JPS6084997A - 多相モーターの制動方法及びその方法を実施するための回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は電動モータの動作に関するものであって、より
詳しくは電流が位相巻線を流れることができるタイプの
、回転子に磁気的に結合された幾つかの固定子巻線を包
含する多相モータの回転子の移動を停止する際における
減装ヲ改良する方法に関するものである。

この発明は更に上述の方法を実施するための回路装置に
関するものである。

機械的要素を各増分毎に変位させねばならない多くの装
置においてステッピングモーターが用いられている。そ
れらは数値データを機械的データに変換することを可能
にしている。多くの場合、このシステムの負荷（ロード
）は慣性力負荷であって、摩擦は殆ど持たないか全て持
っていない。

最も多い要求は、その負荷を一定の位置に運び、そこで
できるだけ蜘時間の内に停止することである。

経験から回転子及び最終位置の回りの負荷の運動は極め
て動揺的であるということが明らかとなっている。この
振舞いはこの踵のモーターの歩進的特性の正にその影響
である。ステッピングモーターは多斂の固定子巻線に磁
気的に結合した回転子（ローター）を包含している。一
定の平衡位置を得るため、一つ以上の絹（ｉｌ−成す巻
線は、該位置に対し、固定子巻線によって牛じる磁界で
発生するトルクの和を相殺するように、励起される。

しかしながら、平衡位置近傍においては、モーターのト
ルクはバネのように作用する、即ち、システムのダンピ
ングが低いために、回転子及び負荷はその究極位置の回
シで強く動揺する傾向を有している。従って正確な位置
における負荷の停止は緩漫なものであって、そのためこ
のシステムの性能は限られたものとなっている。

この究極位置の回シにおける負荷及びモータの運動の減
衰を改善するため、幾つか解決法が提案されてきた。第
１の解決法は、機械的なダンピング・システムを用い不
ことから成っているうこの技術は追加的な機４１ケ要素
を用い、モーターの慣性力を増大させ、かつその動的性
能を下げるという欠点を有している。

別の技術は、米国特許第３．７．１５．４０６号で説明
されている。この方法は制動トルクを発生しモーター及
び負荷全所望の位置において不動にするため、停止に先
立って、位相を支転させることによって一時的にステッ
ピングモーターの運動を制動することから成っている。

しかしながらこの技術は調整が微妙である。何故なら、
回転子の正確な速度及び位置は制動の瞬間には分らない
からである。従って、この７ステムでは、その慣性力又
は摩擦のわずかな変動によって、得られる応答性能が直
接影響を受ける。

米国％ｆＦ第３．７６　ＣＩ、　２５２号は、望ましい
制動開始位置をセンサーによって検知すること全提案し
ている。この制動はモーターの位相巻線の全てに同時に
電流を与えて、回転子と位相巻線間を結合することによ
って電磁的減衰を生成することによって行われる。この
解決法では位置センサーを用いることが必要であシ、か
つそれにもか＼わらずそのシステム内における慣性力及
び摩擦の変動に対して感応性を保持しておくことが必要
である。

欧州特許出願第００２２４５１　Ａｔは多相ステッピン
グモーターの停止位置を制御するための方法及び回路を
提案している。この公報では、モーターに結合されたト
ランスジューサ（１６、第１図：２１、第１１図）が回
転子の回転速度に関するデータを供給する装置を開示し
ている。このトランスジューサによって供給される信号
は、制御回路と関連して用いられてモーターの停止位置
への接近時にモーターを制動するのに用いられている。

この従来の開示は、モーターの位相巻線から引き出され
る訪４電圧の計測を基礎とするものでなく、付加的ナト
ランスジューサによって得られる速度データ金基礎にす
るものである。

最初のこれら全ての従来解決法は全て、機械的ダンピン
グ装置又はセンサーのいずれかの付加的機構要素を必要
としているか、でなければその瞬闇に、回転子が一定位
置で一定速度であるとの仮定に基いて作動させるもので
あシ、そのためそのシステ４−のパラメータの変動に対
して極めて敏感なものとなっている。

他の既に開示された装部は特殊な角度センサーを用いな
ければならないという欠点を有している。

まず最初に、公開された特許出願ＤＢ−Ａ−２３４８１
２１及びＥＰ−Ａ−００５９９６９号があるが、そのい
ずれもが、ステッピングモーターに周期的に供給される
パルス自身の改良、とくに、供給電圧が不安定であって
も、このパルス金安定化するための手段を提案している
が、それは＃誘導電圧”に頼る方法によるものではない
。

他方、公開された出願ＥＰ−Ａ−００８７１７２号では
、”誘導電圧”の考え方金含むステッピングモータを制
御する方法ｋｉ案している。しかしながら、それは単に
一本の巻線から成るステッピングモータを制御するもの
であって、かつその目的は停止位置においてよシ良好に
減衰させることよりも、改良されたトルク調節を行うこ
とであるという点にあるということに留意されたい。こ
の従来の出願による装置においては、巻線中の電流は、
切撲スイッチによってその中の電流が一定の最大値を超
えるや否やこの巻線を短絡し、かつ電流がその最大値以
下に下るや否やこの巻線を電源端子に接続することによ
って一定の値にされている。従ってこれと連動した制御
装置は巻線が給電される短い間隔とそれが短絡される短
い間隔を交互に連続的に生じ、これらのそれぞれの間隔
は独立存在的であってかつインダクタンスに基づく、従
って誘導電圧に関連したそれぞれの持続時間を有してい
る。これらの間隔の計測（又は相互関係）によシ、誘導
電圧を実際に計測又は確定すること無く、その誘導電圧
によるパラメータが与えられている。これらの間隔間の
関係はまた当然に電流に対して任意に定めた基準値にも
基づくものである。パルスの終シではこの基準値は減少
し、その際かつ短い間隔比の変化が観原さ几る。パルス
は、基準値の減少が上述の比における所定の変動に反映
された時、最適と考えられる。

この従来の開示では、“誘導電圧“のアイデアを含んで
はいるが、それをその才＼利用したものでなくかつステ
ッピングモーター、とくに多相ステッピングモーターの
停止の際の減衰を改善する適正な方法については何も示
されていない。

公開された出願ＥＰ−Ａ−００３６９３１はインダクタ
ンス及び誘導電圧の考えが全体として全く関係ないとは
云い切れない操作方法を備えたステッピングモーター用
の減衰制御システム全提案している。しかしながら、こ
の従来の出願で開示された装置は、以前の装置のそれと
同様にチョッパー制御システムに頼っている。モーター
の位相巻線中を流れる瞬間電流は、三角基準値（ｔｒｉ
ａｎ−ｇｌａｒ　ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ　ｖａｌｕｅ　）
に対して比較かつ調整され、この様にしてこれらの電流
に対する制御自在な減Ｓを得ている。この従来装置はチ
ョッパー制御システムを必をとする欠点があり、その操
作の枠内においては“誘４・電圧″の考えを用いていな
い。

