JPS6043087B2 - automatic straight combine harvester - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動直進制御機能を備えたコンバイン（以下自
動直進コンバインという）に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a combine harvester having an automatic straight-travel control function (hereinafter referred to as an automatic straight-travel combine).

自動直進コンバインにおけるコンバインを直進させるた
めの進行方向修正は、通常直線状をなして配列されてい
る刈取るべき穀物の列（以下穀稈列という）に対するコ
ンバインの進行方向のずれに応じて穀稈列に当接しつつ
回動する検出アームに連動して前後動する突出体の移動
量により、前記のずれを検知して接点動作を行う操向セ
ンサを用い、前記接点動作により油圧回路中に設けた電
磁方向制御弁の位置切換を行つて、左若しくは右のサイ
ドクラッチの遮断及び／又は左若しくは右のブレーキの
作動を行い、−ー方のゴムクローラのみを回転させるこ
とによつて行われている。In order to make the combine move straight in an automatic straight-travel combine, the direction of movement of the combine is corrected by adjusting the direction of movement of the combine with respect to the rows of grain to be harvested (hereinafter referred to as grain culm rows), which are normally arranged in a straight line. A steering sensor is installed in the hydraulic circuit to detect the above-mentioned deviation and perform a contact operation based on the amount of movement of a protruding body that moves back and forth in conjunction with a detection arm that rotates while contacting the row. This is done by switching the position of the electromagnetic directional control valve, disconnecting the left or right side clutch and/or operating the left or right brake, and rotating only the - side rubber crawler. There is.

かかる自動的な直進制御を行う場合に偶発する過大な進
行方向修正を避けるためには、手動操作により進行方向
修正を行う場合にコンバインの運転者が行うのと同様に
前記サイドクラッチの遮断等を断続的に行い、進行方向
修正を小刻みに行うのが望ましい。この点に着目し、本
願出願人は断続的な進行方向修正を可能とした自動直進
コンバインを先に提案した（特願昭５０−１５１０５０
）。本発明は前述の如き断続的な進行方向修正を可能と
し、且つ・前述のずれの量の大小に対応して、進行方向
修正の単位断続サイクルにおける進行方向修正時間の割
合を大小に変化させ、ずれの量が大きい（小さい）場合
には進行方向の修正量を大きく（小さく）することによ
り、過度の進行方向修正に基因フするハンチング（一方
への方向修正が過大であるために操向センサの不惑帯を
超えるに到りその後引き続き他方への方向修正を行う現
象）及び条ずれ現象を回避し得、更に上記進行方向修正
時間の割合を人為的に変更できるようになして圃場条５
件、走行速度又は穀稈の硬さに合わせた方向修正を行わ
せ得る。自動直進コンバインの提供を目的とし以下にそ
の実施例を示す図面に基いて詳述する。第１図において
、１は従来公知の操向センサであつて、左側の分草板３
０の連結軸３１に取付けられており、分草板３０の右方
に位置する殻稈列４０に対する分草板３０の離隔距離の
大小に応じて前後に回動する検出アーム１ａ１検出アー
ム１ａに連結されその前後方向への回動に対応して後方
向及び前方向へ移動する摺動杆１ｂ１摺動杆１ｂを後方
に付勢するスプリング１Ｃ１摺動杆１ｂの中途に固着さ
れた突出体１ｄ１突出体１ｄの移動径路の前後に適長間
隔離隔させて、突出体１ｄが前後方向に所定量移動した
際にその検知レバに当接し得るように配設されたリミッ
トスイッチ１ｅ１，１ｅｒからなるものである。In order to avoid excessive correction of the direction of travel that occurs when such automatic straight-ahead control is performed, it is necessary to disengage the side clutch, etc., in the same way that a combine harvester operator would do when correcting the direction of travel by manual operation. It is desirable to do this intermittently and make small corrections in the direction of travel. Focusing on this point, the applicant of the present application first proposed an automatic straight-travel combine harvester that enabled intermittent correction of the traveling direction (Japanese Patent Application No. 50-151050
). The present invention enables intermittent correction of the traveling direction as described above, and changes the ratio of the traveling direction correction time in the unit intermittent cycle of the traveling direction correction to a large or small value in accordance with the magnitude of the amount of deviation, If the amount of deviation is large (small), the amount of correction in the direction of travel can be increased (smaller) to prevent hunting caused by excessive correction of the direction of travel (due to excessive direction correction in one direction, steering sensor In addition, it is possible to avoid the phenomenon in which the direction of the field continues to be corrected in the other direction when the field exceeds the unfavorable zone of 5) and the deviation of the field.
The direction can be adjusted according to the conditions, running speed, or hardness of the grain culm. The purpose of the present invention is to provide an automatic straight-travel combine harvester, and an embodiment thereof will be described in detail below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a conventionally known steering sensor, and a grass dividing plate 3 on the left side.
The detection arm 1a1 is attached to the connecting shaft 31 of 0, and rotates back and forth depending on the distance of the grass dividing plate 30 from the culm row 40 located on the right side of the grass dividing plate 30. Sliding rod 1b1 that is connected and moves in the rear and front directions in response to rotation in the front-rear direction; Spring 1C1 that urges sliding rod 1b backward; Projection 1d1 fixed in the middle of sliding rod 1b; Consisting of limit switches 1e1 and 1er arranged at an appropriate distance apart from each other in the front and back of the movement path of the protrusion 1d so that they can come into contact with their detection levers when the protrusion 1d moves a predetermined amount in the front-back direction. It is.

