JPS6056483A - 溶接線追従装置 - Google Patents
溶接線追従装置Info
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- JPS6056483A JPS6056483A JP58165121A JP16512183A JPS6056483A JP S6056483 A JPS6056483 A JP S6056483A JP 58165121 A JP58165121 A JP 58165121A JP 16512183 A JP16512183 A JP 16512183A JP S6056483 A JPS6056483 A JP S6056483A
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- welding
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- integrator
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はウィービング溶接における溶接倣い制御装置に
関する。
関する。
従来、溶接倣い制御方式あるいは装置として種々提案さ
れている。「実公昭3汐−/3023」および[特公昭
3”l−2’12gJは、クイ−ピング両端における溶
接電流を検出、比較することにより、所望の溶接線から
の位置ずれ修正信号を得るものである。しかしながら、
この方式は、溶接電流が位置情報以外の外乱情報(ワイ
ヤ送給むら、短絡現象、電源リップル等)を多く含み、
また溶接電流それ自体の変動が太き(アークが安定し難
い、ショートアーク状態及びグロビュラー状態のよ′う
な小電流状態では位置検出精度が低下するという欠点を
有しており、電流値の大きいスプレーアーク状態に専ら
適用されるものである。
れている。「実公昭3汐−/3023」および[特公昭
3”l−2’12gJは、クイ−ピング両端における溶
接電流を検出、比較することにより、所望の溶接線から
の位置ずれ修正信号を得るものである。しかしながら、
この方式は、溶接電流が位置情報以外の外乱情報(ワイ
ヤ送給むら、短絡現象、電源リップル等)を多く含み、
また溶接電流それ自体の変動が太き(アークが安定し難
い、ショートアーク状態及びグロビュラー状態のよ′う
な小電流状態では位置検出精度が低下するという欠点を
有しており、電流値の大きいスプレーアーク状態に専ら
適用されるものである。
「特公昭557−2I12」ではローパスフィルタによ
り溶接電流の脈動を平滑化する手法がとられて(・るが
、ローパスフィルタの時定数を大きくしてその脈動分を
小さく抑えたとしても、溶接電流に含まれる位置情報と
外乱情報を分離できず、小電流域においては、依然とし
て前述の欠点を有している。
り溶接電流の脈動を平滑化する手法がとられて(・るが
、ローパスフィルタの時定数を大きくしてその脈動分を
小さく抑えたとしても、溶接電流に含まれる位置情報と
外乱情報を分離できず、小電流域においては、依然とし
て前述の欠点を有している。
「特開昭タコーフ乙汐7」は、ウィービング両端の電流
の積分値を数回、平均した値を比較して、位置検出精度
を向上させようとするものであるが、その回数に相当す
る時間だけ位置ずれ修正信号の出力が遅れ、倣い制御の
追従精度が低下するという欠点がある。この無駄な時間
の間に進行する溶接線の長さを短くして追従遅れを少な
くするために溶接速度を落とすと、生産効率が低下する
という問題が発生する。このために溶接速度をそのまま
にしてウィービング周波数を高くした場合には、ウィー
ビングの周期が短かくなり、外乱情報を多く含んだ溶接
電流をその間積分して平均化しても、積分区間そのもの
が短いために7回の積分当りの外乱情報の除去率は低下
する。平均化回数をウィービング周波数に比例して多く
すれば外乱情報の除去率の低下な補+lEすることがで
きるが、逆に検出遅れが生じて、追従遅れの補償にはな
らない。
の積分値を数回、平均した値を比較して、位置検出精度
を向上させようとするものであるが、その回数に相当す
る時間だけ位置ずれ修正信号の出力が遅れ、倣い制御の
追従精度が低下するという欠点がある。この無駄な時間
の間に進行する溶接線の長さを短くして追従遅れを少な
くするために溶接速度を落とすと、生産効率が低下する
という問題が発生する。このために溶接速度をそのまま
にしてウィービング周波数を高くした場合には、ウィー
ビングの周期が短かくなり、外乱情報を多く含んだ溶接
電流をその間積分して平均化しても、積分区間そのもの
が短いために7回の積分当りの外乱情報の除去率は低下
する。平均化回数をウィービング周波数に比例して多く
すれば外乱情報の除去率の低下な補+lEすることがで
きるが、逆に検出遅れが生じて、追従遅れの補償にはな
らない。
したがって、ウィービング周波数を高くしても位置検出
精度の向上は望めない。
精度の向上は望めない。
さらに、以上の引用文献はすべて、溶接トーチそのもの
をウィービングさせる方式で、そのウィービング周波数
は高々数H21,かとれないために、ウィービング周波
数を高くして小電流域をカッく−することはできない。
をウィービングさせる方式で、そのウィービング周波数
は高々数H21,かとれないために、ウィービング周波
数を高くして小電流域をカッく−することはできない。
一方、「特開昭32−/、t’/J’Bでは、溶接トー
チをウィービングさせる代りに、磁界によりアークその
ものをウィービングさせる方式が提案されている。この