最後に、公開された特許ＥＰ−Ａ−Ｏｕ６０８０６では
、ステッピングモーターの電力消費ヲ減らすことを主目
的とする装置が開示されている。この目的全達成するた
め、その装置は、サンプリングにヨシ、ステッピングモ
ータの巻線中に誘導される電圧を再構成している。この
再構成７ステムにより、誘導電圧の展開は回路しゃ断金
行うか又はそれと類似の装置に頼ることなく実際に確定
することができる。しかしながら、この公報では多相ス
テッピングモータの停止の際の減衰を改善するだめの手
段と組合せて誘導電圧の展開を再構成する方法を用いる
ことは全く意図していない。従ってその様な手段の組合
せは全く新規なものであシ、そり、によシ以上で引用し
た公開された欧州特許出願が考えていない利点を達成さ
せるものである。

この発明の目的は、多相モータ、とくにステッピング型
のモータの停止の際の減衰を従来技術により可能であっ
たもの以上の信頼性を持って行うことができかつ同時圧
簡単な構成で行うように改良する方法及び回路装置を提
供することである。

この発明の別の目的は、完全に電子的手段でかつ巻線の
電流供給を妨げること無く、これまで行われてこなかっ
たモーターの位相巻線中に誘導される電圧の値、即ちそ
の展開を任意の瞬間に知ることの利点全適正に利用する
方法及び回路装ｆＭ’ｘ提供することである。

この目的のため、本発明の最初に規定される方法は、回
転子の運動によって固定子巻線に誘導される電圧を計測
し、かつ誘導電圧の計測に基いた値を上記電流に与える
各段階から成っている。

更に、この方法は、カットイン位相巻線に印加される電
流が基準値及びその同じ巻縮上で確定されるルク導電圧
の瞬間値に比例した量（ｍａｇｎｉｔｖｄｅ　）の代数
和に比例しているという事実と、誘導電圧の確定１グ、
電流の値の真の展開と誘導電圧が存在しない時に流れる
電流の値についてのシュミレーションによる展開とを、
連続した基本的時間間隔で繰返し比較することによって
行わ几るという事実を組合せたことによって特徴付けら
れている。

回転子に磁気的に結合された幾つかの回転予巻’ｌｔｔ
Ｍ　’ｃ含む多相モーター用の、本発明による回路装置
は、モーターの活動位相巻線中に電流を印加する手段を
包含しており、かつ更に異なった固定子巻線中の回１子
の運動によって生じる誘導電圧の確定を行うための確定
手段、及びこの確定手段によって供給される信号に応答
してそれらの電流の値を変える手段とを包含しておシ、
電流の値を変えるための手段は、基準値及びそれぞれの
位相巻線中に誘導される電圧に比例した量との代数和を
生じる回路を含んでいる。

本発明は回転子がその停止位置に達した時に、その運動
によって誘導される電圧に極めて大きな重要性を与える
ものであシ、がっ”誘導電圧”の１１！７．念け゛回転
速度２の概念にリンクされている、という点に留意され
たい。この点に関しては次の関係がある。

こ＼でＫｍはモーターの位相巻Ｉ％！ｉ中に誘導された
電圧、ψ１は巻＋ｔｊｌｉに関連した磁束、δψ１／δ
αは回転子の角度位置αに関するこの磁束の導関数及び
ωは回転子の角速度である。δψ１／δαの値は一定で
なく、事実、位置の関数として変化するが、誘導電圧を
利用することによシ、位置とは無関係に一定の減衰が得
られるということを以下で示すこととする。

上述のように、本発明はモーターの活動位相巻線の電流
に適用させてステッピングモーターの運ＴＡヲ減衰でき
る方法を目指すものである。多相ステッピングモータの
瞬間トルクは以下の式により、位相巻線を通る電流と関
係付けられている、即ちと＼でＴは全体のトルク、φ１
は位相巻線１に関連した磁束、δψ１／δαは回転子の
角度位置に関するこの磁束の導関数、及び１１　は巻＋
ａ＋　ｉを通る瞬間電流である。電流が通る巻線のみが
トルクに関係し、かつそれらを活動位相巻線と呼ぶこと
とする。上記の式は、もし一定の電流がモーターの活動
位相巻ａｋ通るとすると、この式の右側の項で速度に依
るものは存在しない。従って、瞬間トルクは単に位置の
関数であシ、速度に応じて減衰を生じ得るトルクは単に
このシステムに存在する摩擦のみによるものであるとい
うことを示している。

電磁的性質を有する減衰トルクを誘起するために、本発
明による方法は、活動巻線を通る電流を運動によって誘
導される電圧によシ関接的に計測される速度の関数とし
て変えることを提案している。以下で示すように、この
方法にょシ理想的な粘性ダンパーのそれと同等な電磁的
減衰トルクを発生させることができる。

本発明の一つの特徴は、以下で説明するように、強力な
減衰を生じることができるよう、減衰無しの高速運転を
可能にする一定電圧、又は誘導電圧に依拠する電流のい
ずれかをステッピングキーターの巻線に供給することが
可能であるということである。この回路装置により、電
流源中に存在するパワートランジスタの利用を可能にす
ることができる。こ＼では余分の電流調整用増巾器はも
はや必要でなく、かつ熱損失はこの目的のために既に設
けられている要素によってカバーされる。

モーターの活動位相巻線全通る電流の分析に基づく、運
動によって誘導される電圧の検知は本発明において重要
な役割を果たすものであるということに留意されたい。

以下図面を参照しつつ本発明の実施例を詳細に説明する
。

第１図は、電流１゜が巻陣を通る場合の多相ステッピン
グモーターの位相巻ＦｖＭＡ＋　Ｂ＋　Ｃ及びＤによっ
て生じる静トルク特性を示している。これらの特性はか
なり曲っておりかつそれぞれ巻ＩｖｊｉＡ。

