JPS60118380A - オツシレ−ト幅自動制御法 - Google Patents
オツシレ−ト幅自動制御法Info
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- JPS60118380A JPS60118380A JP22514183A JP22514183A JPS60118380A JP S60118380 A JPS60118380 A JP S60118380A JP 22514183 A JP22514183 A JP 22514183A JP 22514183 A JP22514183 A JP 22514183A JP S60118380 A JPS60118380 A JP S60118380A
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- Japan
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- welding
- wire
- width
- oscillation
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
けるオツシレート幅自動制御法に関する。
消耗電極(ワイヤ)を使用するアーク溶接において.溶
接時のアーク長とワイヤ突出し長との和のオツシレート
変化パターンから開先幅を検出し,それによってオツシ
レート幅を自動的に制御する方法は未だ見出されていな
い。
接時のアーク長とワイヤ突出し長との和のオツシレート
変化パターンから開先幅を検出し,それによってオツシ
レート幅を自動的に制御する方法は未だ見出されていな
い。
本発明は,上記現情に鑑み,ワイヤを使用するアーク溶
接において,溶接トーチの近傍に有形な検出子を装着す
ることなく溶接時の溶接条かかる目的を達成する本発明
の要旨は、検出が容易で、かつ通常用いる溶接条件を電
気的な演算回路で処理することによシ、ワイヤ突出し長
さとアーク長との和(チップ−被溶接材間距離)をめ、
トーチをオッシレートすることによりこの和の変化パタ
ーンから被溶接物で構成される開先面の面間距離(以下
開先幅という。)を検出し開先幅の大小に応じてオツシ
レート幅を自動的に調整し溶接欠陥がない健全な継手を
得る点にある。
接において,溶接トーチの近傍に有形な検出子を装着す
ることなく溶接時の溶接条かかる目的を達成する本発明
の要旨は、検出が容易で、かつ通常用いる溶接条件を電
気的な演算回路で処理することによシ、ワイヤ突出し長
さとアーク長との和(チップ−被溶接材間距離)をめ、
トーチをオッシレートすることによりこの和の変化パタ
ーンから被溶接物で構成される開先面の面間距離(以下
開先幅という。)を検出し開先幅の大小に応じてオツシ
レート幅を自動的に調整し溶接欠陥がない健全な継手を
得る点にある。
本発明の演算処理はアナログ演算によっても勿論可能で
あるが、ディジタル電算機によシ処理する実施例を以下
に図面を8照しつつ説明する。
あるが、ディジタル電算機によシ処理する実施例を以下
に図面を8照しつつ説明する。
第1図は本発明に係る一実施例の溶接回路および演算処
理機構を示すブロックダイヤ グラム。
理機構を示すブロックダイヤ グラム。
第2図は本発明に基づく原理の説明図。
第3図は被溶接材の開先幅が変化している状態を示す図
。
。
第4図は第3図のIV −IV’断面図と開先内でオツ
シレートした時のオッシレー)幅wK 対するL(−LE+LA)の変化パターンを示す。
シレートした時のオッシレー)幅wK 対するL(−LE+LA)の変化パターンを示す。
第5図は第3図のv −v’断面図と開先内でオッシレ
ートした時のオツシレートI[w K対するL (−L
E+LA)の変化パターンを示す。
ートした時のオツシレートI[w K対するL (−L
E+LA)の変化パターンを示す。
第6図、第7図は本発明に基づく原理の説明図である。
まず第1図において。
■は、消耗電極5と被溶接材8との間にアーク6を発生
させ溶接金属7を得るのに必要な電気エネルギを供給す
るための溶接電源。
させ溶接金属7を得るのに必要な電気エネルギを供給す
るための溶接電源。
2は、消耗電極用の溶接トーチ。
3は、シールドノズルでシールドガス9と共にアーク6
雰囲気および溶接金属7を大気からシールドする。