方式は、機械的なウィービングでないためにウィービン
グ周波数を高くとれるが、溶接トーチに磁界発生用の大
きな巻線が必要なために、溶接線への接近性が悪くなり
、重量も大となるという欠点を有している。したがって
、この方式は一部専用機として使用できるに過ぎず、ロ
ボット用としては不適格である。
チをウィービングさせる代りに、磁界によりアークその
ものをウィービングさせる方式が提案されている。この
方式は、機械的なウィービングでないためにウィービン
グ周波数を高くとれるが、溶接トーチに磁界発生用の大
きな巻線が必要なために、溶接線への接近性が悪くなり
、重量も大となるという欠点を有している。したがって
、この方式は一部専用機として使用できるに過ぎず、ロ
ボット用としては不適格である。
したがって、本発明の目的は、ウィービング中心と溶接
線がずれた場合でも溶接電流の大小や波形、アークの短
絡移行状態の影響を受けることない高精度の溶接倣い制
御装置を提供することである。
線がずれた場合でも溶接電流の大小や波形、アークの短
絡移行状態の影響を受けることない高精度の溶接倣い制
御装置を提供することである。
以下、本発明の詳細な説明する。第1図(a) 、 (
b)はMAG溶接の場合の各種ウィービング運動とそれ
に対応する溶接電流の波形を示して(・る。m、+iウ
ィービング中心がV開先の溶接線/に沿って〜・るウィ
ービング運動、112はウィービング中心かイ振幅分だ
け溶接線/に対してずれているウィービング運動、I3
はウィービング中心がン振幅分だけ溶接線/に対してず
れているウィービング運動、m、はウィービング中心が
シ振幅分だけウィービング運動I3とは反対方向に溶接
線/に対してずれているウィービング運動をそれぞれ示
している。mはウィービング波形、I、 、I2.I、
、I。はそれぞれウィービング運動ml l I21
I3 + I4に対応し、溶接電流が給電テップ−母
料間距離にのみ関係するとした理想的溶接電流の波形で
ある。これら理想的溶接電流の波形は、溶接電流がチッ
プ−母材間距離に反比例するというMAG溶接の基本特
性から容易に説明される。すなわl)、ウィービング中
心の溶接線/に対する位置ずれかないウィービング運動
71 m+の場合の溶接電流工、には、ウィービング周
波数の2倍の周波数成分が表われ、ウィービング中心が
溶接線/に対してずれたウィービング運動、m2゜m3
.m4の場合の溶接電流I2. I3. I、の周波数
成分は、位置ずれに応じて増大している。また、ウィー
ビング中心の溶接線/に対するずれが互いに逆方向であ
るウィービング運動、m8.m、の溶接電流I、、I4
の位相は7g0′異なっている。実際の直流MAG溶接
の溶接電流の波形は、溶融エネルギを与える直流分、三
相交流電源リップル、短絡現象による70〜10θ(H
2)成分、ワイヤ送給むらによるλ〜/ 0 (Hz)
成分が第1図の波形に重畳された複雑なものとかる。T
IG溶接の場合には以上の説明で1溶接電流」を「溶接
電圧」と読替えればよい。
b)はMAG溶接の場合の各種ウィービング運動とそれ
に対応する溶接電流の波形を示して(・る。m、+iウ
ィービング中心がV開先の溶接線/に沿って〜・るウィ
ービング運動、112はウィービング中心かイ振幅分だ
け溶接線/に対してずれているウィービング運動、I3
はウィービング中心がン振幅分だけ溶接線/に対してず
れているウィービング運動、m、はウィービング中心が
シ振幅分だけウィービング運動I3とは反対方向に溶接
線/に対してずれているウィービング運動をそれぞれ示
している。mはウィービング波形、I、 、I2.I、
、I。はそれぞれウィービング運動ml l I21
I3 + I4に対応し、溶接電流が給電テップ−母
料間距離にのみ関係するとした理想的溶接電流の波形で
ある。これら理想的溶接電流の波形は、溶接電流がチッ
プ−母材間距離に反比例するというMAG溶接の基本特
性から容易に説明される。すなわl)、ウィービング中
心の溶接線/に対する位置ずれかないウィービング運動
71 m+の場合の溶接電流工、には、ウィービング周
波数の2倍の周波数成分が表われ、ウィービング中心が
溶接線/に対してずれたウィービング運動、m2゜m3
.m4の場合の溶接電流I2. I3. I、の周波数
成分は、位置ずれに応じて増大している。また、ウィー
ビング中心の溶接線/に対するずれが互いに逆方向であ
るウィービング運動、m8.m、の溶接電流I、、I4
の位相は7g0′異なっている。実際の直流MAG溶接
の溶接電流の波形は、溶融エネルギを与える直流分、三
相交流電源リップル、短絡現象による70〜10θ(H
2)成分、ワイヤ送給むらによるλ〜/ 0 (Hz)
成分が第1図の波形に重畳された複雑なものとかる。T
IG溶接の場合には以上の説明で1溶接電流」を「溶接
電圧」と読替えればよい。
本発明は、以上説明したような「溶接トーチをウィービ
ングさせ、ウィービング中心が溶接線からずれていない
ときには、溶接電流(電圧)にウィービング周波数の二
倍の周波数成分が多く含まれ、ずれたときには、そのず
れ量に比例したウィービング周波数成分が増え、そのず
れ方向によりウィービング周波数成分の位相が7gO°
異なる」という現象に着目して、不規則に脈動する溶接
電流または溶接電圧からウィービング周波数成分とクイ
−ピング周波数の2倍の周波数成分とを抽出し、それに
より溶接トーチの溶接線に封子る位置ずれを修正しよう
とするものである。
ングさせ、ウィービング中心が溶接線からずれていない
ときには、溶接電流(電圧)にウィービング周波数の二
倍の周波数成分が多く含まれ、ずれたときには、そのず
