JPS6067278A - 車両部品の自動組付方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車両部品の自動組付方法及びその装置に係り
、特に、車体の所定部位にボルト。

ナツト等の締結具を介して車両部品を組付けるようにし
た車両部品の自動組付方法及びその装置の改良に関する
。

従来、自動車の組立ラインにおいて、例えば、車両部品
としてのストラット型フロントサスペンションのストラ
ットアッシー（以下ストラットという。）の組付作業は
一般に作業者によるものであった。即ち、−人の作業者
が車体の位置決め孔にストラットの上部を嵌合させてス
トラットを位置決め保持し、この状態で他の作業者がナ
ツト等の締結具締付装置と所定位置に配置すると共に、
車体のボルト挿通孔を貫通したストラットの組付ボルト
にナツトｆｆ：締付けるという作業になっていた。とこ
ろが、上記ストラットの組付作業は、上記ストラットが
比較的重量物であることも加わって作業者にとって極め
て煩わしいものであり、このストラットの組付作業分自
動化したいという要、Ｊが強くなってきている。

そこで、このようなストラットの組付作業を自動化する
方法として工業用ロボット？用いたものが考えられる。

この方法は、例えば、ライン上の車体を所定位置で位置
決めし、一方のロボットに取付けた把持ハンドでストラ
ットを把持、搬送して車体に位置決めした後、他方のロ
ボットに取付けた締結具締付装置ａを搬送して車体に位
置決めし、上記ストラットを車体に自動組付けするよう
にしたものである。

ところが、このような方法にあっては、ストラットの組
付作業は二台のロボットを共働させることによって始め
て可能になることから、必然的にストラットの自動組付
装置が複雑化してしまうばかりか、ストラットの組付工
程において二台のロボットの作業が前後していることか
ら、一方の四ポットが作業しているときに他方のロボッ
トが遊んでしまい、その分、ロボットの作業効率を低下
させてしまうという問題を有していた。

このような問題を解決するために、本件出願人は、先に
以下のようなストラットの自動組付方法を提案している
（特願昭５８−１７７０９号）。

即ち、このストラットの自動組付方法は、予めストラッ
トに係合部を設けておき、ロボットに取付けな把持ハン
ドで前記ストラットを把持、搬送し、上記ストラットと
車体との位置関係と出すと共に、上記ストラットを保合
部を介して車体に係止させて仮組付けし、上記ストラッ
トから把持ハンドを離脱させた後、当該把持ハン具締付
装置と車体との位置関係を出すと共に、当該締結具締付
装置により上記ストラットを車体に組付けるようにした
ものである。このタイプによれば、一台のロボットを用
いてストラットと車体に自動組向けするこ七が可能上な
り、これにより、装置自体を複雑にすることなくロボッ
トの作業効率？向上させることができるのである。

然しなから、このようなストラットの自動組付方法にあ
っては、ストラットと車体に仮組付けするために当該ス
トラットに予め係合部を設けることが必要になるが、既
存のストラットを設計変更することなく用いる場合には
、ストラットに別体の係合部材を取付けなければならな
い。この場合、ストラットを車体に組付けるという主体
的な作業の他に、ストラットに係合部材を取付ける作業
とストラット組付完了後にストラットから保合部材を取
外す作業とが必要不可欠になってしまい、これらの余分
な作業工程スー　ｐに　＋−１プシ　１５　ＫＩＪ　ｈ
　２　−　→　専ｙ　ｒｒｓ　）ＪＩ　Ｉ峠　Ｌ’ｒ　
＆、９　ｒ−ｅ！ｔ　！６１＋化し得ないという不具合
が生ずる。

本発明は以上の観点に立って為されたものであって、そ
の目的とするところは、装置自体を複雑にすることなく
、シかもロボットの作業効率？向上させるという要請を
満たしながら、余分な作業工程を伴なオ〕ずに車両部品
の組付作業を完全に自動化できるようにした車両部品の
自動組付方法及びその装置を提供することにある。

そして、本発明に係る車両部品の自動組付方法の基本的
構成は、ロボットに取付けた把持ハンドで締結具締付装
置と把持、搬送し、当該締結具締付装置と車体との位置
関係を出すと共に、当該締結具締付装置を車体に仮設置
し、次いで、仮設置された締結具締付装置から把持ハン
ドと離脱させて当該把持ハンドで車両部品を把持、搬送
し、当該車両部品と車体との位置関係と出すと共に、当
該車両部品を前記締結具締付装置により車体に組付け、
しかる後、組付けられた車両部品から把持ハンドと離脱
させ、当該把持ハンドで仮設置された締結具締付装置を
把持して車体から離脱させるようにした車両部品の自動
組付方法にある。

そしてまた、本発明に係る車両部品の自動組付方法を実
施するために使用される自動組付装置の基本的構成は、
締結具締付装置及び車両部品を選択的に把持する把持ハ
ンドを有し、締結具締付装置及び車両部品の夫々と車体
に持ち来たして位置決めするロボットと、上記締結具締
付装置に設けられ、当該締結具締付装置？車体に仮設置
する固定装置と？備えてなるものである。

以下、添付図面に示す車両部品の自動組付装置に基づい
て、本発明に係る車両部品の自動組付方法及びその装置
と詳細に説明する。

第１図は車両部品としてのストラットの自動組付工程の
概略と示す斜視説明図である。

図において、車体Ｂは、コンベア１−ヒに載置されて移
動しストラット組付位置に達したときに位置決めされる
ようになっており、前記コンベア１に近接した作業ステ
ージには組付けるストツク）Ｐｔ−仮保持する仮置台２
が設置されている。そして、ストラットＰの自動組付装
置は、上記コンベア１に近接した作業ステージに設置さ
れ、締結具締付装置としてのナツト締付装置Ｎ及びスト
ツク）Ｐと選択的に把持する把持ハンド■を多関節アー
ム８の先端に備えたロボットＲと、上記ナツト締付装置
ＮＫｖけられ１、このナツト締付装置Ｎを車体に仮設置
する固定装置にとで構成されており、この自動組付装置
は、ロボット凡のティチング情報に基づいて、図示外の
仮置台上のナツト締付袋［Ｎを把持ハンド■で把持して
車体Ｂの所定位置まで搬送した後、当該ナツト締付装置
Ｎを上記Ｉｉ！ｉＩ定装置Ｋ全装置て車体Ｂに仮設置し
、次いで、仮設置されたナツト締付装置Ｎから把持ハン
ド■に離脱させた後、当該把持ハンド■で仮置台２上の
ストラットＰを把持して車体Ｂの所定位置まで搬送する
と共に、１記ストラツトＰのアッパケース３に立設され
た組付ボルト６をストラップタワー４上面のボルト挿通
孔７に′ｒＩ通配置し、前記ナツト締付装置Ｎにより上
記組付ボルト６にナツト１０と締付けてストツク）Ｐを
車体Ｂに組付け、しかる後、組付けられたストラットＰ
から把持ら離脱させるようにしたものである。尚、第１
ｒＪ中符号１１はナツト締付装置Ｎにナツト１ｏヲ供給
するナツト供給装置である。