雰囲気および溶接金属7を大気からシールドする。
4は、ワイヤに給電するためのチップ。
、10 、 I O’は、コイル状に巻かれたワイヤJ
iを溶接トーチ2内に送給するためのローラーで、送給
ローラlOはモーター12に結合されておシ、またモー
ター12は駆動装置13によって制御されている。
iを溶接トーチ2内に送給するためのローラーで、送給
ローラlOはモーター12に結合されておシ、またモー
ター12は駆動装置13によって制御されている。
14は、溶接電源lの溶接トーチ2に対する給電点であ
る。
る。
15は、溶接電流値を検出する1例えばシャント等の電
流値検出器。
流値検出器。
16は、チップ4と被溶接材8との間の電圧を検出する
1例えば分圧器等の電圧値検出器。
1例えば分圧器等の電圧値検出器。
17はワイヤ送給速度を検出する1例えばロータリエン
コーダ尋の回転量検出器。
コーダ尋の回転量検出器。
18は、溶接トーチ2に機械的に結合し、溶接トーチ2
t−溶接の進行方向とはは直角の方向に揺動させるオツ
シレータでモータ19によって駆動される。
t−溶接の進行方向とはは直角の方向に揺動させるオツ
シレータでモータ19によって駆動される。
20は、上下移動装置21および左右移動装置23とオ
ツシレータ18とを結合する金具である。上下移動装置
21はそ一夕22によって、また左右移動装置23はモ
ータ24によって駆動されている。
ツシレータ18とを結合する金具である。上下移動装置
21はそ一夕22によって、また左右移動装置23はモ
ータ24によって駆動されている。
25Fi、溶接トーチ2.オツシレータ18.上下移動
装置21.左右移動装置23などの結合体を支持する金
具で図示省略の紙面の前後方向に移動する台車等に搭載
されている。
装置21.左右移動装置23などの結合体を支持する金
具で図示省略の紙面の前後方向に移動する台車等に搭載
されている。
26は、モータ19の駆動制御装置42からオツシレー
ト位置情報を受けるもので、波形整形機能を有する増幅
器である。
ト位置情報を受けるもので、波形整形機能を有する増幅
器である。
27は1回転量検出器17からの信号を適当なレベルに
するための増幅器。
するための増幅器。
28は、電圧値検出器16からの信号を適当なレベルに
するための増幅器。
するための増幅器。
29は、電流値検出器15の信号から溶接電流の平均値
に比例する信号を発生するための増幅器。
に比例する信号を発生するための増幅器。
30は、電流値検出器15の信号から溶接電流の実効値
に比例する信号を発生するための増幅器。
に比例する信号を発生するための増幅器。
31は、溶接トーチ2の被溶接物8からの距離即ち、テ
ップ−被溶接物間距離L(−LE+LA)を設定するた
めの設定器。
ップ−被溶接物間距離L(−LE+LA)を設定するた
めの設定器。
32.33,34,35,36.37はs26゜27.
28,29,30.31のアナログ信号をディジタル信
号に変換しディジタル電算機38に入力するためのA−
D変換器(アナログ−ディジタル変換器)39は、電算
機38からのディジタル信号をアナログ信号に変換し、
オツシレートモータ19’に制御する駆動制御装置42
へ出力する。その信号は、オツシレート幅制御信号、オ
ツシレー漣度制御信号である。
28,29,30.31のアナログ信号をディジタル信
号に変換しディジタル電算機38に入力するためのA−
D変換器(アナログ−ディジタル変換器)39は、電算
機38からのディジタル信号をアナログ信号に変換し、
オツシレートモータ19’に制御する駆動制御装置42
へ出力する。その信号は、オツシレート幅制御信号、オ
ツシレー漣度制御信号である。
40は、電算機38からのディジタル信号をアナログ信
号に変換し、左右移動装置23の駆動モータ24を制御
する駆動制御装置43へ出力する。
号に変換し、左右移動装置23の駆動モータ24を制御
する駆動制御装置43へ出力する。
41は、電算機38からのディジタル信号をアナログ信
号に変換し、上下移動装置21の駆動モーター22′に
制御する駆動制御装置44へ出力する。
号に変換し、上下移動装置21の駆動モーター22′に
制御する駆動制御装置44へ出力する。
次に本実施例の作用を説明する。
(イ)電流検出器j5と増幅器29によって溶接電流の
平均値Iaが、また電流検出器15と増幅器30とによ
って溶接電流の実効値工eがめられる。また、電圧検出