れ量に比例したウィービング周波数成分が増え、そのず
れ方向によりウィービング周波数成分の位相が7gO°
異なる」という現象に着目して、不規則に脈動する溶接
電流または溶接電圧からウィービング周波数成分とクイ
−ピング周波数の2倍の周波数成分とを抽出し、それに
より溶接トーチの溶接線に封子る位置ずれを修正しよう
とするものである。
さらに補足すると、本発明は、溶接電流信号または溶接
電圧信号のウィービング周波数成分を抽出する第1バン
ドパスフイルタと、前記ウィービング周波数成分とウィ
ービング波形との位相を調整する第1位相調整器と、前
記第1@位相調整器(の出力をウィービング半周期信号
に同期して整流する第1同期整流器と、前記第1同期整
流器の出力をウィービングの/周期間、積分する第7積
分器と、溶接電流信号または溶接電圧信号のウィービン
グ周波数の2倍の周波数成分を抽出する第1バンドパス
フイルタと、前記ウィービング周波数の二倍の周波数成
分とウィービング波形との位相を調整する第二位相調整
器と、前記第2位相調整器の出力をライ−ビングイ周期
信号に同期して整流する第二同期整流器と、前記第二同
期整流器の出力をウィービングの/周期間、積分する第
二積分器とを備え、クイ−ピングの/周期の終りでの前
記第二積分器の出力を前記第1の積分器の出力より減算
し、その減算値が正のときにのみウィービング/周期の
終りでの前記第1積分器の出力の極性により位置ずれ方
向を判別して位置ずれ修正を行なわせるものである。
電圧信号のウィービング周波数成分を抽出する第1バン
ドパスフイルタと、前記ウィービング周波数成分とウィ
ービング波形との位相を調整する第1位相調整器と、前
記第1@位相調整器(の出力をウィービング半周期信号
に同期して整流する第1同期整流器と、前記第1同期整
流器の出力をウィービングの/周期間、積分する第7積
分器と、溶接電流信号または溶接電圧信号のウィービン
グ周波数の2倍の周波数成分を抽出する第1バンドパス
フイルタと、前記ウィービング周波数の二倍の周波数成
分とウィービング波形との位相を調整する第二位相調整
器と、前記第2位相調整器の出力をライ−ビングイ周期
信号に同期して整流する第二同期整流器と、前記第二同
期整流器の出力をウィービングの/周期間、積分する第
二積分器とを備え、クイ−ピングの/周期の終りでの前
記第二積分器の出力を前記第1の積分器の出力より減算
し、その減算値が正のときにのみウィービング/周期の
終りでの前記第1積分器の出力の極性により位置ずれ方
向を判別して位置ずれ修正を行なわせるものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
第2図は本発明の一実施例の溶接倣い制御装置を備えた
溶接装置および被溶接ワーク(水平すみ肉)の概略構成
図である。ユ/は給電チップ。
溶接装置および被溶接ワーク(水平すみ肉)の概略構成
図である。ユ/は給電チップ。
22は消耗電極、23は溶接トーチ、30はウィービン
グモータを含むウィービング装置である。
グモータを含むウィービング装置である。
矢印a1は溶接トーチ23の軸線方向・、矢印a2は溶
接トーチ23の軸線方向にほぼ直交する方向を示してお
り、以下の説明ではそれぞれ「高さ方向」「左右方向」
と称する。■開先のワークの場合も「高さ方向」、「左
右方向」の定義は同じである。
接トーチ23の軸線方向にほぼ直交する方向を示してお
り、以下の説明ではそれぞれ「高さ方向」「左右方向」
と称する。■開先のワークの場合も「高さ方向」、「左
右方向」の定義は同じである。
lはチップ−母料間距離である。MAG溶接では、溶接
品質を保証するために溶接電流を一定に、即ちチップ−
母料間距離lを一定に制御する必要がある。2’lは高
さ方向位置ずれ修正モータ9.2左は左右方向位置ずれ
修正モータ、2乙は以上のウィービング装置3θ等を支
持するロボットのアーム先端である。27は給電ケーブ
ル、グoは溶接機、’ w、 、 W、は被溶接ワーク
、2gは溶接電流検出器(例えばシャント)である。左
0は溶接電流検出器2gで検出した溶接電流と溶接機グ
oからの7− り電圧Varcそして後述するウィービ
ング装置3θからの同期信号S31 + S32 +
S33 + S34になお、第2図においては溶接線に
沿って溶接トーチ23を移動させる走行軸モータは図示
されていない。
品質を保証するために溶接電流を一定に、即ちチップ−
母料間距離lを一定に制御する必要がある。2’lは高
さ方向位置ずれ修正モータ9.2左は左右方向位置ずれ
修正モータ、2乙は以上のウィービング装置3θ等を支
持するロボットのアーム先端である。27は給電ケーブ
ル、グoは溶接機、’ w、 、 W、は被溶接ワーク
、2gは溶接電流検出器(例えばシャント)である。左
0は溶接電流検出器2gで検出した溶接電流と溶接機グ
oからの7− り電圧Varcそして後述するウィービ
ング装置3θからの同期信号S31 + S32 +
S33 + S34になお、第2図においては溶接線に
沿って溶接トーチ23を移動させる走行軸モータは図示
されていない。
’$ 3 図(a) ハウイーピング装置3θのブロッ
ク図で、ウィービング周波数・振幅設定器3/、ウィー
ビングモータ駆動回路32.ウィービングモータ33.
ウィービングモータ33に直結されてウィービング中心
位置を検出するウィービング中心位置検出器、ウィービ
ング運動に同期した同期信号S31 、s3□+ S3
3 + S34を出力する論理回路3Sとからなる。
ク図で、ウィービング周波数・振幅設定器3/、ウィー
ビングモータ駆動回路32.ウィービングモータ33.
