JPS6320246Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、最未刈り側のデバイスの背部に、植
立穀稈との接触によつて前後に揺動自在なセンサ
アームを左右突出姿勢に復元可能に配設し、セン
サアームの前進時における植立穀稈との接触によ
る後方への揺動に基づいて操向機構を作動させ
て、センサアームの穀稈接触側と反対側へ機体を
自動操向させるよう構成したコンバインの自動操
向制御機構に関するものであつて、穀稈検出部の
簡単な改造によつて、収穫途中から後進する場合
における未刈り穀稈の踏付けを未然に防止できる
ようにしたものである。[Detailed description of the invention] This invention has a sensor arm that is arranged on the back of the most uncut side of the device, which can swing back and forth by contact with the planted grain culm, so that it can be restored to the left and right protruding position. , is configured to operate a steering mechanism based on backward rocking due to contact with the planted grain culm when the sensor arm moves forward, and automatically steer the aircraft to the side opposite to the grain culm contact side of the sensor arm. The present invention relates to an automatic steering control mechanism for a combine harvester, and is capable of preventing uncut grain culms from being trampled when reversing from mid-harvest by simply modifying the grain culm detection unit. be.

一般にコンバインは機体の横一側方を未刈り側
にして刈取り走行する、いわゆる回り刈り仕様と
なつており、刈取り走行途中でトラブルが発生し
たり、刈残しが生じた場合には一旦後進すること
になる。この場合、直進後進操作しても圃場の凹
凸等によつては機体が未刈り側に斜行後進するこ
とがあり、これによつて未刈り穀稈を踏付けるも
のであつた。 Generally, combine harvesters are designed for so-called circular mowing, where one side of the machine is mowed on the uncut side.If a problem occurs during mowing or there is some uncut material, the combine harvester must be moved in reverse. become. In this case, even if the machine is operated to go straight and backward, depending on the unevenness of the field, the machine may move diagonally backward toward the uncut side, thereby stepping on the uncut grain culms.

本考案は、このような不都合なく後進すること
ができるようにすることを目的とする。 The purpose of the present invention is to enable the vehicle to move backwards without such inconvenience.

以下本考案の実施の態様を例示図に基づいて説
明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on illustrative drawings.

第１図はコンバインの自動操向制御装置の概略
構成を示すものであつて、ミツシヨンケース１の
左右両側に配置されたクローラ走行装置２Ｌ，２
Ｒの各操向クラツチ３Ｌ，３Ｒを選択的に切り操
作することによつて機体回行を行うものであり、
この操向クラツチ３Ｌ，３Ｒを人為的又は自動的
に操作することが可能となつている。 FIG. 1 shows a schematic configuration of an automatic steering control device for a combine harvester.
The aircraft is rotated by selectively disengaging the steering clutches 3L and 3R of R.
The steering clutches 3L, 3R can be operated manually or automatically.

つまり、前記操向クラツチ３Ｌ，３Ｒは常時は
クラツチ入り付勢されていて、これを切り操作す
るためのクラツチレバー４Ｌ，４Ｒが、操縦部に
設けられた左右の操向クラツチペダル５Ｌ，５Ｒ
にワイヤ連係されるとともに、単動型の油圧シリ
ンダ６Ｌ，６Ｒによつても操作可能となつてい
る。そしてこの油圧シリンダ６Ｌ，６Ｒは、制御
回路７からの信号で切換え制御される３位置切換
型の電磁バルブ８に接続されている。 In other words, the steering clutches 3L, 3R are normally engaged and biased, and the clutch levers 4L, 4R for disengaging the clutches are connected to the left and right steering clutch pedals 5L, 5R provided in the steering section.
It is linked by wire and can also be operated by single-acting hydraulic cylinders 6L and 6R. The hydraulic cylinders 6L and 6R are connected to a three-position switching type electromagnetic valve 8 that is switched and controlled by a signal from a control circuit 7.

