JPH02135003A - Apparatus for controlling direction of combine - Google Patents
Apparatus for controlling direction of combineInfo
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- JPH02135003A JPH02135003A JP29092388A JP29092388A JPH02135003A JP H02135003 A JPH02135003 A JP H02135003A JP 29092388 A JP29092388 A JP 29092388A JP 29092388 A JP29092388 A JP 29092388A JP H02135003 A JPH02135003 A JP H02135003A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、方向制御が円滑になされるようなコンバイ
ンの方向制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a directional control device for a combine harvester that allows smooth directional control.
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
車体の前方刈取装置専霊葉善に、この刈取装置の進行方
向に対して左右の殻稈を検出し、この検出結果にもとず
いて左右の操向ブレーキを作動して、車体の進行方向を
左右に修正しなから殻稈列に沿って走行するよう方向制
御が行われる。Prior Art and Problems to be Solved by the Invention In a front reaping device for a car body, the left and right culms are detected in the direction of movement of the reaping device, and based on the detection results, the right and left culms are detected. The steering brake is activated to control the direction of the vehicle so that it travels along the row of culms without changing the direction of travel left or right.
この方向制御において、車体の傾斜や左右の走行装置が
受ける分担荷重の差等によって左右操向ブレーキの制動
力を同様に効かすと、車体の傾斜側又は分担荷重の重い
側の走行装置の走行抵抗が大きいから強く制動され、車
体の進行方向が片寄ってしまい、刈取装置の分草杆先端
部が隣接する殻稈条列に突込んで適正な方向制御ができ
難い場合がある。In this directional control, if the braking force of the left and right steering brakes is applied in the same way depending on the inclination of the vehicle body or the difference in the shared loads received by the left and right traveling gears, the traveling gear on the side of the vehicle body on the slope or on the side with the heavier shared load will move. Since the resistance is large, the vehicle is braked strongly, and the direction of movement of the vehicle body is shifted to one side, and the tip of the cutting rod of the cutting device may thrust into the adjacent culm row, making it difficult to control the direction properly.
そこでこの発明は、方向センサの殻稈検出にもとすく方
向修正出力時に、左右走行装置の走行距離差が一定にな
るように左右操向ブレーキの制動力を調節制御して、適
正な方向制御を行うことを目的とする。Therefore, in order to detect the culm of the direction sensor, the present invention adjusts and controls the braking force of the left and right steering brakes so that the difference in traveling distance between the left and right traveling devices becomes constant when outputting direction correction, thereby achieving appropriate direction control. The purpose is to
課題を解決するための手段
この発明は、刈取装置（１）雰肴椿にこの刈取装置（１
）の走行方向に対して左右の殻稈を検出する方向センサ
（２）を設け、この方向センサ（２）の検出にもとずい
て左右の操向ブレーキ（３）を制動して進行方向を左右
方向へ修正制御する方向制御装置（４）において、方向
修正出力時における左右走行装置（５）の走行距離差が
一定になるように該左右操向ブレーキ（３）の制動力を
各々調節制御するブレーキ制御装置（６）を設けて操向
することを特徴とするコンバインの方向制御装置の構成
とする。Means for Solving the Problems This invention provides a reaping device (1) for a camellia reaping device (1).
) is provided with a direction sensor (2) that detects the left and right shell culms with respect to the traveling direction, and based on the detection of this direction sensor (2), the left and right steering brakes (3) are braked to determine the traveling direction. In the direction control device (4) that performs correction control in the left and right direction, the braking force of the left and right steering brakes (3) is adjusted and controlled so that the travel distance difference between the left and right travel devices (5) becomes constant when the direction correction is output. This is a structure of a direction control device for a combine harvester, which is characterized in that a brake control device (6) is provided to perform steering.
発明の作用、および効果
刈取装置（１）を殻稈の条列に合わせて車体を走行しな
から刈取作業が行われる。この刈取作業において、方向
センサ（２）によって刈取装置（１）の走行方向に対し
て左右の殻稈が検出され、この検出結果にもとずいて左
右方向修正出力が出されて左右操向ブレーキ（３）を制
動し、車体の進行方向が左右へ修正制御されなから刈取
走行が行われる。Functions and Effects of the Invention Reaping work is performed while the reaping device (1) is aligned with the rows of the culms and the vehicle body is traveling. During this reaping work, the direction sensor (2) detects the left and right culms with respect to the traveling direction of the reaping device (1), and based on this detection result, a left and right direction correction output is output, and the right and left steering brakes are output. (3) is braked, and the moving direction of the vehicle body is not corrected to the left or right, and then reaping travel is performed.