ウィービングモータ33に直結されてウィービング中心
位置を検出するウィービング中心位置検出器、ウィービ
ング運動に同期した同期信号S31 、s3□+ S3
3 + S34を出力する論理回路3Sとからなる。
第3図(blはウィービング波形mと同期信号S3.。
S32 、S33 + S31の関係を示す図である。
同期信号S31はデユーティ比が05でウィービング周
波数の2倍の周波数を有するパルス信号、同期信号33
2 k’!。
波数の2倍の周波数を有するパルス信号、同期信号33
2 k’!。
デユーティ比が05でウィービング周波数と同じ周波数
のパルス信号、同期信号83Bはウィービングの/周期
の初めに立下がる微分パルス、同期信号S34 はウィ
ービングの/周期の終りに立上がる微分パルスである。
のパルス信号、同期信号83Bはウィービングの/周期
の初めに立下がる微分パルス、同期信号S34 はウィ
ービングの/周期の終りに立上がる微分パルスである。
とング装置30の論理回路3Sも説明の便宜」二、記載
されている。5/は落接電流検出器2gで検出した溶接
電流を増幅する増幅器、S51 はその出力である。5
2は増幅器!;/の出力S1.から溶接電流信号のウィ
ービング周波数成分を抽出する第1バンドパヌフイルタ
である。53は第1)(ンドパヌフィルタ52で抽出し
たウィービング周波数成分とウィービング波形の位相を
調整する第7位相調整器である。、1tllは第1位相
調整器S3の出力5Th3 を同期信号S3□ により
ウィービングの半周期整流する第1同期整流器である。
されている。5/は落接電流検出器2gで検出した溶接
電流を増幅する増幅器、S51 はその出力である。5
2は増幅器!;/の出力S1.から溶接電流信号のウィ
ービング周波数成分を抽出する第1バンドパヌフイルタ
である。53は第1)(ンドパヌフィルタ52で抽出し
たウィービング周波数成分とウィービング波形の位相を
調整する第7位相調整器である。、1tllは第1位相
調整器S3の出力5Th3 を同期信号S3□ により
ウィービングの半周期整流する第1同期整流器である。
33は第7同期整流器5’%の出力SS4 を同期信号
33Kによりウィービングの/周期間、積分する第1積
分器である。54は第1積分器55の出力S6.(積分
値)を同期信号S34 によりウィービングの/周期の
終りでトラッキングした後、そのトラッキング値をホー
ルドする第1サンプル・ホールド回路である。
33Kによりウィービングの/周期間、積分する第1積
分器である。54は第1積分器55の出力S6.(積分
値)を同期信号S34 によりウィービングの/周期の
終りでトラッキングした後、そのトラッキング値をホー
ルドする第1サンプル・ホールド回路である。
5.2′は増幅器5/の出力S、I から溶接電流信号
のウィービング周波数の2倍の周波数成分を抽出する第
1バンドパヌフイルタである。り3′(ま第=)くンド
パスフィルタ52’で抽出したウィービング周波数の2
倍の周波数成分とウィービング波形の位相を調整する第
2位相調整器である。54’は第2位相調整器53′の
出力sea を同期信号S31 によりウィービングの
/周期整流する第2同期整流器である。5ダは第ノ同期
整流器汐グ′の出力S’54を同期信号S33によりウ
ィービングの/周期間、積分する第2カ積分器である。
のウィービング周波数の2倍の周波数成分を抽出する第
1バンドパヌフイルタである。り3′(ま第=)くンド
パスフィルタ52’で抽出したウィービング周波数の2
倍の周波数成分とウィービング波形の位相を調整する第
2位相調整器である。54’は第2位相調整器53′の
出力sea を同期信号S31 によりウィービングの
/周期整流する第2同期整流器である。5ダは第ノ同期
整流器汐グ′の出力S’54を同期信号S33によりウ
ィービングの/周期間、積分する第2カ積分器である。
5乙′は第コ積分器タyの出力S’ss (積分値ンを
同期信号S34 によりウィービングの/周期の終りで
トラッキングした後、そのトラッキング値をホールドす
る第コサンプル・ホールド回路である。57は、第1パ
ン1゛パスフイルタ52から第1サンプル・ボールド回
路夕乙までと、第1バンドパヌフイルタ32′から第コ
サンプル・ボールド回路S6′までの位置ずれに対する
利得の差を調整するための重み調整器である・(これは
必ずしも必要ではない)。Sgは第1サンプル・ホール
ド回路り乙の出力S’s6 と重み調整器S7の出力S
5?の大小をヒステリシス付で判別し、出力S56が出
力S51 より大きいときには1/n小さいときにはI
I Q IIの信号SRgを出力するヒステリシス付比
較器である。、S−qはヒステリシス付比較器Sgの出
力siaが1μmのときは第1サンプル・ホールド回路
5乙側に切替わり、llO″のときは0(v)側に切替
わるスイッチ回路である。ろ0は第1ザンプル・ボール
ド回路り乙の出力S56の極性に応じ左右方向の位置ず
れ方向を判別する比較器(入力がII (:)Hのとき
出力+101′)である。2Sは前述の左右方向位置ず
れ修正モータである。
同期信号S34 によりウィービングの/周期の終りで
トラッキングした後、そのトラッキング値をホールドす
る第コサンプル・ホールド回路である。57は、第1パ
ン1゛パスフイルタ52から第1サンプル・ボールド回
路夕乙までと、第1バンドパヌフイルタ32′から第コ
サンプル・ボールド回路S6′までの位置ずれに対する
利得の差を調整するための重み調整器である・(これは
必ずしも必要ではない)。Sgは第1サンプル・ホール
ド回路り乙の出力S’s6 と重み調整器S7の出力S
5?の大小をヒステリシス付で判別し、出力S56が出
力S51 より大きいときには1/n小さいときにはI
I Q IIの信号SRgを出力するヒステリシス付比
較器である。、S−qはヒステリシス付比較器Sgの出
力siaが1μmのときは第1サンプル・ホールド回路
5乙側に切替わり、llO″のときは0(v)側に切替
わるスイッチ回路である。ろ0は第1ザンプル・ボール
ド回路り乙の出力S56の極性に応じ左右方向の位置ず
れ方向を判別する比較器(入力がII (:)Hのとき
出力+101′)である。2Sは前述の左右方向位置ず
れ修正モータである。
乙/はアーク電圧varc によって短絡状態かアーク
発生中かを判別する判別信号Sa+ を出力する比較器
である。乙ユはアーク発生中のみ、増幅器S/で増幅さ
れた溶接電流信号5ffil を通過させるアナログス
イッチ回路である。乙3はアナログスイッチ回路6ノの
出力S6□を同期信号333によりクイ−ピングの/周
