JPS6071725A - 紡機における自動玉揚機等の作業機の走行姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本願は、紡機機台の前面に沿って床面を走行し、玉揚等
の作業を行なう作業機が床面の高低又は凹凸によって走
行姿勢を崩すことなく、常に略水平状態を維持して走行
するようにした走行姿勢制御装置に係るものである。

従来技術及び問題点 紡機機台の前面に沿って床面を走行し、玉揚等の作業を
行なう作業機が床面の高低又は凹凸を検出し、この検出
信号によって走行姿勢をコン１〜ロールし、作業機が常
に略水平状態を維持して走行する様に１作業機の走行姿
勢を制御する制御装置は各種のものが提案され実用に供
されているものも少なくない。本出願人においても先に
特願昭４９−１１２６０４号（特開昭５ｌ−４０４３７
）として「紡機における自動玉揚機等の作業機の走行姿
勢制御装置」を出願している。

然しなから上記した従来装置は作業機の車体に枢着した
Ｌ型の揺動レバーの一端に車軸を取付け、揺動レバーの
他端に取付けた油圧シリンダーにより、床面の高低差に
応じて揺動レバーを揺動させて走行姿勢を制御するよう
になされており、車体と車輪とはリジットな一体構成と
なっているので次の如き欠点がある。即ちこの従来装置
の欠点を、本願実施例の作動を説明する第３図〜第５図
によって説明すると次の通りである。第３図は定められ
た高さの平滑な床面（基準面）ＧＬを走行する状態を示
し、当然にこの時は車軸ｌ及び作業機２の小体３底面は
床面ＧＬと平行になっており、車輪４はＰｌにて示す点
で床面ＧＬと接している。

この状態から第４図に示すように床面ＧＬがＧＬｌの位
置迄高くなると車軸４が押し上げられ、車軸４はガイド
ローラー５とガイドレール６との嵌合点を中心とする弧
状の軌跡７を画きながら２１点から２２点に至るＱの間
床面ＧＬをスリップしながら時計方向に回され、作業機
２は第４図仮想線で示すように傾斜する。床面ＧＬＩか
高くなることにより作業機２が傾き車軸４がスリップす
ると、作業機２の進向を妨げる制動力が作用して好まし
くないが、この現象は作業機２の傾斜によって必然的に
発生するものであり避ける。ことができない。作業機２
が上記のように傾斜すると図示しない検出装置によって
検出して信号を発し、この検出信号によって油圧シリン
ダーＩＯを作動させ、揺動レバーを揺動させて車１１１
４を引き上げ、これによって作業機２の傾きを矯正し−
Ｃ作業機２が常に正常な姿勢で走行するように制御する
。然しなから従来装置は前記したように、車＠４と作業
機２とはリジットな一体構成となっているので、上記の
ように車軸４が引き上げられることにより車軸４が床面
ＧＬＩをスリップしながら紡機８に近接し、車軸４を含
めて作業機２全体が反時計方向に回り、車軸４が前記と
反対方向にａだけ床面ＧＬ１をスリップしたところで作
業機２は正常な走行姿勢に復帰する。上記より明らかな
ように従来装置は、作業機２が傾斜する時とこれを正常
な姿勢に矯正する時の双方に互って車輪４が床面ＧＬを
スリップするので、制動抵抗が大となり大きな駆動力を
必要とする。又作業機２が停止した時に上記した姿勢制
御を行なうと、作業機２が正常姿勢に復帰する際に紡機
８側に押されるようになってガイドローラー５が脱輪す
る場合がある。上記した従来装置の欠点は第５図に示す
ように床面ＧＬがＧＬ２に示す位置迄低くなった場合に
も当然に発生するが、この場合には作業機２の傾斜方向
及び車＠４のスリップ方向が全て逆になることは云う迄
もない。

以上訂・述したように従来装置は、車軸４と作業車２の
車体３とは車軸方向（進向方向に直交する方向）にリジ
ットな一体構成であるから、床面ＧＬの高低に伴なって
作業機２が傾く時に一方向、これを矯正する時に一方向
と二方向の制動作用が働くばかりでなく、姿勢制御を行
なう際大きな回転半径で作業機２を回さなければならな
いので作動の円滑を欠く欠点がある。

目的と概要 本願は上記した従来装置の欠点に鑑み１作業機の車体と
車軸とをリンク機構を介して連設し、」二面従来装置の
欠点を除いたもので、以下本願を実施例を示す図面によ
って詳細に説明する。

