JPS603976A - 溶接線自動倣い方法 - Google Patents
溶接線自動倣い方法Info
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- JPS603976A JPS603976A JP10922083A JP10922083A JPS603976A JP S603976 A JPS603976 A JP S603976A JP 10922083 A JP10922083 A JP 10922083A JP 10922083 A JP10922083 A JP 10922083A JP S603976 A JPS603976 A JP S603976A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- arc
- tip
- distance
- consumable electrode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は消耗電極(ワイヤ)を使用し溶接トーチをメシ
レートさせながら溶接を行う交流アーク溶接における溶
接線自動倣い方法に関する。
レートさせながら溶接を行う交流アーク溶接における溶
接線自動倣い方法に関する。
各種構造物の溶接組立の自動化において、溶接品質を確
保するためには、溶接開先精度幅誤差に対し溶接トーチ
の遅進を追従させることが重要であり、この溶接品質の
確保のため従来では検出機構を用いることが提案されて
いた。
保するためには、溶接開先精度幅誤差に対し溶接トーチ
の遅進を追従させることが重要であり、この溶接品質の
確保のため従来では検出機構を用いることが提案されて
いた。
しかし、この検出機構は開先面にセンサを取付けたシ開
先幅を画像センサにて処理することにより検出を行って
いるため、耐熱、耐ノイズ。
先幅を画像センサにて処理することにより検出を行って
いるため、耐熱、耐ノイズ。
取扱いの複雑さ、アーク光などのため、信頼性に欠ける
。
。
このため、本発明は上述の欠点に鑑み、消耗電極を使用
する交流アーク溶接において、他の検出機構を用いるこ
となく溶接時の溶接条件を用いてアーク点が溶接線を自
動的に倣う信頼性の高い方法を提供することを目的とす
る。
する交流アーク溶接において、他の検出機構を用いるこ
となく溶接時の溶接条件を用いてアーク点が溶接線を自
動的に倣う信頼性の高い方法を提供することを目的とす
る。
かかる目的を達成するため本発明の溶接線自動倣い方法
の構成は、消耗電極を使用し溶接トーチをオシレートさ
せながら溶接を行なう交流アーク溶接において、溶接電
流、消耗奄極送給速度、およびチップと被溶接物との間
の電圧を検出しこれらを電気的演算処理回路で演算処理
してアーク長と消耗電極の突出し長さとの和であるチッ
プ・溶接金属間距離をめ、更に溶接トーチのオシレート
による上記チップ・溶接金属間距離の変化パターンから
溶接線に対する上記溶接トーチの相対位置を検出し、こ
の相対位置関係が設定どお9になるよう常に溶接トーチ
位置を制御してアーク点が溶接線に倣うようにすること
を特徴とする。
の構成は、消耗電極を使用し溶接トーチをオシレートさ
せながら溶接を行なう交流アーク溶接において、溶接電
流、消耗奄極送給速度、およびチップと被溶接物との間
の電圧を検出しこれらを電気的演算処理回路で演算処理
してアーク長と消耗電極の突出し長さとの和であるチッ
プ・溶接金属間距離をめ、更に溶接トーチのオシレート
による上記チップ・溶接金属間距離の変化パターンから
溶接線に対する上記溶接トーチの相対位置を検出し、こ
の相対位置関係が設定どお9になるよう常に溶接トーチ
位置を制御してアーク点が溶接線に倣うようにすること
を特徴とする。
以下、本発明の溶接線自動倣い方法を一実施例の図面を
参照して詳細に説明する。なお木兄ゆ」における演算処
理はアナログ演算機によっても勿論可能であるが、本実
施例ではディジタル演算機による処理を行っている。ま