期間、積分する第3積分器である。乙tは判別信号S6
1 がアーク発生中を示すときにのみクロック信号Cp
を通ずアンド回路である。6汐はウィービング周波数
の実行アーク時間を計数し、同1ull信号S33によ
りリセットされるタイマカウンタである。6乙は実行ア
ーク電流を積分する第3積分器乙3の出力S63 を実
行アーク時間で除算してウィービング/周期間の実行ア
ーク電流の時間平均値を算出する平均値算出回路である
。乙7はウィービング/周期の終りで平均値算出回路6
Lの出力を同期信号S34のタイミングでトラッキング
し、トラッキング後はその値867をホールドするサン
プル・ホールド回路である。
発生中かを判別する判別信号Sa+ を出力する比較器
である。乙ユはアーク発生中のみ、増幅器S/で増幅さ
れた溶接電流信号5ffil を通過させるアナログス
イッチ回路である。乙3はアナログスイッチ回路6ノの
出力S6□を同期信号333によりクイ−ピングの/周
期間、積分する第3積分器である。乙tは判別信号S6
1 がアーク発生中を示すときにのみクロック信号Cp
を通ずアンド回路である。6汐はウィービング周波数
の実行アーク時間を計数し、同1ull信号S33によ
りリセットされるタイマカウンタである。6乙は実行ア
ーク電流を積分する第3積分器乙3の出力S63 を実
行アーク時間で除算してウィービング/周期間の実行ア
ーク電流の時間平均値を算出する平均値算出回路である
。乙7はウィービング/周期の終りで平均値算出回路6
Lの出力を同期信号S34のタイミングでトラッキング
し、トラッキング後はその値867をホールドするサン
プル・ホールド回路である。
乙Sはサンプル・ホールド回路乙りの出力sa7と所望
の実行アーク電流S。の比較を微小不感帯以下か以上で
行なって高さ修正方向を判別するヒステリシス付比較器
である。2夕は前述の高さ方向位置ずれ修正モータであ
る。
の実行アーク電流S。の比較を微小不感帯以下か以上で
行なって高さ修正方向を判別するヒステリシス付比較器
である。2夕は前述の高さ方向位置ずれ修正モータであ
る。
第S図は、第1バンドパスフイルタ32の減衰率を大き
くし、ウィービング運動と溶接電流のウィービング周波
数成分の位相関係が第7図(b)の関係にあり、しかも
定常状態を考えたときの第1同期整流器5ダの出力S4
.第1積分器3にの出力S55、第1サンプル・ホール
ド回路5乙の出力S56を示す図である。mはウィービ
ング運動波形、5541゜854213!143185
44はそれぞれ第1図(b)の溶接電流11、I2.I
3−14に対応する第1同期整流器5ヶの出力S54
+ 5551 + S5゜2 v 8!53 + 85
54はそれぞれ第1図(b)の溶接電流i、 I I2
1 ”3+ I4に対応する第1積分器55の出力85
1! + 8561 + 8562 * 856B +
8564はそれぞれ第1図(b)の溶接電流I、、
I、、 I3. I、に対応する第1サンプル・ホール
ド回路S乙の出力856ホ一ルド回路5乙の出力Ssa
は前記したように第1バンドパスフイルり52の減衰率
を大きくした場合であり、現実にはセンサ応答性よりそ
れ程大きくとれないためにウィービング周波数近傍の外
乱ノイズにより第1バンドパスフイルタ32の出力波形
は歪波となり、その歪波を構成する種々の周波数成分毎
にウィービング運動に対する位相ずれが異なる。また、
継手形状、溶接姿勢、溶接電流値、アーク力、重力と表
面張力等の要因で決まる溶融値が溶接すべき継手に対し
てどういう位置関係にあるかにより溶接電流のウィービ
ング周波数成分とウィービング運動の位相が決まる。そ
のため、位置ずれが大きいとき、即ち第1ノクンドノ(
スフイルタ52の出力sit にウィービング周波数成
分が多く含まれているときには、第1積分器55の出力
S55を最大にすべく第1位相調整器S3を調整する。
くし、ウィービング運動と溶接電流のウィービング周波
数成分の位相関係が第7図(b)の関係にあり、しかも
定常状態を考えたときの第1同期整流器5ダの出力S4
.第1積分器3にの出力S55、第1サンプル・ホール
ド回路5乙の出力S56を示す図である。mはウィービ
ング運動波形、5541゜854213!143185
44はそれぞれ第1図(b)の溶接電流11、I2.I
3−14に対応する第1同期整流器5ヶの出力S54
+ 5551 + S5゜2 v 8!53 + 85
54はそれぞれ第1図(b)の溶接電流i、 I I2
1 ”3+ I4に対応する第1積分器55の出力85
1! + 8561 + 8562 * 856B +
8564はそれぞれ第1図(b)の溶接電流I、、
I、、 I3. I、に対応する第1サンプル・ホール
ド回路S乙の出力856ホ一ルド回路5乙の出力Ssa
は前記したように第1バンドパスフイルり52の減衰率
を大きくした場合であり、現実にはセンサ応答性よりそ
れ程大きくとれないためにウィービング周波数近傍の外
乱ノイズにより第1バンドパスフイルタ32の出力波形
は歪波となり、その歪波を構成する種々の周波数成分毎
にウィービング運動に対する位相ずれが異なる。また、
継手形状、溶接姿勢、溶接電流値、アーク力、重力と表
面張力等の要因で決まる溶融値が溶接すべき継手に対し
てどういう位置関係にあるかにより溶接電流のウィービ
ング周波数成分とウィービング運動の位相が決まる。そ
のため、位置ずれが大きいとき、即ち第1ノクンドノ(
スフイルタ52の出力sit にウィービング周波数成
分が多く含まれているときには、第1積分器55の出力
S55を最大にすべく第1位相調整器S3を調整する。
第4図は、位置ずれが比較的大きい場合(第1図のI2
.第S図の8542 )の位相調整後の第/同期整流器
S弘の出力S、4.第4.分器S5の出力S59.第1
サンプル・ホールド回路S乙の出力S56を示している
。同期整流器54の出力S54は歪波となるが、ウィー
ビング/周期間の積分とそのサンプル・ホールドにより
外乱が除去され、図のように平均的位置ずれが検出でき
る。
.第S図の8542 )の位相調整後の第/同期整流器
S弘の出力S、4.第4.分器S5の出力S59.第1
サンプル・ホールド回路S乙の出力S56を示している
。同期整流器54の出力S54は歪波となるが、ウィー
ビング/周期間の積分とそのサンプル・ホールドにより
外乱が除去され、図のように平均的位置ずれが検出でき
る。
しかしながら、外乱の大きさと位相ずれは位置すれと無
関係であるから、位置ずれが小さいときあるいは位置ず
れが生じていないとき、すなわち第1同期整流器54の
出力S54 に占めるウィービング周波数成分と外乱成