実施例 図面において２は作業機で、紡機８の機台側の側面にガ
イドローラー５が設けられ、該ガイドローラー５が紡機
８に付設したガイ１−レール６に嵌合してこれに案内さ
れ、床面Ｇ　Ｌを走行して玉揚等の作業を行なうととも
に、床面ＧＬの高低差を検出して検出信号を発すること
は従来と同様である。

以上の如き作業機２において本願制御装置は次のように
構成されている。ガイドローラー５が取付けられている
反対側の車体３側面に、適宜の間隔を持って対峙する如
くに固着した一対の取イ１ハ９の夫々に、車軸方向（作
業機の進向方向と直交する方向ｌに回動自在に油圧シリ
ンダー１０を枢着し、更に該油圧シリンダー１０のピス
トンロッＦ　Ｉ　Ｏａニ／＜−１１を固着して第ルバー
１２を構成し、一方紡機８機台に近接した車体３下部底
面に、上記第ルバー１２と同方向に回動するようにして
第２レバー１３が枢着され、次にこの両Ｌ／／＜−１２
，１３の先端に次の如くにして車軸１が取付けられる。

車軸１の一端には回動自在に車輪４が取付けられ、車輪
４に近接しデスタンスカラー１４を介して取付環１５を
車軸１に固着し、該取イ」環１５に第ルバー１２の先端
を枢着するとともに、車軸１の他端に第２レバー１３の
先端を直接枢着して、第１、第２両レバー１２．１３に
よって車軸１を吊下する如くに保持し、正常走行時に車
軸１及び作業機２の車体３底面が床面ＧＬと平行になる
ように第１．第２両レバー１２．１３の関係寸法を設定
する。このようにして車軸を第１、第２両レバー１２．
１３に取付け、更に第３レバー１６の上端を上記第１、
第２レバー１２．１３の枢支位置の略中間に位置させて
車体３底面に枢着し、他端を上記取付環１５に近接して
車軸ｌに固定した取付環１７に枢着することにより、第
３レバー１６は車体３と車軸１間に斜状に橋架され、三
本のレバー１２．１３．１６によってリンク機構１８が
構成されている。尚、第１、第３レバー１２．１６の車
軸１への取付は、図面において取付環１５．１７を介し
て行っているが直接車軸１に枢着しても支障を来たさな
い。本願におけるリンク機構１８は上記のような構成と
なっているので、リンク機構】８全体として軸方向に回
動可能であり、以下に詳述する如くにして走行姿勢の制
御を行なう。

床面ＧＬに高低差がなく平坦な場合は、第３図に示すよ
うに車軸１と車体３の底面はともに床面ＧＬに平行な状
態で走行を行っている。床面ＧＬが第４図に示すように
Ｇ　Ｌ　１の所まで高くなると車＠４が持ぢ上げられ、
作業機２はガイドローラー５とガイドレール６との嵌合
部を中心として右側即ち紡機８側に傾き、車＠４は床面
ＧＬとの接地点Ｐ１から、該接地点Ｐ】と上記ガイドロ
ーラー５の嵌合部迄の距離Ｒを半径とする弧状の軌跡７
を画きながら床面ＧＬＩをαだけスリップし、Ｐ２点迄
至って停止して車体３は仮想線に示すように傾斜し、こ
の時当然に傾斜した車軸１と車体３の底面は平行になっ
ており、三本のレバー１２．１３、Ｊ６は夫々仮想線の
位置にある。而して前記した通り、床面ＧＬＩの高低差
によって車体２が傾く時に車輪４がスリップし、制動作
用を行なうことはガイドレール６に案内され、車体の片
側だけに取付けた車軸５で走行する作業機３における機
４１η上から来る宿命であり、これを避けることは出来
ず本願においてもこの点は従来と同様である。

上記のようにして車体３が傾くとこれを検知装置が検知
して検知信号を発し、この検知信号により油圧シリンダ
ー１０が作動を開始するが、この検知装置及び検知信号
によって作動する油圧シリンダー１０の油圧制御機構は
、前記した従来装置のみならずその他の作業機において
各種のものが使用されていて公知であり、これ等より適
宜に選択使用するものであるから詳細は省略する。

