／Ａ、　４ｔ／Ｅのｂ側ソレノイドな励磁して右
方に作動し、ボング弘７Ａ、ｇ７Ｂの減圧弁’ＩｊＡ、
　４ｔｊＢおよびｇ４Ａ、！４Ｂで減圧された圧力な引
張側片ロッドピストン、？／Ａ、、？／Ｂおよび押倒片
ロッドピストン３ユＡ、Ｊ！Ｂに作用させ、両ロッドピ
ストン３０に、３０Ｂｆ中央位置へ移動させる。

両ロッドピストン、１０に、３０Ｂが中央位置へ移動完
了後、蓄圧器３６に、３ｔＢおよび３７Ａ、　３７Ｂは
減圧弁ダｊＡ、４ｔｊＢおよび４ｔ４Ａ、　４ｔ４Ｂ″
′１ｌｌ−規制される圧力で充填され、切換弁３？Ａ、
７９Ｂおよび４ｔ／Ａ。

４ｔ／Ｂ　が消磁された後でも両ロントビストン、？Ｏ
Ａ　。

３０Ｂを中央へ復帰させる油圧力を得ることができる。

両ロントビストン、１０に、３０Ｂが中央にあるとき、
位置検出スイッチ３ＪＡ、ＪＪＢおよび３１ＡＡ、３１
ＡＢは開、位置検出スイッチ、？！；Ａ、　３！；Ｂは
閉となっている。また、各々のマニプレータの材料把握
装置ｊＡ、ｊＢを、切換弁例＜Ａ　、　４ｔ＜ｔＢのｂ
側またはｂ側を励磁してピストンロッドｔｘｈ、ｔ２Ｂ
ｋ作動させ、中立位置（前歴吊棒対４Ａ、４Ｂおよび後
懸吊棒対１０ｋ、１０Ｂが垂直の状態にあることをいう
）へ移動させる０ 次に、鍛造材料３を２台のマニプレータの材料把握装置
ｊｋ、ｊｔＢで把握後、切換弁４ｔ４ｔＡ、　４ｔ４ｔ
Ｂのｂ側ソレノイドな励磁して切換弁４ｔ４ｔＡを右方
に、切換弁４ｔ４ｔＢ　ｉ左方に作動させると、ボンプ
グ２Ａ、　４ｔ７Ｂからの圧油は、切換弁グ４ｔＡ　、
グダＢ。

逆止弁付流量調節弁４ｔＪＡ　、　４ｔ３Ｂを経てシリ
ンダ／／Ａ、／／ＢのＣ室と緩衝タンクコタＡ、　２９
ＢのＣ室へ導かれる。

ここで、ピストンロッド／ｊＡ、／、２Ｂは、２台のマ
ニプレータの材料把握装置ｊｋ、ｊＢで鍛造材料３に把
握しているため、シリンダ／／Ａ、／／ＢのＣ室へ圧油
が加わり、鍛造材料３０両側を外方に引張るが、面圧力
はバランスして動作せず、両ロッドピストン、７（７Ａ
、、７０Ｂが第２図において外方、すなわち引張側片ロ
ッドピストン３／に、３／Ｂを押す方向へ移動し、蓄圧
器ＪＡＡ、ＪＡＢに油圧エネルギーな蓄わえ、切換弁ｇ
ｇＡ　、（ｔ４ｔＢが消磁された後も、鍛造材料３に引
張力を与えることが可能である。

鍛造材料３に加わる引張力の調整は、位置検出スイッチ
、？ＪＡ、３３Ｂ、３１ｔＡ、３１ｔＢ、ＪｊＡ、３３
；Ｂによっておこなわれる。すなわち、切換弁４ｔ＆Ａ
、４ｔＱＢのｂ側ソレノイドは第３図（イ）示のように
、位置検出スイッチ３３に、３！；Ｂが共に閉となって
おり、位置検出スイッチ、？μＡまたは３１ｔＢのいず
れかが閉となったとぎリレーＦで消磁され最適な引張力
を得ることかできる。位置検出スイッチ、？ＪＡ、ＪＪ
Ｂは、過大に引張力がかかることな防止する検出器であ
り、第３図（ロ）示のように、両方のスイッチまたはい
ずれか一方のスイッチが閉となっている期間切換弁４ｔ
４ｔＡ、　ｇ４ｔＢのａ側ソレノイドを励磁し、両ロッ
ドピストン７２に、／２Ｂを中央位置へ戻すように作用
させる。