左右方向修正出力が出されると、この出力時間内におけ
る左右走行装置（５）の走行距離差が一定になるように
ブレーキ制御装置（６）によって左右操向ブレーキ（３
）の制動力が各々調節制御される。When the left/right direction correction output is output, the left/right steering brake (3) is activated by the brake control device (6) so that the difference in traveling distance between the left and right traveling devices (5) within this output time is constant.
) are adjusted and controlled.
このように刈取走行時には、方向センサ（２）によって
左右の殻稈を検出しながら、この検出結果にもとずいて
、方向制御装置（４）によって左右操向ブレーキ（３）
が制動されるものであるが、該方向センサ（２）にもと
ずく方向修正出力時において、ブレーキ制御装置（６）
によって左右操向ブレーキ（３）の制動力が各々調節制
御され、左右走行装置（５）の走行距離差が一定になる
ように制御されるから、左右の方向修正時の刈取装置（
１）の振れ量を略々同じにすることができ、条外れ等に
よる刈残しが防止できると共に、円滑な方向制御ができ
、方向制御の精度向上を図りうる。In this way, during reaping, the direction sensor (2) detects the left and right culms, and based on the detection results, the direction control device (4) activates the left and right steering brakes (3).
The brake control device (6) outputs a direction correction based on the direction sensor (2).
The braking forces of the left and right steering brakes (3) are each adjusted and controlled so that the difference in travel distance between the left and right traveling devices (5) is constant.
It is possible to make the deflection amount of 1) approximately the same, and it is possible to prevent uncut mowing due to stripping, etc., and also to perform smooth direction control and improve the accuracy of direction control.
実施例
なお、面倒において、コンバインはクローラからなる左
右走行装置（５）を装着した車台（７）上に脱穀装置を
搭載し、前部に刈取装置（１）を設けている。Embodiment For convenience, the combine has a threshing device mounted on a chassis (7) equipped with a left and right traveling device (5) consisting of crawlers, and a reaping device (1) at the front.
刈取装置（１）の分草杆（９）の先端部に、左右の殻稈
の有無を検出する方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）を設けて
いる。該方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）は、分草杆（９）
の左右両側にアクチュエータを各々突出しており、これ
らアクチュエータが殻稈に当接して後方へ回動すると各
々スイッチがＯＮとなるよう構成されている。Direction sensors (2A) (2B) for detecting the presence or absence of left and right culms are provided at the tip of the dividing rod (9) of the reaping device (1). The direction sensors (2A) (2B) are connected to the dividing rod (9).
Actuators are protruded from both the left and right sides of the shell, and when these actuators come into contact with the culm and rotate rearward, the respective switches are turned on.
車台（７）の前部下方に、左右走行装置（５）を伝動す
る伝動機構を内装した伝動ケース（１０）を設けている
。A transmission case (10) containing a transmission mechanism for transmitting power to the left and right traveling device (5) is provided below the front of the chassis (7).
該伝動機構は原動機側から入力伝動される構成で、この
伝動機構の径路には左右走行装置（５）を制動する操向
ブレーキ（３）を各々設けている左右の横向ブレーキ（
３）は、原動機側から左右走行装置（５）へ伝動の操向
クラッチを切りとした後作動するように構成されており
、左右一対のブレーキシリンダ（１１）の伸縮作動で回
動されるシフタ（１２）によって、該操向クラッチを切
りとした後操向ブレーキ（３）が制動される関係に設け
られている。The transmission mechanism has a configuration in which input power is transmitted from the prime mover side, and the path of this transmission mechanism includes left and right transverse brakes (3) each provided with a steering brake (3) for braking the left and right traveling device (5).
3) is configured to operate after the steering clutch that is transmitted from the prime mover side to the left and right traveling device (5) is disengaged, and is rotated by the telescopic operation of the pair of left and right brake cylinders (11). (12) is provided in such a manner that the steering brake (3) is braked after the steering clutch is disengaged.
左右ブレーキシリンダ（１１）の油圧回路に、電磁的に
油路を切換える電磁弁（１３）を設けると共に、油圧ポ
ンプ（１６）側に左右操向ブレーキ（３）の制動力を各
々調節制御するブレーキ制御装置（６）を設けている。A solenoid valve (13) for electromagnetically switching the oil path is provided in the hydraulic circuit of the left and right brake cylinders (11), and a brake for adjusting and controlling the braking force of the left and right steering brakes (3) is provided on the hydraulic pump (16) side. A control device (6) is provided.
ブレーキ制御装置（６）は、比例ソレノイド（１０を有
した減圧弁（１５）で構成されており、操向ブレーキ（
３）の制動力を段階的に順次強くするように調圧制御す
るものである。（１７）はアンロード弁である。The brake control device (6) is composed of a pressure reducing valve (15) having a proportional solenoid (10), and has a steering brake (
3) Pressure adjustment control is performed to increase the braking force step by step. (17) is an unload valve.
