CN217598732U - 一种双驱动磁导航agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双驱动磁导航AGV，包括运载层和车体层，所述运载层上设有辊台输送部件，所述辊台输送部件包括多根能够自动转动的输送辊棒，所述车体层包括车体部件、驱动部件、提拉部件和滚轮部件，所述提拉部件连接于所述驱动部件的上部，所述提拉部件包括提拉杆，所述提拉杆能够将所述驱动轮向上拉起，所述驱动部件还包括安装框和安装板，所述驱动轮设于所述安装框两侧，所述安装板设于所述提拉部件下方，所述安装板能够从上到下安装在所述车身上。采用本实用新型，能够方便对驱动部件进行维护保养，而且使用安全性高，路面适应性强。

Description

一种双驱动磁导航AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV装置技术领域，尤其涉及一种双驱动磁导航AGV。

背景技术

AGV是自动化仓储***和柔性生产***的智能运载设备，该设备可自动完成对物料的输送、转运、调配等动作，因此经常应用于仓库、生产车间等场所。随着应用场所的进一步拓展，AGV常常被应用至环境恶劣的场合，由于在恶劣环境中现有大型AGV的驱动部件容易发生故障，而大型AGV的重量较重，而且驱动轮难以转动，因此在维护保养时，难以将AGV移动并对驱动轮进行检查。现有检修方案需要用到吊车将AGV吊起才能完成驱动部件的检修，步骤繁琐而且操作非常不方便。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种双驱动磁导航AGV，能够方便对驱动部件进行维护保养，而且使用安全性高，路面适应性强。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种双驱动磁导航AGV，包括支架、运载层和车体层，所述运载层通过所述支架与所述车体层连接，所述运载层设于所述车体层的上方，所述运载层上设有辊台输送部件，所述辊台输送部件包括多根能够自动转动的输送辊棒。

所述车体层包括车体部件、驱动部件、提拉部件和滚轮部件，所述车体部件包括车身，所述驱动部件包括驱动轮和中心轴，所述驱动部件设于所述车身的中轴线上，所述中心轴与所述驱动轮连接，所述提拉部件连接于所述驱动部件的上部，所述提拉部件包括提拉杆，所述提拉杆与所述中心轴连接，所述提拉杆通过所述中心轴将所述驱动轮向上拉起，所述滚轮部件包括负载轮，所述负载轮设于所述车身的两侧。

作为上述方案的改进，所述提拉部件还包括活动轴和吊绳，所述提拉杆与所述活动轴连接，所述吊绳的一端绑在所述活动轴上，另一端绑在所述中心轴上，所述提拉杆通过所述吊绳拉动所述中心轴。

作为上述方案的改进，所述提拉部件还包括支撑板和导向板，所述支撑板水平设置，所述导向板竖直设置于所述支撑板的两端并能支撑所述支撑板，所述提拉杆竖直穿过所述支撑板并能在所述支撑板上竖直移动。

作为上述方案的改进，所述导向板上设有竖直设置的通孔，所述活动轴水平设置，所述活动轴的两端在所述导向板的通孔中竖直移动。

作为上述方案的改进，所述提拉部件还包括导向套和导向轴，所述导向套和所述导向轴均为中空结构，所述导向轴套设于所述导向套外，所述导向套在所述导向轴内竖直移动，所述中心轴设于所述导向套内，所述吊绳穿过所述导向套与所述中心轴连接。

作为上述方案的改进，所述驱动部件还包括安装框和安装板，所述驱动轮设于所述安装框两侧，所述安装板设于所述提拉部件下方。

作为上述方案的改进，所述驱动部件还包括弹性件，所述弹性件设于所述安装板与所述安装框之间。

作为上述方案的改进，所述车体部件还包括磁传感器、地标读卡器和角度传感器，所述磁传感器设于所述驱动部件的前侧，所述地标读卡器设于所述车身底侧，所述角度传感器与所述驱动部件连接。