鍛造材料３に引張力を与えたのち、第７図に示すように
、導線１００Ａ、７０θＢを経て、従制御装置／θ／に
入力されている位置検出器／ＡＡ、／ＪＢの電気的な位
置信号ｆ３　Ａ　、　ｅ　Ｂ　を従制御装置／θ／の内
部処理により零に変換しておく。

さて、鍛造材料３がプレス上工具／と上工具−により加
圧され鍛造材料３が伸びると、材料把握装置ｊＡ、夕Ｂ
とピストンロッド／！Ａ、／：１．Ｂばそれぞれの位置
検出器／４Ａ、＃Ｂで検出される沖び６Ａ　、　８Ｂの
値だけ、マニプレータ台車グＡ、４ｔＢ及びシリンダ／
／Ａ、／／Ｂに対して後退、すなわち外方に移動するこ
とになるが、前述の通り、蓄圧器３６Ａ、３６Ｂには油
圧エネルギーが蓄えられているので引張側片ロッドピス
トン、？／Ａ、、？／Ｂは両ロッドピストン、？ＯＡ、
、？ＯＢを第２図において内方へ向って移動させる。こ
れにより、シリンダ／／Ａ。

／ＩＢのＣ室の油の不足分は、緩衝タンク２デＡ、２９
ＢのＣ室から補充され、材料把握装置ｊｋ、ｊＢとピス
トンロッドｔｘｉ、ｔｘＢは鍛造材料３に一切の圧縮力
を与えずに移動が可能である。

次に、鍛造材料３を２台のマニプレータで鍛造プレスへ
送り込むに際しての制御法を第７図により説明する。

先ず、鍛造材料３を鍛造プレスへ送る方向（走行方向）
を第１図の矢印Ｔｒａとし、走行上手側にあるマニプレ
ータ台車４ｔＡを主、下手側マニプレータ台車（＜Ｂを
従とした場合を説明する。

主マニプレータ台車４ｔＡを矢印Ｔｒａ方向へ送る場合
、切換弁、２５へのｂ側ソレノイドを励磁し基準速度を
与えるボ／グ、２７Ａからの油を油圧モータ２／Ａに送
り走行を開始させる。また、主マニプレータ台車４ｔＡ
の移動量は、位置検出器ＩＳＡで検出され、この主マニ
グレータ台単ダＡの位置検出器７５Ａで検出した電気的
な信号は導＠／θ！Ａにより主制御装置／θｇの入力に
導かれ、数値設定器１０７で与えられた信号と一致した
とき切換弁２．１ｔＡを消磁して、走行動作を停止する
。一方、従マニグレータ台車（７Ｂを主マニプレータ台
車４ｔＡと共に、矢印Ｔｒａ方向へ送る場合、切換弁２
５Ｂのａ側ソレノイドを励磁し従マニプレータ台車（＜
Ｂに対して主マニプレータ台車４ｔＡと等しい基準速度
な与えるポンプ２７Ｂからの油な油圧モータ２／Ｈに送
る。