Ｂ、Ｏ及びＤによって生じるトルクＴａ’、　Ｔｂ’。

Ｔｃ’及びＴ’ａ　（Ｎ−ｍ　’）は以下の関係式を満
足するものであることに留意されたい。即ちＴａ　＝　
Ｋ　−ｓｉｎ　（ｎす’）　ｉａ　（３）Ｔｂ　＝：　
Ｋ　−５ｉｎ　（ｎ・α）　ｉｌ）　＜４）ＴＯ＝　Ｋ
　−ｓｉｎ　（ｎ＋α）ｉｏ（５）Ｔ＋ａ　＝　Ｋ　−
ｓｉｎ　（ｎ−α）ｉ（１（６’）こ＼でＫは間知、の
ステッピングモータ及びその構造パラメータによる置載
、ｎはモーターの回転子の歯の数、αは回転子の角度、
及びｉａ　ｒ　’　ｂ　＋１ｃｒ１ａはそれぞれ巻線Ａ
、Ｂ、Ｏ及びＤを通る電流を表わす。

一定の位置で回転子を不動にしたい場合に、モーターの
異なった位置巻線に種々の方法で影響を及ぼすことによ
ってそれを行うことができる。

一つの可能性は、一度に一つの巻線への給電を行うこと
である。従って、停止位置は問題となっている巻線によ
って生じるトルクが相殺される位置に対応することとな
る。巻線Ａの場合、平衡に対応した位置ａＱ　は第１図
に示されており、同様に巻線Ｂ、ｃ及びＤで規定される
平衡に対応した位置す。、ｃｏ及びｄ。が示されている
。

第２の可能性は二つの等しい電流を同時に二つの位相巻
線に供給することである。この場合においてはと対応す
る平衡位置は、二つの活動巻線に−よって生じたトルク
の和が相殺される角度によって規定される。巻線Ａ及び
Ｂの場合におけるこの平衡位１ｉａｂｏは第１図に示さ
れており、同様にそれぞれ巻線Ｂ及びＣ％Ｃ及びり、及
びＤ及びＡの動作に対応した平衡位置ｂｃ（１、ｄｃ６
及びａｄ６が示されている。

第３の可能性は異なった電流を同時に二つの位相巻線に
供給することである。例えば、もし二つの電流ｉａ。及
び１ｂｏがそれぞれ巻線Ａ及びＢｉ通ると、平衡位置は
、二つの個々のトルクの和が相殺される角度に対応して
いる。上記の式（３）及び（４）を用いて、 Ｔａ＋Ｔｂ＝　Ｏ＝　１ｃ［ｉａｏ・５ｉｎ（ｎ・ａ’
）−ｊ４）、・ｃｏｅ（ｎ・α）〕αについてこの式ヲ
解くト、 ｎ　ｉａ この最後の式は、それぞれの巻線Ａ及びＢの平衡位置間
で任意の平衡位置が得られることを示している。同様の
ことが巻線Ｂ及びＣ，Ｃ及びＤ、及びＤ及びＡについて
も成シ立つ。この技術は従来“ミニステッピングとして
良く知られている。

これらの三つの動作モードは共通の欠点を有している。

即ち、経験から最終平衡位置の回りにおける回転子の運
動は動揺性が極めて高いということである。例えば、電
流ｉａｏ房１ｂＯが巻線Ａ及びＢを通る時の運動方程式
は以下のように表わすことができる。即ち ■・フ＝に一１ａ、・Ｂｌｎ（ｒ］・α）−？１１）ｏ
−ｃｏｓ（ｎ＃α）−Ｆ＋ω　（９）こ＼で工は回転子
に関連した全慣性、ωは回転子の角速度、ふはその加速
度、及びＦはこのシステムの粘性抵抗係数である。

運動によって誘導される電圧による、巻線中の電流の動
揺で生じる電磁型の減衰は極めて弱く、かつもし一定の
電流が活動位相巻線中に印加された場合には、完全に消
失しさえする。

本発明の方法は、次に説明するように、活動巻線を通る
電流を回転子の速度の関数として変更することによって
、電磁的減衰トルクを生じることができるようにしてい
る。

付加的速度センサーを用いるのを避けたい場合には、運
動によって誘導される電圧と速度間に存在する関係を用
いて後者の計測を間接的に行うようにする。もし＠線Ａ
及びＢが活動的である場合を考えると、これらの二つの
巻線中に誘導される電圧加８及びＥｎ＋ｂ’は以下の二
つの式”ｆ　ｆＪｌｊ足する、即ち Ｅｍａ　＝　−トに−ｎ・ω・８１ｎ（ｎ・α）　（１
ｏ）Ｅｍｂ＝−ｋ”ｎ’ω−５ｉｎ（ｎ−α）（ｉｌ）
以下で説明する方法で計測されたこれら二つの電圧は、
速度ωに正比例しかつ位相巻線を通る電流に影ｑＬｔ与
えるのに用いることができる。

我々の例において、活動巻線Ａ及びＢが、以下の式を満
足する二つの電流１ａ　及びｉｌ）　ｆ供給する二つの
電６ｆｔ源から給電されたとする、ｉａ＝　１ａｏ−ｇ
、　―Ｅｍａ ｉ１）　＝　１１）ｏ−ｇ、　＋Ｅｍｂこ＼で１ａ。及
び１ｂｏは平衡位置αを規定する二つの基準値を表わし
、かっｇは調整の必要性に応じて選択されるゲイン（利
得）であるとすると、巻線Ａ及びＢによって生じる瞬間
トルクは式（３）及び（４）を用いて、 Ｔ−に＋５１ｎ（ｎｅα）・〔ｉａｏ−ｇ＋に・ω＋Ｅ
３ｉｎ（ｎ・α）〕−に−ｃｏｓ（ｎ・α）＋〔１ｂｏ
十ｇ＋ｋ１１ｃｏ８（ｎ・α）＋ω〕（１２） と表わすことができる。

この式は速度ωによって与えられる成分を含んでいると
いうことに留意されたいう異なった成分を項分けすると
、 Ｔ　＝　ｋ−ｓｉｎ（ｎ＋α）ｉ　−に１１ｃｏｅ（ｎ
−α’）ｉｂｏ＝Ｏ ｋ−ｇ・ａ＋［ｅｉｎ（ｎ・α）２−１−ｃｏｓ（＋１
−α）２］（１３’）が得られる。

最後の項を良く知られた三角函数の公式（ｓｉｎ　ａ）
２＋　（ｃｏｓ　ａ’）２＝　１　により単純化すると
、Ｔ−に＋８１ｎ（ｎ＋α）１ａ０− に−ｃｏｓ（ｎ−α’）ｉｌ）ｏ−に＋ｇ−ω　（１４
）が得られる。

この式と式（７）とを比較すると、 Ｔ４　＝に−ｇ・ω　（１５） に対応して、付加的トルクＴｆが現われていることが分
る。

このトルク成分は速度ω、定数ｋ及びゲインｇのみによ
るものであシ、かつ粘性抵抗に対応した式（９）の成分
Ｆ・ωと同じ性質を有している。従って、このトルクＴ
ｆは誘導電圧による活動位相巻線の電流を変調すること
によって生じる、電磁的減衰トルクに対応している。