器16と増幅器28とによってテップ4と被溶接物8と
の間の電圧Vがめられる。さらに1回転量検出器17と
増幅器27とによってワイヤ送給速度Vが検出される。
平均値Iaが、また電流検出器15と増幅器30とによ
って溶接電流の実効値工eがめられる。また、電圧検出
器16と増幅器28とによってテップ4と被溶接物8と
の間の電圧Vがめられる。さらに1回転量検出器17と
増幅器27とによってワイヤ送給速度Vが検出される。
(ロ) これらのアナログ量はんΦ変換器35,36゜
34.33によってディジタル量に変換されて、ディジ
タル電算機38に加えられる。
34.33によってディジタル量に変換されて、ディジ
タル電算機38に加えられる。
rt ここで記号を医のように定義する。
Ia: 溶接電流の平均値
■e: 溶接電流の実効値
■ = ワイヤ送給速度
■ 二 チップ(4)と被溶接材(8)との間の電圧
LE: チップ(4)の先端からアーク(6)までのワ
イヤ(5)の長さ、而ゆるワイヤ突出し長さ LA: ワイヤ(5)の先端から溶接金桐(7)までの
距峠、面ゆるアーク長 L : (Lいと(LA)との和、即ちチップ(4)の
先端から溶接金属(7)までの距離 ■o: ワイヤ突出部に溶接電流(ia、 Ie)によ
って生ずる電圧降下 VA:(V)から(V、)を差し引いた電圧、即ちアー
ク電圧 とのようにすると上記の諸量の間には近似的に次の関係
がある。
イヤ(5)の長さ、而ゆるワイヤ突出し長さ LA: ワイヤ(5)の先端から溶接金桐(7)までの
距峠、面ゆるアーク長 L : (Lいと(LA)との和、即ちチップ(4)の
先端から溶接金属(7)までの距離 ■o: ワイヤ突出部に溶接電流(ia、 Ie)によ
って生ずる電圧降下 VA:(V)から(V、)を差し引いた電圧、即ちアー
ク電圧 とのようにすると上記の諸量の間には近似的に次の関係
がある。
LE = fl(Ia、Ie、v) −−−■V、−f
2(Ia、Ie、v、LE) ++ +・+ ・。
2(Ia、Ie、v、LE) ++ +・+ ・。
yA−v−VE ・・・・・・・・・■LAg f3(
IIVA) ・・・・・・・・・■L −L、+LA
・・・・・・・・・00式は参考文献lから、また0式
は参考文献2からめられる。■式の具体的な形は実験に
よってめることができる。0式および■式は第1図から
自明である。
IIVA) ・・・・・・・・・■L −L、+LA
・・・・・・・・・00式は参考文献lから、また0式
は参考文献2からめられる。■式の具体的な形は実験に
よってめることができる。0式および■式は第1図から
自明である。
参考文献1:溶接学会、@接法委員会
■980年7月
「電流制御アーク溶接に関する研
究」
参考文献2:「溶接アーク現象く増補版〉J株式会社
産 報 著者 安藤弘平(他) に) 従って、■式の関係をディジタル電算機38にプ
ログラムしておき、ワイヤ送給速度Vと溶接電流Ia、
Ieを与えるとワイヤ突出し長さLEがめられる。
産 報 著者 安藤弘平(他) に) 従って、■式の関係をディジタル電算機38にプ
ログラムしておき、ワイヤ送給速度Vと溶接電流Ia、
Ieを与えるとワイヤ突出し長さLEがめられる。
(ホ)■式の関係をディジタル電算機38にプログラム
しておき、溶接電流(工a、 Ie)、ワイヤ送給速度
Vおよび上記に)で得られたワイヤ突出し長さLH?r
与えるとワイヤ突出し部の電圧降下V、がめられる。
しておき、溶接電流(工a、 Ie)、ワイヤ送給速度
Vおよび上記に)で得られたワイヤ突出し長さLH?r
与えるとワイヤ突出し部の電圧降下V、がめられる。
(へ)0式の関係をディジタル電算機38にプログラム
しておきチップ(4)と被溶接物(8)との間の電圧、
および上記(ホ)で得られたワイヤ突出し部の電圧降下
vEヲ与えるとアーク電圧■□がめられる。
しておきチップ(4)と被溶接物(8)との間の電圧、
および上記(ホ)で得られたワイヤ突出し部の電圧降下
vEヲ与えるとアーク電圧■□がめられる。
(ト)■式の関係をディジタル電算機38にプログラム
しておき、溶接電流ia、 Ieと上記(へ)で得られ
喪アーク電圧■□とを与えるとアーク長LA がめられ
る。
しておき、溶接電流ia、 Ieと上記(へ)で得られ
喪アーク電圧■□とを与えるとアーク長LA がめられ
る。
(力 0式の関係をディジタル電算機38にプログラム
しておくと上記に)で得られたワイヤ突出し長さLEと