た本実施例では父番電流による突合せ継手の潜弧溶接の
場合で説明する。
参照して詳細に説明する。なお木兄ゆ」における演算処
理はアナログ演算機によっても勿論可能であるが、本実
施例ではディジタル演算機による処理を行っている。ま
た本実施例では父番電流による突合せ継手の潜弧溶接の
場合で説明する。
第1図には本発明の原理を表わす。溶接トーチの先端部
には中心にテラf3が取付けられ、ナツプ3と被溶接物
7間に溶接用父流電源1が接続され、溶接アーク4に電
気エネルギを供給するようになっている。13は給電端
子であり、キャブタイヤケーブルによシ父流電源1に接
続されている。そして、リール8に省、かれた消耗電極
即ちワイヤ2が、ワイヤ送給モータ15で駆動される送
シローラ9を介して溶接トーチの基端部から中心部即ち
ノズル40を軸方向に挿通されてチップ3先端部から突
き出ずように供給される。このワイヤ2はワイヤ送給モ
ータ15のモータ制御装置14によってその送り速度が
W削整制御される。また、5は潜弧アーク溶接に用いら
nるフラックス、6は溶接金属、7はスミ肉溶接継手の
被溶接材である。溶接トーテのノズル40はオシレート
モータ11を具えたオシレート装置12に数句けられ、
被溶接物7の溶接線に対しオシレート運動(、揺動)す
るようになっている。10は前記オシレートモータ11
を駆動制御させる制御装置である・−yv−)。
には中心にテラf3が取付けられ、ナツプ3と被溶接物
7間に溶接用父流電源1が接続され、溶接アーク4に電
気エネルギを供給するようになっている。13は給電端
子であり、キャブタイヤケーブルによシ父流電源1に接
続されている。そして、リール8に省、かれた消耗電極
即ちワイヤ2が、ワイヤ送給モータ15で駆動される送
シローラ9を介して溶接トーチの基端部から中心部即ち
ノズル40を軸方向に挿通されてチップ3先端部から突
き出ずように供給される。このワイヤ2はワイヤ送給モ
ータ15のモータ制御装置14によってその送り速度が
W削整制御される。また、5は潜弧アーク溶接に用いら
nるフラックス、6は溶接金属、7はスミ肉溶接継手の
被溶接材である。溶接トーテのノズル40はオシレート
モータ11を具えたオシレート装置12に数句けられ、
被溶接物7の溶接線に対しオシレート運動(、揺動)す
るようになっている。10は前記オシレートモータ11
を駆動制御させる制御装置である・−yv−)。
装置12ir、駆動モータ19を具えた上下(Z方向)
移動装置20に機械的に取付けられ、2方向移動装置2
0は駆動モータ17を具えた左右(X方向)移動装置1
8に機械的に数句けらnl、これらによって被溶接物7
に対するチップ3先端の位置を変えること力゛できるよ
うになっている。なお、前記X方向移動装置18は台車
等(図示しないが紙面と直角方向に移動できる。)に支
持されている治具16に支持されており、台車により溶
接トーチ及びその付属装置は溶接線に沿って移動される
。
移動装置20に機械的に取付けられ、2方向移動装置2
0は駆動モータ17を具えた左右(X方向)移動装置1
8に機械的に数句けらnl、これらによって被溶接物7
に対するチップ3先端の位置を変えること力゛できるよ
うになっている。なお、前記X方向移動装置18は台車
等(図示しないが紙面と直角方向に移動できる。)に支
持されている治具16に支持されており、台車により溶
接トーチ及びその付属装置は溶接線に沿って移動される
。
このような装置を用いる消耗電極式父流アーク溶接では
、溶接電流l、ワイヤ送給速度V。
、溶接電流l、ワイヤ送給速度V。
アーク電圧■A1ワイヤ突出し長−2:1g、アーク長
LA等の間には一定の関数関係があることが実験的にイ
()られている。
LA等の間には一定の関数関係があることが実験的にイ
()られている。
そこで、制御に必要な変数として、ワイヤ送給速度V、
溶接電流工およびチップ・被溶接物1ト11の電圧■を
検出する機構が上記装置に備えらすしている。ワイヤ送
