JPS608169A - 磁気吸着式壁面走行車 - Google Patents
磁気吸着式壁面走行車Info
- Publication number
- JPS608169A JPS608169A JP11468183A JP11468183A JPS608169A JP S608169 A JPS608169 A JP S608169A JP 11468183 A JP11468183 A JP 11468183A JP 11468183 A JP11468183 A JP 11468183A JP S608169 A JPS608169 A JP S608169A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- wall surface
- tire
- magnetic
- magnetic fluid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/006—Magnetic wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/06—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group with compartments for fluid, packing or loading material; Buoyant wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2900/00—Purpose of invention
- B60B2900/20—Avoidance of
- B60B2900/212—Damage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は磁気によって壁面全走行できる磁気吸着式壁面
走行車に関するものである。
走行車に関するものである。
従来の磁気吸着式壁面走行車策は、走行車の左右両側部
に設けられたキャタピラを磁化させて壁面に吸着させ、
このキャタピラを動かすことによって前後に走行できる
ようになっている。一方、走行車を旋回させる方式とし
てり、左右のキャタピラの回転数をかえることによって
旋回させる方式がある。
に設けられたキャタピラを磁化させて壁面に吸着させ、
このキャタピラを動かすことによって前後に走行できる
ようになっている。一方、走行車を旋回させる方式とし
てり、左右のキャタピラの回転数をかえることによって
旋回させる方式がある。
しかし、この方式ではキャタピラは通常、鉄等の強磁性
剛体によって構成されておｐ、旋回時に壁面が傷つき易
いという欠点、および磁化されたキャタピラの残留磁気
によってキャタピラの駆動１：１３必要以上の力を必要
とするという欠点を有していた。
剛体によって構成されておｐ、旋回時に壁面が傷つき易
いという欠点、および磁化されたキャタピラの残留磁気
によってキャタピラの駆動１：１３必要以上の力を必要
とするという欠点を有していた。
一方、第１図〜第３図に示されるように、走行車２の車
体略中央部電磁石２Ａを車体下方に向って突出可能とし
、かつこの中央部電磁石２Ａまわりに車体が回動できる
ようにした走行車が知られている。
体略中央部電磁石２Ａを車体下方に向って突出可能とし
、かつこの中央部電磁石２Ａまわりに車体が回動できる
ようにした走行車が知られている。
しかし、この方式の壁面走行車を旋回走行させるには、
まず走行全土め、車体中央部電磁石２八を突出させ壁面
に吸着させるとともに、第３図に示されているように、
キャタピラ６を壁面４から上昇させ、次いで車体ｆ：第
第２二二鎖線で示されているように、この車体中央部電
磁石２Ａまわすに回動させ、次いでキャタピラ６を下降
させ壁面に吸着させた後車体中央部電磁石２Ａの磁化を
解除するとともに車体内に収納した後、再びキャタピラ
６を駆動させるという複雑な一連の操作を必要とし、か
つ旋回走行が断続的にな９時間がかかり過ぎるという欠
点を有していた。
まず走行全土め、車体中央部電磁石２八を突出させ壁面
に吸着させるとともに、第３図に示されているように、
キャタピラ６を壁面４から上昇させ、次いで車体ｆ：第
第２二二鎖線で示されているように、この車体中央部電
磁石２Ａまわすに回動させ、次いでキャタピラ６を下降
させ壁面に吸着させた後車体中央部電磁石２Ａの磁化を
解除するとともに車体内に収納した後、再びキャタピラ
６を駆動させるという複雑な一連の操作を必要とし、か
つ旋回走行が断続的にな９時間がかかり過ぎるという欠
点を有していた。
本発明は前記従来技術の欠点に鑑みなされたもので、そ
の目的は磁性流体を詰めたタイヤを走行用車輪として用
いることによって、従来に全く例のない新しい磁気吸着