更に＼この減衰トルクＴｆは位置、又は基準電１１ａｏ
及び１ｂｏのいずれにもよらない。従ってその合成減衰
は任意の位置において常に一定であシ、この点によシ本
発明は、従来良く知られている”ミニステッピング“に
より、各ステップの一部分を表わす位置を得ようとする
時、とくに有利なものとなっているということが更に明
らかとなろう。

第２図は本発明の好ましい実施例金示している。

ステッピングモーター制御用の変圧器１給電回路は主回
路に接続された１次巻線２及びブリッジ接続された整流
器４に接続された２次巻線３を有している。整流器４の
出力側に現われた整流された電圧は、誘導電圧を計測す
るため回路４０及び５０と組合わさった、本発明ヲ楢成
する二つの制飴］回路１０及び２０に給電する前に、コ
ンデンサ５によシろ波される。こ九らの回路をどうやっ
て設計できるかについて以下で説明することとする。

この場合には二つの二本巻き位相巻線ヲ有するモーター
であるステッピングモーターは、良く知られた型の回路
５０を介して給電される４本の巻ａＡ、Ｂｌ　Ｏ及びＤ
によって表わされる。巻線Ａ。

Ｂ、Ｃ及びＤは抵抗１２及び２６（ｆ−介して、以下に
示すように電源又は電流源として働く回路１゜及び２０
に接続されている。巻線Ａ、Ｂ、、０及びＤの他方の端
部はそれぞれそれによってそれぞれの位相巻線をカット
イン及びカットアウトするスイッチングトランジスタＴ
１〜Ｔ４　に接続されている。ダイオードＤ１〜Ｄ４は
スイッチングトランジスタＴｌ〜Ｔ４と並列に接続され
て、磁気的に結合された位相巻線をスイッチングする際
に現われる電流の通過を可能にしている。トランジスタ
Ｔ１〜Ｔ４　のエミッタは低抵抗を有する計測用の抵抗
Ｒａ＋及びＲ３□を介して接地されている。

回路３３はトランジスタＴＩ　＋　Ｔ２＋　Ｔ３及びＴ
４を順次制御してモーターの位相巻線にＡＢ−ＤＣ−Ｏ
Ｂ−ＢＡ−ＡＤの順に給電して時計方向に作動させ、そ
してＤＡ−ＤＣ−ＤＢ−ＢＡ−ＡＤの順に給電して反時
計方向に作動させるため、信号３４．．５５．３６及び
３７を生じる。巻線Ａ及びＣは決して同時に動作されな
いため、巻線Ａ又は巻線Ｃ１及び巻線Ｂ又は巻線Ｃをそ
れぞれ計測するのに、二つの計測用抵抗６１及び３２で
十分である。従って、計測用抵抗５１及び３２の端子に
集められた電圧Ｆｉｓｓ及び１３９はモーターの活動位
相巻線を通る電流に比例する。

モーターの回転子によって誘導された電圧を計測するた
めに設けられ、かつ以下でその動作を説明する回路４０
及び５０は、モーターの活動位相巻線と協働する。回路
４０及び５０はその入力部において、これらの活動位相
巻線を通る電流の計測に対応した信号３８及び３９と共
に、直列の付加抵抗１２及び２６を包含するそれと同じ
各活動位相巻線に印加される全電圧に対応した信号を受
信する。

回路４０及び５０はその出力部で、活動位相巻線中に存
在する、運動によって誘導された電圧に比例した信号４
３及び５３と共に、これらの活動位相巻線中の計測され
た電流に比例した信号４２及び５２を出す。

制御回路１０及び２０はその入力部で計測回路からのこ
れら四つの信号４２，４３．５２及び５３を受信する。

回路１０及び２０は同様に、その入力部で共通の論理信
号２１を受信する。信号２１の電圧レベルが二進数゛１
″に対応している場合には、制御回路１０及び２０の出
力部１１及び２５に供給される電圧は一定でかつ両回路
に共通な基準値２２に比例する。

この動作モードにおいて、回路１０及び２０は信号２１
及び２２を除いて、その入力部における全ての信号を無
視し、かつ通常の電源として働く。

この動作モードは、モーターを高速で作動させるか又は
減装を望まない場合に選択される。

逆に、論理入力信号２１が２進数で°口”の場合には、
回路１０及び２０は以下で詳しく説明するように電流用
レギュレータとして働き、かつその出力部１１及び２５
において、二つの基準値２３及び２４にそれぞれ比例し
た電流を供給し、回路１０及び２０は最初に活動位相巻
線中に誘導される電圧に対応した信号４３及び５３に比
例した量（ｍａｇｎｉｔｕａθ）をそこから控除する。

この動作モードにおいて、活動位相巻線を通る電流は、
運動によって誘導される電圧によって直接計測される回
転子の速度による強い影響金受ける。その結果、大きな
電磁的減衰トルクが生じる。

回転子が停止している時に活動巻線を流れる電流に対応
する二つの基準値２２及び２３は得られる停止位置に応
じて自由に選択できる。

とくに（−交番（ａ１ｔθｒｎａｔｉｏｎ　）、数交番
のことさえあるその交番内における減衰についての）所
定の行＠過ぎの程度を確定することによって、回転子が
停止する瞬間のｇ尋電圧の展開をモニターしかつ制御す
ることができるため、とくに停止位置の位置決めの精度
は、実際のテストによって証明されているように、少な
からず改良することができるということが明らかとなろ
う。

７ｇ３図は有り得べき設計になる制御回路１０及び２０
の概略図である。実際、二つの回路は同一であるため、
それらの動作については回路１０のみを基として説明す
ることとする。回路２０の動作は、１１，２３．４２及
び４３に対して参照番号２５，２４．５２及び５３に代
替することによって得ることができる。回路１０は、以
下で説明する他の回路と同様に、電源（図示せず）から
給電される。この電源はこの回路の接地に接続された中
間点に対して、正の電圧＋Ｖｃｃ及び負の電圧−Ｖｃｃ
ｔ供給する。これらの電圧はこれらの回路中で用いられ
ている種々の動作増巾器に供給される。

ＮＰＮパワートランジスタ６０はブリッジ接続された整
流器４（第１図）からの整流された電圧が供給される制
御回路１０の入力部６と、モーターの巻線Ｂ及びＤに給
電する出力部１１間に配置されている。制御論理信号２
１は２進数”１”であシ、スイッチング要素６１及び６
３はオンに、一方スイツチング要素６２及び６４はオフ
になる。