この実施例において、上記ナツト締付装置Ｎ及びストラ
ットＰと選択的に把持する把持ハンドＨは、第２図乃至
第６図に示すように、ハンド本体５０と、このハンド本
体５ｏに設けられ上記ストラット”　”ｌ’［ｌＩ　Ｒ
（ｉＰｓ　等２把持するクランプ部材Ｂと、ロボッ）Ｒ
のアーム８にハンド本体５０を浮動可能に支持する浮動
機借６９と、この浮動構機６９の動きを拘束するロック
部材８１とで構成されている。

上記ハンド本体５ｏは、第２図乃至第４図に示すように
、板状のペースプレート５１？有しており、このペース
プレート５１の中央孔部５１ａにけロボット凡のアーム
８と同軸にストラットＰの一端を支持する支持シャフト
５２が摺動可能に設けられ、この支持シャフト５２の下
端にはストッパワッシャ５３が螺子止めされると共に、
支持シャフト５２の上端フランジ５２ａとベースプレー
ト５１トの間にはスプリング５４が介装されて土泥支持
シャフト５２が常時上方へ付勢されるようになっている
。そして、上記ベースプレート５１には上記支持シャフ
ト５２と平行に支柱５５が立設されており、この支柱５
５の支持シャフト５２側には回り止めプレート５６が突
設されていて、ストラットＰの軸部Ｐｓに突設した固定
用ブラケツ）Ｐｂが嵌挿されるようになっている。そし
てｔな、上記支柱５５の上部前後方向両側には一対の円
筒部５Ｔが形成されており、各円筒部５７内にはボール
ブツシュ５Ｂを介して支持ロッド５９が軸方向に摺動自
在に取付けられていて、この支持ロッド５９の下端には
ストッパワッシャ６０が螺子止めされると共に、支持ロ
ッド５９の上部にはクランプ部材６３の取付ブラケット
６１が取付けられ、この取付ブラケット６１と前記円筒
部６Ｔとのｔｉｌｌにスプリング６２が介装されて前記
支持ロッド５９が常時上方に付勢されるよ・うになって
いる。

また、−上記クランプ部材６３は、第２図乃至第５図に
示すように、一対のクランプアーム６４と有しており、
夫々のクランプアーム６４は、その中央部が上記取付ブ
ラケット６１に枢１ｌｌｌＩＩ６５で軸着されていて、
上記ベースプレート５１と平行な平面において開閉する
ようになっている。そして、上記クランプアーム図の相
対向する先端部位には夫々ｊ１ム開した口字形の把持面
６４ａが形成されており、この把持面（３４ａがストラ
ノｌ−Ｐの軸部Ｐｓ等に当接するよう（Ｃなっている。

そしてまた、上記取付ブラケット団にはクランプアーム
６４ヲ駆動する一対のエアシリンダ６６が取付けられて
おり、夫々のエアシリンダ６６のピストンロッド６６ａ
がクランプアーム−の基端部位に連結され、ピストンロ
ッド６６ａの進退移動に応じて上記クランプアーム６４
が開閉するようになっている。

尚、上記クランプアーム６４の枢軸６５近傍でアラて相
対向する部位にはボルトストッパ６７が突設されており
、このボルトストッパ６７は取付ブラケット６１に設け
たストッパ片６８に当接してクランプアーム−の閉位置
？規制するようになっている。

更に、上記浮動ｔｌη機６９は、第２図乃至第４図並び
に第６図に示すように、ロボット几のアーム８とハンド
本体５０のベースプレート５１との間に介装されており
、その具体的構成は、固定ベッド７０と、この固定ベッ
ド７０上において所定方向（第６図中Ｘ方向）に摺動自
在に装着される摺動部材７１と、この摺動部材７１上に
おいて上記Ｘ方向と直交する方向（第６図中Ｙ方向）に
摺動自在に装着される可動ベッド７２とから成る。

この実施例において、第６図に示すように、上記固定ベ
ッド７０はその上面にＸ方向に延びる四条７０ａを備え
た矩形状部材であると共に、上記摺動部材７１はその下
面にＸ方向に延びる凸条７１ａを備えた矩形状部材であ
り、前記凸条７１ａけそ摺動可能に嵌め込まれている。

この場合、上記ベアリング７３は、例えば、四条７０ａ
の縦壁に沿って同定されるアウタケース７４と、凸条７
１ａの縦壁に沿って固定されるインナケース７５と、ア
ウタケース７４とインナケース７５の対向面に形成した
Ｖ字状の溝部７４１．７５ａ間において交互に向き？変
えて配置され且つト記Ｒ部７４ａ　、　７５ａに摺接す
る複数の円柱状ローラ７６と、これらのローラ７６を所
定間隔毎にしかも回転可能に保持する保持プレート７γ
とで構成されている。そして、上記可動ベッド７２けそ
の下面にＹ方向に延びる四条７２ａと備えた矩形状部材
であり、上記摺動部材７１の上面にけＹ方向に延びる凸
条７１ｂが形成されていて、この凸条７１ｂはその両側
にベアリング７３を介して上記四条７２ａに摺動可能に
嵌め込まれている。それ故、上記可動ベッド７２は、固
定ベッド７０に対してＸ方向及びＹ方向に移動できるこ
とから、Ｘ方向とＹ方向とで決定されるＸＹ平面、言い
換えれば固定ベッドＴＯの一般面と平行な平面上におい
て任意の方向に移動できるように設定される。そしてま
た、上記固定ベッド７０の下面には板状の取付プレート
７８が螺子等により固定され、この取付プレート７８が
管状の連結ブラケット７９ト介してロボット１ｔのアー
ム８に連結固定されろ一方、上記可動ベッド７２が管状
の連結ブラケット８０と介してノ・ンド本体５０のペー
スブｌ／−）　５１に連結固定されている。

また、上記ロック部材８１は、第３図及び第６図に示す
ように、固定ベッド７０の中央部に進退可能に設けられ
たロックピン８２と、可動ベッド７２の中央部に開設さ
れたロック孔８３とで構成されている。この実施例にお
いて、上記ロックビン８２は、大径部８２ａと、この大
径部８２ａの先端に形成される順次縮径した縮径部８２
１〕と、この縮径部８２ｂの先端に形成される小径部８
２Ｃとからなるものであって、取付プレート７８の下面
に固定したエアシリンダ８４のピストンロッド８４ａに
取付けられ、取付プレート７８のピン挿通孔８５に挿入
されている。そして、上記取付プレート７８のピン挿通
孔８５周りにはロックビン８２０大径部８２ａが内接す
るようにガイド筒８６が上方に向かって一体的に形成さ
れており、このガイド筒８６は固定ベッド７０の嵌合孔
８７に嵌合されている。