操向ブレーキ（３）の制御操作は手動操作によっても行
いうるが、自動制御連動によるときは方向制御装置（４
）によって行うものである。The steering brake (3) can be controlled manually, but when automatic control interlocking is used, the direction control device (4)
).
方向制御装置（４）は、ＣＰＵ及びメモリを有しており
、方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）、及び左右走行装置（５
）の回転を電磁的に検出するホイル回転センサ（２０）
（２１）の検出情報が入力されると、ＣＰＵから電
磁弁（１３）の左右ソレノイド（１３Ｌ） （１３Ｒ
） 、アンロード弁（１７）、及びブレーキ制御装置（
６）の比例ソレノイド（１４）へ各々出力されるよう制
御する構成としている。The direction control device (4) has a CPU and memory, and has direction sensors (2A) (2B) and a left/right travel device (5).
) A foil rotation sensor (20) that electromagnetically detects the rotation of
When the detection information of (21) is input, the CPU sends the left and right solenoids (13L) (13R) of the solenoid valve (13).
), unload valve (17), and brake control device (
6) are controlled so that the outputs are respectively output to the proportional solenoid (14).
該ホイル回転センサ（２０） （２１）の検出情報に
もとずいて、方向制御装置（４）によって左右走行装置
（５）の走行距離差が演算される構成である。又、該比
例ソレノイド（１４）へは出力時間の異なるパルス信号
が出力されて、この減圧弁（１５）の二１次側の油圧を
段階的に調節してブレーキシリンダ（１１）へ給排する
ように制御する構成としている。Based on the information detected by the wheel rotation sensors (20) and (21), the direction control device (4) calculates the travel distance difference between the left and right traveling devices (5). Further, pulse signals with different output times are output to the proportional solenoid (14), and the hydraulic pressure on the secondary side of the pressure reducing valve (15) is adjusted in stages to be supplied to and discharged from the brake cylinder (11). The configuration is such that it is controlled as follows.
（８）は方向制御装置（４）を作動させる作動スイッチ
である。(8) is an activation switch that activates the direction control device (4).
刈取装置（１）の分草杆（９）を植立殻稈の条列に合わ
せて走行しなから刈取作業が行われる。Reaping work is performed by moving the cutting rod (9) of the reaping device (1) in line with the rows of planted culms.
刈取走行中において、方向センサ（２）が走行方向に対
して左右の殻稈を検出すると、方向修正の右パルス出力
、又は左パルス出力が出力され。During reaping traveling, when the direction sensor (2) detects the left and right culms with respect to the traveling direction, a right pulse output or a left pulse output for direction correction is output.
この出力時間内における左右走行装置（５）の回転がホ
イル回転センサ（２０） （２１）によって各々検出
されて、ホイル回転パルスとして方向制御装置（４）へ
入力されて各々積算される。なお、この方向修正出力時
間内において１人為的に方向修正操作が行われたときは
ホイル回転パルスの計測は中断される。The rotations of the left and right traveling devices (5) within this output time are detected by the wheel rotation sensors (20) and (21), respectively, and are inputted as wheel rotation pulses to the direction control device (4) and integrated. Note that when a direction correction operation is performed artificially within this direction correction output time, the measurement of the wheel rotation pulse is interrupted.
方向センサ（２Ｂ）の検出にもとずいて方向修正の左パ
ルス出力が出されると、このパルス出力時間内における
左ホイル回転パルスの積算値（ＮＬ）と右ホイル回転パ
ルスの積算値（Ｎ Ｒ）との比（Ａ）＝ （ＮＬ）／
（ＮＲ）が一定の領域０．８０＜ （Ａ） ＜０．９５
となるように左操向ブレーキ（３）の制動力がブレーキ
制御装置（６）によって調節制御される。When the left pulse output for direction correction is output based on the detection of the direction sensor (2B), the integrated value of the left wheel rotation pulse (NL) and the integrated value of the right wheel rotation pulse (N R ) ratio (A) = (NL)/
Region where (NR) is constant 0.80< (A) <0.95
The braking force of the left steering brake (3) is adjusted and controlled by the brake control device (6) so that.
方向センサ（２Ａ）の検出にもとずいて方向修正の右パ
ルス出力が出されたときも、このパルス出力時間内にお
ける積算された左右ホイル回転パルスの比（Ｂ）＝ （
ＮＲ）／ （ＮＬ）が一定の領域０．９０＜ （Ｂ）
＜０．９５となるように右操向ブレーキ（３）の制動力
がブレーキ制御装置（６）によって調節制御される。Even when the right pulse output for direction correction is output based on the detection of the direction sensor (2A), the ratio of the integrated left and right wheel rotation pulses within this pulse output time (B) = (
Area where NR)/(NL) is constant 0.90< (B)
The braking force of the right steering brake (3) is adjusted and controlled by the brake control device (6) so that <0.95.