上記(ト)で得られたアーク長LAとの和からチップ4
と被溶接物8との距離りがめられる。
しておくと上記に)で得られたワイヤ突出し長さLEと
上記(ト)で得られたアーク長LAとの和からチップ4
と被溶接物8との距離りがめられる。
(男 上述のように、説明変数として溶接電流Ia。
Ie、ワイヤ送給速度Vおよびテップ4と被溶接物8と
の間の電圧Vt−与えると■式〜■式からテップ4と被
溶接物との間の距@Lが目的変数としてめられる。
の間の電圧Vt−与えると■式〜■式からテップ4と被
溶接物との間の距@Lが目的変数としてめられる。
0 第2図は、オンジレートモータ19を制御する駆動
制御装置42からのオンジレート情報(振幅が最大にな
るタイミング及び振幅が零になるタイミング)を基に、
即ちオンシレ1 −ト振幅がゼロを横切るタイミング全基準にして、それ
から一定時間△を毎に、溶接電流■a、 ■e% ワイ
ヤ送給速度V、テップー被溶接材間電圧Vをサンプリン
グして前述のLl演算した時のタイミング(これは等測
的にオンジレート振幅となる。何故ならばオランレート
速度は一定であシかつ、サンプリング間隔も一定である
。)とLとの関係を、第1図に示したようなV型突合せ
開先内で溶接した場合の1例を示す。データーIa、工
e、v、■ のサンプリングは振幅のゼロクロス時から
最大までの往路のみで行い復路では行わない場合を示す
。
制御装置42からのオンジレート情報(振幅が最大にな
るタイミング及び振幅が零になるタイミング)を基に、
即ちオンシレ1 −ト振幅がゼロを横切るタイミング全基準にして、それ
から一定時間△を毎に、溶接電流■a、 ■e% ワイ
ヤ送給速度V、テップー被溶接材間電圧Vをサンプリン
グして前述のLl演算した時のタイミング(これは等測
的にオンジレート振幅となる。何故ならばオランレート
速度は一定であシかつ、サンプリング間隔も一定である
。)とLとの関係を、第1図に示したようなV型突合せ
開先内で溶接した場合の1例を示す。データーIa、工
e、v、■ のサンプリングは振幅のゼロクロス時から
最大までの往路のみで行い復路では行わない場合を示す
。
このように開先内でオンジレート溶接を行うと、オンジ
レート位置とそれに対応するテングー母材間距離(L)
とのパターン図が得られる。
レート位置とそれに対応するテングー母材間距離(L)
とのパターン図が得られる。
(ハ)第3図は、被溶接材8で形成される開先が変化し
ている状態を示すが、第4図および第5図は、開先幅が
異なる2つの開先でオンジ2 レート溶接を行った時のオンジレート幅Wとテップ−母
材間距離りとの関係を模式図に示したものである。
ている状態を示すが、第4図および第5図は、開先幅が
異なる2つの開先でオンジ2 レート溶接を行った時のオンジレート幅Wとテップ−母
材間距離りとの関係を模式図に示したものである。
第4図は第5図に比べて開先幅が小さい場合を示してい
るが、開先幅が小さい時は大きい時に比較し、小さいオ
ンジレート振幅でLが急速に減少するのが観察される。
るが、開先幅が小さい時は大きい時に比較し、小さいオ
ンジレート振幅でLが急速に減少するのが観察される。
(ロ)第6図、第7図は、第4図と第5図の関係を定量
的に明らかにするために示した図である。
的に明らかにするために示した図である。
ここで、Loはオンジレート振幅が小さい時の即ち開先
中央付近でのLの値である。rは、演算によってめたL
の値にバラツキがあるので、これを除くために設けたパ
ラメータである。Uはオンジレート振幅を制御するため
に設けたパラメータである。
中央付近でのLの値である。rは、演算によってめたL
の値にバラツキがあるので、これを除くために設けたパ
ラメータである。Uはオンジレート振幅を制御するため
に設けたパラメータである。
(オ 第6図は、開先形状が一定の時にパラメータUの
設定値によってオンジレート幅が変化することを説明す
る図である。
設定値によってオンジレート幅が変化することを説明す
る図である。
ここで、rおよびUはあらかじめ実験によってめた適正
な値をディジタル電算機38にパラメータとして設定し
ておく。
な値をディジタル電算機38にパラメータとして設定し
ておく。
@ 溶接が開始されると、オンジレート振幅が零のタイ
ばングを検出し、検出したらデータエa、Ie、v、
v kサンプリ/りしLを■式〜■式に従って演算する
。次に又データをサンプリングしLi計算する。この過