検知信号によって油圧シリンダー１０が作動し、ピスト
ンロッ１〜１０ａを没入させて第ルバー１２の全長を短
縮することにより、第１レバー１２先端に枢着した車軸
１を引き上げて車軸４の高さを調整するが、この引上げ
動作しこより第４図に示すように傾斜している車軸ｌに
、第２し八−１３と車軸１との枢支点を中心にして上方
に回動させようとする力が作用する。面して第３し八−
１６は前記したように車体３と車軸１との間に斜めに配
設されていることにより」二面回１ｔｌ＋力によって偶
力が作用し、車軸ｌとの枢支点に中心にして仮想線の位
置にある第３レバー１６を実線の位置迄回動させんとす
るので、他の二本のレバー１２．１３も即ちリンク機構
１８全体が車ＩＩＩＩＩ　１との枢支点を中心として実
線の位置迄回動移行し、仮想線で示すように傾いていた
車体３は実線で示すように水平に復帰し走行姿勢は制御
されるが、車＠４と床面ＧＬＩとの接地点は前記におい
てスリップした２２点において接地しており、従来装置
のように姿勢制御によって再び原点（第４図において２
１点の直上位置）迄スリップすることなく、車軸１は第
４図に示す傾斜した状態で走行を行なう。

本願制御装置は以上に詳述したように、車体３はリンク
機構工８を介して車軸１に取付けられているので、姿勢
制御を行う際従来装置のように車軸４を含めて作業機２
全体を回すことがないので、制御動作に伴なって行なわ
れるスリップは発生せずよって制動作用は防止される。

又本願は上記のように車体３のみがリンク機構１８によ
って回されるので作動が円滑であることと、車輪４部分
が回らないことによって回転部分が比較的小型になるこ
さによりガイドローラー５の脱輪も防止される。

第５図に示すように床面ＧＬＩＪ＜ＧＬ２に示す位置迄
低くなった場合は、各構成部機の動きが上記と全て逆と
なるだけで作用は同様である。即ち床面ＧＬが低くなる
と作業機２が傾いて車軸４が２１点からＰ３点Ｑ１迄ス
リップし、第１、第２、第３レバー１２．１３．１６の
夫々と車体３は仮想線の位置にあり、油圧シリンダー１
０を作動させピストンロツド１０　＋Ｉｔｒ突出して第
ｔレノ＜−１２の全長を長くして車軸１を押し下げると
、第３レバー１６に上記と逆方向の偶力が作用してリン
ク機構１８を回動し走行姿勢を制御するが、この場合も
上記同様制御動作によって従来発生してし）だスリップ
は発生しない。

効　果 本願は上記において詳述したように、リンク機構を介し
て車軸に車体を取付けたことにより、姿勢制御を行なう
際に車軸と車体とを各個独立して動かすととが可能とな
り、これによって制御動作に伴って必然的に発生してい
た制動作用を除（Ｘで小さな駆動動力にて走行可能にし
、更に動作の円滑化を図って脱輪事故を防止し、しかも
その構成は三本のレバーにてリンクを構成する簡単なも
ので故障の発生べなく保守管理が容易である等極めて有
用なものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本案の実施例を示し、第１図は紡機を省略した正
面図、第２図は第１図の右側面図、第３図〜第５図は作
動説明図である。 ｌ・・・車軸、　２・・・作業機、　４・・・車輪、１
０・・・油圧シリンダー、１２・・・第ルバー　１３・
・・第２レバー、　１６・・・第３レバー、　１８・・
・リンク機構、　ＧＬ、　ＧＬＩ、ＧＬ２・・・床面特
許出願人　豊和工業株式会社 第１図 第２図 第３図 ６ 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■６６作業の紡機機台側の側面にガイドローラを設け、
   ガイドローラが紡機の機台に付設されたガイドレールに
   案内されて紡機の前面に沿って床面を走行し、床面の高
   低差による作業機の傾きを検出して信号を発するように
   した紡機における自動玉揚機等の作業機において、ガイ
   ドローラーの取付側と反対側の車体に、適宜の間隔を持
   って対峙する如くに固着した一対の取付片の夫々に油圧
   シリンダーを枢着し、該油圧シリンダーのピストンロッ
   ドにバーを固着して第ルバーを構成し、次いで車体の紡
   機機台側に近接した位置には第２レバーを枢着し、該両
   レバーの先端に、軸端に回動自在に車輪を取着した車軸
   を枢着して、両レバー間に車軸を吊下する如くにして保
   持させ、更に第３レバーを、その上端が上記第１及び第
   ２レバーの略中間に、下端が第ルバーに近接する如くに
   位置させて車体と車輪間に斜状に橋架して枢着し、三本
   のレバーにて構成されるリンクを介して車体と車軸とを
   連設してなる紡機における自動玉揚機等の作業機の走行
   姿勢制御装置。