２及び３はタイマーＴ（一点鎖線で囲んで示す）を構成
するパルス発生器であつて、パルス発生器２はアステー
ブル●オペレーションを行う発振回路２Ａ１発生パルス
Ｐ２の操返し周期Ｔ２を可変設定するための可変抵抗器
２Ｒ等からなり、またパルス発生器３はモノステーブル
・オペレーションを行う発振回路３Ａ１発生パルスＰ３
の時間幅らを可変設定するための可変抵抗器３Ｒ等から
なり、パルス発生器２の出力端子２ｂがパルス発生器３
のトリガ端子３ｔに接続されている。2 and 3 are pulse generators constituting a timer T (shown surrounded by a dashed line), and the pulse generator 2 variably sets the repetition period T2 of the pulses P2 generated by the oscillation circuit 2A1 that performs the astable operation. The pulse generator 3 includes an oscillation circuit 3A1 generating pulses P3 for monostable operation.
The output terminal 2b of the pulse generator 2 is connected to the pulse generator 3.
is connected to the trigger terminal 3t.

すなわちパルス発生器３はパルス発生器２の発生パルス
Ｐ２によりトリガされるので、パルスＰ２とパルスＰ３
すなわちタイマＴが出力するスイッチングパルスとの時
間関係は第２図の如く表わされる。前記操返し周排２及
び時間幅ちは夫々可変抵抗器２Ｒ及び３Ｒの抵抗値の大
小！に対応して長短変化するが、可変抵抗器２Ｒは抵抗
値の設定が容易になるように運転席制御盤に設け、且つ
Ｔ２として０．４〜０．鰍が選択し得る抵抗値可変範囲
を有するものを用いる。また可変抵抗器３Ｒは直線スラ
イド型の摺動抵抗器であつて、連３結軸３１の根元部に
取付けられており、抵抗体の中央点３ＲＣが発振回路３
Ａに電気的に接続され且つ可変抵抗器３Ｒの摺動子３Ｒ
ａは摺動杆１ｂと連動して前後動するように摺動杆１ｂ
の末端に連結されている。可変抵抗器３Ｒのパルス発生
器４３における抵抗値は摺動子３Ｒａと中央点３ＲＣと
の離隔寸法によつて定まり、その抵抗値が、摺動杆１ｂ
の前後動により突出体１ｄがリミットスイッチ１ｅ１又
は１ｅｒの検知レバに当接したときに摺動子３Ｒａと中
央点３ＲＣ間の抵抗値により定まるちが０．ｂ秒程度、
突出体１ｄが移動径路の最前端又は最後端に達したとき
に前記ちが０．４〜０．第程度となるものを可変抵抗器
３Ｒとして用いる。なお発振回路２Ａ，３Ａとしてはい
ずれもＲ５５５Ｊと通称されるタイマ用１Ｃを所定の接
続にして使用するのが便宜である。４はバッテリ、５は
自動直進制御の入断を行うためのスイッチ、６は左右の
サイドクラツチレバフ７１，７ｒのいずれかがクラッチ
遮断位置に投入された場合に開放される常閉接点であつ
て、これらは中央の分草板３２の後方に位置する殻稈搬
送ガイド３３に付設された搬送感知センサ８を構成する
常開接点８ａと共に直列接続されている。That is, since the pulse generator 3 is triggered by the pulse P2 generated by the pulse generator 2, the pulse P2 and the pulse P3
That is, the time relationship with the switching pulse outputted by timer T is expressed as shown in FIG. The above-mentioned steering cycle 2 and time width are the magnitudes of the resistance values of the variable resistors 2R and 3R, respectively! The variable resistor 2R is installed on the driver's seat control panel so that the resistance value can be easily set, and T2 is set to 0.4 to 0. Use one that has a variable resistance value range that can be selected by the fish. The variable resistor 3R is a linear sliding type sliding resistor, and is attached to the root of the three-way connecting shaft 31, and the center point 3RC of the resistor is connected to the oscillation circuit 3.
A slider 3R of the variable resistor 3R and electrically connected to A
A is a sliding rod 1b that moves back and forth in conjunction with the sliding rod 1b.
is connected to the end of The resistance value of the variable resistor 3R in the pulse generator 43 is determined by the distance between the slider 3Ra and the center point 3RC, and the resistance value is determined by the distance between the slider 3Ra and the center point 3RC.
When the protrusion 1d comes into contact with the detection lever of the limit switch 1e1 or 1er due to the back and forth movement of , the resistance value determined by the resistance between the slider 3Ra and the center point 3RC is 0. About b seconds,
When the protruding body 1d reaches the front end or the rear end of the moving path, the difference is 0.4 to 0. A resistor of approximately 100% is used as the variable resistor 3R. It is convenient to use timer circuits 1C, commonly referred to as R555J, as the oscillation circuits 2A and 3A, with predetermined connections. 4 is a battery, 5 is a switch for turning on and off the automatic straight-ahead control, and 6 is a normally closed contact that is opened when either the left or right side clutch lever buffs 71, 7r are placed in the clutch disconnection position. These are connected in series with a normally open contact 8a constituting a conveyance detection sensor 8 attached to a culm conveyance guide 33 located behind the central grass dividing plate 32.