分の割合が小さく・ときには、第1サンプル・ホールド
回路S乙の出力S56は位置ずれを正確に表わさな(な
る。すなわち、位置ずれしていないのに位置すれと判断
される出力や位置ずれがあるのに0位置ずれなし”と判
断される出力が発生する。このような誤動作を防止し、
微小位置ずれ時の位置修正の要否を正確に判別するため
に、第1図に示したように、位置ずれかないとき溶接電
流にはウィービング周波数の一倍の周波数成分が最大に
なることに着目し、第二同期整流器&4を中心としたウ
ィービング周波数の一倍の周波数の検出回路が設けられ
ている。第7図は、位置ずれかないときに第2同期整流
器汐り′の出力S4゜が最大になるように第2位相調整
器53′を調整して、第S図と同様に第1図の位相関係
が保たれたとして第二バンドパヌフィルタタユ′の減衰
率を大きくし、かつ定常状態を考えたときの第コ同期整
流器54’の出力S’、4 *第2位分器タダの出力S
55.第コサンプル・ホールド回路S乙′の出力SA6
を示している。出力S乙+ + S*43+ S55+
+ S!1531−ルド回路54′の出力S′56は
位置すれとともに漸減しS’S63のようにθとなる。
関係であるから、位置ずれが小さいときあるいは位置ず
れが生じていないとき、すなわち第1同期整流器54の
出力S54 に占めるウィービング周波数成分と外乱成
分の割合が小さく・ときには、第1サンプル・ホールド
回路S乙の出力S56は位置ずれを正確に表わさな(な
る。すなわち、位置ずれしていないのに位置すれと判断
される出力や位置ずれがあるのに0位置ずれなし”と判
断される出力が発生する。このような誤動作を防止し、
微小位置ずれ時の位置修正の要否を正確に判別するため
に、第1図に示したように、位置ずれかないとき溶接電
流にはウィービング周波数の一倍の周波数成分が最大に
なることに着目し、第二同期整流器&4を中心としたウ
ィービング周波数の一倍の周波数の検出回路が設けられ
ている。第7図は、位置ずれかないときに第2同期整流
器汐り′の出力S4゜が最大になるように第2位相調整
器53′を調整して、第S図と同様に第1図の位相関係
が保たれたとして第二バンドパヌフィルタタユ′の減衰
率を大きくし、かつ定常状態を考えたときの第コ同期整
流器54’の出力S’、4 *第2位分器タダの出力S
55.第コサンプル・ホールド回路S乙′の出力SA6
を示している。出力S乙+ + S*43+ S55+
+ S!1531−ルド回路54′の出力S′56は
位置すれとともに漸減しS’S63のようにθとなる。
実際の溶接では、この第2サンプル・ホールド回路S乙
′の出力S’56にも位置すれとは無関係な外乱成分が
重畳される。
′の出力S’56にも位置すれとは無関係な外乱成分が
重畳される。
したがって、第2サンプル・ホールド回路S乙′の出力
S′56を第1サンプル・ホールド回路S乙の出力S5
6 より減算することにより、微小位置ずれ時の外乱の
影響を軽減し、位置ずれ修正め要否の決定を正確に行な
うことができる。位置ずれ修正が必要であるとヒステリ
シス付比較器Sgが判別したとき、切替回路5qはサン
プル・ホールド回路S乙側に切替わり、第1サンプル・
ホールト回路54の出力S56の極性で位置ずれ方向が
比較器/)0で判別され、左右方向位置ずれ修正モータ
2左により溶接線倣い制御が行なわれる。微小位置ずれ
時の外乱成分が問題となるので、比較4乙0を線形増幅
器で置き換えて連続サーボ制御するよりも、比較4乙0
のオン/オフ指令により予め決められた位置修正量だけ
、サンプル後の位置ずれ修正方向に/サンプル当り7回
の修正動作を行なわせる断続サーボ制御の方が好ましい
。
S′56を第1サンプル・ホールド回路S乙の出力S5
6 より減算することにより、微小位置ずれ時の外乱の
影響を軽減し、位置ずれ修正め要否の決定を正確に行な
うことができる。位置ずれ修正が必要であるとヒステリ
シス付比較器Sgが判別したとき、切替回路5qはサン
プル・ホールド回路S乙側に切替わり、第1サンプル・
ホールト回路54の出力S56の極性で位置ずれ方向が
比較器/)0で判別され、左右方向位置ずれ修正モータ
2左により溶接線倣い制御が行なわれる。微小位置ずれ
時の外乱成分が問題となるので、比較4乙0を線形増幅
器で置き換えて連続サーボ制御するよりも、比較4乙0
のオン/オフ指令により予め決められた位置修正量だけ
、サンプル後の位置ずれ修正方向に/サンプル当り7回
の修正動作を行なわせる断続サーボ制御の方が好ましい
。
次に高さ方向位置ずれ制御の動作について説明する。第
3図はアーク電圧varc 、比較4乙/の出力S、1
.増幅器5/の出力S3.およびアナログスイッチ回路
乙ユの出力S6□の関係を示す図である。
3図はアーク電圧varc 、比較4乙/の出力S、1
.増幅器5/の出力S3.およびアナログスイッチ回路
乙ユの出力S6□の関係を示す図である。
ウィービングの/周期間に数回から数10回光発生る短
絡現象時(図の区間T+ 、T2.T3)の電流を除い
た実行アーク電流S62が第3積分器乙3によりウィー
ビングの/周期間、積分され、同時にタイマヘカウンタ
乙左はアンド回路乙tを経由したクロックパルスCp
により、ウィービングの/周期間の実行アーク発生時間
を計数する。平均値算出回路6乙は、ウィービングの/
周期の終りで第3積分器乙3の出力863を実行アーク
発生時間で除算し、平均電流値sa6を算出する。この
平均電流値seaはサンプル・ホールド回路乙7でサン
プことにより高さ方向位置ずれ修正モータ2’lがサー
ボ制御され、チップ−母材間距離l、したがって溶接電
流が一定に維持される。前述の左右方向位置ずれ修正制
御と同様に、高さ方向位置ずれ修正制御においても、連
続サーボ制御よりも比較4乙gを設け、/サンプル当り
7回修正する断続サーボ制御の方が好ましい。
絡現象時(図の区間T+ 、T2.T3)の電流を除い
た実行アーク電流S62が第3積分器乙3によりウィー
ビングの/周期間、積分され、同時にタイマヘカウンタ
乙左はアンド回路乙tを経由したクロックパルスCp
により、ウィービングの/周期間の実行アーク発生時間
を計数する。平均値算出回路6乙は、ウィービングの/
周期の終りで第3積分器乙3の出力863を実行アーク
発生時間で除算し、平均電流値sa6を算出する。この
平均電流値seaはサンプル・ホールド回路乙7でサン
プことにより高さ方向位置ずれ修正モータ2’lがサー
ボ制御され、チップ−母材間距離l、したがって溶接電
流が一定に維持される。前述の左右方向位置ずれ修正制