作为上述方案的改进，所述车体部件还包括视觉防撞传感器和机械防撞传感器，所述视觉防撞传感器和所述机械防撞传感器均设于所述车身的前侧和后侧。

作为上述方案的改进，所述车体部件还包括充电板，所述充电板设于所述车身的两侧。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

本实用新型双驱动磁导航AGV设有运载层和车体层，其中所述运载层设有辊台输送部件，利用所述辊台输送部件，能够自动进行上下料。所述车体层包括驱动部件、提拉部件和滚轮部件，所述驱动部件设有驱动轮，所述提拉部件设有提拉杆，所述滚轮部件设有负载轮，在运行时，所述驱动轮和所述负载轮同时支撑所述车体层和所述运载层，所述驱动轮主动驱动所述车身运行，所述负载轮被动滚动，而在发生故障时，可以利用所述提拉杆将所述驱动部件提起使其悬浮，而只有所述负载轮作为支撑，能够方便自由移动所述双驱动磁导航AGV，从而方便检修。

附图说明

图1是本实用新型双驱动磁导航AGV第一视角的结构示意图；

图2是本实用新型双驱动磁导航AGV第二视角的结构示意图；

图3是本实用新型双驱动磁导航AGV第三视角的结构示意图；

图4是本实用新型驱动部件的结构示意图；

图5是本实用新型驱动部件的剖面结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。仅此声明，本实用新型在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本实用新型的附图为基准，其并不是对本实用新型的具体限定。

参见图1、图2和图3，本实用新型实施例公开了一种双驱动磁导航AGV，包括支架3、运载层1和车体层2，所述运载层1通过所述支架3与所述车体层2连接，所述运载层1设于所述车体层2的上方，所述运载层1用于运载物料，所述运载层1上设有辊台输送部件11，所述辊台输送部件11包括多根能够自动转动的输送辊棒111，所述输送辊棒111能够通过链条传动从而实现同时同方向转动，因此正向转动和反向转动时能够实现自动上料和下料功能。所述车体层2包括车体部件21、驱动部件22、提拉部件23和滚轮部件24，所述车体部件21包括车身211，所述驱动部件22包括驱动轮221和中心轴222，所述中心轴222与所述驱动轮221连接，所述驱动轮221优选为2个，2个所述驱动轮221分别设于所述驱动部件22的两侧，2个所述驱动轮221采用双差速驱动，在运行时能够分别以不同的速度差进行行驶，从而能够实现拐弯和直行。所述驱动部件22设于所述车身211的中轴线上，在本实施例中，靠近所述车身211前侧和后侧的位置均设有所述驱动部件22，两侧的所述驱动部件22能够同时进行驱动。

为了便于对所述驱动部件22进行检修，所述提拉部件23连接于所述驱动部件22的上部，所述提拉部件23包括提拉杆231，所述提拉杆231与所述中心轴222连接，所述提拉杆231的顶部凸出于所述车身211，所述提拉杆231能够通过所述中心轴222将所述驱动轮221向上拉起。在本实施例中，所述提拉杆231可以为光杆也可以为螺纹杆，所述提拉杆231具有将所述驱动部件22向上提起并固定于某个高度的作用，因此在检修时，可以利用所述提拉杆231对故障的所述驱动部件22进行提起，使所述驱动部件22便于观察，也便于移动所述双驱动磁导航AGV，所述滚轮部件24包括负载轮241，所述负载轮241设于所述车身211的两侧，在运行时，所述驱动轮221主动驱动，在摩擦力的作用下，所述负载轮241会跟随移动，所述负载轮241既起到平衡负载的作用，也起到支撑所述车身211的作用，在提拉起所述驱动部件22之后，所述负载轮241能够支撑起所述车身211，使所述车身211便于移动，从而便于检查维修。