前・記常開接点８ａの一端はパルス発生器２，３の電源
入力端子２ａ，３ａ及びパルス発生器３の出力端子３ｂ
に夫々前記リミットスイッチ１ｅ１，１ｅｒの常開接点
１ｅ１ａ，１ｅｒａを介してその制御端子９１ｃ，９ｒ
ｃが接続されたスイッチング回路９！，９ｒの電源入力
端子９１ａ，９ｒａに接続されると共に、タイマの可変
抵抗器２Ｒ及び可変抵抗器３Ｒの摺動子３Ｒａに電気的
に接続されている。一方、油圧回路は油圧ポンプ１０、
リリーフ弁１１及び３ボート２位置切換型の方向制御弁
１２１，１２ｒ等により構成され方向制御弁１２１，１
２ｒ夫々の矢符方向への位置切換により左右のサイドク
ラッチ１３１，１３ｒが各遮断され、且つ左右のブレー
キ１４１，１４ｒが各作動され、これにより左右のゴム
クローラ１５１，１５ｒの回転が各停止する。前記方向
制御弁１２１，１２ｒはサイドクラツチレバ７１，７ｒ
及びソレノイド１２１ｓ，１２ｒｓに各連結された操作
杆１２１０，１２ｒ０がサイドクラツチレバ７１，７ｒ
の遮断操作又はソレノイド１２１ｓ，１２ｒｓへの通電
により牽引若しくは押圧されて前述の如き位置切換を行
うように構成されている。而してソレノイド１２１ｓ，
１２ｒｓは前記常開接点８ａの一端及びスイッチング回
路９１，９ｒのスイッチング端子９１ｂ，９ｒｂに接続
されその通電が制御されるようになつている。なお前記
リリーフ弁１１のリリーフバネ１１ｓは、リリーフ量が
操作杆１２１０，１２ｒ０のいずれか一方が牽引若しく
は押圧された場合は大、双方が牽引若しくは押圧された
場合は小となるように操作杆１２１０，１２ｒ０に連結
されている。One end of the normally open contact 8a is connected to the power input terminals 2a, 3a of the pulse generators 2, 3 and the output terminal 3b of the pulse generator 3.
through the normally open contacts 1e1a, 1era of the limit switches 1e1, 1er, respectively, to their control terminals 91c, 9r.
Switching circuit 9 connected to c! , 9r, and is electrically connected to the slider 3Ra of the variable resistor 2R and the variable resistor 3R of the timer. On the other hand, the hydraulic circuit includes a hydraulic pump 10,
The directional control valves 121, 1 are composed of a relief valve 11, a 3-boat 2-position switching type directional control valve 121, 12r, etc.
By switching the positions of 2r in the direction of the arrow, the left and right side clutches 131 and 13r are disconnected, and the left and right brakes 141 and 14r are activated, thereby stopping the rotation of the left and right rubber crawlers 151 and 15r. . The direction control valves 121, 12r are connected to the side clutch levers 71, 7r.
The operating rods 1210 and 12r0 connected to the solenoids 121s and 12rs are the side clutch levers 71 and 7r, respectively.
The solenoid 121s and 12rs are pulled or pressed by a shutoff operation or by energization of the solenoids 121s and 12rs to perform the position switching as described above. Solenoid 121s,
12rs is connected to one end of the normally open contact 8a and the switching terminals 91b and 9rb of the switching circuits 91 and 9r, so that energization thereof is controlled. The relief spring 11s of the relief valve 11 is set so that the relief amount is large when either one of the operating rods 1210, 12r0 is pulled or pressed, and is small when both are pulled or pressed. 12r0.

また１６，１６はサージ吸収用ダイオードであつて、ス
イッチング回路９１，９ｒ中の半導体をサージから保護
するもである。叙上の如く構成された本発明品はスイッ
チ５の投入により以下の如くして自動直進を行う。Further, 16, 16 are surge absorbing diodes, which protect the semiconductors in the switching circuits 91, 9r from surges. The product of the present invention constructed as described above automatically moves straight ahead in the following manner by turning on the switch 5.

