JPS6311104B2 - - Google Patents

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JPS6311104B2
JPS6311104B2 JP56151553A JP15155381A JPS6311104B2 JP S6311104 B2 JPS6311104 B2 JP S6311104B2 JP 56151553 A JP56151553 A JP 56151553A JP 15155381 A JP15155381 A JP 15155381A JP S6311104 B2 JPS6311104 B2 JP S6311104B2
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JP
Japan
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weaving
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JP56151553A
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Kenji Kasahara
Yoshiaki Munezane
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Kobe Steel Ltd
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
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Publication date
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Priority to EP82302470A priority patent/EP0076018B1/en
Priority to NO821764A priority patent/NO821764L/no
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Publication of JPS6311104B2 publication Critical patent/JPS6311104B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)
  • Arc Welding Control (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はＶ形、Ｌ形又はこれらに類似した開先
を、トーチを左右にウイービングさせながら溶接
線に沿つて進行させて溶接を行なう消耗電極式ア
ーク溶接法においてウイービングの中心位置を溶
接線に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御方法に
関するものである。
溶接構造物の生産性の向上、溶接コストの低減
化、溶接品質の安定化を目的としたアーク溶接の
自動化が精力的に推進されているが、アーク溶接
を自動化するうえで最大のネツクはいわゆる溶接
線倣いの問題である。
この溶接線倣いの問題は、要するに溶接構造物
の構造上の制約や溶接開先形状の変化に対しても
溶接線検出器の適用範囲が広く、しかも溶接中の
歪みによる溶接線の変動に対しても溶接すべき容
接線を正確に検出することができるか否かに帰着
されるが、そのため、従来より、専用の検出器を
用いた機械式、電気式、流体式の各種検出方式が
種々提案されている。
しかし、従来提案されている方式は、アーク溶
接特有の高熱、光、ヒユーム、スパツタ、狭隘個
所等の悪環境のために溶接トーチに近づけて検出
器を取付けることができず、このため検出器がじ
やまになつて溶接構造物への適用が制限されたり
溶接時、実際のアーク発生点での溶接線の検出が
行なえない問題があつた。
かかる問題を解消するため、ここ数年、溶接中
にアーク発生点で溶接線を検出する方法が研究さ
れ、実用化のための努力がなされている。
例えば、ITVカメラで捉えたアーク発生点の
画像を解析処理して溶接線を検出する方法が実際
に研究されているが、ITVカメラが大きいこと、
取付位置の制約、装置のコスト等、実用化のため
には、種々の技術的、コスト的問題がある。
一方、溶接中にアーク発生点で溶接線をリアル
タイムで検出する有力な手法として、溶接現象を
利用する方法が提案されている。この方法は、溶