式壁面走行車を提供することにある。
の目的は磁性流体を詰めたタイヤを走行用車輪として用
いることによって、従来に全く例のない新しい磁気吸着
式壁面走行車を提供することにある。
本発明は、タイヤの中に磁性流体を詰め込み、磁性流体
と壁面とがタイヤの壁ｔＴＪｊとの接地部を介して吸引
しあうようにタイヤ両側部に電磁石を設けたこと全特徴
とするもので、これによって前記目的を達成せんとする
ものである。
と壁面とがタイヤの壁ｔＴＪｊとの接地部を介して吸引
しあうようにタイヤ両側部に電磁石を設けたこと全特徴
とするもので、これによって前記目的を達成せんとする
ものである。
次に、本発明に係る磁気吸着式壁面走行車の実施例を図
面に基づいて説明する。
面に基づいて説明する。
第４図〜第６図において、本発明に係る壁１１１１走行
軍１０は、溶接機、壁面？７ｒ掃用回転刷子等の所定の
目的に見合う諸設備機器を組込むことのできる車体１２
と、車体１２奮を力から支持し壁面１４上全走行させる
４個の車輪２０と、各車輪両側部に設けられた電磁石３
０と、旋回走行をさせるためのかじ取截描４０と、全備
えている。
軍１０は、溶接機、壁面？７ｒ掃用回転刷子等の所定の
目的に見合う諸設備機器を組込むことのできる車体１２
と、車体１２奮を力から支持し壁面１４上全走行させる
４個の車輪２０と、各車輪両側部に設けられた電磁石３
０と、旋回走行をさせるためのかじ取截描４０と、全備
えている。
車輪２０Ｖｉ前輪２０Ａと、後輪２ ’ＯＢとからなっ
てお９、各車輪２（Ｎｄ第６図に示されでいるように、
薄肉ゴムでドープ“ツ状に形成された各タイヤ２２の内
部に磁性流体２４が詰められ、ホイール２６の外周にこ
のタイヤ２２が装着された構造となっている。
てお９、各車輪２（Ｎｄ第６図に示されでいるように、
薄肉ゴムでドープ“ツ状に形成された各タイヤ２２の内
部に磁性流体２４が詰められ、ホイール２６の外周にこ
のタイヤ２２が装着された構造となっている。
電磁石３０は、第４図、第６図に示されるように車輪支
持枠３２に固定され各車輪２００両０１ｔ１部のタイヤ
接地部近傍に配置されてお９、車両１２の旋回走行時に
車輪２０ががじ取り紬４４まわυに回動しても車輪２０
との相苅位置が変わらないようになっている。
持枠３２に固定され各車輪２００両０１ｔ１部のタイヤ
接地部近傍に配置されてお９、車両１２の旋回走行時に
車輪２０ががじ取り紬４４まわυに回動しても車輪２０
との相苅位置が変わらないようになっている。
電磁石３０は、Ｌ字状鉄心３６にコイル３７を巻回し、
ケーシング３８で覆うとともに鉄心３６の両端をケーシ
ング３８から突出させ、第６図に示されるように鉄心３
６の一嬬％タイヤ２２【挾んで互いに対向させ、他端は
壁面１４を向くように位置せしめた構成となっている。
ケーシング３８で覆うとともに鉄心３６の両端をケーシ
ング３８から突出させ、第６図に示されるように鉄心３
６の一嬬％タイヤ２２【挾んで互いに対向させ、他端は
壁面１４を向くように位置せしめた構成となっている。
コイル３７に電流を流すと磁性流体２４および壁面１４
を磁気通路として第６図破線に示されるような磁束が形
せて車体を進行さぜる走行用モータ３９が設置し枠３２
に一体に垂設されたかじ取り軸４４を連動して回動させ
て、左右旋回を行うものである、かじ取υ用モータ４２
の駆動軸４２Ａに１？ｉ１着された歯車４３は互いに吻
合する歯車４６Ａ、４６Ｂの１つと噛合っておシ、歯車
４６Ａ、４６Ｂの軸に嵌着されているプーリ４７（４７
Ａ、４７Ｂ）と、かじ取り軸４４に軸着されているプー
リ４８間にベルト４９が巻回装着され、左右の車輪が同
一方向に回動できるとともに、前後の車輪が互いに反対
方向に回動できるようになっている。
を磁気通路として第６図破線に示されるような磁束が形
せて車体を進行さぜる走行用モータ３９が設置し枠３２
に一体に垂設されたかじ取り軸４４を連動して回動させ
て、左右旋回を行うものである、かじ取υ用モータ４２
の駆動軸４２Ａに１？ｉ１着された歯車４３は互いに吻
合する歯車４６Ａ、４６Ｂの１つと噛合っておシ、歯車
４６Ａ、４６Ｂの軸に嵌着されているプーリ４７（４７
Ａ、４７Ｂ）と、かじ取り軸４４に軸着されているプー
リ４８間にベルト４９が巻回装着され、左右の車輪が同
一方向に回動できるとともに、前後の車輪が互いに反対
方向に回動できるようになっている。
したがって、前後いずれかの車輪全回動させて旋回する
場合に比べ、旋回半径は著しく小さくなり、かじ取シ角
を９０度とすることも可能でスムーズにして迅速なかじ
取りができることになる。
場合に比べ、旋回半径は著しく小さくなり、かじ取シ角
を９０度とすることも可能でスムーズにして迅速なかじ
取りができることになる。
本考案に係る壁面走行車を走行させるには、まず電磁石
３０のコイルに電流全供給して第６図破線に示されるよ