すなわち本発明品が穀物を刈取りつつ殻稈列４０に沿う
直進を行つている場合は、サイドクラツチレバ７１，７
ｒがクラッチ接続位置にあるため常閉接点６が閉止し、
且つ搬送感知センサ８が刈取られた穀物の搬送を検知し
てその常開接点８ａが閉止することにより、パルス発生
器２，３及びスイッチング回路９１，９ｒはバッテリ４
の電圧が印加され発振回路２Ａ，３Ａが発振して、タイ
マＴからは可変抵抗器２Ｒの設定抵抗値及び摺動子３Ｒ
ａの位置により変化する可変抵抗器３Ｒの抵抗値により
操返し周期及び時陥幅が定まるスイッチングパルスが発
生され、これによりスイッチング回路９１，９ｒは共に
断続的なスイッチングを行うが、分草板３０は殻稈列４
０と適寸離隔して前進しているため、操向センサ１の検
出アーム１ａは殻稈列４０に当接して図示の如き適当な
回動位置にあるので、突出体１ｄはリミットスイッチ１
ｅ１，１ｅｒの略々中間を前後に微動するのみであり、
その結果常開接点１ｅ１ａ，１ｅｒａは閉止せず、ソレ
ノイド１２１ｓ，１２ｒｓへの通電が行われないので、
本発明品は殻稈列に沿う直進を継続する。さて地表面の
不整等に基因して本発明品の進行方向が左（右）に偏し
た場合は、分草板３０が殻稈列４０に対して離隔（接近
）するので検出アーム１ａはスプリング１ｃにより牽引
され（殻稈列４０に強圧され）矢符に示す如く前方（後
方）に回動する。従つて摺動杆１ｂが後方（前方）へ移
動し、突出体１ｄがリミットスイッチ１ｅｒ（１ｅ１）
に当接し、常開接点１ｅｒａ（１ｅ１ａ）が閉止する。
スイッチング回路９１，９ｒは前述の如く断続的なスイ
ッチングを行つているので、常開接点１ｅｒａ（１ｅ１
ａ）の閉止により、ソレノイド１２ｒｓ（１２１ｓ）に
は断続的な通電が行われる。この通電により方向制御弁
１２−Ｆ（１２１）は矢符方向の位置切換がなされ、右
（左）のサイドクラッチ１３ｒ（１３１）の遮断及び右
（左）のブレーキ１４ｒ（１４１）の作動が行われる結
果、右（左）のコ務クローラ１５ｒ（１５１）の回転が
停止し本発明品は右方（左方）への進行方向修正を行う
が、ソレノイド１２ｒｓ（１２１ｓ）への通電が断続的
に行われるため、該進行方向修正も断続的に行われる。
上述の如き進行方向修正動作において、検出アーム１ａ
の前方（後方）への回動量は本発明品の進行方向の左方
（右方）へのずれの量の大小に対応して増減するため、
これに応じて摺動杆１ｂの後方（前方）への移動量、従
つて可変抵抗器３Ｒの摺動子３Ｒａと中央点３ＲＣとの
離隔寸法も増減する。That is, when the product of the present invention moves straight along the culm row 40 while reaping grain, the side clutch levers 71, 7
Since r is in the clutch connection position, the normally closed contact 6 is closed,
Further, when the conveyance detection sensor 8 detects the conveyance of the harvested grain and its normally open contact 8a closes, the pulse generators 2 and 3 and the switching circuits 91 and 9r are switched to the battery 4.
The voltage of
A switching pulse is generated that determines the repetition period and the time fall width depending on the resistance value of the variable resistor 3R, which changes depending on the position of a. culm row 4
Since the detection arm 1a of the steering sensor 1 is in contact with the culm row 40 and is at an appropriate rotational position as shown in the figure, the protruding body 1d is moving forward with an appropriate distance from the limit switch 1.