程を数回繰返して、その平均値し。をめておく。サンプ
リングの間隔は第2図で示した△tである。
ばングを検出し、検出したらデータエa、Ie、v、
v kサンプリ/りしLを■式〜■式に従って演算する
。次に又データをサンプリングしLi計算する。この過
程を数回繰返して、その平均値し。をめておく。サンプ
リングの間隔は第2図で示した△tである。
@)その後は、△を毎にデータIa、工e、V、■に基
づ<Lt−演算し、Lとり。−(γ+U)との大小関係
に注目する。もし、 L>L。−(r+U)ならば、さ
らに同じ方向にオンジレートを行う。
づ<Lt−演算し、Lとり。−(γ+U)との大小関係
に注目する。もし、 L>L。−(r+U)ならば、さ
らに同じ方向にオンジレートを行う。
しかし、 L<L。−(γ+U)の条件が数回連続して
成立すれば、オンジレート方向を反転させる。
成立すれば、オンジレート方向を反転させる。
(−次は、またオンジレート振幅が零のタイミングを検
出し以後、@、(ロ)で述べたシーケンスを繰返す。
出し以後、@、(ロ)で述べたシーケンスを繰返す。
(+/1 このようにしておけば、r、Uで設定された
パラメータ条件に従い、適当な大きさでオンジレートが
繰返し行われる。
パラメータ条件に従い、適当な大きさでオンジレートが
繰返し行われる。
し) ところで、第6図は同一開先形状の場合に。
パラメータUをU、、U2(U工<U2)とした場合の
例を示しているが、 L < L(、−(r+U)の条
件を成立するためには(U2)の方が(U□)の場合よ
りも大きく、オンジレートしなければならないことは第
6図から自明である。
例を示しているが、 L < L(、−(r+U)の条
件を成立するためには(U2)の方が(U□)の場合よ
りも大きく、オンジレートしなければならないことは第
6図から自明である。
即ち、Uを調整することによってオンジレート幅(wl
を制御できる。(U□<U2ならばwl<w2 となる
。) 0図 第7図は、開先幅が変化した時にパラメータUで
オンジレート幅を制御できることを説明した図である。
を制御できる。(U□<U2ならばwl<w2 となる
。) 0図 第7図は、開先幅が変化した時にパラメータUで
オンジレート幅を制御できることを説明した図である。
(ト)動作の原理は、前記(ロ)〜(ロ)と全く同一で
あるが、第7図の場合はパラメータUを一定のU3に設
定したことであり、この条件を満足させるためには、開
先幅が大きい時のオツシレー) @ (Wa )は開先
幅が小さい時のオンジレート幅(V4)よシも大きくな
ることは第7図か5 ら自明なことである。
あるが、第7図の場合はパラメータUを一定のU3に設
定したことであり、この条件を満足させるためには、開
先幅が大きい時のオツシレー) @ (Wa )は開先
幅が小さい時のオンジレート幅(V4)よシも大きくな
ることは第7図か5 ら自明なことである。
(力 以上、第6図から、開先幅が同一の場合。
オンジレート幅はパラメータUによって制御できること
、また開先幅が変化している時は適正なUを設定するこ
とによって開先幅の変動に適応してオンジレート幅が変
化することを説明した。
、また開先幅が変化している時は適正なUを設定するこ
とによって開先幅の変動に適応してオンジレート幅が変
化することを説明した。
(力 次に、第2図において、Lのサンプリングの総和
の平均しrnは−サイクルのチップ−被溶接材間距離り
の平均値であ91次のように演算することができる。
の平均しrnは−サイクルのチップ−被溶接材間距離り
の平均値であ91次のように演算することができる。
に) したがって、設定器31の設定値Ld と上述(
至)のしmとを比較してもし、 Lm>Ldならば、モ
ータ22を駆動して上下移動装置21を下方にLm−=
Ldになるまで移動する。逆に。
至)のしmとを比較してもし、 Lm>Ldならば、モ
ータ22を駆動して上下移動装置21を下方にLm−=
Ldになるまで移動する。逆に。
Lm<Ld ならばモータ22を駆動して上下移動装置
21を上方にLm−Ldになるまで移動する。
21を上方にLm−Ldになるまで移動する。
6
(2)) 上記し)、に)によって(L)を(Ld)の
値に常に保持することができる。
値に常に保持することができる。
(イ) また、第2図において、縦軸りの左側のL差△
Dは であるが、△D\0の時はオンジレート中心軸と被溶接