御と同様に、高さ方向位置ずれ修正制御においても、連
続サーボ制御よりも比較4乙gを設け、/サンプル当り
7回修正する断続サーボ制御の方が好ましい。
以上の説明から明らかなように小電流域でも充分な位置
ずれ検出精度と応答性が得られ、また実行アークにより
チップ−母材間距離、即ち溶接電流の一定制御が行なわ
れるので溶接品質の安定、向上が図れる。
ずれ検出精度と応答性が得られ、また実行アークにより
チップ−母材間距離、即ち溶接電流の一定制御が行なわ
れるので溶接品質の安定、向上が図れる。
以上の実施例は、ウィービングモータ、左右方向位置ず
れ修正モータ、高さ方向位置ずれ修正モータをそれぞれ
備える場合であるが、これらの専用モータをロボット手
首部に装着せずに産業用ロボットの有して℃・るロボッ
ト駆動軸の合成運動としてソフトウィービング機能、ロ
ボット駆動軸による左右方向修正機能と高さ修正機能で
代行させることは容易にできるので、ロボット駆動軸制
御でウィービング、左右方向位置ずれ修正、高さ方向位
置ずれ修正の動作を行なわせることも当然、本発明に含
まれる。また、定電圧特性を有するMAG溶接において
も、溶接電流の代りに溶接電圧を位置ずれ検出として使
用できることが実験上、判明しているので、これも本発
明に含まれる。
れ修正モータ、高さ方向位置ずれ修正モータをそれぞれ
備える場合であるが、これらの専用モータをロボット手
首部に装着せずに産業用ロボットの有して℃・るロボッ
ト駆動軸の合成運動としてソフトウィービング機能、ロ
ボット駆動軸による左右方向修正機能と高さ修正機能で
代行させることは容易にできるので、ロボット駆動軸制
御でウィービング、左右方向位置ずれ修正、高さ方向位
置ずれ修正の動作を行なわせることも当然、本発明に含
まれる。また、定電圧特性を有するMAG溶接において
も、溶接電流の代りに溶接電圧を位置ずれ検出として使
用できることが実験上、判明しているので、これも本発
明に含まれる。
一方、第4図で明らかなように同期整流器の出力の積分
区間を長くすればする程、位置ずれ検出精度は良くなる
。ウィービング周波数を2倍に上げ、ウィービングのユ
周期間の積分を行えば、センナ応答は不変のままで位置
検出精度は2倍になる。すなわち、本発明に記載のEノ
イービングの/周期に限定されないことは明らかである
。
区間を長くすればする程、位置ずれ検出精度は良くなる
。ウィービング周波数を2倍に上げ、ウィービングのユ
周期間の積分を行えば、センナ応答は不変のままで位置
検出精度は2倍になる。すなわち、本発明に記載のEノ
イービングの/周期に限定されないことは明らかである
。
以上説明したように、本発明の溶接倣い制御方式は次の
ような効果を有する。
ような効果を有する。
(1) 雑多な情報を含む溶接電流または溶接電圧から
ウィービング中心と溶接線との位置ずれに関与する周波
数成分のみ検出するので、溶接電流の大小、シールドガ
スの成分によるアーク移行形態で決まる溶接電流波形、
溶接電圧波形の脈動による影響を受けず、ショートアー
ク、グロビュラーアークにおいてもスプレーアークと同
様に、高精度の位置ずれ検出が可能となる。
ウィービング中心と溶接線との位置ずれに関与する周波
数成分のみ検出するので、溶接電流の大小、シールドガ
スの成分によるアーク移行形態で決まる溶接電流波形、
溶接電圧波形の脈動による影響を受けず、ショートアー
ク、グロビュラーアークにおいてもスプレーアークと同
様に、高精度の位置ずれ検出が可能となる。
(2) 位置ずれ情報である第/積分器の出力と位置微
小位置ずれでの誤動作が防げる。
小位置ずれでの誤動作が防げる。
(3) 短絡電流を含、めた平均アーク電流を一定にす
るのではなく、実行アーク電流を一定にすべく溶接トー
チ方向の高さ制御がなされるので、アークの移行状態を
問わず良品質の溶接が可能となる。
るのではなく、実行アーク電流を一定にすべく溶接トー
チ方向の高さ制御がなされるので、アークの移行状態を
問わず良品質の溶接が可能となる。
だ時間が少く、倣い精度が向上し、溶接速度を落さなく
てもよ(・がら倣い制御をすることによる生産効率の低
下がない。
てもよ(・がら倣い制御をすることによる生産効率の低
下がない。
(5) センサむだ時間が少ないため、位置ずれ検出精
度を低下させずに、ウィービング周波数に比例して、セ
ンサ応答性を上げることができる。
度を低下させずに、ウィービング周波数に比例して、セ
ンサ応答性を上げることができる。
(6) 溶接トーチそのものをウィービングさせる方式
であり、溶接−に、邪魔になるものは何ら付加されない
ので、ワークへの接近性、スパッタ、ヒユーム、アーク
光等の悪環境下での信頼性に優れている。
であり、溶接−に、邪魔になるものは何ら付加されない
ので、ワークへの接近性、スパッタ、ヒユーム、アーク
光等の悪環境下での信頼性に優れている。
第1図(a) (b)は各種ウィービング運動とそれに
対応する溶接電流の波形を示す図、第2図は本発明の一
実施例の溶接倣い制御装置を有する溶接装置の構成図、
第3図は第2図のウィービング装置30のブロック図お
よびウィービングの波形と同期信号ss+ l S32
1 sag l S34の関係を示す図、第7図は第
Ω図の制御装置50のブロック図、第り図は第1バンド
パスフイルタタコの減衰率を大きくし、ウィービング運
動と溶接電流のウィービング周波数成分の位相関係が第
1図(blの関係にあり、定常状態のときの同期整流器
511の出力s、4.第4.分器55の出力S71.サ
ンプル・ホールド回路の出力S、。を示す図、第4図は
、位置ずれが比較的大きい場合の位相調整後の第1同期
整流器54’の出力S、 、第1積分器55の出力S、
5.第5.ンプル・ホールド回路54の出力SSaを示
す図、第7図は位置ずれかないときに第2同期整流器5
4’の出力S14が最大になるように第2位相調整器5
3′を調整して、第S図と同様に第1図の位相関係が保
たれたとして第1バンドパスフイルタタコ′の減衰率を
大きく、かつ定常状態を考えたときの第コ同期整流器左
グ′の出力S54’+第2積分器53′の出方s、、j
。 第2fンブル・ホールド回路S乙′の出力s、6′を示
す図、第3図はアーク電圧varc、比較器乙/の出力
S61.増幅器3/の出力SS+ およびアナログスイ
ッチ回路乙スの出力S62の関係を示す図である。 32 :第/バンドパスフィルタ。 左3:第/位相調整器。 Sダニ第1同期整流器。 5に=第/積分器。 左乙:第/サンプル・ホールドI?HI8゜32’ :