これらの要素はＭＯ８型トランジスタの形態である。イ
ンバータ６６は制御信号２１を補完する論理信号を生じ
るための作用のみをする。この制御信号は、例えばモー
ターの動作をモニターしかつ回路１０及び２０の動作モ
ード金選択することができるマイクロプロセッサ−によ
って供給される。

スイッチング要素６１及び６３がオンになると、増巾器
６５の非反転入力部は抵抗６７を介して基準電圧２２に
接続され、一方増巾器５５の反転入力部は低抗値Ｒ７０
及びＲ７１ｚ−有する抵抗７０及び７１でできた抵抗ブ
リッジに接続されている。

この回路は抵抗６７．７０及び７１と共に、ツクワード
ランジスタロ０、増巾器６５、スイッチング要素６１及
び６３及び電源として働く、基準信号２２でできており
、かつとの動作モードにおいて出力部１１に現われる電
圧１１１１は、（３１） と表わすことができる。こ几らの巻線Ｂ及びＤはＤＣ電
源によシ給電される。基準電圧源２２は回路１０外の固
定基準電圧源の形態である。

回路１０及び２０は論理制御信号が２進級で“０′の時
、異なった振る舞いをする。この場合において、スイッ
チング要素６１及び６３はオフとなり、一方、要素６２
及び６４はオンとなる。

増巾器６５の非反転入力部は抵抗６７ｆｔ介して、電圧
Ｅ、２３０基準信号２３に接続され、一方、反転入力部
はスイッチング要素６４を介して、抵抗６８を介して計
測回路４０から来る信号４２に、また抵抗６９を介して
計測回路４０から来る信号４３に接続されている。

以下で詳細に説明する計測回路４０は信号４２を供給し
、その電圧、に４２Ｆｉ位相巻線Ｂ及びＤのうちの活動
している方に流れる電流１１Ｘｌに比例しており、かつ
以下の式、 Ｅ４２＝ｋｉ・１ｂｃｌ　（１７）’ 全満足する、ここでに１は計測用抵抗３１（第１図）の
値及び回路４０の内部特性によって決まる電数である。

その電圧Ｅ４３が巻線Ｂ又はＤの活動巻線中で計測され
る、運動による誘導電圧に比例している信号４３は、同
様に計測回路４０によって供給される。もしＥｍｂｄが
この誘導電圧ケ表わすとすると、電圧Ｂ４３は、 Ｒ４３−ｋｍ−ＥＩＩ］ｂｄ（１８） と表わすことができる。こ＼でｋｍは自由に選択可能な
回路の内部！Ｆ′ｆ性に基づく定数である。

こ＼で、その回路がトランジスタ６０、増巾器６５、ス
イッチング要素６２及び６４、抵抗６７゜６８．６９か
ら成シ、かつ信号２３．４２及び４３に応答して電流源
として働き、かつ活動巻線を通る電流ｉｂａ　’ｒ−ｆ
ｔｉ制御することを可能にしている。

電圧に４３がゼロでかつ抵抗６８及び６９が同じ値でス
タートしたと仮定すると、増巾器６５０反転入力部７２
に表われる電圧Ｅ７２は、Ｒ７２＝捧・Ｅ４２＝棒・ｋ
ｉ・ｉｂａ　（１９）と表わされる。もし電圧Ｅ７２が
増巾器６５の非反転入力部に印加される基準電圧Ｅ２３
よシも小さいと、後者の出力部７３のところの電圧Ｅ７
３はその利得の関数として増大する。トランジスタ６０
はエミッタホロワとして接続されているため、回路１０
の出力部１１の電圧に１１は同様に増大し、次に巻線を
通る電流１ｂ（１が増大する。電流１ｔ）ｄは、電圧Ｅ
７２が基準電圧に等しく１７）まで増大し、その際、 Ｒ２３−Ｒ７２＝１％４−ｋｉ・ｉｂａ　（ｚｏ）とｌ
る。従って、基準電圧により活動巻線ｆｔ、通る電流を
モニターすることが可能となる。この基準電圧は、例え
ば、モーターをモニターするマイクロプロセッサによっ
て制御されるデジタル−アナログコンバータによって生
じることができる。異なった平衡位置に対応した異なっ
た基準電流を、この様に容易に選択することができる。

運動によシ訪導される電圧Ｅｍｂａに比例的に対応する
計測信号４３がゼロ以外である時には、増巾器６５の非
反転入力部に現われる電圧Ｅ７２は、Ｒ７２＝　１１７
２（Ｆｉ４２−）−３４６）＝１１２（ｋｔ・ｉｂ、１
−１−　ｋ　ｍ−Ｆｉ、ｂｄ’）　（２１）と表わすこ
とができる。従って、巻線に印加される電流ｉｂａの値
は、 となる。従って、活動位相巻線Ｂ又はＤ音道る電流ｉｂ
ａは基準電圧Ｅ２３に比例し、この回路は前以ってそこ
から、回路４０によって計ｄ（１１される運動による誘
導電圧Ｂｊｍ’ｂａに比例した量を控除している。従っ
て、回路１０及び２０は、活動巻線を通る電流を確定す
ることによシ、前に説明した方法と一致した電磁的な減
衰音生じるレギュレータを形成することができる。

別の回路によっても上述の（機能を達成することができ
るということは容易に理解されよう。しかしながら、こ
の好ましい実施例の一つの特徴的な利点は、既に電圧用
レギュレータ中に存在し、かつ一般的にモーターの制御
回路に給電する要素を用いて制御される電流のを生じる
という点である。

この様に、パワートランジスタ及びＷ’Ｊ　ｋ用増巾器
はそれら二つの機能のために用いられている。更に、調
整回路が電流礪ミとして働く時にとくに太きい熱損失は
、この目的のために既に設計されかつ熱を無くすために
過当な位置に配置されたパワートランジスタによってカ
バーされる。

第４図は運動による誘導電圧を計測する回路４０用に設
計され回路図である。実際回路４０及び５０は同一であ
るので、その動作の説明については、回路４０のみに関
してのみ行うが、しかしながら、参照番号３９，４１．
４２及び４３全付した接続部を参照番号３８，５１．５
２及び５３で置換えることによシ回路５０の詳しい動作
が分る。選択された動作モードにおいて位相巻線Ｂ及び
Ｄは同時には絶対にカットされないため、巻線Ｂ及びＤ
のうち活動的である方における運動によって誘導された
電圧Ｅｍｂｄを計測するため、単一の計測回路が用いら
れている点にも同様に留意されたい。