接ワイヤの突出長さと溶接電流との相関特性を利
用して開先部の溶接線を検出するものであり、専
用の検出器を必要としない利点がある。
本発明は、かかる溶接現象を利用した溶接線自
動倣い制御方法にかかわるものである。
この種の溶接現象を利用した溶接線自動倣い方
法として特公昭52−10773号公報、特開昭52−
78654公報の明細書にはウイービングの左右両端
位置における溶接電流値をそれぞれ検出し比較し
て、両溶接電流値が等しくなるようにウイービン
グ運動源保持部又はウイービング中心軸を移動制
御するようにした方法が提案されている。
しかしながら、これらの方法では、ウイービン
グの左右両端位置でそれぞれ検出した溶接電流値
を比較して、右端位置電流値から左端位置電流値
を差し引いた時の差電流値をウイービング中心位
置の溶接線に対する偏向値（ずれ距離）に対応す
る値として用いているので、倣い精度の良否は差
電流値／偏向値を精度良く検出出来るか否かにか
かつており、このためには微小な差電流値の検
出、すなわち溶接電流の検出分解能を著しく高め
てやる必要がある。
しかも、溶接条件の変更にも対処出来るように
するためには、広範囲な溶接電流設定値に対して
も高い溶接電流の検出分解能を確保する必要があ
る。
例えば、小脚長のすみ肉溶接の場合には溶接電
流設定値が低く、かつウイービング巾が小さいの
で差電流値／偏向値が極めて小さくなる。
実験結果によれば、例えば脚長６mmの水平すみ
肉溶接をする時に、シールドガス組成Ar＋20％
CO2、ワイヤ径1.2mm、平均溶接電流280A、電圧
28V、溶接速度55cm／分、ウイービングサイクル
150回／分、ウイービング巾３mmとした場合には、
ウイービング中心位置が垂直板側へ１mmずれても
光学式電磁オツシログラフで測定した差電流値は
わずか約５アンペアであつた。
この場合、仮に目標倣い精度を±0.2mmと設定
しても、電流検出分解能は1/280が必要となり、
この分解能を得るためには、高価格で複雑な制限
装置が必要となる。
本発明はかかる従来法の欠点を解消して、倣い
精度を向上させた溶接線自動倣い制御方法を提供
するものであつて、その特徴とするところは、溶
接トーチを左右にウイービングさせながら溶接線
に倣つて溶接を行なう消耗電極式アーク溶接にお
いて、 左から右に至る右進ウイービング期間に、ウイ
ービング左端部電流値IL1を検出したのち、前記
右進ウイービング期間における溶接電流最小値
IL2を検出し、かつ、右から左に至る左進ウイー
ビング期間に、ウイービング右端部電流値IR1を
検出したのち、前記左進ウイービング期間におけ
る溶接電流最小値IR2を検出し、その後、前記右
進ウイービング期間中における各検出電流の差電
流値IL1−IL2と前記左進ウイービング期間中にお
ける各検出電流の差電流値IR1−IR2とを演算し
て両差電流値を互に比較し、両差電流値の偏差に
応じて溶接トーチのウイービング幅中心位置を移
動制御する点にある。
以下、添付の図面を参照しながら本発明をより
具体的に説明する。
いま、例えば定電圧特性の溶接電源を使用して
第１図に示すように母材となる水平板１と垂直板
２に対して溶接トーチ３を溶接線Swに対して左
右方向にウイービングさせながら溶接線Sw方向
（紙面に垂直方向）に溶接を進行させて水平すみ
肉溶接を行なう場合、溶接ワイヤ４を定速送給す
るとワイヤ４の突出長さｌは開先形状に沿つて変
化する。
第１図は、溶接トーチ３のウイービング幅の中
心位置S2が溶接線Swに一致して、溶接線を正し
く倣つている場合を示すものである。第２図は、
第１図の場合において、トーチ３がウイービング
の左端位置S1からウイービング中心S2を経て右端
位置S3に至るウイービングの往行程と、逆に、右
端S3から左端S1に至るウイービングの復行程の溶
接電流の変化を示す具体例であつて、その詳細
は、脚長7.5mmの水平すみ肉溶接を行なつた場合
の溶接電流を光学式電磁オツシログラフを用いて
測定記録し、その結果を示した波形図であり、溶
接条件はシールドガス組成Ar＋20％CO2、ワイ
ヤ径1.2mm、平均溶接電流305A、溶接電圧29V、
溶接速度35cm／分、ウイービングサイクル約150
回／分、ウイービング幅６mmである。なお、溶接
電流の測定に当つては溶接電源の商用周波数に起
因する高周波成分やアークの不規則な短絡などに
基づく成分を除去するために遮断周波数fcが10Hz
のローパスフイルタを使用している。このローパ
スフイルタを使用することによる溶接電流信号の
位相遅れ時間τは約0.05秒である。また、ウイー
