JPS6078870A - 車両の4輪操舵装置 - Google Patents
車両の4輪操舵装置Info
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- JPS6078870A JPS6078870A JP18721883A JP18721883A JPS6078870A JP S6078870 A JPS6078870 A JP S6078870A JP 18721883 A JP18721883 A JP 18721883A JP 18721883 A JP18721883 A JP 18721883A JP S6078870 A JPS6078870 A JP S6078870A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- sensor
- rear wheel
- front wheel
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵するように
した車両の4輪操舵装置に関するしのである。
した車両の4輪操舵装置に関するしのである。
(従来技術)
従来より、この種車両の4輪]へt舵装「1゛として、
例えば特開昭57−11173:公報に開示されるj;
うに、後輪の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要素と
づる運転状態に応じて変化さけ、+lL車速域では前輪
と後輪とを逆位相に、高申込域ては同位相にづ゛ること
により、車輪の横ずべりを防止して走行安定性を向上さ
せるととしに、低中)!I8域での小廻り性の向上を図
り得る」、うにした(〕のは知られている。
例えば特開昭57−11173:公報に開示されるj;
うに、後輪の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要素と
づる運転状態に応じて変化さけ、+lL車速域では前輪
と後輪とを逆位相に、高申込域ては同位相にづ゛ること
により、車輪の横ずべりを防止して走行安定性を向上さ
せるととしに、低中)!I8域での小廻り性の向上を図
り得る」、うにした(〕のは知られている。
ところが、上記従来のものC゛は、車速や1)も輪転舵
角等をそれぞれけンザで検出し、その検出結果に基づい
て後輪転舵角を自動制御し−Cいる関係]−1これらの
センサとりわけ車速センサーおよび前φ品申入舵角セン
ザのうちいずれか1つが故μ?ン1をと1−した場合、
異常な制御が行われることになり、安全上θrましくな
い結果が生じる。例えば、前輪転舵角レンチの信号線が
接触不良を起こし、と、通の操舵て(まありえない速度
でちってハンドリングしているような信号を出力した場
合でも、この信号に基づいて後輪が転舵されることにな
る。また、高速走行時カブラ抜(プ等によって車速セン
υからの出力イn号が急になくなった場合には、車速か
零になったとして後輪転舵角が決められるため、後輪が
急激に操舵されることになる。
角等をそれぞれけンザで検出し、その検出結果に基づい
て後輪転舵角を自動制御し−Cいる関係]−1これらの
センサとりわけ車速センサーおよび前φ品申入舵角セン
ザのうちいずれか1つが故μ?ン1をと1−した場合、
異常な制御が行われることになり、安全上θrましくな
い結果が生じる。例えば、前輪転舵角レンチの信号線が
接触不良を起こし、と、通の操舵て(まありえない速度
でちってハンドリングしているような信号を出力した場
合でも、この信号に基づいて後輪が転舵されることにな
る。また、高速走行時カブラ抜(プ等によって車速セン
υからの出力イn号が急になくなった場合には、車速か
零になったとして後輪転舵角が決められるため、後輪が
急激に操舵されることになる。
(発明の目的)
本発明の目的は、」−述の如き車両の4輪操舵装置にお
いて、前輪転舵角センサおよび車速センサの異常をヂエ
ツクJるとともに、その異常時には後輪転舵角を零にし
て二輪操舵でもって車両の操舵を<’r L/ ’15
するようにづることにより、センサ故障による後輪の異
常制御を防止せんとするものである。
いて、前輪転舵角センサおよび車速センサの異常をヂエ
ツクJるとともに、その異常時には後輪転舵角を零にし
て二輪操舵でもって車両の操舵を<’r L/ ’15
するようにづることにより、センサ故障による後輪の異
常制御を防止せんとするものである。
(発明の構成)
」−開目的を達成づるため、本発明の構成は、前輪を転
舵するステアリング装置と、後輪を転舵する後輪転舵装
置と、前輪の転舵角を検出づる前輪転舵角センサと、車
速を検出する車速センサと、上記前輪転舵角センサおJ
:び車速センリからの(i5号が入力され前輪転舵角に
応じた制j211信号を上記後輪転舵装置に出力するメ
イン制御手段と、上記前輪転舵角センサおJ、び車速セ
ンサの少なくとし1つの変化状態を判別するセンリ故陣
判別手段と、該センサ故障判別手段からの出力を受りて
後輪1ソ。
舵するステアリング装置と、後輪を転舵する後輪転舵装
置と、前輪の転舵角を検出づる前輪転舵角センサと、車
速を検出する車速センサと、上記前輪転舵角センサおJ
:び車速センリからの(i5号が入力され前輪転舵角に
応じた制j211信号を上記後輪転舵装置に出力するメ