回路５０は巻線Ａ及びＣに対して同じ計測を行う。

例えば、巻ｉｌＤがカット逼れた場合を仮定すると、こ
の場合、トランジスタＴ４　はオンとｌシ、かつ接続部
１１を介して制御回路１０から来る電流は付加抵抗１２
、位相巻線り、）ランジスタＴ４及び計測用抵抗３１ｆ
ｔ連続的に通過する。モーターの位相巻椋と関連した時
間一定数を小さくしたい時には、付加抵抗１２が用いら
れる。計測用抵抗３１は一般に低い抵抗値金有しており
、かつその抵抗の端子に集められた電圧Ｂ３１は接続部
３９を介して増巾器８０に印加される。従って、後者は
その出力部８６のところに、位相巻線、この場合は位相
巻線り中を流れる電流に比例した電圧Ｂ８６ｆｔ生じる
。この増巾器８０の利得は、活動位相巻紳會通る電流が
Ｅ１１／Ｒｄ′に等しい時に、巻線り及びそれと直列に
接続された各要素に印加される電圧Ｂ１１に等しくなる
よう選択されている、こ＼で、Ｒｄは巻線りそれ自身の
本来の抵抗と共に、詳しくは抵抗１２及び抵抗３１がら
成り、巻線りと関連した回路中で直列状を成す抵抗の合
計を表わしている。

プ冑巾器８０の出力０１ｌＩ８６はスイッチング要素８
７、外側接続部４２、及び差動増巾器８２の反転入力部
に接続される。スイッチング要素８７の出力部はボルテ
ージフォロワーとして接続された増巾器８１の非反転入
力部に接続されている。抵抗８８及びコンデンサ８９は
同様に増巾器８１のこの非反転入力部に接続されている
。抵抗８Ｂの第２の端子は回路１０から巻線に給電する
接続部１１に結合され、一方コンデンサの第２の端子は
接地されている。この様に、抵抗８８とコンデンサ８９
から成る回路の端子のところには、抵抗１２　、％紳Ｄ
１スイッチングトランジスタＴ４’　及び計測用抵抗３
１から成る回路の端子部分におけるのと同じ電圧が現わ
れる。

ボルテージフォロワとして接続されている増巾器８１の
出力部９１は増巾器８２の非反転入力部に接続され、増
巾器８２の出力部はスイッチング要素？乙に接続されて
いる。このスイッチング要素の出力部はボルテージフォ
ロワとして接続されている増巾器８３の非反転入力部に
接続されている。コンデンサ９２は同様に増巾器８３の
非反転入力部と接地間に接続されており、かつスイッチ
ング要素９６によシ、増巾器８２の出力部のところの信
号をサンプリングしかつそｉ″′Ｌヲコンデンサ９２中
に蓄積することを可能にしている。回路９３から到来し
かつスイッチング要素（好ましくは伝送ゲート）８７及
び９６をオン−オフ制御する信号９４及び９５は以下で
詳細に説明することとする。

こ＼で計測回路４０の動作全第５図について説明すると
、第５図の曲線１００は、モーターの活動位相巻線、・
・・・・この場合は巻線りを通る電流に比例する計測用
増巾器８０の出力部のところで得られる信号Ｅ８６全示
している。この電流は式 ％式％ （２３） を満足する。こ＼で、］１ｉ１１は位相巻線及びそれと
直列に接続された要素に供給する電圧であり、Ｒｄは巻
線に関連した全抵抗であり、かりＬはそのインダクタン
スであシ、Ｅよりｃｌはスタート時には未知の、計測す
べき、運動による誘導電圧を示、している。第５図の曲
１１０１は、１ｏ　の瞬間からスタートする誘導電圧Ｂ
ｍｂａがゼロであると仮定した場合の巻線りの電流１ｄ
のフローを表わしている。この場合、電流は式 ％式％（２４） に従って制御される。この式の解は漸近値に１１／Ｒａ
へ向う電流の指数関数的増大を与える。曲線１０１１１
″を同様に、もしスイッチング要素８７がｔｏｔでオン
でかつその後オフになるとした時の、コンデンサ８９の
端子のところに存在するであろう電圧を示している。

差動増巾器８２の出力部９１のところの電圧は電圧Ｅ９
０及びＲ８６の差に対応し、従って、スイッチ要素８７
がオンのり場合に該当する曲線１００及び１０１が一致
する限シ、ゼロである。

イネーブルさｎたゲート８７がディスエーブルとなった
時の活動位相巻線の運動による誘導電圧Ｋｍｂｄはｔｏ
の後の短い期間ｄｔＯ間曲線曲線０と１０１の値の差に
比例する。運動による誘導電圧Ｋｍｂａは、ｔｏ　とｔ
ｏ十ｃｔｔの間では一定であるため、時間的に十分ゆっ
くりと変化し、この間における値ｉ”ｌ’ｌｉｉｍｂｄ
ｏ　と表わされる、ということがこ＼でが理解さｉｔよ
う。これらの状態において、式（２３）はｔ。とｔｏ−
１−ｉｔ間で一つの解を与え、それ（ｒｉ、 と表わされる。こ＼で１ｄｔｏはｔｏ′の瞬間の電流１
（ｔ）の値であり、かつＴｅは位相に関連した時定数で
ある。この式は電流１ｄが値ｉｄｏから、もし誘導電圧
Ｅ。ｂｄがｔｏ　の瞬間の値Ｅ□ｂｄｏに恒久的に等し
いま＼であると仮定した時の、無限時間内に１１流によ
って得えられる値である指数的値（”　”　−Ｅｍｂａ
ｏ’）／Ｒａ’に向って指敬関数的に収れんする。

巻＃ｉＩＤ中の電流１ｄは、利得を浦風って選択するこ
とによシ、Ｋ８６＝Ｒ，１−ｉ、１の値を有する計測増
巾器８０の出力部のところの電圧ＥＢ６ｆ生じ、ｔｏ　
とｔｏ＋ａｔ　間の電圧１８６は同様に１、−（ぶｊ） １８６　＝　Ｒ，１＋１（１−ｅ　Ｔｅ　＋（Ｅ　１１
−Ｅｍｂａｏ）・［１−ｅ−（昏）］　（２６）と表わ
される。コンデンサ８９の端子のところの電圧もまた容
易に表わすことができる。ｔ　ＯＬの瞬間、スイッチン
グ要素８７はオンからオフ状態に移る際、電圧Ｅ８９は
、 Ｒ８９＝　Ｋ８１Ｓ　＝　Ｒｄ・１ｄ０（２７）の値を
有する。その除、コンデンサの端子のところの電圧Ｅ８
９は式、 Ｒ８９＝　Ｒ６，−１ａ。、８バ杆予）＋Ｅ１１−［１
−８（猜）］（２８） に従って、漸近値Ｅ１１に向って増大していく。