本实用新型实施例的有益效果如下：

本实用新型实施例双驱动磁导航AGV设有运载层1和车体层2，其中所述运载层1设有辊台输送部件11，利用所述辊台输送部件11，能够自动进行上下料。所述车体层2包括驱动部件22、提拉部件23和滚轮部件24，所述驱动部件22设有驱动轮221，所述提拉部件23设有提拉杆231，所述滚轮部件24设有负载轮241，在运行时，所述驱动轮221和所述负载轮241同时支撑所述车体层2和所述运载层1，所述驱动轮221主动驱动所述车身211运行，所述负载轮241被动滚动，而在发生故障时，可以利用所述提拉杆231将所述驱动部件22提起使其悬浮，而只有所述负载轮241作为支撑，能够方便自由移动所述双驱动磁导航AGV，从而方便检修。

参见图4，所述驱动部件22还包括安装框224和安装板223，2个所述驱动轮221设于所述安装框224两侧，所述安装板223设于所述提拉部件23下方，所述安装板223能够从上到下安装在所述车身211上，所述车身211上的对应位置设有凹槽，所述安装板223能够利用螺钉安装于凹槽中。在安装所述驱动部件22时，可以利用所述安装板223将所述驱动部件22从上往下安装在所述车身211上，在维护检修时，可以直接拆除所述安装板223将所述驱动部件22取出，单独对所述驱动部件22进行检修和保养，而所述负载轮241能够给所述车身211提供支撑，使所述驱动部件22能够顺利取出，因此所述安装板223不仅有利于安装，还能进一步提高所述驱动部件22在维护保养时的便捷性。另外，所述驱动部件22还包括弹性件225，所述弹性件225设于所述安装板223与所述安装框224之间，所述弹性件225能够为所述驱动轮221提供行进摩擦力所需的正压力。所述弹性件225优选为弹簧，也可以为橡胶等具有弹性的部件。

进一步地，参见图5，所述提拉部件23还包括活动轴232和吊绳233，所述提拉杆231与所述活动轴232连接，所述吊绳233的一端绑在所述活动轴232上，另一端绑在所述中心轴222上，所述提拉杆231能够通过所述吊绳233拉动所述中心轴222，所述活动轴232用于平衡所述提拉杆231对所述吊绳233的拉力，所述吊绳233用于连接所述中心轴222，所述吊绳233可以为钢丝绳。所述提拉部件23还包括支撑板234和导向板235，所述支撑板234水平设置，所述导向板235竖直设置于所述支撑板234的两端并能支撑所述支撑板234，所述提拉杆231竖直穿过所述支撑板234并能在所述支撑板234上竖直移动，所述支撑板234为所述提拉杆231的提拉动作提供支撑，使所述提拉杆231便于向上移动。由于所述驱动部件22较重，在竖直移动的过程中，所述吊绳233可能会产生晃动，为了能够引导所述提拉杆231的移动，减少所述吊绳233的晃动，所述导向板235上设有竖直设置的通孔，所述活动轴232水平设置，所述活动轴232的两端能够在所述导向板235的通孔中竖直移动，所述导向板235和所述活动轴232配合，能够给所述提拉杆231的竖直移动发挥了导向作用。所述提拉部件23还包括导向套236和导向轴237，所述导向套236和所述导向轴237均为中空结构，所述导向轴237套设于所述导向套236外，所述导向套236能够在所述导向轴237内竖直移动，所述中心轴222设于所述导向套236内，所述吊绳233能够穿过所述导向套236与所述中心轴222连接，所述提拉杆231竖直移动时，能够通过所述吊绳233带动所述导向套236竖直移动，所述导向轴237给所述导向套236起导向作用，从而进一步限制了所述驱动部件22的晃动，以提升提拉的效率。