イン制御手段と、上記前輪転舵角センサおJ、び車速セ
ンサの少なくとし1つの変化状態を判別するセンリ故陣
判別手段と、該センサ故障判別手段からの出力を受りて
後輪1ソ。
舵角を零とする制御信号を上記後輪転舵装置に出力する
安全制御手段とからなり、011輪転舵角廿ンセンサは
車速センサの故1!9[1fiにセン]ブ故陣判別手段
ににってそれを判別Jるとともに、安全制御手段からの
出ノjに基づいて後輪転舵角を零にし、前輪のみの転舵
による二輪操舵でbつ−C車両の操舵をするようにした
ものである。。
安全制御手段とからなり、011輪転舵角廿ンセンサは
車速センサの故1!9[1fiにセン]ブ故陣判別手段
ににってそれを判別Jるとともに、安全制御手段からの
出ノjに基づいて後輪転舵角を零にし、前輪のみの転舵
による二輪操舵でbつ−C車両の操舵をするようにした
ものである。。
(発明の効果)
したがって、本発明の車両の4輪操舵装(6ににれば、
前輪転舵角セン(〕またはΦ速ヒンセンの故障前には後
輪転舵角が零にされ、前輪のみの転舵による二輪操舵で
もって車両の操舵を行うことができるので、セン1ノ故
陣による後輪のr+、’ 7j!制御311を(イf実
に防止でき、安全性の向上を図ることかで゛きるもので
ある。
前輪転舵角セン(〕またはΦ速ヒンセンの故障前には後
輪転舵角が零にされ、前輪のみの転舵による二輪操舵で
もって車両の操舵を行うことができるので、セン1ノ故
陣による後輪のr+、’ 7j!制御311を(イf実
に防止でき、安全性の向上を図ることかで゛きるもので
ある。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図は本発明に係る車両の4輪操舵装置の全体構成を
示し、1は左右の前輪2a、2bを転舵づ−るステアリ
ング装置であって、該ステアリング装置1は、ステアリ
ング3と、ラック&ビニオン機構4と、左右のタイロッ
ド5,5と、左右のナックルアーム6.6とからなる。
示し、1は左右の前輪2a、2bを転舵づ−るステアリ
ング装置であって、該ステアリング装置1は、ステアリ
ング3と、ラック&ビニオン機構4と、左右のタイロッ
ド5,5と、左右のナックルアーム6.6とからなる。
また、7は左右の後輪8a、8bを転舵する後輪転舵装
置であって、該後輪転舵に置7は、両端が左右の後輪8
a、81)にナックルアーム9,9およびタイロッド1
0.10を介して連結されたΦ体横方向に延びるロッド
11を備えている。該ロッド11はロッド11に形成し
たラック12に噛合J−るビニオン13の回転動により
車体横方向に移動Jるもので、上記ビニオン13はビニ
オン軸14および一対の傘歯車15a、15bよりなる
伝動機構15を介してビニメン駆動用ステッピングモー
タ16に回転動可能に連結されている。
置であって、該後輪転舵に置7は、両端が左右の後輪8
a、81)にナックルアーム9,9およびタイロッド1
0.10を介して連結されたΦ体横方向に延びるロッド
11を備えている。該ロッド11はロッド11に形成し
たラック12に噛合J−るビニオン13の回転動により
車体横方向に移動Jるもので、上記ビニオン13はビニ
オン軸14および一対の傘歯車15a、15bよりなる
伝動機構15を介してビニメン駆動用ステッピングモー
タ16に回転動可能に連結されている。
また、上記ロッド11には、該1」ラド11を操作ロッ
ドと覆る油圧アクヂコエータ17が接続されている。該
油圧アクヂコー]−−タ17は、ロッド11に固着した
ピストン17aにより車体横方向に仕切られた7T1転
用油圧室171)および右転用油圧室17cを備えてい
るとと7うに、該各油圧室17b、17cはそれぞれ油
圧通路17(1、170を介して、油圧アクチ江エータ
17への油供給方向および油圧を制御JるコンI・ロー
ルバルジ18に連通し、該コン1−ロールバルブ18に
は油供給通路19713よび油戻し路20をブlして油
圧ポンプ21が接続されている。」:記=1ント[1−
ルバルブ18は、ビニ刺ン軸14の回転方向を検出し−
C後輪Ba、8bの左方向転舵(図中反助h1方向l\
の転舵)時には油供給通路1つをノし転用油11室17
1〕に連通すると共に右転用油圧室17cを油戻し路2
0に連通する一方、後輪8a、81:+の右方向転舵〈
図中時旧方向への転舵)時に(J上記ど(ま逆の連通状
態とし、同時に油汁ポンプ21がらの油nをビニオン軸
14の回転力に応じた圧力に減圧Jるものであり、ビニ
オン13によるロッド11の1J体横方向移動時には油
圧アクヂ1エータ17への圧油供給ににり上記ロツ1:
11の車体横方向移動を助勢するようにしている。尚、
上記ステッピングモータ16に保持電流が通電されずに
ロッド11が自由に動くようになるとき、つまり後輪8
a、8bがフリー状態となるときには、上記ロッド11
がスプリング等からなる機械的手段(図示せず)により
中立位置に保持されて後輪8a、81)の転舵角が零に
維持されるようになっている。
ドと覆る油圧アクヂコエータ17が接続されている。該
油圧アクヂコー]−−タ17は、ロッド11に固着した
ピストン17aにより車体横方向に仕切られた7T1転
用油圧室171)および右転用油圧室17cを備えてい
るとと7うに、該各油圧室17b、17cはそれぞれ油
圧通路17(1、170を介して、油圧アクチ江エータ