うな磁束を形成し、磁性流体２４と壁面１４、鉄心３６
下端部と壁面１４との吸引力によって傾斜した壁面１４
に走行車１０會吸着させる。
３０のコイルに電流全供給して第６図破線に示されるよ
うな磁束を形成し、磁性流体２４と壁面１４、鉄心３６
下端部と壁面１４との吸引力によって傾斜した壁面１４
に走行車１０會吸着させる。
次いで、走行用モータ３９によって車輪２０會回転させ
て走行車１０を前進させる。走行用モータ３９は逆転も
でき、逆転させることによって走行車１０の後退も可能
である。
て走行車１０を前進させる。走行用モータ３９は逆転も
でき、逆転させることによって走行車１０の後退も可能
である。
走行車１０の旋回はかし取装置４０によって容易に行う
ことができ、走行車１０の走行全土めることなくスムー
ズに旋回走行ができる。
ことができ、走行車１０の走行全土めることなくスムー
ズに旋回走行ができる。
本実施例はゴム製タイヤによって走行できるようにした
ので、走行車１０の走行、特に旋回走行によって壁面１
４が傷つくことがない。
ので、走行車１０の走行、特に旋回走行によって壁面１
４が傷つくことがない。
また、本実施例はタイヤ２２内に磁性流体２４を詰め込
み、このタイヤ２２両側部に電磁石３０會設け、磁性流
体２４および壁面１４會この′電磁石３０の磁気通路と
なるようにしたことから、壁面１４に走行車１０が確実
に吸着され、かつ壁面１４との接地面積が小さいことか
らかし１４９ Ｄ 繰作も楽であり、スムーズな旋回走
行ができる。
み、このタイヤ２２両側部に電磁石３０會設け、磁性流
体２４および壁面１４會この′電磁石３０の磁気通路と
なるようにしたことから、壁面１４に走行車１０が確実
に吸着され、かつ壁面１４との接地面積が小さいことか
らかし１４９ Ｄ 繰作も楽であり、スムーズな旋回走
行ができる。
さらにまた、磁性流体２４は残留磁気が残らないことを
大きな特長としているので本実施例では残留磁気による
走行の妨害もなく、走行用モータ３９に大きな負荷が作
用することもない。
大きな特長としているので本実施例では残留磁気による
走行の妨害もなく、走行用モータ３９に大きな負荷が作
用することもない。
なお、前ｈＵ２実施例では歯車４６Ａ、４６Ｂを噛みあ
わせて前後の車輪２０Ａ、２０Ｂ會同時に回動できるよ
うにかじ取り機構４０を構成したが、歯車４６Ａ、４６
Ｂを１翳み合わせることなく、前輪４０Ａまたは後輪４
０Ｂのいずれか一方の側の車輪だけ全回動させるように
してもよい。
わせて前後の車輪２０Ａ、２０Ｂ會同時に回動できるよ
うにかじ取り機構４０を構成したが、歯車４６Ａ、４６
Ｂを１翳み合わせることなく、前輪４０Ａまたは後輪４
０Ｂのいずれか一方の側の車輪だけ全回動させるように
してもよい。
また、かじ取シ軸４４の回動手段としてプーリ４７．４
８とベルト４９を用いたが、これに代えて歯車とチェノ
であってもよい。
８とベルト４９を用いたが、これに代えて歯車とチェノ
であってもよい。
さらに、前記実施例では車輪２ｏの両側部に電磁石３０
をそれぞれ１個設置したものを示したが、電磁石３０を
数個並設することによって磁束密度企商め、走行車の壁
面＄Ｚ着力を大きくすることもできる。
をそれぞれ１個設置したものを示したが、電磁石３０を
数個並設することによって磁束密度企商め、走行車の壁
面＄Ｚ着力を大きくすることもできる。
さらにまた、走行車の重賞に応じて車＠を増やし、壁面
吸着力を確保することもできる。
吸着力を確保することもできる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、壁面
を傷つけることなくスムーズに旋回走行ができる。
を傷つけることなくスムーズに旋回走行ができる。
第１図は従来の壁面走行車の側面図、第２図はその平面
図、第３図はその旋回時の側面図、第４図は本発明に係
る壁面走行車の側面図、第５図は第４図に示す紐Ｖ−■
に沿う断面図、第６図は第４図に示す線Ｖｌ −Ｖｌに
沿うｌノｒ面図である。 １０・・・壁面走行車、１４・・・壁面、２０ （２Ｏ
Ａ、２０Ｂ）・・・車輪、２２・・・タイヤ、２４・・
・磁性流体、３０・・・電磁石、３２・・・車輪支持枠
、４ｏ・・・かじ爪機構。 代理人 々Ｇ 沼 辰 之 （ほか１名） 第１図 第２図
図、第３図はその旋回時の側面図、第４図は本発明に係
る壁面走行車の側面図、第５図は第４図に示す紐Ｖ−■
に沿う断面図、第６図は第４図に示す線Ｖｌ −Ｖｌに
沿うｌノｒ面図である。 １０・・・壁面走行車、１４・・・壁面、２０ （２Ｏ
Ａ、２０Ｂ）・・・車輪、２２・・・タイヤ、２４・・
・磁性流体、３０・・・電磁石、３２・・・車輪支持枠
、４ｏ・・・かじ爪機構。 代理人 々Ｇ 沼 辰 之 （ほか１名） 第１図 第２図
Claims (2)
- （１） 磁性流体を内部に詰めたチューブ状薄肉タイヤ