この積算された左右ホイル回転パルスの比が０゜８５よ
り大きいときは比例ソレノイド（１４）へ出力される時
間を長くし、減圧弁（１５）の二次側の油圧を一段階強
くして操向ブレーキ（３）を制動し、０．９０より小さ
いときは比例ソレノイド（１４）へ出力される時間を短
くして、減圧弁（１５）の二次側の油圧を一段唯弱くす
るように調圧制御されて操向ブレーキ（３）が制動され
る。When the ratio of the integrated left and right wheel rotation pulses is greater than 0°85, the output time to the proportional solenoid (14) is lengthened, and the hydraulic pressure on the secondary side of the pressure reducing valve (15) is strengthened by one step. When the proportional brake (3) is lower than 0.90, the output time to the proportional solenoid (14) is shortened, and the hydraulic pressure on the secondary side of the pressure reducing valve (15) is adjusted to be one step weaker. The steering brake (3) is braked under pressure control.
このようにして方向センサ（２）の殻稈検出結果にもと
ずいて、積算された左右ホイル回転パルスの比が一定領
域となるように左右操向ブレーキ（３）の制動力が調節
制御され、車体の進行方向を左右へ修正制御しなから刈
取作業が行われるから、刈取装置（１）の分草杆（９）
が隣接する殻稈の条列へ突込むようなことがなく、左右
操向時における車体の振れ量が略々同じとなり、方向制
御の精度向上を図ることができる。In this way, based on the culm detection result of the direction sensor (2), the braking force of the left and right steering brakes (3) is adjusted and controlled so that the ratio of the accumulated left and right wheel rotation pulses is within a constant range. , Since the mowing work is performed without correcting the direction of movement of the vehicle body to the left or right, the weeding rod (9) of the mowing device (1)
The vehicle body does not run into the rows of adjacent shell culms, and the amount of deflection of the vehicle body during left and right steering is approximately the same, making it possible to improve the accuracy of directional control.
図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
回路図、第２図はそのフローチャート、第３図は油圧回
路図、第４図はコンバインの概略平面図である。
図中、符号（１）は刈取装置、（２）は方向センサ、（
３）は操向ブレーキ、（４）は方向制御装置、（５）は
走行装置、（６）はブレーキ制御装置を示す。The drawings show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a control circuit diagram, FIG. 2 is a flowchart thereof, FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram, and FIG. 4 is a schematic plan view of a combine harvester. In the figure, code (1) is the reaping device, (2) is the direction sensor, (
3) is a steering brake, (4) is a direction control device, (5) is a traveling device, and (6) is a brake control device.
Claims (1)
）を設け、この方向センサ（２）の検出にもとずいて左
右の操向ブレーキ（３）を制動して進行方向を左右方向
へ修正制御する方向制御装置（４）において、方向修正
出力時における左右走行装置（５）の走行距離差が一定
になるように該左右操向ブレーキ（３）の制動力を各々
調節制御するブレーキ制御装置（６）を設けて操向する
ことを特徴とするコンバインの方向制御装置。[Claims] The reaping device (1) is equipped with a direction sensor (2) that detects the left and right culms with respect to the traveling direction of the reaping device (1).
), and in a direction control device (4) that brakes the left and right steering brakes (3) based on the detection of this direction sensor (2) to control the direction of travel in the left and right directions, when the direction correction output is performed. The vehicle is steered by providing a brake control device (6) that adjusts and controls the braking force of the left and right steering brakes (3) so that the difference in travel distance between the left and right steering devices (5) becomes constant. Combine directional control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29092388A JPH02135003A (en) | 1988-11-16 | 1988-11-16 | Apparatus for controlling direction of combine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29092388A JPH02135003A (en) | 1988-11-16 | 1988-11-16 | Apparatus for controlling direction of combine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02135003A true JPH02135003A (en) | 1990-05-23 |
Family
ID=17762256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29092388A Pending JPH02135003A (en) | 1988-11-16 | 1988-11-16 | Apparatus for controlling direction of combine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02135003A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7153270B2 (en) | 2004-02-18 | 2006-12-26 | Omron Healthcare Co., Ltd. | Device for securing living body by pressing |
| US7316653B2 (en) | 2004-02-27 | 2008-01-08 | Omron Healthcare Co., Ltd. | Blood pressure measuring device |
| JP2019110790A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | Combine control system |
-
1988
- 1988-11-16 JP JP29092388A patent/JPH02135003A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7153270B2 (en) | 2004-02-18 | 2006-12-26 | Omron Healthcare Co., Ltd. | Device for securing living body by pressing |
| US7316653B2 (en) | 2004-02-27 | 2008-01-08 | Omron Healthcare Co., Ltd. | Blood pressure measuring device |
| JP2019110790A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | Combine control system |
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