17への油供給方向および油圧を制御JるコンI・ロー
ルバルジ18に連通し、該コン1−ロールバルブ18に
は油供給通路19713よび油戻し路20をブlして油
圧ポンプ21が接続されている。」:記=1ント[1−
ルバルブ18は、ビニ刺ン軸14の回転方向を検出し−
C後輪Ba、8bの左方向転舵(図中反助h1方向l\
の転舵)時には油供給通路1つをノし転用油11室17
1〕に連通すると共に右転用油圧室17cを油戻し路2
0に連通する一方、後輪8a、81:+の右方向転舵〈
図中時旧方向への転舵)時に(J上記ど(ま逆の連通状
態とし、同時に油汁ポンプ21がらの油nをビニオン軸
14の回転力に応じた圧力に減圧Jるものであり、ビニ
オン13によるロッド11の1J体横方向移動時には油
圧アクヂ1エータ17への圧油供給ににり上記ロツ1:
11の車体横方向移動を助勢するようにしている。尚、
上記ステッピングモータ16に保持電流が通電されずに
ロッド11が自由に動くようになるとき、つまり後輪8
a、8bがフリー状態となるときには、上記ロッド11
がスプリング等からなる機械的手段(図示せず)により
中立位置に保持されて後輪8a、81)の転舵角が零に
維持されるようになっている。
ざらに、22は車速を検出りる中速センサ、23はステ
アリング3の操舵mに−こり前輪転舵角を検出づ−る前
輪転舵角センサ、2/Iは後輪転舵装置7のステッピン
グモータ16の回転量により後輪転舵角を検出する後輪
転舵角センサ、25はエンジン回転数を検出するエンジ
ン回転数検出手段、26はインヒビタスイッヂやバック
ランプスイッヂ等によって変速機のギヤ位置を検出する
ギA7位置検出手段であって、上記各センサないし検出
手段22〜2Gからの出力信舅はそれぞれコン(−ロー
ラ27に入力されている。該」ン1〜ローラ27はステ
ッピングモータドライバ28に制御イ8Bを出力するこ
とにより該ステッピングモータドライバ28を介して上
記ステッピング玉−タ16を作動制御J−るものであり
、−1ン1〜[l−ラ27にはバッテリ電源Bおよびイ
グニッション電源IGが接続されている。尚、29はコ
ン1−ローラ27からの出力信号を受(Jて前輪2a、
21+おJ、ひ後輪8a、8bの転舵状態ど車両の挙動
とを図形表示Jる表示装置である。
アリング3の操舵mに−こり前輪転舵角を検出づ−る前
輪転舵角センサ、2/Iは後輪転舵装置7のステッピン
グモータ16の回転量により後輪転舵角を検出する後輪
転舵角センサ、25はエンジン回転数を検出するエンジ
ン回転数検出手段、26はインヒビタスイッヂやバック
ランプスイッヂ等によって変速機のギヤ位置を検出する
ギA7位置検出手段であって、上記各センサないし検出
手段22〜2Gからの出力信舅はそれぞれコン(−ロー
ラ27に入力されている。該」ン1〜ローラ27はステ
ッピングモータドライバ28に制御イ8Bを出力するこ
とにより該ステッピングモータドライバ28を介して上
記ステッピング玉−タ16を作動制御J−るものであり
、−1ン1〜[l−ラ27にはバッテリ電源Bおよびイ
グニッション電源IGが接続されている。尚、29はコ
ン1−ローラ27からの出力信号を受(Jて前輪2a、
21+おJ、ひ後輪8a、8bの転舵状態ど車両の挙動
とを図形表示Jる表示装置である。
そして、上記コン1〜【〕−ラ27の電気料り11回路
は第2図に示されている。?ll−なわら、第2図にお
いU、30は前輪転舵角に応じた制御(n Q (回転
方向切換信号および補正パルス111号)をステッピン
グモータドライバ28に出力゛りるメイン制御1段であ
って、該メイン制御手段30は、後)小のセンサ“故障
判別部35の第1メモリ11Yに格納されている前輪転
舵角d3よび車速の各値を基に予め記憶されたモードに
従って所望の後輪転舵角を演砕づる演剪1部31と、該
演算部31で演算された後輪転舵角とセンサ故障判別部
35の第1メモリ群に格納されている実際の後輪転舵角
との大小を比較して偏差信号を出力する比較回路32と
、該比較回路32の偏差信号に基づきステッピングモー
タドライバ28に制御信号を出ツノする制御信号発生部
33とからなる。ここで、」−記演算部31に記憶され
たモードは、走行安定性および小廻り性の向、[を図る
べく前輪転舵角に応じて後輪転舵角を決定するようにな
っている。その具体例としては、例えば第3図に示すよ
うに、前輪転舵角01・に対する後輪転舵角ORの比つ
まり転舵LヒθR/θFは全体として車体■が高速にな
るほど大さく、低速になるに従って小さくなり、極低速
では負(逆位相)になるj;うになってJ3す、また中
・高車速域では前輪転舵角θ「が所定値θF′より大き
くなると、前輪転舵角θFが増加し’U−t)後輪転舵
角ORは増加せず、各車速において一定となるようにな
っている。
は第2図に示されている。?ll−なわら、第2図にお
いU、30は前輪転舵角に応じた制御(n Q (回転
方向切換信号および補正パルス111号)をステッピン
グモータドライバ28に出力゛りるメイン制御1段であ
って、該メイン制御手段30は、後)小のセンサ“故障
判別部35の第1メモリ11Yに格納されている前輪転
舵角d3よび車速の各値を基に予め記憶されたモードに
従って所望の後輪転舵角を演砕づる演剪1部31と、該
演算部31で演算された後輪転舵角とセンサ故障判別部