この制御回路７には、自動操向制御の起動用ス
イツチ３０、植立穀稈の位置を検出する自動操向
制御センサ９、人為的に油圧シリンダ６Ｌ，６Ｒ
を操作するための手動操向スイツチ１０、操向ク
ラツチペダル５Ｌ，５Ｒが操作されたことを検出
するスイツチ１１，１１、刈取穀稈が搬送径路中
に存在するか否かを検出する刈取穀稈検出スイツ
チ１２及び脱穀クラツチが入つているか否かを検
出する脱穀スイツチ１３が夫々接続されていて、
第２図に示す電気回路構成となつている。尚、回
路図中の１４Ｌ，１４Ｒは自動操向制御センサ９
のセンサスイツチ、１５ａ……，１５ｅはアンド
回路、１６はオア回路、１７は立下り遅延回路、
１８は立下り遅延反転回路、１９は発振回路、
又、８Ｌは電磁バルブ８の左油圧シリンダ６Ｌ駆
動用のソレノイド、８Ｒは右油圧シリンダ６Ｒ駆
動用のソレノイドである。 This control circuit 7 includes a switch 30 for starting automatic steering control, an automatic steering control sensor 9 that detects the position of the planted grain culm, and artificial hydraulic cylinders 6L and 6R.
A manual steering switch 10 for operating the steering clutch pedals 5L, 5R, switches 11, 11 for detecting that the steering clutch pedals 5L, 5R are operated, and a reaped grain culm for detecting whether or not the reaped grain culm is present in the conveyance path. A detection switch 12 and a threshing switch 13 for detecting whether or not the threshing clutch is engaged are connected to each other,
It has an electric circuit configuration shown in FIG. In addition, 14L and 14R in the circuit diagram are automatic steering control sensors 9.
sensor switch, 15a..., 15e are AND circuits, 16 is an OR circuit, 17 is a falling delay circuit,
18 is a falling delay inversion circuit, 19 is an oscillation circuit,
Further, 8L is a solenoid for driving the left hydraulic cylinder 6L of the electromagnetic valve 8, and 8R is a solenoid for driving the right hydraulic cylinder 6R.

又、前記自動操向制御センサ９は、機体前部に
並置された引起し装置２０……の各穀稈導入径路
脇に設けられたデバイダ２１……のうちの最も未
刈り側のデバイダ２１の背部に設けられるもので
あつて、横方向に突出する左右一対のセンサアー
ム９Ｌ，９Ｒを前記センサスイツチ１４Ｌ，１４
Ｒを内装したセンサボツクス９ａに各別に前後揺
動自在に枢支したものであつて、両センサアーム
９Ｌ，９Ｒが共に穀稈に接触していない状態で
は、センサスイツチ１４Ｌ，１４Ｒが夫々閉成さ
れ、穀稈との接触によつて各センサアーム９Ｌ，
９Ｒが後方に揺動されることによつて各センサス
イツチ１４Ｌ，１４Ｒが開成されるようになつて
いる。 Further, the automatic steering control sensor 9 is connected to the divider 21 on the most uncut side among the dividers 21 provided on the side of each grain culm introduction path of the pulling devices 20 arranged in parallel at the front of the machine. A pair of left and right sensor arms 9L, 9R, which are provided on the back and project laterally, are connected to the sensor switches 14L, 14.
The sensor switches 14L and 14R are respectively closed when both the sensor arms 9L and 9R are not in contact with the grain culm. and each sensor arm 9L, by contact with the grain culm.
Each sensor switch 14L, 14R is opened by swinging 9R backward.

次に、上記回路構成による操向作動を詳細に説
明する。 Next, the steering operation using the above circuit configuration will be explained in detail.

第２図は自動操向制御の起動用スイツチ８を
「自動」に入れるとともに、脱穀スイツチ１３
を入れて刈取走行を行つている状態で、且つ左
右センサアーム９Ｌ，９Ｒのいずれにも穀稈が
接触していない状態を示す。この状態ではアン
ド回路１５ａの出力が「Ｌ」、立下り遅延回路
１７の出力が「Ｌ」、且つ立下り遅延反転回路
１８の出力も「Ｌ」となつているため、アンド
回路１５ｂの入力が総て「Ｌ」となつてその出
力が「Ｈ」となつている。そして、オア回路１
６の入力が共に「Ｌ」で出力が「Ｌ」であるた
めにアンド回路１５ｃの出力は「Ｌ」であり、
従つて、発振回路１９の駆動は行われず、且つ
アンド回路１５ｄ，１５ｅは共に出力「Ｌ」に
維持され、電磁バルブ８は中立維持されて直進
走行状態が保たれる。 Figure 2 shows that the automatic steering control start switch 8 is set to "auto" and the threshing switch 13 is turned on.
This shows a state in which the grain culm is not in contact with either the left or right sensor arms 9L, 9R while reaping is being carried out with the sensor arms 9L and 9R set. In this state, the output of the AND circuit 15a is "L", the output of the falling delay circuit 17 is "L", and the output of the falling delay inverting circuit 18 is also "L", so the input of the AND circuit 15b is All the outputs are "L" and the output is "H". And OR circuit 1
Since the inputs of 6 are both "L" and the output is "L", the output of the AND circuit 15c is "L",
Therefore, the oscillation circuit 19 is not driven, AND circuits 15d and 15e are both maintained at the output "L", and the electromagnetic valve 8 is maintained neutral, so that the straight traveling state is maintained.