を装着し、タイヤ両側部のタイヤ接地部近傍位置に、磁
性流体および壁面を磁気通路とする磁束を形成する電磁
石を設けたこと全特徴とする磁気吸着式壁面走行車。 - （２） 前記電磁石の心材會略り字形に構成し、その一
端部をタイヤを隔てて対向させ、他端部を壁面に垂直と
なるように配置したことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の磁気吸着式壁面走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11468183A JPS608169A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 磁気吸着式壁面走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11468183A JPS608169A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 磁気吸着式壁面走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS608169A true JPS608169A (ja) | 1985-01-17 |
Family
ID=14643968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11468183A Pending JPS608169A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 磁気吸着式壁面走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS608169A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61125030U (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-06 | ||
| US7535620B2 (en) | 2007-04-04 | 2009-05-19 | Precisely Microtechnology Corp. | Micro-electro-mechanical system micro mirror |
| US8646347B2 (en) | 2009-06-26 | 2014-02-11 | Jireh Industries Ltd. | Modular scanner apparatus and probe holding apparatus for inspection |
| US9385634B2 (en) | 2012-01-26 | 2016-07-05 | Tiansheng ZHOU | Rotational type of MEMS electrostatic actuator |
| KR102050095B1 (ko) * | 2018-06-07 | 2019-12-04 | (주)화담알앤알 | 플랫폼 구동 장치 |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP11468183A patent/JPS608169A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61125030U (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-06 | ||
| US7535620B2 (en) | 2007-04-04 | 2009-05-19 | Precisely Microtechnology Corp. | Micro-electro-mechanical system micro mirror |
| US8646347B2 (en) | 2009-06-26 | 2014-02-11 | Jireh Industries Ltd. | Modular scanner apparatus and probe holding apparatus for inspection |
| US9385634B2 (en) | 2012-01-26 | 2016-07-05 | Tiansheng ZHOU | Rotational type of MEMS electrostatic actuator |
| KR102050095B1 (ko) * | 2018-06-07 | 2019-12-04 | (주)화담알앤알 | 플랫폼 구동 장치 |
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