材8で形成される開先の中心軸が不一致であることを示
しでいる。即ち、△D>0であれば、オンジレート中心
軸は開先の中心軸よりも右側に存在し、逆に、△D<0
ならばオンジレート中心軸は開先の中心軸よシも左側に
存在している。
Dは であるが、△D\0の時はオンジレート中心軸と被溶接
材8で形成される開先の中心軸が不一致であることを示
しでいる。即ち、△D>0であれば、オンジレート中心
軸は開先の中心軸よりも右側に存在し、逆に、△D<0
ならばオンジレート中心軸は開先の中心軸よシも左側に
存在している。
(1) 従って、△D>oならばモータ(24)’を駆
動して△D−0になるまで、左右移動装置(23) i
左側に移動し、逆に、△DくofLらばモータ(24)
を駆動して△D−OKなるまで左右移動装置23を右側
に移動する。
動して△D−0になるまで、左右移動装置(23) i
左側に移動し、逆に、△DくofLらばモータ(24)
を駆動して△D−OKなるまで左右移動装置23を右側
に移動する。
(6) 上記(イ)、<Aによって、オンジレート中心
位置を常に開先の中心位置に保つことができる。
位置を常に開先の中心位置に保つことができる。
(イ) 以上で本実施例によれば、開先幅が変動した場
合にオンジレート幅がそれに適応すること、また、トー
チ3と被溶接材8との距離が変化しても、常にトーチ高
さを設定値に保持できること、さらに、溶接線が変化し
てもそれに自動追随できることを述べたが開先幅が変動
した場合、ワイヤ送給速度が一定で(通常この条件であ
る)、かつ溶接速度が一定であれに、ビード高さが変化
する。
合にオンジレート幅がそれに適応すること、また、トー
チ3と被溶接材8との距離が変化しても、常にトーチ高
さを設定値に保持できること、さらに、溶接線が変化し
てもそれに自動追随できることを述べたが開先幅が変動
した場合、ワイヤ送給速度が一定で(通常この条件であ
る)、かつ溶接速度が一定であれに、ビード高さが変化
する。
(至) 従って、第6図、第7図に示すようにディジタ
ル電算機38はオンジレート幅wを演算することができ
るので、Wの変化をフィードバックして図には書いてい
ないが台車の速度を制御して常にビード高さが均一にな
るようにする。
ル電算機38はオンジレート幅wを演算することができ
るので、Wの変化をフィードバックして図には書いてい
ないが台車の速度を制御して常にビード高さが均一にな
るようにする。
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、開先幅の変動に対して自動的にオンジレート幅が
適応し、かつ溶接線を自動追随するので、欠陥のない溶
接継手部が得られる。従って、溶接ロボットと組合せる
ことによ)精度の高い無人化溶接が出来る。
れば、開先幅の変動に対して自動的にオンジレート幅が
適応し、かつ溶接線を自動追随するので、欠陥のない溶
接継手部が得られる。従って、溶接ロボットと組合せる
ことによ)精度の高い無人化溶接が出来る。
第1図は本発明に係る一実施例の溶接回路および演算処
理機構を示すブロックダイヤグラム。 第2図は本発明に基づく原理を示す説明図。 第3図は波源接材を示す斜視図。 第4図は第3図のIV −IV’断面図の開先内でオン
シレートした時のオンシ・ν′→、シト幅Wに対するL
; (=LB+LA)の変化〉4ターンを示す説明図、
第5図は第3図のv −v’断面図の開先内でオンシレ
ートした時のオンシレート幅wVc対するL(−LE+
LA)の変化パターンを示す説明図。 第6図及び第7図は本発明に基づく原理を示す説明図で
ある。 図面中。 2は溶接トーチ。 5は消耗電極。 7は溶接金属。 8は被溶接材。 9 38は電算機でおる。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 光 石 士 部(他1名) 0 第4図 第5図 第6図 Oを 第7図
理機構を示すブロックダイヤグラム。 第2図は本発明に基づく原理を示す説明図。 第3図は波源接材を示す斜視図。 第4図は第3図のIV −IV’断面図の開先内でオン
シレートした時のオンシ・ν′→、シト幅Wに対するL
; (=LB+LA)の変化〉4ターンを示す説明図、
第5図は第3図のv −v’断面図の開先内でオンシレ
ートした時のオンシレート幅wVc対するL(−LE+