It only moves slightly back and forth approximately in the middle of e1 and 1er,
As a result, the normally open contacts 1e1a and 1era do not close, and the solenoids 121s and 12rs are not energized.
The product of the present invention continues to move straight along the culm row. Now, if the traveling direction of the product of the present invention deviates to the left (right) due to irregularities in the ground surface, etc., the grass divider plate 30 moves away from (approaches to) the culm row 40, and the detection arm 1a is moved by the spring. It is pulled by 1c (strongly pressed by the shell culm row 40) and rotates forward (backward) as shown by the arrow. Therefore, the sliding rod 1b moves backward (forward), and the protrusion 1d moves to the limit switch 1er (1e1).
The normally open contact 1era (1e1a) is closed.
Since the switching circuits 91 and 9r perform intermittent switching as described above, the normally open contacts 1era (1e1
By closing a), the solenoid 12rs (121s) is energized intermittently. Due to this energization, the directional control valve 12-F (121) is switched in position in the direction of the arrow, and the right (left) side clutch 13r (131) is disconnected and the right (left) brake 14r (141) is activated. As a result, the right (left) service crawler 15r (151) stops rotating, and the product of the present invention corrects the traveling direction to the right (left), but the solenoid 12rs (121s) is intermittently energized. Therefore, the traveling direction correction is also performed intermittently.
In the movement direction correction operation as described above, the detection arm 1a
The amount of forward (backward) rotation of the product increases or decreases depending on the amount of leftward (rightward) deviation of the product of the present invention in the direction of travel.
Correspondingly, the amount of rearward (forward) movement of the sliding rod 1b, and therefore the distance between the slider 3Ra of the variable resistor 3R and the center point 3RC, also increases or decreases.