Ｔｒｃ　Ｕコンデンサ８９と抵抗８８から成る回路に関
連した時定数を示し、ＴｒｃはＲ８８・Ｃ８９に等しい
。もしＴｒｃ　を位相巻線と関連した時間−位相変位定
数Ｔｅ　”　に等しくなるよう選択すると、式（２６）
及び（２８）の指数項は同じものとなるので、増巾器８
２の出力部に現われる電圧Ｅ９１は容易に計算できる、
即ち、 Ｅ９１　＝ｚ９ｏ−Ｅ８／＋　（２９’）かつ増巾器８
１はボルテージフォロワとして接続されているためＥ９
０：Ｅ８９であるので、式（２６）及び（２８）からＥ
９０ｉ計算できる。こ＼で、Ｔｏ−１−ａｔの瞬間の電
圧Ｅ９１（５よシ正確に知りたい場合は、ａｔがＴｅ　
に比して極めて小さい場合には、指数部を以下の式、 １°θ にｉΔ換えることができる。このようにしてｔｏ＋ａｔ
の瞬間における増巾器８２の出力部における電圧Ｅ９１
は、 ａｔ Ｅ　９１−”ｍｌ）ｄｏ・−（３２） Ｔｅ となる。この最後の式は、スイッチング要素８７がオフ
となった直後における差動増巾器の出力部のところの電
圧［９１がｔｏ　の瞬間の誘導電圧ＩＢｍｂ４の瞬間値
Ｅｍｂｄ６に比例することを明シように示しでいる。ｔ
ｏ＋ａｔ　の瞬間において、電圧Ｅ９１はスイッチング
要素９６を極めて短時間オンにするこ七によってサンプ
リングされ、その結果コンデンサ９２は電圧Ｅ９１で充
電される。その際要素９６はオフとなり、かつｔｏ＋ａ
ｔの瞬゛間の電圧９１は次の計測サイクルまで蓄積され
る。従って、選択された計測時間ａｔはｔｏ＋ａｔの瞬
間の電圧Ｅ９１が十分大きくなるように十分長くなけれ
ばならず、かつｄｔ〉Ｔｅの要件に合うよう十分に短い
ものでなければならない。

従って、誘導電圧Ｅよりａ計測サイクルは、ｔ。

の時間でスイッチング要素３７を短時間オンにし、かつ
（ｉｔ時間後の瞬間における差動増巾器の出力部のとこ
ろに存在する電圧Ｅ９１’（、スイッチング要素９６を
極めて短時間オンとすることによってサンプリングする
ことから成っている。その瞬間、その計測サイクルの結
果はコンデンサ９２中に蓄積され、かつ新たなサイクル
を始めることができる。テストによれば、計測サイクル
は１０ｋＨｚに達する。従って、運動によって誘導され
る電圧の展開は、神々の計測によって得られる多数のサ
ンプルから忠実に再構築することができる。

多′ル６図は、計測用回路４０及び５０に対して、第７
図にも現われる信号９４及び９５を供給する回路９３ｆ
ｔ示す回路図である。発振器１１０は、回路４０及び５
０の適正な動作全保証するよう選択された周波数金有す
る論理信号１１６を供給する。テストによれば、１０〜
＋００ｋｃ／ｅの周波数によって良好な結果が得られる
ことが明らかである。従って、発振器１１０によって供
線される周波グクは重大なものでなく、それ故に本シス
テムに既に存在している固定周波数を有する他の信号を
同等に用いることができる。

固定周波数信号１１３は単安定フリップ−７０ツブ１１
１の入力部に接続される。後者は、参照番号１１５によ
って示したそのＱ出力が、その入力部の信号１１３が°
０”から“１“に変わる度毎に、２進数“げに変シ、３
〜５μｓの極めて短い期間だけ保持されるよう構成され
ている。参照番号１１４で示されるフリップ−フロップ
１１１のＱ出力は、第２の単安定７リツプー７０ツブ１
１２の入力部に接続されておシ、同様に、そのＱ出力は
その人力部の信号が“０＃がら“１″に変わる度毎に°
１″に変シがっ３〜５μＢの極めて短い時間保持される
。これは、第１の７リツプー７０ツブ１１１のＱ出力１
１５が＠″ｉ’がら０”に変わる場合である。従って、
フリップ−７Ｃ）ツブ１１１及び１１２の。出力部のと
ころに現われる信号１１５及び１１６は同じ周波数であ
るがタイムシフトされた極めて短いパルス°１″から成
っている。

８ｒ！１のスイッチング要素８７と第２のもの９６の動
作の間には一定の時間間隔がなければならず、第２のフ
リップ−フロップの出力部に現われる信号は、スイッチ
ング要素８７（信号９４）を作動するのに用いられ、か
つ信号１１５はスイッチング要素９６（信号９５）を作
動させるのに用いられる。従って、信号１１６のパルス
とそれに続く信号１１６のパルス間の時間間隔は計測時
間ｄｔに対応している。