また、これと同時釦従制御装置１０／は、位置検出器／
ＡＡおよび／ＡＢで検出した鍛造材料３の坤びｅＡおよ
びｅＢの和をめ、この値（８Ａ＋θＢ）が数値設定器／
／θで与える値ｅｆより大きい場合、その偏差信号は従
制御装置／θ／の出力導線／θコ、信号切換器／θ３、
導線１０４１　Ｂを経て、切換弁、２ＡＢのａ側ソレノ
イドを励磁し、従マニプレータ台車ＺＢに修正速度を与
えるボングコｇＢからの油をボ／グ２７Ｂからの油に加
えて油圧モータ２／Ｂに送るＯ この結果、従マニグレータ台１４ｔＢは主マニプレータ
台車４ｔＡに較べて、速い速度で移動し、鍛造材料の呻
びの和（８Ａ　＋　１３Ｂ　）は、次第に小さくなり鍛
造材料３の呻びに対する従マニグレータ台車４ｔＢの位
置の修正が可能である。なお、従マニグレータ台軍４ｔ
Ｂの位置修正動作はｅＡと抽の和が零近傍となった時点
で切換弁２６Ｂ　ｉ消磁して終了し、この後、従マニグ
レータ台車ｇＢは、主マニプレータ台車４ｔＡと同じ基
準速度で移動し主マニプレータ台車４ｔＡが所定の台車
移動量を完了させた時点で主マニプレータ台車４ｔＡの
停止と同時に切換弁２！；Ｂｆ消磁して停止する。

次に、第１図に於る走向方向を矢印Ｔｒａの状態とし、
走向上手側マニプレータ台車４ｔｈが従、下手側マニプ
レータ台東グＢが主とした場合を説明する。先ず、走行
上手側マニプレータ台車４ｔＡが従となったとぎ信号切
換器／θ３は、従制御装置１０／の出力導線／θコが導
線１０４１Ａと接続するように切換える。主マニプレー
タ台車４ｔＢを矢印Ｔｒａ方向へ送る場合、切換弁２５
Ｂのａ側ソレノイドな励磁し基準速度を与えるポンプ２
７Ｂからの油を油圧モータ、２７Ｂに送り走行な開始さ
せる。また、主マニグレータ台単ダＢの移動量は、数値
設定器／θ７で与えられ、導線／θ！Ｂにより主制御装
置／θ６の入力に導かれてくる主マニプレータ台車りＢ
の位置検出器ｌＳＢで検出した電気的な位置信号と一致
したとき、切換弁ｊｊＢを消磁して、走行動作を停止す
る。一方、従マニグレータ台車４ｔＡを主マニプレータ
台車ＦＢと共に、矢印Ｔｒａ方向へ油を油圧モータ、２
／Ａに送る。また、これと同時に従制御装置１０／　は
、位置検出器／ＡＡおよび／ＡＢで検出した鍛造材料３
の伸びｅＡおよびθ８の和（ｅＡ＋ｅＢ）が数値設定器
／１０で与える値ｅ。

より大ぎい場合、従制御装置／θ／の出力導線／θコ、
信号切換器／θ３、導線１０４ｔＡを経て切換弁２６Ａ
のａ側ソレノイドな励磁するＯ切換弁２４Ａのａ側ソレ
ノイドの励磁により、ポンプ２ｒＡからの油は切換弁、
２５Ａを通ってオイルタンクへ戻り、また、ポンプ、２
７Ａから油圧モータｊ／Ａへの油の一聾Ｂに較べて、遅
い速度で移動し、鍛造材料の伸びの和（ｅＡ＋ｅＢ）は
、次第に小さくなり、鍛造材料３の伸びに対する従マニ
グレータ台厚４Ａの位置の修正が可能である。なお、従
マニグレー夕台東グＡの位置修正動作は、１３ＡとθＢ
の和が零近傍となった時点で切換弁２６ｋを消磁して終
了し、この後、従マニグレータ台車４ｔＡは、主マニプ
レータ台車４ｔＢと同じ基準速度で移動し、主マニプレ
ータ台車ｇＢが所定の台車移動量を完了させた時点で主
マニプレータ台車ＱＢの停止と同時に切換弁、２！；Ａ
を消磁して停止する。