これにより可変抵抗器３Ｒのパルス発生器３における抵
抗値は前述のずれが大きい程大となり、パルスＰ３の時
間幅Ｔ３すなわちタイマＴのスイッチングパルスの時間
幅も前記抵抗値に対応して大となる。すなわちソレノイ
ド１２１Ｓ又は１２ｒｓに対する通電時間幅も大となり
、結局進行方向修正量はずれの量が大きい程大となる。
第３図は分草板３０の軌跡が図示の如き蛇行曲線となつ
た場合におけるソレノイド１２ｒｓ及び１２１Ｓの通電
時間の長短変化を示すタイムチャートであり、図中斜線
を付した帯袂の領域は突出体１ｄの前後方向長さとリミ
ットスイッチ１ｅ１，１ｅｒの離隔寸法で定まる操向セ
ンサ１の不感帯である。本発明品は上述の如く進行方向
修正を断続的に行い、且つずれの大小に対応して進行方
向修正量が大小変化するものであるからハンチング等を
生せしめない理想的な自動直進を行う。As a result, the resistance value of the variable resistor 3R in the pulse generator 3 increases as the above-mentioned deviation increases, and the time width T3 of the pulse P3, that is, the time width of the switching pulse of the timer T also increases in accordance with the resistance value. . In other words, the energization time width for the solenoid 121S or 12rs becomes larger, and as a result, the larger the amount of deviation, the larger the traveling direction correction amount becomes.
FIG. 3 is a time chart showing changes in the length of the energization time of the solenoids 12rs and 121S when the locus of the grass division plate 30 becomes a meandering curve as shown in the figure, and the shaded area in the figure is a protruding area. This is the dead zone of the steering sensor 1 determined by the longitudinal length of the body 1d and the distance between the limit switches 1e1 and 1er. The product of the present invention performs the traveling direction correction intermittently as described above, and the amount of traveling direction correction changes depending on the magnitude of the deviation, so that it performs ideal automatic straight travel without causing hunting or the like.

しかも、ずれの量が著しく大となる場合はＴ２及びちが
一致するため、ソレノイド１２ｒｓ，１２１ｓに対する
通電ノが連続的となり進行方向修正も連続的に行われ、
本発明品は大きく旋回するので、条ずれ現象を招来する
虞れは皆無となる。またパルス発生器２に可変抵抗器２
Ｒを設けてるので、パルスＰ２の操返し周期Ｔ２すなわ
ちタイマ門Ｔのスイッチングパルスの発生頻度を圃場条
件に合わせて設定することが可能である。Moreover, if the amount of deviation becomes extremely large, T2 and Error will match, so that the solenoids 12rs and 121s will be energized continuously, and the direction of movement will be corrected continuously.
Since the product of the present invention rotates widely, there is no risk of causing a line shear phenomenon. Also, variable resistor 2 is connected to pulse generator 2.
Since R is provided, it is possible to set the repetition period T2 of the pulse P2, that is, the frequency of occurrence of the switching pulse of the timer gate T, in accordance with the field conditions.

例えば圃場が泥滓状であり、進行方向修正が円滑に行わ
れ難い場合は、前記発生頻度を密にし、ソレノイド１２
ｒｓ又は１２１Ｓへの通電時間の割合を大として、進行
方向修正時間を長くするのが適当である。逆に圃場が硬
い場合は、タイマＴのスイッチングパルスの発生頻度を
粗にしてソレノイド１２ｒｓ又は１２１Ｓへの通電時間
の割合を小として、進行方向を短かくしハンチングの発
生を防止するのが適当である。また進行速度が高速であ
る場合は進行進行修正時間を長くするのが適当である。For example, if the field is muddy and it is difficult to adjust the direction of travel smoothly, the frequency of occurrence may be increased and the solenoid 12
It is appropriate to increase the proportion of the energization time to rs or 121S to lengthen the traveling direction correction time. On the other hand, if the field is hard, it is appropriate to make the frequency of the switching pulses of the timer T coarser, reduce the ratio of the energization time to the solenoid 12rs or 121S, shorten the direction of movement, and prevent the occurrence of hunting. . Furthermore, if the progress speed is high, it is appropriate to lengthen the progress correction time.