給速度vf:検出する装置とシテハ、ロータリエンコー
ダ等の回転量測定器23が送りローラ9等に数句けてあ
シ、増幅器25及びアナログ・ディジタル変換器(以下
A/D変換器とする)30を介してディジタル化して演
算処理を行なうディジタル演算機路(以下、ディジタル
演算機とする)35に入力され2る。1だ、チツf3と
被溶接物7との間の電圧Vを検出するためポテンショメ
ータ等の電圧値検出器22がチップ3と被溶接物7とに
接続され、その出力信号が増幅器27及びA/D K換
器32を介してディジタル演詩、8A35に入力さt′
1゜る。さらに、溶接電流工を検出ツーるため父流電源
1と被溶接物7との間に変流器等の電流値検出器21が
設けられ、その出力信号が増幅器28及びA/D変換器
33を介してディジタル演算機35に入力される。なお
、この装置では、溶接トーチがオシレートさJするので
、浴接トーチの位置が制御要素として必要であり、その
ためオシレート装置12にはその瞬時のオシレート位置
を検出するポテンショメータなどのオシレート位置検出
器24が設けら才し、その出力信号が増幅器26及びA
/D変換器31を介してデイジタル演算機35に入力さ
れる1、また、ディジタル演算機35にはあらかじめ一
定に保持すべきチップ・溶接金属間距離LDを設定する
ための距離設定器29がAろ変換器34を介して設けで
ある。
溶接電流工およびチップ・被溶接物1ト11の電圧■を
検出する機構が上記装置に備えらすしている。ワイヤ送
給速度vf:検出する装置とシテハ、ロータリエンコー
ダ等の回転量測定器23が送りローラ9等に数句けてあ
シ、増幅器25及びアナログ・ディジタル変換器(以下
A/D変換器とする)30を介してディジタル化して演
算処理を行なうディジタル演算機路(以下、ディジタル
演算機とする)35に入力され2る。1だ、チツf3と
被溶接物7との間の電圧Vを検出するためポテンショメ
ータ等の電圧値検出器22がチップ3と被溶接物7とに
接続され、その出力信号が増幅器27及びA/D K換
器32を介してディジタル演詩、8A35に入力さt′
1゜る。さらに、溶接電流工を検出ツーるため父流電源
1と被溶接物7との間に変流器等の電流値検出器21が
設けられ、その出力信号が増幅器28及びA/D変換器
33を介してディジタル演算機35に入力される。なお
、この装置では、溶接トーチがオシレートさJするので
、浴接トーチの位置が制御要素として必要であり、その
ためオシレート装置12にはその瞬時のオシレート位置
を検出するポテンショメータなどのオシレート位置検出
器24が設けら才し、その出力信号が増幅器26及びA
/D変換器31を介してデイジタル演算機35に入力さ
れる1、また、ディジタル演算機35にはあらかじめ一
定に保持すべきチップ・溶接金属間距離LDを設定する
ための距離設定器29がAろ変換器34を介して設けで
ある。
一方、デイソタル演必2機35内には、上記入力要素群
をもとに溶接トーチの位置制御量を算出する回路が組込
まれてお9、その出力であるX方向移動制御信号はディ
ジタル・アナログ変換器(以下、1)/A変換器とする
)36を介して、=iJ記X方向移動装置18の駆動モ
ータ17に対するモータ制御装置38に入力される。ま
た、2方向移動制御信号は1)/A変換器37を介して
、前記Z方向移動装置20の駆動モータ19に対″j−
勾モータ制御装置39に入力てれる。
をもとに溶接トーチの位置制御量を算出する回路が組込
まれてお9、その出力であるX方向移動制御信号はディ
ジタル・アナログ変換器(以下、1)/A変換器とする
)36を介して、=iJ記X方向移動装置18の駆動モ
ータ17に対するモータ制御装置38に入力される。ま
た、2方向移動制御信号は1)/A変換器37を介して
、前記Z方向移動装置20の駆動モータ19に対″j−
勾モータ制御装置39に入力てれる。
浴接に際し、回転量検出器23によってワイヤ送給速度
Vが、また電圧値検出器22によってチツ7°3と被溶