そしてまた、上記摺動部材７１の略中央部には」二記ガ
イド筒８６の外径より大径の沖通孔叩が上下方向に貫通
し且つ突条７１ａ　、　７１ｂの両側に而して開設され
ている。一方、上記ロック孔おは、可動ベッド７２の中
央部下面に上記挿通孔８８より小径の突出部７２１）を
下方に向かって突設し、この突出部７２ｂを上下方向に
貫通して形成されている。そして、上記ロックピン８２
後退時にｉｄ上記小径部８２Ｃがロック孔８３に遊嵌す
るようになっており、上記ロックビン８２進出時には上
記縮径部８２ｂとロック孔８３とが自己求心作用により
嵌まり込んでいき、大径部８２ａがロック孔８３に密嵌
するようになっている。

また、この実施例において、ナツト給付装置Ｎは、第１
図に示すように、支持装置Ｓによって支持されており、
この支持装置ｆ’：ｊ　Ｓは、第７図乃至第１０図に示
すように、ナツト締付装ＭＮが取付けられるベース部材
９０と、このベース部材９０に立設され且つ前記把持ハ
ンドＨのクランプ部材６３に把持される被把持部材１１
０と、上記ベース部材９０に設けられ上記ナツト締付装
［ｔＮｔ車体Ｂの所定位置に案内するガイド部材１２０
と、上記ベース部材９０に設けられ上記ストツク）Ｐと
係合し且つストツク）Ｐを自己求心的に案内する部品ガ
イド部材１４０とで構成されている。

上記ベース部材９０は、ナツト締付装置Ｎを支エル平板
状のロアベース９１と、このロアベース９１上にお−て
上記ナツト締付装置Ｎと跨ぐように設けられたコ字形の
アッパベース９２とから成っている。この実施例におい
て、上記ナツト締付装＠Ｎは、第７図及び第１０図に示
すように、第１図に示すストツク）Ｐの組付ボルト６に
対応して設けられていて、一つの固定式ナツトランナ９
３と一対の可動式ナツトランナ９４　、９４とで構成さ
れており、固定式ナツトランナ９３け、保持ブラケット
９５を介してロアベース９１に直接固定される一方、可
動式ナツトランナ９４　、９４は、前記固定式ナツトラ
ンナ９３に対して前後方向に対称的に配Ｍ”Ｊれ、ロア
ベース９１の左右方向に摺動する摺動プレート９６上に
保持ブラケット９７を介して固定されている。この馬合
、前記摺動プレート９６のスライド機構９８は、ロアベ
ース上に固定されたインナケース９８ａと、この・ｒシ
ナケース９８ａに摺動可能に嵌合し且つ摺動プレート９
６に固定されたアウタケース９８ｂとから成る。

そして、上記摺動プレート９Ｇは、ロアベース９１に取
付ブラケット９叶介して取付けたエアシリンダ１００の
ピストンロッド１００ａに連結され、ピストンロッド１
００ａの進退移動に応じて左右方向に摺動するようにな
っている一方、摺動プレート９６の下面に固定したスト
ッパブレー）　１０１　を保持ブラケット９５に設けた
アジャストボルト１０２に当接させることにより、摺動
プレート９６の停止位置が規制されている。このため、
摺動プレート９６の停ｄ二位１ｄに応じて可動式ナツト
ランナ９４の配設位置が変化することになり、車種によ
り異なるナツトの締付は位置の変化に対応できるように
なっている。例えば、ストラットＰの組付ボルト６が三
ケ所である車種については、可動式ナツトランナ９１．
９４？第１０図に示すように配設すればよく、また、ス
トツク）Ｐの組付ボルト６が二ケ所であるような車種に
ついては、可動式ナツトランナ９４　、９４を第１０１
ｆｆｌにおいて左方へ移動させて配設し、可動式ナツト
ランナ９４゜９４のみを用いてナツトの締付けと行なえ
ばよいのである。

また、上記固定式及び可動式のナツトランナ９３　、９
４の回転軸には、第８図に示すように、夫夫カップリン
グ１０３が固定されると共に、このカップリング１０３
の下端にはジヨイント１０４が固定されており、カップ
リング１０３とジヨイント１０４の孔部には連結シャフ
ト１０５が上下方向に摺動可能で且つ回り止めされた状
態で取付けられている。そして、連結シャフト１０５の
下部にはナツト保持ソケット１０６が嵌装されており、
このソケット１０６内には喰わえこんだナツトに圧接す
る板バネ１０７が設けられている。そしてまた、上記ジ
ヨイント１０４の下面と連結シャフト１０５に設けたフ
ランジ１０５ａとの間にはスプリング１０８が介装され
てお−リ、連結シャフト１０５は常時下方に向かつて付
勢されている。

また、上記被把持部材１１０は、上記了ツバベース９２
の略中央部に立設されたもので、その具体的構成は、特
に、第７図及び第８図に示すように、上記クランプ部材
６３を構成するクランプアーム６４の被把持部となる本
体部１１１と有しており、この本体部１１１は、上記ク
ランプアーム６４の把持面６４ａに対向した被把持面１
１１ａを備えた略六角柱状に形成されると共に、この本
体部１１１の高さ寸法は上記クランプアーム６４の上下
方向寸法りに対応して設定されている。そして、この本
体部１１１の上下には当該本体部１１１の周壁より半径
外方向に突出した鍔部１１２が形成され、この鍔部１１
２はその上下端から本体部１１１にかけて順次縮径した
形状になっていて、この鍔部１１２の本体部１１１側端
面がストッパ壁１１３として構成されると共に、この鍔
部１１２のＩｉ’１ｌｆｉｆがクランプアーム６４を本
体部１１１に案内するガイド面１１４として構成されて
いる。

更に、上記ガイド部材１２０は、第７図及び第８図に示
すように、ロアベース９１に取付けた支持ブラケツ）９
ｉａの孔部に貫通配置され且つ上記孔部縁に取付けた筒
状のガイド取付ブラケット１２１に摺動保持されるシャ
ｙ　）　１２２と、このシャフト１２２の下端に一体的
に設けられストラットタワー４の位置決め孔５に嵌合す
る逆円錐台状のガイドテーパ部１２３ａ　ｅ　（＃＃え
たガイド１２３とで構成されている。そして、上記ガイ
ド取付ブラケット１２１の上方には浮動部材１２４が配
置されており、上記シャ７　）　１２２は、浮動部材１
２４の挿通孔１２４ａと貫通しその上端に取付けたスト
ッパワッシャ１２５と浮動部材１２４の挿通孔１２４ａ
縁に係止させて取付けられている。そしてまた、上記浮
動部材１２４には、上記挿通孔１２４ａと直交して連通
ずる孔部１２４ｂが穿設されていて、この孔部１２４ｂ
内にロックビン１２６がブツシュ（図示せず）を介して
進退可能に配置されており、このりツクビン１２６は、
上記浮動部材１２４に取付けたエアシリンダ１２７のピ
ストンロッド１２７ａに固定され、上記ピストンロッド
１２７ａ突出作動時にはロックビン１２６が上記シャフ
ト１２２に穿設したロック孔１２８に嵌合して浮動部材
１２４がシャフト１２２に固定される一方、上記ピスト
ンロッド１２１ａ後退作動時にはロックビン１２６が上
記ロック孔１２８と非嵌合の状態になり浮動部材１２４
とシャフト１２２とが相対移動できるようになっている
。また、上記ガイド取付ブラケット１２１の周壁には断
面逆り字状のスプリング押えブラケット１２９が浮動部
材１２４の上下動？確保しながら浮動部材１２４の上方
を覆うように取イ１けられており、このスプリング押え
ブラケット１２９と浮動部材１２４との間にスプリング
１３０が介装されている。そして、上記シャ７　ト１２
２　＋７）　軸線上に位置するスプリング押えブラケッ
ト１２９の横壁にはシャフト１２２の挿通孔１２９ａが
開設されている。尚、上記シャ７　）　１２２の回り止
めは、浮動部材１２４の下面に取付けられた回り止めプ
レート１３１の孔１３１ａにシャフト１２２に形成され
た面取部１２２ａを嵌合させて行なわれ、また上記浮動
部材１２４の回り止めは、スプリング押えブラケット１
２９の縦壁面に浮動部材１２４の一側面を当接させて行
なわれる。