35の第1メモリ群に格納されている実際の後輪転舵角
との大小を比較して偏差信号を出力する比較回路32と
、該比較回路32の偏差信号に基づきステッピングモー
タドライバ28に制御信号を出ツノする制御信号発生部
33とからなる。ここで、」−記演算部31に記憶され
たモードは、走行安定性および小廻り性の向、[を図る
べく前輪転舵角に応じて後輪転舵角を決定するようにな
っている。その具体例としては、例えば第3図に示すよ
うに、前輪転舵角01・に対する後輪転舵角ORの比つ
まり転舵LヒθR/θFは全体として車体■が高速にな
るほど大さく、低速になるに従って小さくなり、極低速
では負(逆位相)になるj;うになってJ3す、また中
・高車速域では前輪転舵角θ「が所定値θF′より大き
くなると、前輪転舵角θFが増加し’U−t)後輪転舵
角ORは増加せず、各車速において一定となるようにな
っている。
また、34は一定時間毎にインターラブトリクニスト信
号(以下IRQ信8という)を゛liツノするタイマ、
35は該タイマ341〕\らのIRQf言=を受りるご
とに作動を開始するセンリ故11’F ’I’11 >
:+J汎B ’−C−あって、このセンサ故障判別部3
5(ま、6ら中^4°6角レンザ23からの前輪転舵角
1ハ5汎i1j速レンIJ22からの車速信号および後
輪転舵角センIt 24からの後輪転舵角信号の各変化
状態に阜づt+) T J二記セン1ノ22〜2/lの
故障時を判別する(幾重をイ1するとともに、そのセン
リー故障判別時ステッピングモータドライバ28とイグ
ニッション電′aIGとを導通するリレー36に対しO
F +’ (’l動イコ;弓を出力づ−ることにより、
ステ・ンピング℃−り′161\の保持電流の通電を連
断して後輪転舵角をA七と1Jるようにした安全制御手
段としてのBu fi’aをイjし−(いる。
号(以下IRQ信8という)を゛liツノするタイマ、
35は該タイマ341〕\らのIRQf言=を受りるご
とに作動を開始するセンリ故11’F ’I’11 >
:+J汎B ’−C−あって、このセンサ故障判別部3
5(ま、6ら中^4°6角レンザ23からの前輪転舵角
1ハ5汎i1j速レンIJ22からの車速信号および後
輪転舵角センIt 24からの後輪転舵角信号の各変化
状態に阜づt+) T J二記セン1ノ22〜2/lの
故障時を判別する(幾重をイ1するとともに、そのセン
リー故障判別時ステッピングモータドライバ28とイグ
ニッション電′aIGとを導通するリレー36に対しO
F +’ (’l動イコ;弓を出力づ−ることにより、
ステ・ンピング℃−り′161\の保持電流の通電を連
断して後輪転舵角をA七と1Jるようにした安全制御手
段としてのBu fi’aをイjし−(いる。
次に、上記コントローラ27の作動を第4図、13よび
第5図により説明する。、第4図4;j; =、:+ン
ト[1−ラ27のメイン制御手段30での作動を示Jメ
インフローチャー1−であり、第5図は二」ン1ヘロー
ラ27のセンサ故障判別部335での伯動を示す!’+
l jΔみ処理ルーチンである。
第5図により説明する。、第4図4;j; =、:+ン
ト[1−ラ27のメイン制御手段30での作動を示Jメ
インフローチャー1−であり、第5図は二」ン1ヘロー
ラ27のセンサ故障判別部335での伯動を示す!’+
l jΔみ処理ルーチンである。
第4図に示すメンフローチ!・−トにおいて、先ず、ス
タートして第1ステツプ$1でシステムイニシVライズ
を行ったのち、第2ステツプS2でロンリ”故障判別部
35に格納されている前輪転舵角および車速の6値を基
に所望の後輪転舵角θRを計算する。そして、第3ステ
ツプS3でこの後輪転舵角θRとセンリー故障判別手段
35に格納されている実際の後輪転舵角θR′との大小
比較の結果に基づいてスデッピングモータドライバ28
に対し回転方向切換信号を出力し、さらに第4ステツプ
S4で補正パルス信号を出力する。
タートして第1ステツプ$1でシステムイニシVライズ
を行ったのち、第2ステツプS2でロンリ”故障判別部
35に格納されている前輪転舵角および車速の6値を基
に所望の後輪転舵角θRを計算する。そして、第3ステ
ツプS3でこの後輪転舵角θRとセンリー故障判別手段
35に格納されている実際の後輪転舵角θR′との大小
比較の結果に基づいてスデッピングモータドライバ28
に対し回転方向切換信号を出力し、さらに第4ステツプ
S4で補正パルス信号を出力する。
次いで、第5ステツプS5で上記第2ステツプS2に8
3いてバ1算された後輪転舵角0 +<を実際の後輪転
舵角θR′として比較回路32のメモリ内に格納したの
ち、第6ステツプS6で後述の割込み処理におい−C故
障フラグがONになっているか否かを判別でる。こ′の
判別がYESであるとぎには第7ステツプSフで割込み
処理を禁止したのら、第2スデツプS2に戻って作動を
繰り返寸。一方、判別がNoであるとさには直ちに第2
ス−jツブS2に戻って作動を繰り返づ−8 J:た、第5図に示づ割込み処理ルーチンにJjいて、
IRQ信号を受けて作動を開始し、先J゛、第1スデツ
プS1で前輪転舵角0丁・、車速VおよO・後輪転舵角
θR′を読込んだの15、第2ステ・ノブS2で前回の
作動時に第1メモリ群M1θ)−1MIV、MloRに
格納した前輪転舵角θ「、中速V Jj ヨU後輪転舵