LA)の変化パターンを示す説明図。 第6図及び第7図は本発明に基づく原理を示す説明図で
ある。 図面中。 2は溶接トーチ。 5は消耗電極。 7は溶接金属。 8は被溶接材。 9 38は電算機でおる。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 光 石 士 部(他1名) 0 第4図 第5図 第6図 Oを 第7図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 消耗電極(ワイヤ)を使用し、溶接トーチをオツシレー
トさせながら行うアーク溶接において。 溶接電流(IB:平均電流、I8:実効電流)。 ワイヤ送給速度(V)及びチップと被溶接物との間の電
圧(V) ’t”検出し、かつ上記溶接電流(Ia。 Ie)、上記ワイヤ送給速度(V)および上記電圧(■
)を電気的演算回路で演算処理することによって、ワイ
ヤ突出し長さくLB)とアーク長(LA)との和(LE
+LA)をめ、更に上記溶接トーチのオツシレートによ
る上記長さくLA+L、)の変化パターンから上記溶接
トーチのオツシレート中心位置と被溶接物によって構成
される継手の中心位置との偏差および開先面を認知し、
上記オツシレート中心位置と上記継手の中心位置との相
対位置関係が設定どおりになるように常に上記溶接トー
チ位置を制御してアーク点が溶接線を自動的に倣うよう
にすることおよび上記開先面の面間距離の変化に応じて
オツシレート幅を自動調整すると共に溶接速度を制御し
てルート間隔が変化しても一定のビード高さが得られる
ようにしたことを特徴とするオンジレート幅自動制御法
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22514183A JPS60118380A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | オツシレ−ト幅自動制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22514183A JPS60118380A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | オツシレ−ト幅自動制御法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60118380A true JPS60118380A (ja) | 1985-06-25 |
Family
ID=16824590
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22514183A Pending JPS60118380A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | オツシレ−ト幅自動制御法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60118380A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57109575A (en) * | 1980-12-27 | 1982-07-08 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
JPS57171585A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic copying method of welding line |
-
1983
- 1983-11-29 JP JP22514183A patent/JPS60118380A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57109575A (en) * | 1980-12-27 | 1982-07-08 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
JPS57171585A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic copying method of welding line |
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