また、上記部品ガイド部材１４０は、上記ガイド１２３
の先端においてガイド１２３と同軸に下方に突設された
もので、当該部品ガイド部材１４０の先端には逆円錐台
状の係合テーバ部１４０ａが形成され、この係合テーバ
部１４０ａがストツク）Ｐの係合孔１４１に係合するよ
うになって―る。

更に、この実施例において、ナツト締付装置Ｎを車体Ｂ
に仮設置する固定装置には、ベース部材９０のロアベー
ス９１下面に設けら第１フロントフエンダ１５０の上面
前後に対応して配置される一対の固定部材１５１１１と
、ロアベース９１に取付けた支持ブラケット９１８下面
に設けられストラットタワー４の上面に対応して配置さ
れる−の固定部材１５２とから成る。上記固定部材１５
１　、１５２は、夫々ロアベース９１若しくは支持ブラ
ケット９１ａの下面に取付ブラケット１５３′５：取付
けると共に、この取付ブラケット１５３の下端に真空取
出経路と備えたコネクタ１−５４を連結し、このコネク
タ１５４に車体パネルに吸着するバキュームカップ１５
５を接続してなるものである。そして、上記バキューム
カップ１５５は、コネクタ１５４にロックナツト１５６
を介して取付けられる球軸金具１５５ａと、この球軸金
具１５５ａに揺動自在に取付けられるバッド１５５ｂと
で構成されている。

更にまた、この実施例において、上記ベース部材９０の
ロアベース９１には、第８図に示すように、複数のエア
供給ホース１５７が配設されており、このエア供給ホー
ス１５７の一端にはエア供給源からのエア供給配管（図
示せず）を接続するための入口部１５７ａが形成される
と共に、エア供給ホース１５７の他端は上記固定部材１
５１　、１５２の各コネクタ１５４、上記ロックビン１
２６作動用のエアシリンダ１２７、更には摺動プレート
９６作動用のエアシリンダ、ナツトランナ９３．９４の
エアシリンダに夫々接続されている。

従って、この実施例に係るストラットの自動組付装置を
用いてストツク）Ｐを車体Ｂに組付ける場合を説明すれ
ば、先ず、ロボット几は、ティーチング情報に基づいて
所定の仮置台（図示せず）に載置されているナツト締付
装置２２Ｎを把持しにいく。このとき、把持ハンドＩ■
はロボット几に吊下げられた状態で移動していくが、第
３図に示すように、支持ロッド５９のストッパワッシャ
６０が円筒部シに当接することから、ハンド本体５０に
対するクランプ部材６３の位置は一定に保たれており、
また、第３図に示すロック部材８１がロック状態に設定
されて浮動機構６９が拘束されるこ七から、把持ハンド
Ｈはがたつくことなくロボット几に固定される。

この後、上記クランプ部材６３がナラ）　ｌｒｄ付装置
Ｎの支持装置Ｓの被把持部材１１０を把持する位置近傍
に達すると、第１１図に示すように、図示外の制御装置
からの信号によりクランプ部材６３が開作動し、このク
ランプ部材６３は、第１２図（ａ）　、　（ｂ）に示す
ように、被把持部材１１０側に接近した後、閉作動し始
める。このとき、ロボット】Ｌのティーチング精度が高
い場合には、上記クランプ部材６３は上記被把持部材１
１００本体部１１１と直ちに把持することになるが、ロ
ボット凡のティーチング精度がそれ程高くない場合には
、クランプアーム６４の把持面６４ａが本体部１１１の
被把持面１１１ａより例えば上方に偏位してしまう。

このような場合、上記クランプアーム６４が閉じていく
と、第１３図（ａ）　、　（ｂ）に示すように、その把
持面６４ａ上縁が被把持部材１１０の上側のガイド而１
１４に当接することになり、この後、クランプアーム６
４が更に閉じていくと、上記クランプアーム６４と上記
ガイド而１１４とが自己求心作用により相対的に移動す
ることになり、これに伴って、被把持部材１１０が第１
３図（ａ）で示す仮想線位置から実線位置へと持ち上げ
られ、上記クランプアーム６４の把持面６４ａが本体部
１１１の被把持面１１１ａに当接し、クランプアーム６
４は常に本体部１１１を把持する。このような作用はク
ランプアーム６４の把持面６４ａが本体部１１１の把持
面１１１ａより下方に偏位している場合にも同様に生ず
るものである。尚、両把持面６４　、１ｔ１ａが前後左
右方向に偏位している場合には、クランプアーム６４の
把持面６４ａに拘束されながら本体部１１１がクランプ
アーム６４に抱き込まれることになり、クランプアーム
６４け本体部１１１と把持する。この状態において、上
記被把持部材１１０はクランプアーム６４に対して回り
止めされており、しかも被把持部材１１０の軸方向への
移動はストッパ壁１１３によって拘束されることから、
被把持部材１１０がクランプ部材６３に対して相対的に
位置ずれすることはなく、被把持部材１１０はクランプ
部材６３に対して確実に把持される。

この後、クランプ部材６３の把持動作が完了すると、ロ
ボット几は、把持ハンド■で把持したナツト締付装置Ｎ
を第１図に示すナツト供給装置１１に搬送してナツト締
付装置Ｎのソケット１０６にナツト１０を保持させた後
、第１４図に示すように、コンベア１で移送されてきた
車体Ｂの所定位置、即ちストラットタワー４の上方位置
にナツト締付装置Ｎを搬送して停止する。この間、図示
外の制御装置から車種選択指令信号が発せられ、摺動プ
レートロ６駆動用のエアシリンダ１００により可動式ナ
ツトランナ９４　、９４が適宜移動して車種に応じた位
置に配置される。また、第１５図に示すように、エアシ
リンダ１２７のピストンロッド１２７ａが突出作動して
四ツクピン１２６がロック孔１２８に嵌合し、浮動部材
１２４がガイド部材１２０のシャフト１２２に固定され
る。この状態において、ロボツ）Ｒ停止時には、車体Ｂ
の停止位置精度がロボット几の動作精度に比べて低いの
で、上記ナツト締付装置Ｎは車体Ｂのストツク）Ｐの組
付位置に対して一般に車体前後方向にずれている。