ビングの左右端位置はウイービング装置に取付け
た近接スイツチで位置検出した。
第２図にて明らかなように、溶接トーチ３のウ
イービング幅の中心S2が溶接線Swに一致して溶
接線を正しく倣つている場合には、ワイヤ突出長
さｌと溶接電流との相関特性からウイービング左
端部電流値IL1とウイービング右端部電流値IR1と
は互いに等しく、さらにウイービングの往行程に
おける溶接電流最小値IL2と復行程における溶接
電流最小値IR2とは互いに等しくなる。
また、左端部電流値IL1はウイービング左端位
置S1になつた時点から、右端部電流値IR1はウイ
ービング右端位置S3になつた時点から、ローパス
フイルタによる溶接電流信号の位相遅れ時間τだ
けそれぞれ遅延させた時点で検出するようにすれ
ば適切な対応が得られることがわかる。
さらに、溶接電流最小値IL2は左端部電流値IL1
を検出したのち、ウイービング右端位置S3に至る
往行程における溶接電流を測定して、その間での
最小値を検出し、同様に、溶接電流最小値IR2は
右端部電流値IR1を検出したのち、ウイービング
左端位置S1に至る復行程における溶接電流を測定
して、その間での最小値を検出すればよい。
次に第３図は、ウイービング幅の中心位置S2が
溶接線Swに対して垂直板２側にずれた場合のウ
イービング状態を示し、第４図は、この場合のウ
イービングの往行程と復行程における溶接電流の
変化を示した具体例である。
第４図は第２図で説明した溶接条件で水平すみ
肉溶接を行ない、溶接線SwとのずれがＤ＝２mm
となつた場合の溶接電流を光学式電磁オツシログ
ラフを用いて測定記録した結果を示す波形図であ
る。
第４図から、垂直板２側にずれた場合には右端
部電流値IR1と左端部電流値IL1とに偏差が生じ、
IR1＞IL1となることがわかる。
ところが、第４図において注目すべきことは、
ウイービングの往行程における溶接電流の最小値
IL2が、復行程における溶接電流の最小値IR2に等
しくならずIR2＜IL2となることである。即ち、ワ
イヤ突出長さと溶接電流との相関特性を単純にあ
てはめて考えるとIR2＝IL2となるべきであるにも
拘らず、等しくならないのである。このことの理
由は、必らずしも明らかではないが、実験中のア
ークの観察結果から推定すれば、上記のようにウ
イービング幅の中心S2が溶接線Swからずれた場
合には、開先内の溶接線における溶融池の挙動が
ずれていない場合に対して異なるために溶融池に
対するアークの挙動が異なり、第４図に示すよう
な溶接電流の変化が起きるものと推定される。
さらに、実験では、上記往行程における最小値
IL2に対して、復行程における最小値IR2は、常に
小さく、しかも、両最小値の差IL2−IR2は、ウイ
ービング幅の中心位置S2と溶接線Swとのずれの
大きさに比例した値となることが確認された。
また、逆にウイービング幅の中心位置S2が水平
板１側にずれた場合には、第４図とは逆になり
IL1＞IR1及び往行程、復行程における溶接電流の
最小値の大小関係はIR2＞IL2となる。
以上の関係を要約すると、いま、ウイービング
の左端位置S1からウイービング中心S2を経て右端
位置S3に至るウイービングの往行程におけるウイ
ービング左端部電流値をIL1、溶接電流最小値を
IL2、右端位置S3から左端位置S1に至る復行程に
おけるウイービング右端部電流値をIR1、溶接電
流最小値をIR2としたときに、 IL1−IL2＝IR1−IR2；ウイービングの中心S2と溶
接線Swとは一致。
IL1−IL2＞IR1−IR2；ウイービングの中心S2は溶
接線Swに対して左側にずれている。
IL1−IL2＜IR1−IR2；ウイービングの中心S2は溶
接線Swに対して右側にずれている。
というずれ方向の判断基準が得られる。
また、差電流値IL1−IL2，IR1−IR2及び両差電
流の偏差｜IL1−IL2−IR1−IR2｜はウイービング
中心S2の溶接線Swに対する偏向値に比例する。
従つて、各ウイービング半周期における電流値
IL1，IL2及びIR1，IR2を検出し、次にこれらの検
出値を用いてそれぞれ差電流値IL1−IL2，IR1−
IR2を演算して両差電流値を互いに比較し、その
比較結果から、上記のずれ方向判断基準に基づい
て両差電流値が互いに等しくなる、あるいは一定
値になる方向に両差電流値の偏差に応じてウイー
ビング幅中心位置を移動制御するようにすれば、
溶接線の自動倣いが可能となり、しかも、従来の
ウイービング右端位置電流値からウイービング左
端位置電流値を差し引いた時の差電流値を検出す
る方法に比べて、本発明による方法では、偏向値