角θ+<をm2%lE’、It!YM10 + 、M2
v、M2 oRに移し変え、また第3スアツブS3で
その空いた第]メしりl!Y、M+ OF 、 M+
v 。
3いてバ1算された後輪転舵角0 +<を実際の後輪転
舵角θR′として比較回路32のメモリ内に格納したの
ち、第6ステツプS6で後述の割込み処理におい−C故
障フラグがONになっているか否かを判別でる。こ′の
判別がYESであるとぎには第7ステツプSフで割込み
処理を禁止したのら、第2スデツプS2に戻って作動を
繰り返寸。一方、判別がNoであるとさには直ちに第2
ス−jツブS2に戻って作動を繰り返づ−8 J:た、第5図に示づ割込み処理ルーチンにJjいて、
IRQ信号を受けて作動を開始し、先J゛、第1スデツ
プS1で前輪転舵角0丁・、車速VおよO・後輪転舵角
θR′を読込んだの15、第2ステ・ノブS2で前回の
作動時に第1メモリ群M1θ)−1MIV、MloRに
格納した前輪転舵角θ「、中速V Jj ヨU後輪転舵
角θ+<をm2%lE’、It!YM10 + 、M2
v、M2 oRに移し変え、また第3スアツブS3で
その空いた第]メしりl!Y、M+ OF 、 M+
v 。
MleRに上記第1ステ・ノブS1で読込/υだ前輪転
舵角θF、車速VおJ、び後輪転舵角0[〈′を格納す
る。
舵角θF、車速VおJ、び後輪転舵角0[〈′を格納す
る。
しかる後、第4ステップS4T’、l−2第1a;J、
び第2メモリ群にそれぞれ格納されている前輪転舵角O
Fからその変化量(l tvl+ 0 +−−−Mlo
11)をめ、該変化量が設定値より人きいか否かを判定
する。この設定値は普通の操舵にJjい(前輪転舵角θ
Fがもつと急激に変化されるときのI RQ信号発生間
隔当りの前輪転舵角変化量である。そして、この判定が
Noであるとぎには、第5スデツプS5で前輪転舵角θ
Fの変化量が零の状態(M+ θF=M2(7F)にあ
るか否かを判定づるイーして、この判定がNOTあると
さつまり前輪転舵角θFが変化しているときには、第6
ステツプS6で’ HCOU N T’″′を零にクリ
アしたのち第7ステツプS7で車速Vが零か否かを判定
づる。
び第2メモリ群にそれぞれ格納されている前輪転舵角O
Fからその変化量(l tvl+ 0 +−−−Mlo
11)をめ、該変化量が設定値より人きいか否かを判定
する。この設定値は普通の操舵にJjい(前輪転舵角θ
Fがもつと急激に変化されるときのI RQ信号発生間
隔当りの前輪転舵角変化量である。そして、この判定が
Noであるとぎには、第5スデツプS5で前輪転舵角θ
Fの変化量が零の状態(M+ θF=M2(7F)にあ
るか否かを判定づるイーして、この判定がNOTあると
さつまり前輪転舵角θFが変化しているときには、第6
ステツプS6で’ HCOU N T’″′を零にクリ
アしたのち第7ステツプS7で車速Vが零か否かを判定
づる。
車速V≠0のNOの場合には、さらに第8ステツプ$8
で上記第1および第2メモリ群にそれぞれ格納いれてい
る車速Vからその変化ffi(IM+v−M2v l
)が設定値より人さいか否かを判定づる。この設定値は
普通の車両走行時において車速Vが最も急激に変化づ″
るときのIRQ信号発生間隔当りの車速変化量(加速度
)である。
で上記第1および第2メモリ群にそれぞれ格納いれてい
る車速Vからその変化ffi(IM+v−M2v l
)が設定値より人さいか否かを判定づる。この設定値は
普通の車両走行時において車速Vが最も急激に変化づ″
るときのIRQ信号発生間隔当りの車速変化量(加速度
)である。
上記第8ステツプ$8での判定がNoであるとさ・には
、第9ステツプS9で第1および第2メモリ群にそれぞ
れ格納されている後輪転舵角θRからその変化量(l
fVI+ OR−M2θR1)が設定値より大ぎいか否
かを判定する。この設定値は普通の操舵において後輪転
舵角OT? /J(最し急(2いこ変化されるときのI
RQ信号発生間隔当りの1資輪I臥舵角変化Mである。
、第9ステツプS9で第1および第2メモリ群にそれぞ
れ格納されている後輪転舵角θRからその変化量(l
fVI+ OR−M2θR1)が設定値より大ぎいか否
かを判定する。この設定値は普通の操舵において後輪転
舵角OT? /J(最し急(2いこ変化されるときのI
RQ信号発生間隔当りの1資輪I臥舵角変化Mである。
そして、この判定がNoて゛(レフるときには、さらに
第10ステy/″S 、+oぐ1% ?Q ’I’ム舵
角θFkの変化−(Qが零の状態(Ml(ノ(<N4.
OR)にあるか否かを判定υる1、この判定がN O−
(あるときつまり後輪転舵角01<が変化しているとき
には割込み処理を終了覆る。
第10ステy/″S 、+oぐ1% ?Q ’I’ム舵
角θFkの変化−(Qが零の状態(Ml(ノ(<N4.
OR)にあるか否かを判定υる1、この判定がN O−
(あるときつまり後輪転舵角01<が変化しているとき
には割込み処理を終了覆る。
一方、上記第4ステツプS4での判定がYl−8である
とぎには、前輪転舵角セン9−23が1り齢したと1′
す断し、第11ステツプ511(スデツビンクモータド
ライバ28とイグニツシ2」ン電源IGとを導通するリ
レー36に対しOF F l’I−動信号を出ツノし、
さらに第12ステツプS L2 ’−(”第1メモ1.