この後、図示外の制御装置からの信号により、第３図に
示すロック部材８１０ロツク状態が解除され、第１６図
に示すように、浮動機構６９が慟〈ことになる。即ち、
浮動機構６９の可動ベッド７２は、ロックピン８２とロ
ック孔８３との隙間範囲において固定ベッド用に対し面
方向に浮動可能となす、ハンド本体５０はロボット几に
対して面方向に浮動支持される。この後、第１５図に示
すように、ロボツ）Ｒがナツト締付装置ｉｆｔ　Ｎを下
降させると、これに伴ってガイド部材１２０も下降して
いく。このとき、ガイド１２３のガイドテーノぐ部１２
３ａが第１５図に仮想線で示すように車体Ｂの位置決め
孔５縁のフランジ５ａに当接する。この状態から更にガ
イド部材１２０が下降していくと、このガイド部材１２
０は上記フランジ５ａから反力を受けることになるが、
浮動部材１２４がガイド部材１２０に固定されて埴るこ
とから、浮動部材１２４がガイド取付ブラケット１２１
から僅かに上昇して浮動状態になり、これに伴って、ス
プリング１３００作用が浮動部材１２４を介してガイド
部材１２０に伝わり、ガイド部材１２０は下方に向けて
付勢される。このため、ガイド１２３のガイドテーバ部
１２３ａが上記フランジ５ａに摺接することになり、ガ
イド１２３は、第１５図仮想線で示す状態から実線で示
す状態へ自己求心的に移動しながら位置決め孔５に嵌合
する。このとき、上記ガイド部材１２０の動きは、ベー
ス部材９０から被把持部材１１０、クランプ部材Ｂ及び
ハンド本体５１通じて浮動機構６９に伝達されることに
なるが、浮動機構６９の可動ベッド７２けガイド部材１
２０の動きに対応した分（図中δで示す）だけ面方向に
浮動可能になっていることから、ハンド本体５０全体が
面方向に移動し、これに伴って、ナツト締付袋ＷＮは斜
くことなく一定の姿勢を保ちながらガイド部材１２０の
面方向の移動に追従して移動する。この状態においては
、固定部材１５１　、１５２の各バキュームカップ１５
５は車体パネルと非当接の状態にあり、この段階で図示
外のエア吸引装置が作動し、固定部材１５１　、１５２
のバキュームカップ１５５がエア吸引動作を開始する。

この後、ロボット几が更に下降すると、バキュームカッ
プ１５５分構成する揺動可能なバッド１５５ｂの周縁部
がフロントフェンダ１５０、ストラットタワー４の上面
に密接し、バッド１５５ｂの内部空間に存するエアが吸
引されることから、上記バッド１５５ｂが夫々の車体パ
ネル上面に吸着されることになる。この状態において、
」−記ナット締付装陥Ｎのソケット１０６はボルト挿通
孔Ｉに対応した位置に設定されることになり、当該ナツ
ト締付装置Ｎは車体Ｂに対して位置決めされたまま車体
Ｂに仮設置１りされることになる。

このとき、ロボット几の下降動作に伴って、浮動部材１
２４が更に上昇し、スプリング１３０の圧＆ｉｊ？ｔが
大きくなることから、ガイド部材１２０に作ｍする下方
に向かう付勢力が更に大きくなり、ガイド部材１２０の
位置決め孔５への嵌合状態は安定しｋものに保たれ、ま
た、ロボツＩ−Ｒの下降動作に伴って、固定部材１５１
　、１５２を介してナツト締付装置Ｎの支持装置Ｓには
上方へ向かう反力が作用することになるが、当該反力は
把持ハンド■工のスプリング５４　、６２で吸収される
ことから、支持装置Ｓに無理な負荷が作用する虞れは全
くない。

この後、制御装置から発せられる下降動作停止信号によ
りロボット几は下降動作を停止し、この状態で把持ハン
ドＨのクランプアーム６４が開作動して被把持部材１１
０の把持状態が解除された後、ロボット几は、仮設置さ
れたナラ）　１ｌｆｙ付装置Ｎと干渉しないように把持
ハンド■を後退させ、次のストツク）Ｐの位置決め工程
に移行する。

この工程においては、先ず、ロボット札は、第１図に示
すように、仮置台２上に載置されるストツク）Ｐを把持
ハンドで把持した後、当該ストツク）Ｐを車体Ｂの所定
位置に搬送する。

この場合、クランプアーム６４は開状態に設定される一
方、第３図に示すロック部材８１がロック状部にＶ定さ
れて浮動機借６９の動きが拘束されることから、把持ハ
ンドＩＩはがたつくことなくロボツ）Ｈのアーム８に固
定される。次いで、ロボツ）Ｒは、第１７図に示すよう
に、把持ハンド■を仮置台２のストツク）Ｐ上方に移動
させ、しかもハンド本体５０を下方に向けて配置した後
、把持ハ／ドｌｌｆ降下させ、支持シャフト５２にスト
ツク）Ｐの底部が当接し且つスプリング５４がストツク
）Ｐの自重と釣合う位置で停止する。

この後、図示外の制御装置からの指令信号によって、エ
アシリンダ田のピストンロンドロ６ａが後退作動してク
ランプアーム６４が閉動作し、クランプアーム６４の把
持面６４ａがストラットＰの軸部Ｐｓに当接することに
なり、ストラットＰはクランプ部材６３によって確実に
把持される。この状態において、第１図及び第１７図に
示すように、ロボット几のアーム８が所定角度、例えば
３０°回転すると、把持ハンドＨの回り止めプレート５
６内にストラットＰの固定用ブラケットＰｂが嵌挿して
いてアーム８の回転力がストツク）Ｐに伝達されること
になるが、ストラットＰのアッパケース３に立設した組
付ボルト６は、仮置台２に開設した位置決めスリット１
６０に嵌合した状部にあるので、組付ボルト６が位置決
めスリット１６０内を移動している間はストラットＰ全
体が回転することになり、組付ボルト６が位置決めスリ
ット１６０の端部に当接した後はストラットＰの軸部Ｐ
ｓのみが回転しアッパケース３は空回りすることになる
。このため、上記組付ボルト６とロボツ）Ｒとの相対位
置関係が一義的に定まることになり、この状態において
、ロボット几はストラットＰを仮置台２から抜きとり所
定位置に待機する。尚、第１図及び第１７図に示すよう
に、ストラットＰは、そのアッパケース３部分を仮置台
２に設けられた嵌合孔１６１に嵌合させ、その軸部ｐｓ
を図示外のクリップで挾持することにより、仮置台２に
保持さｉしている。更に、ロボツ）Ｒは、第１８図に示
すように、ストラットタワ−４下方位置に組付ボルト６
が上方を向くようストツク）Ｐを搬送して停ｆする。こ
のとき、把持ハンド■はロボット几に固定された状態に
あり、しかもストツク）Ｐはクランプ部材６３で確実に
把持されているので、ストラットＰｔＧ送時においてス
トツク）　１）ががたつくことはない。このように搬送
されたストラットＰは、車体Ｂの位置決め孔５に略対応
した位置に配置され得るが、ロボット几の動作精度に比
べて車体の停止位置精度が低いことから、車体Ｂの位置
決め孔５の位置に対して一般に車体前後方向にずれてい
る。