接材7間の電圧■が、さらに、電流値検出器21によっ
て溶接電流Iが検出さノLる。
Vが、また電圧値検出器22によってチツ7°3と被溶
接材7間の電圧■が、さらに、電流値検出器21によっ
て溶接電流Iが検出さノLる。
これらのアナログ量は適宜増幅されたのち〜巾変換器3
0,32.33によってディジタル量に変換され、ディ
ジタル演算機35に加えられる。
0,32.33によってディジタル量に変換され、ディ
ジタル演算機35に加えられる。
ところで、
■=溶接電流
■=ワイヤ送給速度
■:チツプ3と被溶接材7間の電圧
LE:テツノ3の先端からアーク4までのワイヤ2の長
さ即ちワイヤ突出し長さ、 LA:ワイヤ2の先端から溶接金属6までの距離即ちア
ーク長、 L:チツf3の先端から溶接金属6までの距離、 ■E:ワイヤ突出し部に溶接電流工によって生する電圧
降下、 vA:アーク電圧 、=fx、=、よMe On ji (D t’jJ
K n * @ W; K a OZ ’数関係がある
。
さ即ちワイヤ突出し長さ、 LA:ワイヤ2の先端から溶接金属6までの距離即ちア
ーク長、 L:チツf3の先端から溶接金属6までの距離、 ■E:ワイヤ突出し部に溶接電流工によって生する電圧
降下、 vA:アーク電圧 、=fx、=、よMe On ji (D t’jJ
K n * @ W; K a OZ ’数関係がある
。
LE=fl(v、I) ・−−−−−(1)VE =
f2 (v 、 I 、 LE ) −(2+vA=v
−v、・・・・・・(3〕 LA = fs (VA + I ) ・・・・・・(
4)L = LE + LA ・・・・・・(5)(1
)式、(2)式及び(4)式の具体的な形は実験によっ
てめられる。尚、(3)式および(5)式は第1図から
自明である。
f2 (v 、 I 、 LE ) −(2+vA=v
−v、・・・・・・(3〕 LA = fs (VA + I ) ・・・・・・(
4)L = LE + LA ・・・・・・(5)(1
)式、(2)式及び(4)式の具体的な形は実験によっ
てめられる。尚、(3)式および(5)式は第1図から
自明である。
したがって、(1)式の関係をディジタル演算機35に
fI:1グラムしておき、ワイヤ送給速度Vと溶接電流
Iを与えると、ワイヤ突出し長さり。
fI:1グラムしておき、ワイヤ送給速度Vと溶接電流
Iを与えると、ワイヤ突出し長さり。
がめられる。
(2)式の関係をディジタル演算機35にプログラムし
ておき、ワイヤ送給速度v1溶接電流工および上記(1
)式の演算によp得られたワイヤ突出し長さLEを与え
ると、ワイヤ突出し部の電圧VEがめられる。
ておき、ワイヤ送給速度v1溶接電流工および上記(1
)式の演算によp得られたワイヤ突出し長さLEを与え
ると、ワイヤ突出し部の電圧VEがめられる。
(3)式の関係をディジタル演算機35にプログラムし
ておき、チップ3と被溶接物7間の電圧■および上記(
2)式の演算で得られたワイヤ突出し部の電圧■Eを与
えると、アーク電圧V人がめられる。
ておき、チップ3と被溶接物7間の電圧■および上記(
2)式の演算で得られたワイヤ突出し部の電圧■Eを与
えると、アーク電圧V人がめられる。
(4)式の関係をディジタル演算機35にプログラムし
ておき、溶接電流工と上記(3)式の演算で得られたア
ーク電圧vAを与えると、アーク長LAがめられる。
ておき、溶接電流工と上記(3)式の演算で得られたア
ーク電圧vAを与えると、アーク長LAがめられる。
(5〕式の関係をディジタル演算様35にプログラムし
ておき、上記(2)式と(4)式の演算で得られたワイ
ヤ突出し長さLEとアーク長LAとの和からチツf3と
溶接金属6間の距離りがめられる。
ておき、上記(2)式と(4)式の演算で得られたワイ
ヤ突出し長さLEとアーク長LAとの和からチツf3と
溶接金属6間の距離りがめられる。
上述のように、変数として溶接電流I、ワイヤ送給速度
Vおよびチップ3と被溶接物7との間の電圧Vを与える
と、(1)〜(5)式から、チップ3と溶接金属6との