N<λバンドパスフィルタ。 53′:第2位相調整器。 汐ダ′:第二同期整流器。 55′:第2積分器。 36′:第2サンプル・ボールド回路。 S7:重み調整器。 汐g:ヒステリシス比較器。 Sワ:切替回路。 乙O:比較器。 2S:左右方向位置ずね修正モータ。 特許出願人 株式会社安川電機製作所 (a) 第 (b) 1図 第5凶 第 8 図
対応する溶接電流の波形を示す図、第2図は本発明の一
実施例の溶接倣い制御装置を有する溶接装置の構成図、
第3図は第2図のウィービング装置30のブロック図お
よびウィービングの波形と同期信号ss+ l S32
1 sag l S34の関係を示す図、第7図は第
Ω図の制御装置50のブロック図、第り図は第1バンド
パスフイルタタコの減衰率を大きくし、ウィービング運
動と溶接電流のウィービング周波数成分の位相関係が第
1図(blの関係にあり、定常状態のときの同期整流器
511の出力s、4.第4.分器55の出力S71.サ
ンプル・ホールド回路の出力S、。を示す図、第4図は
、位置ずれが比較的大きい場合の位相調整後の第1同期
整流器54’の出力S、 、第1積分器55の出力S、
5.第5.ンプル・ホールド回路54の出力SSaを示
す図、第7図は位置ずれかないときに第2同期整流器5
4’の出力S14が最大になるように第2位相調整器5
3′を調整して、第S図と同様に第1図の位相関係が保
たれたとして第1バンドパスフイルタタコ′の減衰率を
大きく、かつ定常状態を考えたときの第コ同期整流器左
グ′の出力S54’+第2積分器53′の出方s、、j
。 第2fンブル・ホールド回路S乙′の出力s、6′を示
す図、第3図はアーク電圧varc、比較器乙/の出力
S61.増幅器3/の出力SS+ およびアナログスイ
ッチ回路乙スの出力S62の関係を示す図である。 32 :第/バンドパスフィルタ。 左3:第/位相調整器。 Sダニ第1同期整流器。 5に=第/積分器。 左乙:第/サンプル・ホールドI?HI8゜32’ :
N<λバンドパスフィルタ。 53′:第2位相調整器。 汐ダ′:第二同期整流器。 55′:第2積分器。 36′:第2サンプル・ボールド回路。 S7:重み調整器。 汐g:ヒステリシス比較器。 Sワ:切替回路。 乙O:比較器。 2S:左右方向位置ずね修正モータ。 特許出願人 株式会社安川電機製作所 (a) 第 (b) 1図 第5凶 第 8 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 / ウィービングさせながら自動的に開先に追従させる
溶接方法において、 溶接電流信号または溶接電圧信号のウィービング周波数
成分を抽出する第/バンドパスフィルタと、前記ウィー
ビング周波数成分とウィービング波形との位相を調整す
る第1位相調整器と、前記第1@位相調整器の出力をウ
ィービング半周期信号に同期して整流する第/同期整流
器と、前記第/同期整流器の出力をウィービングのZ周
期間、積分する第1積分器と、溶接電流信号または溶接
電圧信号のウィービング周波数のユ倍の周波数成分を抽
出する第コバンドパスフィルタと、前記ウィービング周
波数のス倍の周波数成分とウィービング波形との位相を
調整する第2位相調整器と、前記第2位相調整器の出力
をウィービングに周期信号に同期して整流する第コ同期
整流器と、11力記第コ同期整流器の出力をクイ−ピン
グの/周期間、積分する第ユ積分器とを備え、ウィービ
ングの7周期の終りでの前記第コ積分器の出力を前記第
1Q積分器の出力より減算し、その減算値が正のときに
のみウィービング/周期の終りでの前記第1積分器の出
力の極性により位置ずれ方向を判別して位置ずれ修正を
行なわせることを特徴とする溶接倣い制御装置。 ユ、溶接電圧信号人力をもとにアーク発生中信号を出力
する比較器と、前記アーク発生中信号によりアーク発生
中の溶接電流信号又は溶接電圧分器と、アーク継続時間
を計る計数器と、前記第3積分器の出力を前記アーク継
続時間で平均化した平均値信号を出力する平均値算出回
路とを設け、前記平均値信号に基づいて溶接トーチの高
さ制御を行わせることを特徴とする特許請求の範囲第1
項記載の溶接倣い制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58165121A JPS6056483A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 溶接線追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58165121A JPS6056483A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 溶接線追従装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6056483A true JPS6056483A (ja) | 1985-04-02 |
JPH024396B2 JPH024396B2 (ja) | 1990-01-29 |
Family
ID=15806311
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58165121A Granted JPS6056483A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 溶接線追従装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6056483A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6216883A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-26 | Japan Steel Works Ltd:The | 自動溶接方法 |
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JP2002239733A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Chuo Motor Wheel Co Ltd | 溶接線の倣い判定装置と倣い制御装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1983
- 1983-09-09 JP JP58165121A patent/JPS6056483A/ja active Granted
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