次に、左のセンサアーム９Ｌにのみ穀稈が接
触するとセンサスイツチ１４Ｌが開いてオア回
路１６の出力が「Ｈ」となり、アンド回路１５
ｃの作動条件が成立してその出力が「Ｈ」とな
る。従つて発振回路１９が発振駆動される結
果、アンド回路１５ｄの出力が間欠的に「Ｈ」
となり、ソレノイド８Ｒが間欠的に駆動され、
右側油圧シリンダ６Ｒの間欠作動に伴つて右側
操向クラツチ３Ｒが断続的に切り操作され、機
体は右側に回行制御される。そして、センサア
ーム９Ｌが穀稈に接触しなくなるまで回行され
ると、前記の状態に戻つて直進走行が維持さ
れる。 Next, when the grain culm contacts only the left sensor arm 9L, the sensor switch 14L opens and the output of the OR circuit 16 becomes "H", and the AND circuit 15
The operating condition c is satisfied and the output becomes "H". Therefore, as a result of the oscillation circuit 19 being driven to oscillate, the output of the AND circuit 15d becomes "H" intermittently.
So, solenoid 8R is intermittently driven,
With the intermittent operation of the right hydraulic cylinder 6R, the right steering clutch 3R is intermittently disconnected, and the aircraft is controlled to rotate to the right. Then, when the sensor arm 9L is rotated until it no longer comes into contact with the grain culm, it returns to the above state and continues to travel straight.

右のセンサアーム９Ｒにのみ穀稈が接触する
とセンサスイツチ１４Ｒが開き、前述と同様
に、発振回路１９が発振駆動されるに伴つてア
ンド回路１５ｅの出力が間欠的に「Ｈ」とな
り、左側の操向クラツチ３Ｌが断続的に切り操
作されて機体は左側に回行制御されてゆく。 When the grain culm contacts only the right sensor arm 9R, the sensor switch 14R opens, and as described above, as the oscillation circuit 19 is driven to oscillate, the output of the AND circuit 15e becomes "H" intermittently, and the left The steering clutch 3L is intermittently disengaged and the aircraft is controlled to turn to the left.

左右のセンサアーム９Ｌ，９Ｒに同時に穀稈
が接触すると、アンド回路１５ａの出力が
「Ｈ」となるためにアンド回路１５ｃの出力が
「Ｌ」となり、発振回路１９が作動停止すると
ともに、アンド回路１５ｄ，１５ｅの出力が共
に「Ｌ」となり、電磁バルブ８が中立に保持さ
れ、直進状態となる。 When the grain culm contacts the left and right sensor arms 9L and 9R at the same time, the output of the AND circuit 15a becomes "H", so the output of the AND circuit 15c becomes "L", the oscillation circuit 19 stops operating, and the AND circuit The outputs of both 15d and 15e become "L", the electromagnetic valve 8 is held neutrally, and the vehicle moves straight.

上記自動操向制御中であつても、手動操作ス
イツチ１０を切換え操作すると、センサ９の検
出結果に関係なく優先的にソレノイド８Ｌ，又
は８Ｒを直接駆動して、油圧シリンダ６Ｌ又は
６Ｒを用いた操向が可能となる。但し、この手
動操作スイツチ１０を用いての操向は脱穀スイ
ツチ１３を入れている場合に限られる。 Even during the automatic steering control described above, when the manual operation switch 10 is operated, the solenoid 8L or 8R is preferentially directly driven regardless of the detection result of the sensor 9, and the hydraulic cylinder 6L or 6R is used. Steering becomes possible. However, steering using this manual operation switch 10 is limited to when the threshing switch 13 is turned on.

上記自動操向制御中であつても、操向クラツ
チペダル５Ｌ，５Ｒの少くとも一方を踏込み操
作すると、スイツチ１１が閉じられてアンド回
路１５ｃの出力が「Ｌ」となるために、電磁バ
ルブ８の駆動は停止され、操向クラツチ３Ｌ又
は３Ｒはペダル操作力で直接切られる。 Even during the above automatic steering control, if at least one of the steering clutch pedals 5L, 5R is depressed, the switch 11 is closed and the output of the AND circuit 15c becomes "L". is stopped, and the steering clutch 3L or 3R is directly disengaged by pedal operating force.