この後、ｐボット几は、第１９図に示すように、ティー
チング情報に基づいてストラットＰと所定位置まで上昇
させて停止する。このとき、と記ストラツ）Ｐの先端が
位置決め孔５から下方に突出している部品ガイド部材１
４０の先−喘に達するようになっており、この状態にお
いて、上記ストラットＰのアッパケース３に設けられｔ
係合孔１４１の大きさは、その中心と部品ガイド部材１
４０の軸心との偏位（を考慮して定められており、部品
ガイド部材１４０の係合テーパ部１４０ａの先端部が係
合孔１４１内に遊嵌するように予め設定されている。

この後、図示外の制御装置から発せられる制御信号によ
り、第題図に示すように、把持ハンドＨのロック部材８
１のロック状態が解除され。

浮動機構６９が働いてハンド本体５０はロボット几に対
して面方向に浮動支持され、しかる後、ロボットＲは再
びストラットＰを上昇させていく。

この状態において、部品ガイド部材１４０の係合テーパ
部１４０ａが上記係合孔１４１縁に当接することになる
が、上記係合孔１４１縁は、第加図に仮想線で示す位置
から実線で示す位置まで上記係合テーパ部１４０ａに摺
接しながら自己求心的に係合テーパ部１４０ａに嵌合す
る。このとき、ロボット几は、ストツク）Ｐの係合孔１
４１が係合テーパ部１４０ａに嵌合した後も僅かに上昇
して停止するように設定されており、両者の嵌合状態が
確実に保持されるようになっている。この状態において
、ロボッＩＩＬの余分な上昇に伴って、部品ガイド部材
１４０ト上方に押し上げようをするが、当該部品ガイド
部材１４０はスプリング１３００作用により常時下方に
付勢されていることから、上記係合孔１４１と係合テー
パ部１４０ａとの嵌合位置は上方にずれることなく、ス
トラットＰけ所定の位置にとどまっており、ロボット凡
の余分な上昇ストロークは把持ハンドＨのスプリング５
４．６２で吸収される。また、係合孔１４１と係合テー
パ部１４０ａとの嵌合に伴って、アッパケース３の動き
は、クランプ部材６３からハンド本体５０を通じて浮動
機構６９に伝達されることになるが、浮動機構６９はア
ッパケース３の動きに対応した分（図中δ′で示す）だ
け面方向に浮動可能になっていることから、ハンド本体
５０全体が面方向に移動し、これに伴って、ストツク）
Ｐは正規の直立姿勢を保ちながらアッパケース３の動き
に追従して移動する。これにより、ストラツ）Ｐの軸心
は、位置決め孔５の中心に合致することになり、ストラ
ットＰは部品ガイド部材１４０を介して車体Ｂに位置決
めされる。

この後、ロボツ）Ｒの停止信号と受けて制御装置から付
勢解除指令、即ちスプリング１３０によるガイド部材１
２０への付勢と解除するという指令が発せられると、第
２０図に仮想線で示すように、エアシリンダ１２７のピ
ストンロッド１２７ａが後退作動してロックビン１２６
がロック孔１２８から離脱し、これに伴って浮動部材１
２４はスプリング１３０によって下方に押され、ガイド
取付ブラケット１２１の上面に当接する。このとき、ト
鉗μ淫ｒｇｈ用（封１りＡはガイ　ト°藻（新１９０ｒ
叡干１−て相対移動可能になっているので、スプリング
１３０の付勢力はガイド部材１２０には伝達されないこ
とになる。

この状態が完了すると、ロボットｎけ、第２１図に示す
よづに、ストツク）Ｐを所定位置まで上昇させていく。

このとき、ストラットＰの上昇に伴って部品ガイド部材
１４０とガイド部材１２０とが一体となって押し上げら
れるが、ガイド部材１２０にはスプリング１３０の付勢
力が作用していないので、ガイド部材１２０の上昇に伴
ってスプリング１３０が撓み変形することはなく、支持
ブラケット９１ａにスプリング１３０の撓み変形による
無理な力が加わる仁とはない。また、ストラットＰの各
組付ボルト６が車体Ｂの各ボルト挿通孔Ｉから例えば２
°の角度分だけ位相と予めずらしたものに設定されてい
るとすると、第２１図に示すように、上記組付ボルト６
はストラットタワ−４上部下面に当接する。この状態に
お−て、ストツク）Ｐの上昇移動は車体Ｂによって拘束
されることから、ストツク）Ｐ自体が上蜂することはな
く、把持ハンドＨのハンド本体５０に設けた支持シャフ
ト５２及び支持ロッド５９が夫々ストラツ）Ｐの軸方向
に向かって且つスプリングシ、６２の付勢力に抗して移
動することになる。この結果、ストラットＰの組付ボル
ト６はスプリング８，６２の付勢力によってストラット
タワー４の上部下面に圧接されている。

この後、ロボット几のアーム８が所定角度、例えば４°
回転すると、これに伴ってストラットＰが支持シャフト
５２を支点として回転する。このとき、第ｎ図に示すよ
うに、ストラットＰの組付ボルト６はストラットタワー
４の上部下面に摺接しながら図中Ａ方向に回動し、車体
Ｂのボルト挿通孔１の位置に合致したとき、第２３図に
示すように、組付ボルト６はスプリング５４゜６２の付
勢力によってボルト挿通孔７を貫通すると共に、アツバ
クース３は位置決め孔５に完全に嵌合する。この場合、
ストツク）Ｐは、組付ボルト６とボルト挿通孔７との位
相差（この実施例では２°）より多く回転することにな
るが、組付ボルト６がボルト挿通孔７に貫通した後はス
トラソ）Ｐのアッパテース３０回転が拘束されることに
なるので、ストツク）Ｐの軸部Ｐ３のみが空回りするこ
とになる。この状態において、上記ストラ′ツ）Ｐは正
規の直立姿勢を保っていることから、各組付ゲルト６の
ボルト挿通孔７からの突出量ｍけ略均−なものとなり、
ストツクＩ−Ｐは車体の組付位置に正確に位置決めされ
る。

この状態において、ナツト締付装置Ｎは車体Ｂに仮設置
されていることから、各組付ボルト６は、各ソケット１
０６に喰わえ込まれたナツト１０の下面に当接し、この
ソケット１０６をスプリング１０８の付勢力に抗して押
し上げる。そして、各ソケット１０６が上方へ所定量押
し上げられると、図示外のリミットスイッチ等が働き、
組付ボルト６にナツトを締付ける準備が完了したことを
示すナツト締付準備完了信号が制御装置に送られる。