、l l!1M+ OF z M+ v 、 Mlo
1.!’gG−C!lこクリアするどとしtこI々陣ラ
フラグONIこして割込み処jIPを終了づる。
とぎには、前輪転舵角セン9−23が1り齢したと1′
す断し、第11ステツプ511(スデツビンクモータド
ライバ28とイグニツシ2」ン電源IGとを導通するリ
レー36に対しOF F l’I−動信号を出ツノし、
さらに第12ステツプS L2 ’−(”第1メモ1.
、l l!1M+ OF z M+ v 、 Mlo
1.!’gG−C!lこクリアするどとしtこI々陣ラ
フラグONIこして割込み処jIPを終了づる。
また、上記第5ステツプS・1(・の判定がY E S
であるときには、第13スアツブS 13て゛”++c
。
であるときには、第13スアツブS 13て゛”++c
。
U N T ”に1′′を加尊したのら、第’I /′
I/、−’i ・ンフS 14 テコ(D ” )−l
COU N T ”が設定値Jζり大きいか否かを判
定する。この判定値は、導通の操舵において前輪転舵角
θFが最も長い間一定に維持されるときの時間をIRQ
信号の発生間隔時間で割った値である。そして、この判
定がN Oであるどきには、前輪転舵角センサ23が正
常であると判断して前述の第7スデツプs7に進む一方
、判定がYESであるときには、上記第4ステツプでの
判定がYESであるときと同様に前輪転舵角センサ23
が故障したと判断し、第11.第12ステップSll、
S+2の処理をして終了Jる。
I/、−’i ・ンフS 14 テコ(D ” )−l
COU N T ”が設定値Jζり大きいか否かを判
定する。この判定値は、導通の操舵において前輪転舵角
θFが最も長い間一定に維持されるときの時間をIRQ
信号の発生間隔時間で割った値である。そして、この判
定がN Oであるどきには、前輪転舵角センサ23が正
常であると判断して前述の第7スデツプs7に進む一方
、判定がYESであるときには、上記第4ステツプでの
判定がYESであるときと同様に前輪転舵角センサ23
が故障したと判断し、第11.第12ステップSll、
S+2の処理をして終了Jる。
さらに、上記第7ステツプs7で車速Vが零であるYE
Sの場合には、第15ステツプS +sで” I−I
COU N T ”を零以外の値にしたのち、第16ス
テツプS +6でエン多ン回転数検出手段25 hrら
の出力信号に基づいてその回転数が高いが否かを判定づ
−る。この判定がNoであるときつまりエンジン回転数
が低いとぎには、車速センサー22ににる車速V−oの
検出が正しいと判断し、前述の第8ステツプs8に進む
一方、判定がYESであるときには、さらに第17ステ
ツプ317てギA7位置検出手段26からの出力信号に
雉づいて変速機のギヤが第ルンジ、第2レンジ、Dレン
ジまIζはリバースレンジになっているが否かを判定り
る1゜そして、この反対がN O′cあるとさ″つまり
変速機のギヤがニュートラルレンジまlこはパーキング
レンジになっているとぎには、」二記負)16ステツフ
゛S 16での判定がNoであるときと同様に中速セン
サ22にJζる車速v−oの検出が正しい判断し、第8
ステツプS8に進む一方、判定がY [E Sであると
きには、車速センサ−22が故障したと判断し、上述と
同様に第11.第12スフツブs11.s12の処理を
して終了する。□ また、上記第8ステツプs8での判定がY [Sの場合
には、車速はンザ22が故障したと判断し、また上記第
9ステツプs!Jでの判定がY[ESの場合には、後輪
転舵角センサ21が故障したと判断し、各々第11.第
12スデツプSu 、 812 (7)処理をして終了
する。さらに、上記第10スフツブS Ioでの判定が
YESでdするとεXには、第18スデツプS +sで
後輪制御中が否が(っまりメイン制御手段30の制御信
号発生部33がらステッピングモータドライバ28に制
御信号を出力しているか否か)を判別する。この判定が
Noの場合には1割込み処理を終了する一方、判定が”
1’ E Sの場合には、後輪制御中にも拘らず後輪転
舵角に変化がないのは不自然であるので、後輪転舵角セ
ンサ−24が故障したと判断し、同じく第11.第12
ステツプの処理をして終了Jる。
Sの場合には、第15ステツプS +sで” I−I
COU N T ”を零以外の値にしたのち、第16ス
テツプS +6でエン多ン回転数検出手段25 hrら
の出力信号に基づいてその回転数が高いが否かを判定づ
−る。この判定がNoであるときつまりエンジン回転数
が低いとぎには、車速センサー22ににる車速V−oの
検出が正しいと判断し、前述の第8ステツプs8に進む
一方、判定がYESであるときには、さらに第17ステ
ツプ317てギA7位置検出手段26からの出力信号に
雉づいて変速機のギヤが第ルンジ、第2レンジ、Dレン
ジまIζはリバースレンジになっているが否かを判定り
る1゜そして、この反対がN O′cあるとさ″つまり
変速機のギヤがニュートラルレンジまlこはパーキング
レンジになっているとぎには、」二記負)16ステツフ
゛S 16での判定がNoであるときと同様に中速セン
サ22にJζる車速v−oの検出が正しい判断し、第8
ステツプS8に進む一方、判定がY [E Sであると
きには、車速センサ−22が故障したと判断し、上述と
同様に第11.第12スフツブs11.s12の処理を
して終了する。□ また、上記第8ステツプs8での判定がY [Sの場合
には、車速はンザ22が故障したと判断し、また上記第
9ステツプs!Jでの判定がY[ESの場合には、後輪
転舵角センサ21が故障したと判断し、各々第11.第
12スデツプSu 、 812 (7)処理をして終了
する。さらに、上記第10スフツブS Ioでの判定が
YESでdするとεXには、第18スデツプS +sで
後輪制御中が否が(っまりメイン制御手段30の制御信
号発生部33がらステッピングモータドライバ28に制
御信号を出力しているか否か)を判別する。この判定が
Noの場合には1割込み処理を終了する一方、判定が”
1’ E Sの場合には、後輪制御中にも拘らず後輪転
舵角に変化がないのは不自然であるので、後輪転舵角セ
ンサ−24が故障したと判断し、同じく第11.第12
ステツプの処理をして終了Jる。
したがって、上記実施例においては、前輪転舵角センサ
23、車速セン4ノー22および後輪転舵角センサ24
とがそれぞれ正常に作動している場合には、コントロー
ラ27のメイン制御手段30 b)ら前輪転舵角に応じ
た制御信号がステッピングモータドライバ28に出力さ
れることにより、該ステッピングモータドライバ28を
介してステッピングモータ16つまり後輪転舵装置7が
フィードバック制御されて後輪転舵角が所望転舵角にな
るにうに制御される。
23、車速セン4ノー22および後輪転舵角センサ24
とがそれぞれ正常に作動している場合には、コントロー
ラ27のメイン制御手段30 b)ら前輪転舵角に応じ