に対して検出出来る電流値、すなわち両差電流値
の偏差が大きくなるので、電流検出分解能が従来
と同一であつても、偏向値検出分解能を向上させ
ることができる。すなわち、溶接線倣い精度の向
上が可能となる。
例えば、第４図の具体例で、従来のウイービン
グ右端位置電流値と左端位置電流値を検出する方
法では、偏向値に対して検出される差電流値は約
11A／mmであるのに対して、本発明で検出される
両差電流値の偏差〔IR1−IR2−IL1−IL2〕は約
20A／mmとなり、電流検出分解能が同一であつて
も、約２倍の偏向値検出分解能が得られる。
次に本発明の実施例を図面とともに説明する。
第５図は本発明を適用した溶接装置の実施例の
概略構成図であり、第６図は第５図における制御
部の実施例を示す制御ブロツク図であり、第７図
は第６図の制御部の動作を説明するためのタイミ
ングチヤート図である。
第５図において、３は溶接トーチ、４は溶接ワ
イヤ、５はＶ形開先を有する母材である。６は台
車７を走行させるレール、８はウイービング幅の
中心を左右方向に移動させるスライダー、９はス
ライダー８を駆動するモータである。１０は溶接
トーチ３を左右方向にウイービングするウイービ
ング装置、１１はウイービング装置１０を駆動す
るモータ、１２はウイービング装置１０と、スラ
イダー８を連結する取付フランジである。１３は
溶接トーチ３と、母材５との間に溶接電流、電圧
を供給する溶接電源、１４は溶接電流を検出する
溶接電流検出器である。
１５は制御部である。制御部１５には溶接電流
検出器１４で検出された溶接電流信号とウイービ
ング装置１０に取付けられたウイービング左右端
位置検出器（第５図では省いている）で検出され
たウイービング左右端位置信号が入力され、制御
部１５からはウイービング装置１０の駆動モータ
１１の駆動制御信号と、本発明の制御方法に基づ
いてウイービング幅の中心位置を移動制御するス
ライダー８の駆動モータ９の駆動制御信号が出力
される。
第６図において、９はスライダー駆動用モー
タ、１１はウイービング装置駆動用モータ、１４
は溶接電流検出器、１６は近接スイツチなどを用
いたウイービング左端位置検出器、１７はウイー
ビング右端位置検出器、１５は制御部である。
制御部１５において、１８は各回路の動作タイ
ミングを指令制御する信号を発生するタイミング
信号発生回路であり、ウイービング左端位置信号
Ｐ１、ウイービング右端位置信号Ｐ２に基づいて
各タイミング信号を発生する。
１９は溶接電流検出信号の増幅器、２０は商用
周波数に起因する高周波成分などを除去するロー
パスフイルタ、２１は左端部電流値IL1の検出時
点を指令する左端部電流検出信号Ｐ３を受けて左
端部電流値IL1を検出・保持する左端部電流検出
保持回路、２２はウイービング往行程での溶接電
流最小値IL2の検出期間を指命する第１最小値検
出信号Ｐ４を受けて溶接電流最小値IL2を検出し
保持する第１最小値検出保持回路、２３は電流最
小値IL2の検出期間が終了したのち、左端部電流
値IL1と電流最小値IL2との差電流値IL1−IL2を演
算するための第１差電流演算信号Ｐ５を受けて差
電流値IL1−IL2を演算する第１差電流演算回路、
２４は演算された差電流値IL1−IL2の記憶期間を
指令する第１差電流記憶信号Ｐ６を受けて差電流
値IL1−IL2を記憶する第１差電流記憶回路であ
る。
２５は右端部電流値IR1の検出時点を指令する
右端部電流検出信号Ｐ７を受けて右端部電流値
IR1を検出・保持する右端部電流検出保持回路、
２６はウイービング復行程での溶接電流最小値
IR2の検出期間を指命する第２最小値検出信号Ｐ
８を受けて溶接電流最小値IR2を検出し保持する
第２最小値検出保持回路、２７は電流最小値IR2
の検出期間が終了したのち、右端部電流値IR1と
電流最小値IR2との差電流値IR1−IR2を演算する
ための第２差電流演算信号Ｐ９を受けて差電流値
IR1−IR2を演算する第２差電流演算回路である。
２８は差電流値IL1−IL2と差電流値IR1−IR2を
比較する時点を指令する比較トリガ信号Ｐ１０を
受けて差電流値IL1−IL2と差電流値IR1−IR2との
比較演算をする比較演算回路、２９はスライダー
駆動モータの駆動回路、３０はスライダー８を手
動操作で移動させる時の手動操作器、３１はウイ
ービング装置駆動モータの駆動回路、３２はウイ
ービング速度設定器である。なお、ウイービング
幅はウイービング装置内の機械機構を調整して設
定している。
次に制御部１５の作動を第６図、第７図を用い
て説明する。
いま、溶接トーチ３がウイービング左端位置に
達すると、ウイービング左端位置検出器１６で検