距離りがめられる。
Vおよびチップ3と被溶接物7との間の電圧Vを与える
と、(1)〜(5)式から、チップ3と溶接金属6との
距離りがめられる。
つぎに、チップ・溶接金属間距離設定器29とA/c、
f換器34とによυ、ディジタル値LDでチップ・溶
接金属間距離を設定してディジタル演算機35に与える
。
f換器34とによυ、ディジタル値LDでチップ・溶
接金属間距離を設定してディジタル演算機35に与える
。
先にめられたワイヤ突出し長さLEとアーク長LAのデ
ィジタル値(LE + LA )と、チップ・溶接金属
間設定値LDとをディジタル演n機35のプログラムに
よって比較する。
ィジタル値(LE + LA )と、チップ・溶接金属
間設定値LDとをディジタル演n機35のプログラムに
よって比較する。
そして、その比較結果を切り、変換器37を通じてモー
タ制御装置39に出力し、駆動モータ19を駆動して、
Z方向移動装置20によって溶接トーチ即ちノズル40
を上下させる。例えは(LA + LE ) > LD
ならばノズル40を下に、(LA ” LE) < L
pならはノズル40を上に移動させる。
タ制御装置39に出力し、駆動モータ19を駆動して、
Z方向移動装置20によって溶接トーチ即ちノズル40
を上下させる。例えは(LA + LE ) > LD
ならばノズル40を下に、(LA ” LE) < L
pならはノズル40を上に移動させる。
上述のようにして、チップ・溶接金属間距離設定器29
によって、チップ・溶接金属間距離を任意の値に制御す
ることができる。
によって、チップ・溶接金属間距離を任意の値に制御す
ることができる。
一方、ノズル40はオシレート装置h12によりオシレ
ートされる。ノズル40をオシレートしないときににワ
イヤ2の延長上に被溶接物7によって形成される継手の
交点(溶接線)がある正常の場合、ノズル40は、第2
図に示す如く、オシレートの中心と前記交点とを結ぶ軸
を中心にしてオシレートされる。、ノズル40のオシレ
ートが紙面に平行に単振動(振子運動)またはこれに近
い運動を行なうと丁n、ば、オシレートは上記中心位置
から左右に100 % (Q大振幅に対する任意の振幅
でその相対百分率で示したものであ)、左方を負仙に、
右方を正側とする。)振ることになる。この場合のオシ
レート角θに対するチップ・溶接金属間距離Lil:第
5図に示す形となる。〉市4ひLズイリー5各相で51
’−J’tJ第5図〜第7図はチップ・溶接金属間距離
りとオシレート角度θとが描くノぐターンから継手の中
心位置とノズル40のオシレート中心位置とのずれをめ
るためのパターンである。第6図のパターンは第3図の
如くオシレート中心位置が右にずれている場合、第7図
のパターンは第4図の如くオシレート中心位置が左にす
れて俤、θ=25%、θ=75飴の時:′CfL七ノし
のチップ・溶接金属間距Ii&L葡t−751t−25
1t251 ’75とする。この場合、角度θと距離L
リサングリ1ングをオシレートの1周期とすると0=±
25チ、θ=±75%におけるtのlll1は2個ずつ
あるので平均値をとる。さら町、第5図をθ−L座標面
として(θ−75.t−75)と(θ−251t−25
)とを直線で結びθ=−100%における距離りの値を
LLと外挿する。同様に(θ2514zs )と(θ7
5゜t75 ) とを直線で結びθ=100チにおける
距離りの値をLRと外挿する。第6図、第7図でも同様
とする。このようにすると、第2図の如くオシレート中
心位置が継手の中心にあればLL=LRとなる。逆にL
L÷LRであればワイヤ2のオシレート中心位置は継手
の中心位置と?よは一致していると言える。すなわち、
LL =−LRになるようにオシレートの中心位置を制
御すればよい。
ートされる。ノズル40をオシレートしないときににワ
イヤ2の延長上に被溶接物7によって形成される継手の
交点(溶接線)がある正常の場合、ノズル40は、第2
図に示す如く、オシレートの中心と前記交点とを結ぶ軸