以上が自動操向制御装置の基本構成であり、本
考案では前記自動操向制御センサー９を次のよう
に構成している。 The above is the basic configuration of the automatic steering control device, and in the present invention, the automatic steering control sensor 9 is configured as follows.

つまり、第３図に示すように、未刈り側に突出
するセンサアーム９Ｌのセンサスイツチ１４Ｌは
センサアーム９Ｌの揺動に伴つて枢支点周りに回
動する可動接点ａと、これに摺接可能な固定接点
ｂ，ｃとからなり、固定接点ｂがアース回路ｅに
接続されるとともに、固定接点ｃが右操向信号回
路ｒに接続されている。そして、センサアーム９
Ｌが横方向に突出した中立姿勢ｎにあるときには
固定接点ｂ，ｃが可動接点ａで接続され、センサ
スイツチ１４Ｌが閉じられた状態がもたらされ
る。そして、センサアーム９Ｌが穀稈との接触に
よつて一定角以上後方に揺動されると可動接点ａ
が固定接点ｃから外れ、センサスイツチ１４Ｌが
開かれた状態がもたらされる。又、センサアーム
９Ｌが中立姿勢ｎから前方に一定角以上揺動され
ても可動接点ａが固定接点ｃから外れてセンサス
イツチ１４Ｌを開いた状態をもたらす。 That is, as shown in FIG. 3, the sensor switch 14L of the sensor arm 9L that protrudes toward the uncut side can slide into contact with the movable contact a that rotates around the pivot point as the sensor arm 9L swings. The fixed contact b is connected to the ground circuit e, and the fixed contact c is connected to the right steering signal circuit r. And sensor arm 9
When L is in the neutral position n projecting laterally, the fixed contacts b and c are connected by the movable contact a, bringing about the closed state of the sensor switch 14L. When the sensor arm 9L is swung backward by a certain angle or more due to contact with the grain culm, the movable contact a
is removed from the fixed contact c, and the sensor switch 14L is brought into an open state. Furthermore, even if the sensor arm 9L is swung forward from the neutral position n by more than a certain angle, the movable contact a disengages from the fixed contact c, bringing about an open state of the sensor switch 14L.

又、他方のセンサアーム９Ｒのセンサスイツチ
１４Ｒは、同様な可動接点a′と、アース回路ｅに
接続された固定接点b′と左操向信号回路ｌに接続
された固定接点c′とから構成されていて、センサ
アーム９Ｒが中立姿勢ｎでは固定接点b′，c′が可
動接点a′で接続されてセンサスイツチ１４Ｒが閉
じ状態となり、センサアーム９Ｒが後方に一定角
以上揺動するとセンサスイツチ１４Ｒが開かれた
状態となり、更にセンサアーム９Ｒが前方に揺動
されたときにもセンサスイツチ１４Ｒの閉じ状態
に維持されるようになつている。 The sensor switch 14R of the other sensor arm 9R is composed of a similar movable contact a', a fixed contact b' connected to the ground circuit e, and a fixed contact c' connected to the left steering signal circuit l. When the sensor arm 9R is in the neutral position n, the fixed contacts b' and c' are connected by the movable contact a', and the sensor switch 14R is closed. When the sensor arm 9R swings backward by more than a certain angle, the sensor switch 14R is closed. Even when the sensor arm 9R is swung forward after the sensor switch 14R is opened, the sensor switch 14R is maintained in the closed state.

尚、前記デバイダ２１は、刈取部伝動ケース２
２から前方に延出した支持パイプ２３に前方より
スライド調節固定自在に挿入されたパイプ２４の
先端に取付けられており、前記センサ９のコード
２５をパイプ２３，２４内に挿通させるととも
に、支持パイプ２３内にてコード２５にバネ線を
付設して伸縮可能なコイル部を形成し、コード２
５の繰出し引込みを可能にしている。 Note that the divider 21 is connected to the reaping section transmission case 2.
The cord 25 of the sensor 9 is inserted into the pipes 23 and 24, and the cord 25 of the sensor 9 is inserted into the support pipe 23 extending forward from the support pipe 23 from the front so as to be slidable and fixed. A spring wire is attached to the cord 25 within the cord 23 to form an expandable coil portion, and the cord 2
5 can be extended and retracted.