た制御信号がステッピングモータドライバ28に出力さ
れることにより、該ステッピングモータドライバ28を
介してステッピングモータ16つまり後輪転舵装置7が
フィードバック制御されて後輪転舵角が所望転舵角にな
るにうに制御される。
一方、前輪転舵角センサ23、車速センサ−22おにび
後輪転舵角センサ24の少4j<とし1つの変化状態に
異常がのられる場合、例えば上記各センサ22・〜2/
Iからの出力信号でIJI前輪転舵角、車速または後輪
転舵角が導通の操舵ではありえない速度でもって@淵に
変化している状態にな一ン(いる場合や前輪転舵角が5
1シ常に良い間一定に帷持されている状態になっている
場合等には、コントローラ27のセンサ故障判別部35
がぞれをセンサ22〜24の故障時と判1171りると
ともに、スうツピングモークドライバ28とイグニツシ
E」ン電源IGとを導通づ−るリレー36に対し01F
作動信号を出力することにより、ステッピングモータ1
6への保持電流の通電が遮1グiされ、後輪転舵角が零
に維持さ礼る。このため、車両の操舵は、前輪2a、2
1+のみが転舵される一輪操舵どイTす、故障したセン
1す22〜24からの出力(i’: 弓に基づ゛いて後
輪8a 、8bが異常制御されるのを防止でき、安全性
の向上を図ることがて・さる。
後輪転舵角センサ24の少4j<とし1つの変化状態に
異常がのられる場合、例えば上記各センサ22・〜2/
Iからの出力信号でIJI前輪転舵角、車速または後輪
転舵角が導通の操舵ではありえない速度でもって@淵に
変化している状態にな一ン(いる場合や前輪転舵角が5
1シ常に良い間一定に帷持されている状態になっている
場合等には、コントローラ27のセンサ故障判別部35
がぞれをセンサ22〜24の故障時と判1171りると
ともに、スうツピングモークドライバ28とイグニツシ
E」ン電源IGとを導通づ−るリレー36に対し01F
作動信号を出力することにより、ステッピングモータ1
6への保持電流の通電が遮1グiされ、後輪転舵角が零
に維持さ礼る。このため、車両の操舵は、前輪2a、2
1+のみが転舵される一輪操舵どイTす、故障したセン
1す22〜24からの出力(i’: 弓に基づ゛いて後
輪8a 、8bが異常制御されるのを防止でき、安全性
の向上を図ることがて・さる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含づるものである1゜例えば、上
記実施例では、センナ故障判別部35は、前輪転舵角セ
ン1す23、車速セン゛す22J3よび後輪転舵角IZ
ンサ24の変化状態を判別する機1jヒのみならず、セ
ン1ノ故障判別時後輪転舵角を零ど刀るようにステッピ
ングモータドライバ28とイグニッション電源IGとを
導通づるリレー36に対しO「1:作動信号を出ツノづ
る安全制御手段としての機能をも有していたが、センナ
故障判別手段と安全制御手段とを別々に設け、センナ故
障を検出したセンナ故障判別手段からの出力信り3を安
全制御手段で受け、該安全制御手段がら後輪転舵角を零
どする制御信号を後輪転舵装置に出力Jるようにしても
よいのは勿論である。
の他種々の変形例を包含づるものである1゜例えば、上
記実施例では、センナ故障判別部35は、前輪転舵角セ
ン1す23、車速セン゛す22J3よび後輪転舵角IZ
ンサ24の変化状態を判別する機1jヒのみならず、セ
ン1ノ故障判別時後輪転舵角を零ど刀るようにステッピ
ングモータドライバ28とイグニッション電源IGとを
導通づるリレー36に対しO「1:作動信号を出ツノづ
る安全制御手段としての機能をも有していたが、センナ
故障判別手段と安全制御手段とを別々に設け、センナ故
障を検出したセンナ故障判別手段からの出力信り3を安
全制御手段で受け、該安全制御手段がら後輪転舵角を零
どする制御信号を後輪転舵装置に出力Jるようにしても
よいのは勿論である。
また、上記センナ故障判別部35は、上記実施例の如(
前輪転舵角センナ23、車速センナ−22および後輪転
舵角24の全ての変化状態を判別づるようにしたが、用
途やコントローラ27の制御し一ド等との関係で前輪転
舵角センナ23および車速センナ22の少なくとも1つ
の変化状態のみを判別するようにしてもJ:い。
前輪転舵角センナ23、車速センナ−22および後輪転
舵角24の全ての変化状態を判別づるようにしたが、用
途やコントローラ27の制御し一ド等との関係で前輪転
舵角センナ23および車速センナ22の少なくとも1つ
の変化状態のみを判別するようにしてもJ:い。
図面は本発明の実施例を示J−乙ので、第1図は全体構
成図、第2図はコン1−Ll−ラの電気制御回路図、第
3図は前輪転舵角に対−りる後輪転舵角1!i性を示]
ノだ図、第4図は一1ント1−1−ラのメイン制御手段
での作動を示Jインノ白−チt・−1−図、第5図はコ
ントローラのセンナ故障判別部での作動を示ザff’l
込み処理ルーチン図−(: dする。。 1・・・ステアリング装置、2a、21+・・・前輪、
7・・・後輪転舵装置、Qa、8L+・・・後輪、22
・・・中速はンサ、23・・・前輪転舵角センナ−13
0・・・メ・rン制御手段、35・・・セン1すi’6
!陣1′1j別部。
成図、第2図はコン1−Ll−ラの電気制御回路図、第
3図は前輪転舵角に対−りる後輪転舵角1!i性を示]
ノだ図、第4図は一1ント1−1−ラのメイン制御手段
での作動を示Jインノ白−チt・−1−図、第5図はコ
ントローラのセンナ故障判別部での作動を示ザff’l
込み処理ルーチン図−(: dする。。 1・・・ステアリング装置、2a、21+・・・前輪、
7・・・後輪転舵装置、Qa、8L+・・・後輪、22
・・・中速はンサ、23・・・前輪転舵角センナ−13
0・・・メ・rン制御手段、35・・・セン1すi’6
!陣1′1j別部。
Claims (1)
- (1)前輪を転舵づるステアリング装置ど、後輪を転舵
する後輪転舵装置ど、前輪の転舵角を検出する前輪転舵
角しンザと、車速を検出づる′811速センサと、上記
前輪転舵角センサおよび車速レンチからの信りが入力さ
れ前輪転舵角に応じた制御信号を上記後輪転舵装置に出
力するメイン制御手段と、上記前輪転舵角センサ゛J3
よび車速センサの少なくとも1つの変化状態を判別する
ゼン(す故障判別手段と、該センサ故障判別手段からの
出力を受けて後輪転舵角を零とする制御信号を上記後輪
転舵装置に出力覆る安全制御手段とからなることを特徴
どする車両の4輪操舵装■。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18721883A JPS6078870A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 車両の4輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18721883A JPS6078870A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 車両の4輪操舵装置 |