出されたウイービング左端位置信号Ｐ１がタイミ
ング信号発生回路１８に入力され、タイミング信
号発生回路１８からは、左端位置信号Ｐ１の入力
時点からローパスフイルタによる溶接電流検出信
号の位相遅れ時間τだけ遅延した時点で、左端部
電流検出信号Ｐ３が左端部電流検出保持回路２１
へ出力される。
左端部電流検出保持回路２１は左端部電流検出
信号Ｐ３が入力された時点で、溶接電流検出器１
４から増幅器１９、ローパスフイルタ２０を経て
きた溶接電流検出信号を読込み、ウイービング左
端部電流値IL1を検出し、保持する。次に、左端
部電流値IL1の検出と同時に、第１最小値検出保
持回路２２に第１最小値検出信号Ｐ４が入力され
て溶接電流検出信号の読込みを開始し、第１最小
値検出保持回路２２は溶接トーチ３がウイービン
グ右端位置に達するまでのウイービング往行程に
おける溶接電流検出信号を測定して、この間での
溶接電流最小値IL2を検出し保持する。
ウイービングが進行して、溶接トーチ３が右端
位置に達すると、ウイービング右端位置検出器１
７で検出されたウイービング右端位置信号Ｐ２が
タイミング信号発生回路１８に入力される。右端
位置信号Ｐ２を受けて、タイミング信号発生回路
１８から第１差電流演算信号Ｐ５が第１差電流演
算回路２３に出力されると、第１差電流演算回路
２３は左端部電流検出保持回路２１に検出、保持
されているウイービング左端部電流値IL1と第１
最小値検出保持回路２２に検出、保持されている
往行程での溶接電流最小値IL2との差電流値、す
なわちIL1−IL2を演算とする。
次に、差電流値IL1−IL2の演算が完了した時点
で、第１差電流記憶回路２４に第１差電流記憶信
号Ｐ６が入力され、第１差電流記憶回路２４は演
算された差電流値IL1−IL2を記憶する。
また、差電流値IL1−IL2が記憶された時点で、
左端部電流検出保持回路２１、第１最小値検出保
持回路２２に検出、保持されていた電流値は抹消
される。
さて、溶接トーチ３が右端位置に達すると、タ
イミング信号発生回路１８からは、右端位置信号
Ｐ２の入力時点からローパスフイルタによる溶接
電流検出信号の位相遅れ時間τだけ遅延した時点
で、右端部電流検出信号Ｐ７が右端部電流検出保
持回路２５へ出力される。右端部電流検出保持回
路２５は右端部電流検出信号Ｐ７が入力された時
点で、溶接電流検出信号を読込み、ウイービング
右端部電流値IR1を検出し、保持する。次に、右
端部電流値IR1の検出と同時に、第２最小値検出
保持回路２６に第２最小値検出信号Ｐ８が入力さ
れて溶接電流検出信号の読込みを開始し、第２最
小値検出保持回路２６は溶接トーチ３がウイービ
ング左端位置に達するまでのウイービング復行程
における溶接電流検出信号を測定して、この間で
の溶接電流最小値IR2を検出し保持する。
ウイービングが進行して、溶接トーチ３が再
度、ウイービング左端位置に達すると、タイミン
グ信号発生回路１８から第２差電流演算信号Ｐ９
が第２差電流演算回路２７に出力され、第２差電
流演算回路２７は右端部電流検出保持回路２５に
検出、保持されている。
ウイービング右端部電流値IR1と第２最小値検
出保持回路２６に検出、保持されている復行程で
の溶接電流最小値IR2との差電流値、すなわち
IR1−IR2を演算する。
次に差電流値IR1−IR2の演算が完了した時点
で、タイミング信号発生回路１８から比較トリガ
信号Ｐ１０が比較演算回路２８に入力され、比較
演算回路２８は比較トリガ信号Ｐ１０を受けて、
第１差電流記憶回路２４に記憶されている差電流
値IL1−IL2と第２差電流演算回路２７で演算され
た差電流値IR1−IR2を読込み、両差電流値の大
きさの比較と偏差〔IL1−IL2−IR1−IR2〕を演算
する。
比較演算回路２８は両差電流値の大きさの比較
から、前述のずれ方向の判断基準に基づいて、溶
接線に対して左、右どちらの方向にずれているか
を検知し、溶接線からずれている場合には、ずれ
方向と両差電流値の偏差をスライダー駆動モータ
９の駆動回路２９に出力する。駆動回路２９は、
ずれ方向と両差電流値の偏差を読取り、ウイービ
ング幅中心位置が溶接線を倣う方向に両差電流値
の偏差に応じた所定量だけモータ９を駆動してス
ライダー８を移動させる。なお、比較演算回路２
８での比較演算動作が完了した時点で、右端部電
流検出保持回路２５、第２最小値検出保持回路２
６に検出、保持されていた電流値と、第１差電流
記憶回路２４に記憶されていた差電流値IL1−IL2
は抹消される。
以後、上記の動作を繰返して、溶接線の自動倣
いを行なわせることができる。