を中心にしてオシレートされる。、ノズル40のオシレ
ートが紙面に平行に単振動(振子運動)またはこれに近
い運動を行なうと丁n、ば、オシレートは上記中心位置
から左右に100 % (Q大振幅に対する任意の振幅
でその相対百分率で示したものであ)、左方を負仙に、
右方を正側とする。)振ることになる。この場合のオシ
レート角θに対するチップ・溶接金属間距離Lil:第
5図に示す形となる。〉市4ひLズイリー5各相で51
’−J’tJ第5図〜第7図はチップ・溶接金属間距離
りとオシレート角度θとが描くノぐターンから継手の中
心位置とノズル40のオシレート中心位置とのずれをめ
るためのパターンである。第6図のパターンは第3図の
如くオシレート中心位置が右にずれている場合、第7図
のパターンは第4図の如くオシレート中心位置が左にす
れて俤、θ=25%、θ=75飴の時:′CfL七ノし
のチップ・溶接金属間距Ii&L葡t−751t−25
1t251 ’75とする。この場合、角度θと距離L
リサングリ1ングをオシレートの1周期とすると0=±
25チ、θ=±75%におけるtのlll1は2個ずつ
あるので平均値をとる。さら町、第5図をθ−L座標面
として(θ−75.t−75)と(θ−251t−25
)とを直線で結びθ=−100%における距離りの値を
LLと外挿する。同様に(θ2514zs )と(θ7
5゜t75 ) とを直線で結びθ=100チにおける
距離りの値をLRと外挿する。第6図、第7図でも同様
とする。このようにすると、第2図の如くオシレート中
心位置が継手の中心にあればLL=LRとなる。逆にL
L÷LRであればワイヤ2のオシレート中心位置は継手
の中心位置と?よは一致していると言える。すなわち、
LL =−LRになるようにオシレートの中心位置を制
御すればよい。
第3図はワイヤ2のオシレート中心位置が被溶接物7に
よって形成される継手の中心位置より右側にある場合を
示すものである。この場合、万ンレート面が献血に平行
KJt振動又I;こfLJC近い運動を行なうとすれは
、オシレート角度θに対するチップ・溶接金属間距離り
のパターンは第6図に示す形となる。
よって形成される継手の中心位置より右側にある場合を
示すものである。この場合、万ンレート面が献血に平行
KJt振動又I;こfLJC近い運動を行なうとすれは
、オシレート角度θに対するチップ・溶接金属間距離り
のパターンは第6図に示す形となる。
第6図において、角度θの1周期におけるθ=−75%
、 θ=−25チ、 θ=25チ、 0275%の時の
距離りの平均値を各々t−751t−251t251
t75とする。ついで、第5図と同様、詔6図をもθ−
L座標面として(θ−7516−75 )と(θ−25
゜t−25Jとを直線で結びθ=−100%における距
離りの値をLLとする。また、(θ251 t25 )
と(θ751 t75 )とを直線で結びθ=100%
における距III Lの値をLRとする。第3図のよう
な場合はLL > LHとなる。よって、ディジタル演
算機35は°LL −LRに比例する出力を出し、LL
〉LRのときはワイヤ2のオシレート中心位置を左側へ
移動させるようにLL −:= LRとなるまでX方向
移動装置18をそのモータ17にて駆動しLL、 +
LRになるように制御する。これによりオシレート中心
位置が常に継手の中心位置に位置することになる。
、 θ=−25チ、 θ=25チ、 0275%の時の
距離りの平均値を各々t−751t−251t251
t75とする。ついで、第5図と同様、詔6図をもθ−
L座標面として(θ−7516−75 )と(θ−25
゜t−25Jとを直線で結びθ=−100%における距
離りの値をLLとする。また、(θ251 t25 )
と(θ751 t75 )とを直線で結びθ=100%
における距III Lの値をLRとする。第3図のよう
な場合はLL > LHとなる。よって、ディジタル演
算機35は°LL −LRに比例する出力を出し、LL