４本の２本巻き巻１ｊｌ有するステッピングモー！−の
みを参考に、好ましい実施例を説明したが、本発明の方
法の範囲はこの特定のものに限定されるものではない。

本方法は、その位相巻線が運動によって誘導される電圧
が生じる場所に置かれている、任意の多相モーター又は
電気機械的トランスジューサと同様に、他の型式のステ
ッピングモーターに容易に適用できる。位相巻線を通る
電流の二つの連続したサンプルをベースにして誘導され
る電圧を検知するこの特別な方法は、計測サイクルの前
に生じる位相コミュテーションによって起る妨害に感応
しないという利点を有し、かつ頻繁なヌイッチングによ
り電流の周波数中断が起る位相巻線中の運動で生じる誘
導電圧を計測するのに有利に用いることができるという
利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は多相ステッピングモーターの静トルク特性を図
すグラフ、 第２図は本発明の好ましい実施例を示す回路装置のブロ
ック図、 第３図は活動位相巻線を通る電流を制御するための制御
回路図、 ＷＪ４図は回転子の運動によってモーターの固定子巻線
中に誘導される電圧を計測するための回路図、 第５図は第４図の回路の動作を示すグラフ、第６図は必
要な信号を第４図の計測回路に供給する回路の部分図、 第７図は第６図の回路の動作を示すグラフ。 図中符号 ４・・・整流器 １０．２０・・・制御回路 ３１．３２・・・計測用抵抗 ４０．５０・・・計測用回路 ６１〜６４，６７．８７．９６ ・・・スイッチング要素 ６６・・・インバータ Ｔ１〜Ｔ４・・・スイッチングトランジスタＤ、〜Ｄ４
　・・・ダイオード ＦＩＧ、　５ ＦＩＧ、　６ ＦＩＧ、　７ 手続補正書働式） ％式％ ） １　事件の表示 昭和５９年特許願第１０３７６１　丹 ２　発明の名称 ｊｊｉ件との関係　特許出願人 霞が関ビル内郵便局　私相箱第４９月 栄光特許事務所　電話（５８１）−９６０１（代表）６
、補正により増加する発明の数 ７、補正の対象 図　面 ８、補正の内容 別紙の通り補正する（但し内容に変更なし）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）回転子の運動によって固定子巻線中に誘導される電
   圧を計測し、 誘導電圧の計測に基く値を固定子巻線中の上記電流に与
   え、 回転子に磁気的に結合され、その中に巻線電流を通すこ
   とができる枚数の固定子位相巻線を有することを特徴と
   する、多相モーターの制動方法。 ２）カット−イン位相巻線に印加される電流が基準値及
   び同じ巻線で測った誘導電圧の値に比例した量の代数和
   に比例することを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の方法。 ３）位相巻線中の誘導電圧を測る各段階が第１の瞬間に
   位相巻線を通る電流に比例する第１の信号を生じ、 ＃；、１電圧が第１及び第２の瞬間の間にゼロであつた
   場合に、第１の瞬間の後の第２の瞬間に流れる電流に比
   例する第２の信号を生じ、 第２の瞬間に位湘巻線を実際に通る電流に比例する第３
   の信号を生じ、かつ 第２及び第３の信号の差に比例した第４の信号であって
   、回転子の運動によシ第１及び第２の瞬間の間に位相巻
   線中に生じる誘導電圧に比例する第４の信号を生じる、 ことから成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
   記載の方法。 ４）回転子の運動によって回転子巻線中に誘導される電
   圧を測シ、 誘導された電圧を用いて固定子巻線中の異なった電流に
   与えるべき値を独立して確定し、更に、上記位相巻線中
   に確認された誘導電圧の瞬間値に比例した量及び基準電
   圧の代数和に比例した値をカットイン位相巻線中の電流
   に与え、かつ電流値の実際の展開と、誘導電圧が存在し
   ない場合の電流のシュミュレーションによる展開とを、
   連続した基本的時間間隔において、繰返し比較しながら
   各点ごとにサンプリングを行うことによって、上記誘導
   電圧の確定を行う、 ことから成ることを特徴とする、多相モーターの制動方
   法。 ５）上記所定の位相巻縮中の誘導電圧の上記サンプリン
   グが、 第１の瞬間に上記位相巻線を通る電流に比例した第１の
   信号を生じ、 誘導電圧が第１と第２の瞬間の間にゼロであった場合に
   、第１の瞬間の後に第２の瞬間において流れる電流に比
   例した第２の信号を生じ、第２の瞬間において位相巻線
   を実際に通る電流に比例した第３の信号を生じ、がっ 第２及び第３の信号の差に比例した第４の信号であって
   、回転子の運動により第１及び第２０阿間の間で位相巻
   線中に生じる誘導電圧に比例する第４の信号を生じる、 ことから成ることを特徴とする特許請求の範囲第４項に
   記載の方法。 ６）誘導電圧が生じた時に異なった電流に独立して与え
   るべき上記値は、回転子を停止させるための制御状態の
   最後の変更からスタートするよシも早くない時期に与え
   始められるようになっていることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項に記載の方法。 ７）誘導電圧が生じた時に異なった電流に独立して与え
   るべき上記値は、回転子を停止させるための制御状態の
   最後の変更からスタートするよシも早くない時期に与え
   始められるようになっていることを特徴とする特許請求
   の範囲第４項に記載の方法。 ８）上記電流値は、回転子のその停止位置に達する運動
   が所定のかつモーターされる範囲を越えた瞬間から分与
   され始めることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の方法。 ９）上記電流値は、回転子のその停止位置に達する運動
   が所定のかつモニターされる範囲を越えた瞬間から分与
   され始めることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載
   の方法。 １０）電流を上記モーターの活動位相巻線に印加する手
   段を包含し、かつ更に、異なった上記位相巻線中におけ
   る上記回転子の運動で生じる誘導電圧の確定を行うだめ
   の誘導電圧確定又は計測手段、及び上記確定又は計測手
   段によって供給される信号に応答して上記電流値を変え
   る手段であって、基準値と上記それぞれの位相巻線中の
   誘導電圧に比例した量の代数和を生じることができる回
   路を包含する上記電流の値を変えるための上記手段、を
   有し、上記回転子に磁気的に結合された相数の固定子巻
   腺ヲ有する多相モーター制動回路。 １１）上記誘導電圧確定又は計測手段が、それぞれ上記
   各々の位相巻線に対して、第１の瞬間に位相巻線を通る
   電流に比例した第１の信号を生じるための手段、もし第
   １及び第２の瞬間の間で誘導電圧がゼロであった時に、
   第１の瞬間よυ後の第２の瞬間において流れる電流に比
   例した第２の信号を生じるための手段、第２の瞬間に位
   相巻線を実際に通る電流に比例した第３の信号音生じる
   ための手段、及び８ｇ２及び第３の信号の差に比例した
   第４の信号であって、回転子の運動によって第１及び第
   ２の瞬間の間で位相巻線中に生じる誘導電圧に比例した
   この第４の信号を生じるための手段、全包含しているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１０項に記載の回路。 １２）上記誘導電圧確定又は計測手段によって印加され
   る信号に応答して上記電流の値を変えるための上記手段
   が、上記モーターを停止させるための制御状態の最後の
   変更からスタートして動作状態となるよう制御されるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１０項に記載の回路。 １３）上記誘導電圧・確定又は計測手段によって印加さ
   れる信号に応答して上記電流の値を変えるための上記手
   段が、上記モーターを停止させるための制御状態の最後
   の変更からスタートして動作状態となるよう制御される
   ことｆ：特徴とする、特許請求の範囲第１１項に記載の
   回路。 １４）上記誘導電圧確定又は計測手段によって印加され
   る上記信号に応答して上記電流の値を変えるための上記
   手段が、上記回転子のその停止位置へ到達する運動が所
   定のがクモニターされる範囲を越えた瞬間からスタート
   して動作状となることを特徴とする特許請求の範囲第１
   ０項に記載の回路。