以上の説明から明らかなように、本発明はウイ
ービング溶接時の溶接電流の変化特性に着目し
て、ウイービング往行程におけるウイービング左
端部電流値IL1と溶接電流最小値IL2を検出し、か
つウイービング復行程におけるウイービング右端
部電流値IR1と溶接電流最小値IR2を検出して、
それぞれの差電流値IL1−IL2とIR1−IR2を演算し
たのち、両差電流値を互いに比較し、その比較結
果から両差電流値が等しくなるように、両差電流
値の偏差に応じてウイービング幅中心位置を移動
制御するようにしたので、従来の方法に比べ溶接
線に対する偏向置検出分解能が一段と向上し、精
密な溶接線倣い制御を行なうことができ、しかも
専用の溶接線検出器を必要としない倣い方法であ
るため、溶接構造物への適用拡大をはかることが
できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、ウイービング幅中心が溶接線を正し
く倣つている場合の説明図。第２図は第１図のも
のを光学式電磁オツシログラフにより溶接電流を
観察した結果を示した出力波形図。第３図は、ウ
イービング幅中心が垂直板側にずれた場合の説明
図。第４図は、第３図のものを光学式電磁オツシ
ログラフにより溶接電流を観察した結果を示した
出力波形図。第５図は、本発明を適用した溶接装
置の概略構成図。第６図は、第５図における制御
部を示す制御ブロツク図。第７図は、第６図の動
作を説明するタイミングチヤート図である。 １……水平板、２……垂直板、３……溶接トー
チ、Sw……溶接線、４……溶接ワイヤ、S1……
ウイービング左端位置、S2……ウイービング中
心、S3……ウイービング右端位置、IL1……左端
部電流値、IR1……右端部電流値、IL2，LR2……
溶接電流最小値、Ｄ……ずれ量、５……母材、６
……レール、７……台車、８……スライダー、９
……モータ、１０……ウイービング装置、１１…
…モータ、１２……取付フランジ、１３……溶接
電源、１４……溶接電流検出器、１５……制御
部、１６……ウイービング左端位置検出器、１７
……ウイービング右端位置検出器、１８……タイ
ミング信号発生回路、１９……増幅器、２０……
ローパスフイルタ、２１……左端部電流検出保持
回路、２２……第１最小値検出保持回路、２３…
…第１差電流演算回路、２４……第１差電流記憶
回路、２５……右端部電流検出保持回路、２６…
…第２最小値検出保持回路、２７……第２差電流
演算回路、２８……比較演算回路、２９……駆動
回路、３０……手動時操作器、３１……駆動回
路、３２……ウイービング速度設定器。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 溶接トーチを左右にウイービングさせながら
    溶接線に倣つて溶接を行なう消耗電極式アーク溶
    接において、 左から右に至る右進ウイービング期間に、ウイ
    ービング左端部電流値IL1を検出したのち、前記
    右進ウイービング期間における溶接電流最小値
    IL2を検出し、かつ、右から左に至る左進ウイー
    ビング期間に、ウイービング右端部電流値IR1を
    検出したのち、前記左進ウイービング期間におけ
    る溶接電流最小値IR2を検出し、その後、前記右
    進ウイービング期間中における各検出電流の差電
    流値IL1−IL2と前記左進ウイービング期間中にお
    ける各検出電流の差電流値IR1−IR2とを演算し
    て両差電流値を互に比較し、両差電流値の偏差に
    応じて溶接トーチのウイービング幅中心位置を移
    動制御することを特徴とする消耗電極式アーク溶
    接方法。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の消耗電極式アー
    ク溶接方法において、 溶接電流の検出は、ローパスフイルタを介して
    検出することを特徴とする消耗電極式アーク溶接
    方法。 ３ 特許請求の範囲第２項記載の消耗電極式アー
    ク溶接方法において、 ウイービング各端部の溶接電流検出は、溶接ト
    ーチが各端部に達した時点からローパスフイルタ
    による溶接電流信号の位相遅れ時間だけ遅れた時
    点で検出することを特徴とする消耗電極式アーク
    溶接方法。
JP56151553A 1981-09-24 1981-09-24 消耗電極式ア−ク溶接方法 Granted JPS5853375A (ja)

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