この後、制御装置からの指令信号によって、各ナツトラ
ンナ９３　、９４の回転軸が回転し、第お図に仮想線で
示すように、ソケット１０６内のナツト１０が組付ボル
ト６に締付けられ、ナツト１０の締付けが規定トルク以
上になったときナツト締付判定装置（図示せず）により
ナツトランナ９３゜９４０回転軸の回転が停止する。こ
のとき、組付ボルト６は、ナツト１０の締付けに伴って
上方へσ］き上げられていくので、ナツト１０の締付け
が規定トルクに達したときには、ストラットＰは車体の
所定位置へ確実に絹付けられることになる。このような
ナツト締付作業においては、ナツト締付装置Ｎに高負荷
がかかるが、当該ナツト締付装置Ｎは固定装ｆｆ！Ｋに
よって車体に固定されていることから、ナツト締付装置
Ｎは常時ナツト給付位置に保持されることになり、ナツ
ト１０の締付けはＵω実に行なわれる。

この後、制御装置からナツト締付完了信号が発せられる
と、第冴図に示すように、把持ハンドＨのクランプ部材
６３が開作動してストラットＰの軸部Ｐ３の炉桔枡簡が
解詮大れｆｒｍ−ｏボットＲは組付けられたストラット
Ｐと干渉しないように把持ハンドＨを後退させ、次のナ
ツト締付装置離脱工程に移行する。

この工程においては、ロボット几は、第６図に示すよう
に′、ティーチング情報に基づいて車体に仮設置されて
いるナツト締付装置Ｎｆｒ−把持しにいく。このとき、
第３図に示すロック部材８１がロック状態に設定されて
浮動機構６９が拘束されることから、把持ハンドＢＩは
がたつくことなくロボット几に固定され、しかも吊下げ
られた状態で移動する。

そして、クランプ部材６３がナツト締付装置Ｎの被把持
部材１１０近傍に達すると、図示外の制御装置からの信
号により、上記ロック部材８１のロック状態が解除され
て浮動機構６９が働くように設定される。この状態にお
いて、上記クランプ部材６３は開作動し、被把持部材１
１０に接近した後、閉作動し始める。このとき、車体Ｂ
の停止位置精度とロボット凡のティーチング精度との違
いから、ロボツ）Ｒのティーチング情報に基づくクラン
プ部材６３の把持位置け、車体Ｂ側の被把持部材１１０
の被把持位置に対して特に車体前後方向に偏位している
が、クランプ部利口は浮動機構６９により面方向に浮動
可能になっているので、クランプ部材６３の閉動作に伴
って、該クランプ部材Ｂは浮動しながら被把持部材１１
０の本体部１１１を確実に把持する。尚、ロボットＲの
ティーチング精度が低くクランプ部材６３の把持位置が
被把持部材１１０の被把持位置に対して上下方向に偏位
している場合には、上記クランプ部材田は被把持部材１
１０のガイド面１１４に沿って本体部１１１へと導かれ
、当該本体部１１１を確実に把持することになる。

この後、制御装置からクランプ部材６３による把持動作
完了信号が発せられると、固定部材１５１゜１５２　Ｏ
バキュームカップ１５５へのエア吸引動作が停止され、
固定部材１５１　、１５２の固定状態が解除される。ま
た、この実施例においては、上記固定部材１５１　、１
５２の固定解除動作と同時に、ガイド部材１２０保持指
令が発せられ１、第２６図に示すように、エアシリンダ
１２７のピストンロッド１２７ａが後退作動し、ロック
ピン１２６がガイド部材１２０ノシャフｌ−１２２に圧
接される。

この状態において、ロボッ）Ｔ（はナツト締付装置Ｎを
上昇させる。このとき、上記ガイド部材１２０は、ロッ
クピン１２６の抑圧力により、上下方向の動きを拘束さ
れることから、ロボット凡の上昇動に追従して上昇する
ことになり、部品ガイド部材１４０もガイド部材１２０
に追従して上昇する。このため、部品ガイド部材１４０
とストツク）Ｐとの保合は、僅かなロボット凡の上昇動
によって解除されることになり、仮に、ストラットタワ
ー４とフード（図示せず）との間の高さ寸法が狭いとし
でも、部品ガイド部材１４０とストラットＰとの係合は
容易に解除される。

この後、ロボッ）Ｒはナツト締付装置Ｎを第１図に示す
ナツト供給装置１１の所へ復帰させ、ナツト締付装置Ｎ
２把持したままでナツト供給を受けた後、次の車両が移
送されてくるまで所定位置に待機する。この場合におい
て、第３図に示すロック部材８１がロック状態に設定さ
れて浮動機構６９が拘束される一方、エアシリンダ１２
７のピストンロッド１２７ａが後退作動してガイド部材
１２０の保持状態が解除され、ガイド部材１２０が自重
により降下して所定位置に復帰し、次の工程に備える。

尚、上記実施例にあっては、把持ハンドＨのハンド本体
５０け、ストラットＰの下端を支持シャフト５２で支持
するようにしているが、この支持シャフト５２け必要な
ものではなく、クランプ部材６３のみと用いてストラッ
トＰを把持するようにしてもよい。また、上記クランプ
部材Ｂは一対のクランプアーム６４で構成されているが
、ストツク）Ｐを把持てきるものであれば適宜設計変更
して差支えない。更に、浮動機構６９についても、上記
実施例で示したものに限定されるものではなく、例えば
、クランプ部材Ｂとハンド本体５０との間に浮動機構６
９　ｆｉ−設けてもよい。

更にまた、浮動機構田を把持ハンドＨに取付けな（２本
、拐１夕げ一ロボットＲをスヵ予々イブのものとした場
合、ナツト締付装置ＮやストラットＰと車体に案内する
ときに、所定のロボット軸の運動をフリーにするような
制御と行えば、浮動機構６９と同等の機能？持たせるこ
ともできる。また、ロック部材８１についても、上記実
施例で示したものに限定されるものではなく、浮動機構
６９の動きを拘束できるものであればどのようなもので
も差支えない。また一方、上記ナツト締付袋ｆｉＮの支
持袋Ｆｉ８において、被把持部材１１０やガイド部材１
２０１部品ガイド部材１４０等の具体的構成については
適宜設計変更できる。

また、上記実施例では、ナツト締付装置Ｎの支持装置Ｓ
にガイド部材１２０や部品ガイド部材１４０を設けるこ
とにより、ストラットＰやナツト締付装置Ｎと車体に位
置決めしているが、ロボットＲと直接制御することによ
り両者の位置決めを行うようにしてもよいことは勿論で
ある。また、上記実施例にあっては、ガイド部材１２０
と部品ガイド部材１４０とを同軸に且つ一体的に設けて
いるが、必ずしもこれに限定されるものではなく、夫々
別異に設けるようにしても差支えない。この場合におい
て、ガイド部材１２０を実施例と異なる個所に設けた場
合には、当該ガイド部材１２０に対応した車体部位に位
置決め部を設けるようにすればよい。また、上記実施例
にあっては、固定装置ＮＫはバキュームカップ１５５を
備えたものとして構成されているが、必ずしもこれに限
定されるものではなく、ナツト給付装置Ｎを車体Ｂに仮
設置し得るものであれば適宜設計変更して差支えない。