〉LRのときはワイヤ2のオシレート中心位置を左側へ
移動させるようにLL −:= LRとなるまでX方向
移動装置18をそのモータ17にて駆動しLL、 +
LRになるように制御する。これによりオシレート中心
位置が常に継手の中心位置に位置することになる。
第4図は第3図の場合とは逆にワイヤ2のオシレート中
心位置が継手の中心位置よυも左側にある場合を示し、
第7図は第4図の時にオシレート角度夕と距離りとが描
くパターンを示す。
心位置が継手の中心位置よυも左側にある場合を示し、
第7図は第4図の時にオシレート角度夕と距離りとが描
くパターンを示す。
第4図の場合は、第7図に示すようにLLとLRとの関
係はLR> LLとなる。よって、ディジタル演算機3
5はLL −LRに比例する出力を出し、Lxt >
LLの場合、ワイヤ2のオシレート中心位置を右側に移
動させるようにLL +LRとなるまでX方向移動装[
18をそのモータ16にて駆動しLxt + Lt、と
なるように制御する。これにょシオシレート中心位置が
常に被溶接物7で構成される継手の中心位置に一致する
ことになる。
係はLR> LLとなる。よって、ディジタル演算機3
5はLL −LRに比例する出力を出し、Lxt >
LLの場合、ワイヤ2のオシレート中心位置を右側に移
動させるようにLL +LRとなるまでX方向移動装[
18をそのモータ16にて駆動しLxt + Lt、と
なるように制御する。これにょシオシレート中心位置が
常に被溶接物7で構成される継手の中心位置に一致する
ことになる。
以上の操作手順はディジタル演算機35に予め7″ロダ
ラムされているのでオシレート中心即ちアーク点が常に
被溶接物7の継手中心に一致するように修正できる。こ
うして、チップ−溶接金属間距離りは溶接中一定値LD
に保持されると共に伺らかの原因でアーク点即ちワイヤ
2のオシレート中心位置が即ち継手の中心位置が溶f&
mからはずれた場合でも自分自身で自動的に一蚊葛せる
ことかできる。
ラムされているのでオシレート中心即ちアーク点が常に
被溶接物7の継手中心に一致するように修正できる。こ
うして、チップ−溶接金属間距離りは溶接中一定値LD
に保持されると共に伺らかの原因でアーク点即ちワイヤ
2のオシレート中心位置が即ち継手の中心位置が溶f&
mからはずれた場合でも自分自身で自動的に一蚊葛せる
ことかできる。
上述のり[1く、本発明による溶接線自動倣い方法によ
れは、溶接線を自動的に倣うことができゐので、最初は
ラフな溶接線の合せでも溶接が精度よく行なえる。した
がって、本発明の倣い方法を溶接ロボットや自動溶接装
置などに適用することによって、精度の高い無人化溶接
も可能である。
れは、溶接線を自動的に倣うことができゐので、最初は
ラフな溶接線の合せでも溶接が精度よく行なえる。した
がって、本発明の倣い方法を溶接ロボットや自動溶接装
置などに適用することによって、精度の高い無人化溶接
も可能である。
m I 5 G 2: A →’jArc、−ミ ’)
k i’Z−+速 ej 、、+’UJ H(L /
’ 、J :i tw原理図、第2図は溶接線を同〈軸
を中心としてワイヤがオシレートする状態を示す説明図
、第3図および第4図は溶接線からす九だ位置を回く軸
を中心としてワイヤがオシレートスる状態の二つの例を
示す説明図、第5図は第2図に示すオシレートによるチ
ップ・溶接金属間距離の変化パターンを示す線図、@6
図は給3図に示すオシレートによるチツf@溶接金属間
距離の変化パターンを示す線図、第7図は第4図に示す
オンレートによるチップ・溶接金属間距離のうイt、
/’ fi −7k yr、T HFj!Uアあ、。1
図面中 1は交流電源、 2線ワイヤ(消耗電極)、 3はチップ、 6は溶接金属、 7は被溶接物、 12はオシレート装置、 18はX方向移動装置、 20に2方向移動装置、 21鉱′山、流値検出器、 22は電圧値検出器、 23は回転量検出器、 24はオシレート位置検出器、 35rTLデイジタル演算機(演算処理回路)、38.