上記構成によると、第５図に示すように回り刈
り収穫作業の途中で、後進の必要が生じたとき、
直進後退操作したにもかかわらず圃場の凹凸など
によつて機体が未刈り側に斜行しかゝると、未刈
り側センサアーム９Ｌが穀稈との接触によつて前
方に揺動して既刈り側への回行制御が行われるの
である。又、このときセンサアーム９Ｒが切株な
どに接触して前方に揺動しても操向信号は出るこ
とがない。 According to the above configuration, as shown in FIG. 5, when it becomes necessary to move backward during round cutting and harvesting work,
If the machine tilts toward the uncut side due to unevenness in the field despite the straight-back operation, the uncut side sensor arm 9L will swing forward due to contact with the grain culm, causing The rotation control to the cutting side is performed. Further, at this time, even if the sensor arm 9R contacts a stump or the like and swings forward, no steering signal is generated.

以上実施例で説明したように、本考案によれ
ば、前進刈取り走行途中で後進が必要となつた場
合、不測に機体が未刈り側に近づいたとしても自
動操向制御用の未刈り側突出センサアームが未刈
り植立穀稈と接触して相対的に前方に揺動されれ
ば、後進による既刈り側への自動操向制御が行わ
れて未刈り穀稈を踏付けることがなくなつた。 As explained in the embodiments above, according to the present invention, if it is necessary to go backwards during forward mowing, even if the machine unexpectedly approaches the non-mowing side, the non-mowing side protrusion for automatic steering control is activated. If the sensor arm contacts the uncut, planted grain culms and swings relatively forward, automatic steering control is performed to move backward toward the already cut side, and the uncut grain culms are no longer trampled. Ta.

そして、この後進時の既刈り側への自動操向制
御は、前進時の本来の自動操向制御に用いるセン
サアームを前方へも揺動できるようにし、且つこ
のときに後方への揺動と同じ操向信号を生じるよ
うにするだけの簡単な改造ですみ、例えば後進時
用の専用のセンサ等を別個に装備するのに比して
安価に実施できるものである。 This automatic steering control toward the mowed side when traveling backwards allows the sensor arm used for the original automatic steering control when traveling forward to swing forward as well, and at this time, the sensor arm can also swing forward. A simple modification to generate the same steering signal is sufficient, and it can be implemented at a lower cost than, for example, separately equipping a dedicated sensor for reversing.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本考案に係るコンバインの自動操向制御
機構の実施の態様を例示し、第１図は概略構成を
示す平面図、第２図は制御用電気回路図、第３図
は自動操向制御センサの構成を示す平面図、第４
図は自動操向制御センサ部分の側面図、第５図は
収穫作業形態を示す平面図である。 ９Ｌ，９Ｒ……センサアーム、２１……デバイ
ダ。 The drawings illustrate an embodiment of the automatic steering control mechanism for a combine harvester according to the present invention, FIG. 1 is a plan view showing the schematic configuration, FIG. 2 is a control electric circuit diagram, and FIG. 3 is an automatic steering control mechanism. Plan view showing the configuration of the sensor, 4th
The figure is a side view of the automatic steering control sensor portion, and FIG. 5 is a plan view showing a harvesting operation mode. 9L, 9R...sensor arm, 21...divider.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 最未刈り側のデバイダ２１の背部に、植立穀稈
との接触によつて前後に揺動自在なセンサアーム
９Ｌ，９Ｒを左右突出姿勢に復元可能に配設し、
センサアーム９Ｌ，９Ｒの前進時における植立穀
稈との接触による後方への揺動に基づいて操向機
構を作動させて、センサアーム９Ｌ，９Ｒの穀稈
接触側と反対側へ機体を自動操向させるよう構成
したコンバインの自動操向制御機構において未刈
り側に突出されたセンサアーム９Ｌを、横外方に
突出した中立姿勢ｎから前方へも揺動可能に構成
するとともに、この前方への揺動時に、後方への
揺動時と同じ方向の自動操向が行われるように構
成してあることを特徴とするコンバインの自動操
向制御機構。 On the back of the divider 21 on the most uncut side, sensor arms 9L and 9R are arranged so as to be able to be restored to the left and right protruding posture by being able to swing back and forth by contact with the planted grain culm.
When the sensor arms 9L and 9R move forward, the steering mechanism is activated based on the backward swing caused by contact with the planted grain culm, and the aircraft is automatically moved to the side opposite to the grain culm contact side of the sensor arms 9L and 9R. In the automatic steering control mechanism of the combine harvester configured to steer, the sensor arm 9L protruding toward the uncut side is configured to be swingable forward from the neutral posture n protruding laterally outward, and 1. An automatic steering control mechanism for a combine harvester, characterized in that the automatic steering control mechanism for a combine is configured so that when the combine harvester is rocking, automatic steering is performed in the same direction as when the combine harvester is rocking backward.