また、上記実施例では、車両部品としてストラフ）Ｐと
例に挙げて説明しているが、その他の車両部品の組付け
について本発明を適用できることは勿論である。

この場合、車両部品側にウェルドナツト等が設けられて
いるときには、締結具としてボルトと用いるようにすれ
ばよい。

以上説明してきたように、車両部品の自動組付方法及び
その装置によれば、ロボットを用いて締結具締付装置を
車体に仮設置し、次いで、同一のロボットで車両部品を
車体に搬送し前記締結具締付装置により締結具の締付け
を行い、しかる後、同一のロボットで上記締結具締付装
置を遊ばせることなく常時働かせてロボットの作業効率
を向上させるという要請を満しながら、先行例のような
係合部材の取付、取外しという余分な作業工程を伴わず
に一台のロボットを用いて車両部品の組付作業を完全に
自動化することができる。特に、本発明にあっては、自
動車の生産ラインにおいて、ラインのタクトタイムが長
くなってしまうような場合（例えば、当該車両自動組付
工程の他の工程の中に非常に時間のかかるようなものが
ある場合等）に、特に有用である。

また、本発明にあっては、車両部品自体に何ら設計変更
？加える必要はないので、既存の車両部品をそのまま車
体に組付けることができる。

更に、上記実施例の如く、把持ノ１ンドにロボットに対
して車両部品や締結具締付装置を浮動支持する浮動機構
と取付けた場合には、車体の所定部位に車両部品を持ち
来たす特等ロボットの位置精度が多少低くても浮動機構
により位置補正されるため、ロボットのティーチングと
かなりラフなものにすることができるという効果がある
。また、上記浮動機構はロック部材によりその動きを拘
束し得るようになっているので、車両部品や締結具締付
装置を搬送する時において、車両部品や締結具締付装置
ががたつくという虞れも解消される。

また、上記実施例の如く、締結具締付装置に、車体の所
定部位に自己求心的に案内されるガイド部材を設けたり
、車両部品と係合し且つ当該車両部品に自己求心的に案
内する部品ガイド部材を設けた場合には、ロボットのテ
ィーチングを高精度にすることなく、ロボットのティー
チング誤差を上記ガイド部材や部品ガイド部材によって
吸収することが可能になる。

また、上記実施例の如く、バキュームカップを備え念固
定装置を用いれば、車体を傷付けることなく、締結具締
付装置を車体に確実に仮設置することができるばかりか
、締結具の締付作業時において締結具締付装置の振動と
上記バキュームカップで有効に吸収することが可能にな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されるストラットの組付工程の一
例と示す斜視図、第２図は本発明？適用した把持ハンド
の一実施例を示す全体斜視図、第３図はその一部破断正
面図、第４図はその一部破断右側面図、第５図はその一
部破断正面図、第６図は浮動機構及びロック部材の具体
的構成と示す分解斜視図、第７図は締結具（ナツト）締
付装置ｔ支持する支持装置の一例を示す斜視図、第８図
はその一部破断正面図、第９図はその一部破断右側面図
、第】０図はその平面図、第１１図は被把持部材とクラ
ンプ部材によって把持する際の位置関係を示す斜視説明
図、第１２図（ａ）　、　（ｂ）及び第１３図（ａ）　
、　（ｂ）はクランプ部材把持動作前後のクランプ部材
と被把持部材との位置関係を示す正面図及び側面図、第
１４図はナツト締付装置を車体に仮設置する工程を示す
説明図、第１５図はナツト締付装置を車体に位置決めす
る状態と示す要部説明図、第１６図はナツト締付装置位
置決め時の浮動機構の状態２示す説明図、第１７図は仮
置台上のストラットを把持する把持ハンドの状態を示す
断面説明図、第１８図は組付前のストラットと車体との
位置関係を示す断面説明図、第１９図乃至第２１図及び
第ｎ図はストラットの位置決め及び組付けの各工程を示
す要部断面図、第２２図は第２１図中Ｗ方向から見た矢
視図、第冴図はストラットの組付完了後の状態と示す断
面説明図、第２５図はナツト締付装置を取外す工程を示
す説明図、第２６図はナツト締伺装置を車体から取外し
た状態を示す説明図である。 Ｂ・・・車体　■・・・把持ハンド （車両部品）　几・・・ロボット Ｓ・・・支持装置　５・・・位置決め孔σ車体の位置決
め部） ６・・・組付ボルト　７用ボルト挿通孔５０・−・ハン
ド本体　分・・クランプ部材６９・・・浮動機構　８１
・・・ロック部材９０・・・ベース部材　１１０・・・
被把持部材１２０・・・ガイド部材　期−・・部品ガイ
ド部材１５１　、１５２・・・固定部材 特許出願人　日産自動車株式会社 代　理　人　弁理士　土　橋　皓 第１５図 第２６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ）ロボットに取付けた把持ハンドで締結具締付装置を
   把持、搬送し、当該締結具締付装置と車体との位置関係
   を出すと共に、当該締結具締付装置を車体に仮設置し、
   次いで、仮設置された締結具締付装置から把持ハンドを
   離脱させて当該把持ハンドで車両部品と把持、搬送し、
   当該車両部品と車体との位置関係と出すと共に、当該車
   両部品？前記締結具締付装置により車体に組付け、しか
   る後、組付けられた車両部品から把持ハンドを離脱させ
   、当該把持ハンドで仮設置された締結具締付装置を把持
   して車体から離脱させるようにしたことを特徴とする車
   両部品の自動組付方法。 ２）　ｍ結具締付装置と車体との位置関係を出すに際し
   、締結具締付装置をロボットに対して浮動させることを
   特徴とする特許請求の範囲第１頂記載の車両部品の自動
   組付方法。 ３）車両部品と車体との位置関係を出すに際し、車両部
   品をロボットに対して浮動させること全特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の車両部品の自動組付方法。 ４）締結具締付装置及び車両部品を選択的に把持する把
   持ハンドを有し、締結具締付装置及び車両部品の夫々と
   車体に持ち来たして位置決めするロボットと、上記締結
   具締付装置に設けられ、当該締結具締付装置と車体に仮
   設置する固定装置とを備えてなる車両部品の自動組付装
   置。 ５）把持ハンドは、ロボットに対して締結具締付装置若
   しくは車両部品と浮動支持する浮動機構と、この浮動機
   構の動き？拘束するロック部材とを備えていることと特
   徴とする特許請求の範囲第４項記載の車両部品の自動組
   付装置。 ６）締結具締付装置は車体側の位置決め部に自己求心的
   に案内されるガイド部材と備えていることを特徴とする
   特許請求の範囲第４項又は第５項記載の車両部品の自動
   組付装置。 ７）締結具締付装置ｎは車両部品と係合し且つ当該車両
   部品と自己求心的に案内する部品ガイド部材を備えてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第４項乃至第６項φ
   ずれか記載の車両部品の自動組付装置。 ８）固定装置はバキュームカップを備えていることを特
   徴とする特許請求の範囲第４項記載の車両部品の自動組
   付装置。