39はモータ制御装置である。 特d[出願人 三振重工業株式会社 復代理人 弁理士 光面 土部 (他1名) 第2図 第5図 湘対角膚θ(%λ 第3図 第6図 −+00 −75 −25 0 25 75 I00才
目対角崖θC%)
k i’Z−+速 ej 、、+’UJ H(L /
’ 、J :i tw原理図、第2図は溶接線を同〈軸
を中心としてワイヤがオシレートする状態を示す説明図
、第3図および第4図は溶接線からす九だ位置を回く軸
を中心としてワイヤがオシレートスる状態の二つの例を
示す説明図、第5図は第2図に示すオシレートによるチ
ップ・溶接金属間距離の変化パターンを示す線図、@6
図は給3図に示すオシレートによるチツf@溶接金属間
距離の変化パターンを示す線図、第7図は第4図に示す
オンレートによるチップ・溶接金属間距離のうイt、
/’ fi −7k yr、T HFj!Uアあ、。1
図面中 1は交流電源、 2線ワイヤ(消耗電極)、 3はチップ、 6は溶接金属、 7は被溶接物、 12はオシレート装置、 18はX方向移動装置、 20に2方向移動装置、 21鉱′山、流値検出器、 22は電圧値検出器、 23は回転量検出器、 24はオシレート位置検出器、 35rTLデイジタル演算機(演算処理回路)、38.
39はモータ制御装置である。 特d[出願人 三振重工業株式会社 復代理人 弁理士 光面 土部 (他1名) 第2図 第5図 湘対角膚θ(%λ 第3図 第6図 −+00 −75 −25 0 25 75 I00才
目対角崖θC%)
Claims (1)
- 消耗電極を使用し溶接トーチをオシレートさせながら溶
接を行なう交流アーク溶接において、溶接電流、消耗電
極送給速度、およびチップと被溶接物との間の電圧を検
出しこれらを電気的演算処理回路で演算処理してアーク
長と消耗電極の突出し長さとの和であるチップ・溶接金
属間距離をめ、更に溶接トーチのオシレートによる上U
Pチップ・溶接金属間距離の変化パターンから溶接線に
対する上記溶接トーチの相対位置を検出し、この相対位
置関係が設定とおυになるよう常に溶接トーチ位置を制
御してアーク点が溶接線に倣うようにすることを特徴と
する溶接線自動倣い方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10922083A JPS603976A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 溶接線自動倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10922083A JPS603976A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 溶接線自動倣い方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS603976A true JPS603976A (ja) | 1985-01-10 |
Family
ID=14504637
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10922083A Pending JPS603976A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 溶接線自動倣い方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS603976A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57171585A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic copying method of welding line |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP10922083A patent/JPS603976A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57171585A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic copying method of welding line |
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