另外，所述车体部件21还包括磁传感器212、地标读卡器213和角度传感器214，所述磁传感器212设于所述驱动部件22的前侧，所述地标读卡器213设于所述车身211底侧，所述角度传感器214与所述驱动部件22连接，所述磁传感器212能够识别路面上的导向磁条，能够使所述双驱动磁导航AGV沿着导向磁条移动，而所述地标读卡器213能够识别岔路口地标以判断岔路方向，从而控制所述驱动轮221进行拐弯，所述角度传感器214能够读取所述驱动部件22的转动状态，从而能够手动控制所述双驱动磁导航AGV的前进方向。因此在所述磁传感器212、所述地标读卡器213和所述角度传感器214的协同作用下，所述双驱动磁导航AGV的路面适应性较强，能够适应环境恶劣的工况。而为了提高所述双驱动磁导航AGV的使用安全性，所述车体部件21还包括视觉防撞传感器215和机械防撞传感器216，所述视觉防撞传感器215和所述机械防撞传感器216均设于所述车身211的前侧和后侧，所述视觉防撞传感器215和所述机械防撞传感器216能够及时在碰撞前进行反应，能够避免追尾或伤害工作人员。而所述车体部件21还包括充电板217，所述充电板217设于所述车身211的两侧，所述易于维护保养的双驱动磁导航AG在缺电时，能够自动行进至充电处利用所述充电板217进行自主充电。

以上是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种双驱动磁导航AGV，其特征在于，包括支架、运载层和车体层，所述运载层通过所述支架与所述车体层连接，所述运载层设于所述车体层的上方，所述运载层上设有辊台输送部件，所述辊台输送部件包括多根能够自动转动的输送辊棒；

所述车体层包括车体部件、驱动部件、提拉部件和滚轮部件，所述车体部件包括车身，所述驱动部件包括驱动轮和中心轴，所述驱动部件设于所述车身的中轴线上，所述中心轴与所述驱动轮连接，所述提拉部件连接于所述驱动部件的上部，所述提拉部件包括提拉杆，所述提拉杆与所述中心轴连接，所述提拉杆通过所述中心轴将所述驱动轮向上拉起，所述滚轮部件包括负载轮，所述负载轮设于所述车身的两侧。

2.根据权利要求1所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述提拉部件还包括活动轴和吊绳，所述提拉杆与所述活动轴连接，所述吊绳的一端绑在所述活动轴上，另一端绑在所述中心轴上，所述提拉杆通过所述吊绳拉动所述中心轴。

3.根据权利要求2所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述提拉部件还包括支撑板和导向板，所述支撑板水平设置，所述导向板竖直设置于所述支撑板的两端并能支撑所述支撑板，所述提拉杆竖直穿过所述支撑板并能在所述支撑板上竖直移动。

4.根据权利要求3所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述导向板上设有竖直设置的通孔，所述活动轴水平设置，所述活动轴的两端在所述导向板的通孔中竖直移动。

5.根据权利要求2所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述提拉部件还包括导向套和导向轴，所述导向套和所述导向轴均为中空结构，所述导向轴套设于所述导向套外，所述导向套在所述导向轴内竖直移动，所述中心轴设于所述导向套内，所述吊绳穿过所述导向套与所述中心轴连接。

6.根据权利要求1所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述驱动部件还包括安装框和安装板，所述驱动轮设于所述安装框两侧，所述安装板设于所述提拉部件下方。

7.根据权利要求6所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述驱动部件还包括弹性件，所述弹性件设于所述安装板与所述安装框之间。

8.根据权利要求1所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述车体部件还包括磁传感器、地标读卡器和角度传感器，所述磁传感器设于所述驱动部件的前侧，所述地标读卡器设于所述车身底侧，所述角度传感器与所述驱动部件连接。

9.根据权利要求1所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述车体部件还包括视觉防撞传感器和机械防撞传感器，所述视觉防撞传感器和所述机械防撞传感器均设于所述车身的前侧和后侧。

10.根据权利要求1所述的双驱动磁导航AGV，其特征在于，所述车体部件还包括充电板，所述充电板设于所述车身的两侧。

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