Related Child Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22863790A Division JPH03114973A (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 車両の4輪操舵装置 |
JP22863890A Division JPH03114974A (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 車両の4輪操舵装置 |
JP22863990A Division JPH03114975A (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 車両の4輪操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6078870A true JPS6078870A (ja) | 1985-05-04 |
JPH044191B2 JPH044191B2 (ja) | 1992-01-27 |
Family
ID=16202134
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18721883A Granted JPS6078870A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 車両の4輪操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6078870A (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62139760A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
JPS62160963A (ja) * | 1986-01-09 | 1987-07-16 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
JPH01153383A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 自動車の四輪操舵装置 |
JPH01229773A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
EP0337360A2 (en) * | 1988-04-11 | 1989-10-18 | Mazda Motor Corporation | Rear wheel turning system |
JPH02204180A (ja) * | 1989-02-02 | 1990-08-14 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
US5004063A (en) * | 1988-12-27 | 1991-04-02 | Ford Motor Company | Steering system for the rear wheels of a vehicle |
US5014801A (en) * | 1988-02-10 | 1991-05-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and device for rear-wheel steering of automotive vehicle |
JPH058749A (ja) * | 1991-12-16 | 1993-01-19 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵装置 |
JPH05238416A (ja) * | 1992-12-25 | 1993-09-17 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
WO2013186492A1 (fr) * | 2012-06-14 | 2013-12-19 | Renault S.A.S. | Procede de securisation du pilotage des roues arriere d'un vehicule automobile equipe d'une direction assistee electrique |
-
1983
- 1983-10-05 JP JP18721883A patent/JPS6078870A/ja active Granted
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH058749A (ja) * | 1991-12-16 | 1993-01-19 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵装置 |
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WO2013186492A1 (fr) * | 2012-06-14 | 2013-12-19 | Renault S.A.S. | Procede de securisation du pilotage des roues arriere d'un vehicule automobile equipe d'une direction assistee electrique |
FR2991960A1 (fr) * | 2012-06-14 | 2013-12-20 | Renault Sa | Procede de securisation du pilotage des roues arriere d'un vehicule automobile equipe d'une direction assistee electrique |
US9199666B2 (en) | 2012-06-14 | 2015-12-01 | Renault S.A.S. | Method for securing the control of the rear wheels of a motor vehicle provided with an electric power steering system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH044191B2 (ja) | 1992-01-27 |
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