これは慣性力が操向を妨げるべく作用するからであり、
それを補償すべく修正時間を長くするのがよい。逆に進
行速度が低速である場合は進行方向に修正時間を短かく
してハンチングの発生を防止する。This is because inertial force acts to hinder steering.
It is better to lengthen the correction time to compensate for this. Conversely, if the traveling speed is low, the correction time in the traveling direction is shortened to prevent hunting.

更に殻稈が軟い場合は検出アーム１ａに作用する回動駆
動力が弱いので操向制御の応答が遅れがちとなる。Furthermore, if the shell culm is soft, the rotational driving force acting on the detection arm 1a is weak, so the response of steering control tends to be delayed.

従つてこの場合も進行方向修正時間を長くするのがよい
。逆に殻稈が硬い場合は過敏な検出アーム１ａの回動よ
る過修正を防止すべく進行方向修正時間を短くするのが
よい。Therefore, in this case as well, it is preferable to lengthen the traveling direction correction time. On the other hand, if the shell culm is hard, it is preferable to shorten the time for correcting the moving direction in order to prevent overcorrection due to rotation of the sensitive detection arm 1a.

なお、サイドクラツチレバ７１，７ｒの何れかのクラッ
チ遮断位置への投入により常閉接点６が開放され、また
本発明品が一行程の刈取を終えて殻稈列の前端縁に達し
た場合は殻稈搬送ガイド３３上を搬送される穀物がなく
なるため常開接点８ａが開放され、いずれの場合もバッ
テリ４からの通電が遮断される結果、方向制御弁１２１
，１２ｒの位置切換はサイドクラツチレバ７１，７ｒの
手動操作によつてのみ行われ得る。In addition, when the normally closed contact 6 is opened by putting either of the side clutch levers 71, 7r into the clutch disengagement position, and when the product of the present invention reaches the front edge of the culm row after one stroke of reaping, Since there is no more grain to be transported on the culm transport guide 33, the normally open contact 8a is opened, and in either case, the electricity from the battery 4 is cut off, and as a result, the directional control valve 121
, 12r can be changed only by manual operation of the side clutch levers 71, 7r.

またサイドクラツチレバ７１，７ｒ双方のクラッチ遮断
位置へ；の投入によりリリーフ弁１１のリリーフ量が小
となる結果、前述の如き進行方向修正の場合に比して、
サイドクラッチ１３１，１３ｒの遮断が迅速化し、ブレ
ーキ１３１，１３ｒの制動力が強大化し、本発明品は緊
急的に停止する。なおパルス発生器２，３の発生パルス
Ｐ２，Ｐ３夫々の繰返し周排，及び時間幅ちを変化させ
るためには上述の如く可変抵抗器２Ｒ，３Ｒの抵抗値を
変化させる替りに（又はこれと共に）パルス発生器２，
３の充電又は放電時定数を決定するコンデンサ２Ｃ，３
Ｃを可変コンデンサとしてその容量値を変化させること
によつて、行うことも可能であることは言うまでもない
。In addition, as the side clutch levers 71 and 7r are both put into the clutch disengagement position, the relief amount of the relief valve 11 becomes smaller, compared to the case of the direction of movement correction as described above.
The side clutches 131, 13r are quickly disconnected, the braking force of the brakes 131, 13r is increased, and the product of the present invention comes to an emergency stop. In order to change the repetition frequency and time width of the pulses P2 and P3 generated by the pulse generators 2 and 3, instead of (or in addition to) changing the resistance values of the variable resistors 2R and 3R as described above, ) pulse generator 2,
Capacitor 2C, 3 that determines the charging or discharging time constant of 3
It goes without saying that this can also be done by using C as a variable capacitor and changing its capacitance value.