以上述べた制御法は、走行方向が矢印Ｔｒａと逆になっ
た場合でも同様に行うことができる。

以上のように本発明の制御法によれば、鍛造材料に圧縮
力を与えることなく材料の呻びの吸収が可能であること
、また、従マニプレータ台軍の位置を修正するために、
鍛造材料の伸びの和（ｅＡ＋ｅＢ）　をめているので、
走行中に材料把握装置がマニプレータ台車に対して揺動
しても、坤びの相（θＡ十ｅＢ）は正確に保持すること
ができ、〔本発明の効果〕 したがって本発明ではコ台のマニプレータな制御するた
め、材料に圧縮力が作用せず細径の鍛造材料の場合でも
材料が曲ることがなく、細径、長尺の材料の高速鍛造が
可能となり、更Ｋ、鍛造材料の伸びの和（つまり材料把
握装置のマニプレータ台車に対する変位量の和）をめそ
れが一定になるように従マニプレータの位置を制御して
いるので、走行中知材料杷握装晋がマニプレータ台車に
対して揺動していても揺動の影響を無視でき、極めて確
実かつ円滑な、２台のマニプレータの位置制御が可能と
なり、鍛造作業効率は著しく向上するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、鍛造プレスと２台のマニプレータの機構、油
圧系統および電気制御系統を示す説明図、第２図は、第
１図より材料把握装置他必要部品を抜き出し、２台のマ
ニプレータで鍛造材料に引張力を与える制御系統を示す
説明図、第３図（イ）、（ロ））まその制御用電気回路
図である〇 ＆Ａ、　グＢ・・・マニプレータ台車、３・・・鍛造材
料、Ｊ’Ａ、ｊＢ・・・材料把握装置、／／に、／／Ｂ
・・・シリンダ、／２　Ａ　、〆２Ｂ・・・ピストンロ
ッド、ｉｔｐ、、ｉｔＢ・・・第１の位置検出器、／、
ｇＡ、／ｊＢ・・・第一の位置検出器、１０／・・・従
制御装置、／θ乙・・・主制御装置。 ）９菖 Ｃイ） （ロ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）鍛造プレスと連動するコ台のマニプレータ台車上
   には夫々鍛造材料の両端を把握する材料把握装置を夫々
   シリンダピストンによりマニプレータ台車に対して移動
   すべく設け、このマニプレータ台車上には材料把握装置
   とマニプレータ台車の相対位置を検出する第７の位置検
   出器とマニプレータ台車の走行位置な検出する第一の位
   置検出器とを設け、上記第１の位置検出器により、鍛造
   材料の伸びＫよるコ台のマニプレータの材料把握装置の
   変位量の和をめ、これを従制御装置で比較して修正信号
   を作り、一方、第一の位置検出器の信号は主制御装置圧
   入力してマニプレータ台車の位置制御信号及び基準速度
   信号な作り、鍛造材料な２台のマニプレータ台車で鍛造
   プレスへ順次送り込むに際して、走行方向上手側または
   下手側のマニプレータ台車のいずれもが主または従にな
   れるよう構成し、台車の移動量を主マニプレータに対し
   て与え、鍛造材料に常に引張力が掛かるよう制御しつつ
   、走行の開始は２台のマニプレータ台車を同時に行い、
   主マニプレータには基準速度信号による基準速度、従マ
   ニプレータには主マニプレータが鍛造材料の送り方向の
   上手側にある場合は主マニプレータと同じ基準速度に、
   上記修正信号による修正速度を加えて、また逆に下手側
   にある場合はその修正速度を減じて走行させ、先にめた
   材料把握装置の変位量の和が従マニグレータの修正動作
   により零近傍となったとき、従マニグレータを主マニプ
   レータと同一の基準速度で走行させ、鍛造材料の伸びに
   対する従マニプレータの位置を制御することな特徴とす
   る鍛造マニプレータの制御法。
2. （２）上記材料把握装置を移動するシリンダには鍛造材
   料に引張力を与えられるように圧油を送ると共にこの油
   圧装置にはその圧力を蓄圧する緩衝タンクを設け、鍛造
   プレス加圧中の鍛造材料の沖びを材料に圧縮力を与える
   ことなく吸収するようにしたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の鍛造マニプレータの制御法。