また可変抵抗器３Ｒとしては上記実施例の如き直線スラ
イド型のものに替えて、ロータリ型のものを使用するこ
ともノ可能であり、この場合には摺動杆１ｄの前後方向
移動量をロータリ型の可変抵抗器の軸杆回動量に変換す
る適宜の装置を用いる必要がある。以上要するに本発明
は殻稈列に沿うべきコンバインの進行方向の、該殻稈列
に対するずれの量、更には圃場、殻稈の硬、軟の条件、
走行速度に応じて進行方向修正量を変化させるものであ
るから安定且つ確実な自動直進を行うことを可能とする
。Further, as the variable resistor 3R, it is also possible to use a rotary type variable resistor instead of the linear sliding type as in the above embodiment, and in this case, the amount of movement of the sliding rod 1d in the longitudinal direction It is necessary to use an appropriate device to convert the amount of shaft rotation of a variable resistor of the type. In summary, the present invention focuses on the amount of deviation in the traveling direction of the combine along the shell culm row, as well as the conditions of the field, hardness and softness of the shell culm,
Since the amount of correction in the traveling direction is changed according to the traveling speed, stable and reliable automatic straight-line traveling can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明の実施例を示すものであつて、第１図は分
草板等の略示平面図と共に示す本発明品要部の電気回路
図及び油圧回路図、第２図はパルス発生器２，３の発生
パルスＰ２，Ｐ３の時間関係を示す波形図、第３図は分
草板３０の進行軌跡と共に示すソレノイド１２１ｓ，１
２ｒｓの通電時間のタイムチャートである。 １・・・操向センサ、２，３・・・パルス発生器、７１
，７ｒ・・・サイドクラツチレバ、９１，９ｒ・・・ス
イッチング回路、１２１，１２ｒ・・・方向制御弁、１
２１ｓ，１２ｒｓ・・・ソレノイド、１３１，１３ｒ・
・・サイドクラッチ、１４１，１４ｒ・・・ブレーキ。The drawings show an embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is an electrical circuit diagram and hydraulic circuit diagram of the main parts of the invention, together with a schematic plan view of the grass dividing board, etc., and Fig. 2 is a pulse generator. A waveform diagram showing the time relationship between the generated pulses P2 and P3 of 2 and 3, and FIG.
It is a time chart of energization time of 2rs. 1... Steering sensor, 2, 3... Pulse generator, 71
, 7r... Side clutch lever, 91, 9r... Switching circuit, 121, 12r... Directional control valve, 1
21s, 12rs... Solenoid, 131, 13r.
...Side clutch, 141, 14r...Brake.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 穀稈列に対するコンバイン進行方向のずれを検出し
て接点動作を行う操向センサを用いて、油圧回路中に設
けた方向制御弁のソレノイドへの通電を制御し、該方向
制御弁の位置切換を行うことにより穀稈列に沿う自動直
進を可能としてコンバインにおいて、操向センサに連結
され、これが検出するずれの量の大小に応じて抵抗値（
又は容量値）が大小変化する抵抗器（又はコンデンサ）
と、その抵抗値（又は容量値）及び手動操作可能な可変
抵抗値（又は可変コンデンサ）の抵抗値（又は容量値）
の大小変化により限時が長短変化するタイマとを具備し
、該タイマの反復的スイッチング動作により、前記ソレ
ノイドへの通電時間を制御することを特徴とする自動直
進コンバイン。1 Using a steering sensor that detects a deviation in the direction of movement of the combine with respect to the grain culm row and performs a contact operation, the energization of the solenoid of the directional control valve provided in the hydraulic circuit is controlled, and the position of the directional control valve is changed. By doing this, it is possible to automatically move straight along the grain culm row.In the combine, it is connected to a steering sensor, and the resistance value (
Resistor (or capacitor) whose size (or capacitance value) changes
, its resistance value (or capacitance value), and the resistance value (or capacitance value) of the manually operable variable resistance value (or variable capacitor)
1. An automatic straight-travel combine, comprising: a timer whose time limit changes in length according to changes in the magnitude of the solenoid; and a timer whose time limit changes in length according to changes in the magnitude of the solenoid;