JPS6037339A - Excavation working vehicle - Google Patents
Excavation working vehicleInfo
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- JPS6037339A JPS6037339A JP14611983A JP14611983A JPS6037339A JP S6037339 A JPS6037339 A JP S6037339A JP 14611983 A JP14611983 A JP 14611983A JP 14611983 A JP14611983 A JP 14611983A JP S6037339 A JPS6037339 A JP S6037339A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- setting position
- packet
- boom
- angular relationship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、各別揺動操作自在なズーム、アーム、及び、
パケットから成る掘削作業用アームを、旋回台に取付け
た掘削作業車に関する。[Detailed Description of the Invention] The present invention provides a zoom, an arm, and a
This invention relates to an excavation work vehicle in which an excavation work arm made of a packet is attached to a swivel base.
従来、上記掘削作業車において、家屋等の構１ 遺物が
近い場所で穴掘作業等を行なう場合、作業用アームの各
部や旋回台が構造物に衝突することが無いようにそれら
各部を操作しながら、パケットを掘削位置と土砂放出位
置とにわたって移動させることが、細心の注意を要する
極めて難しい操作となり、しかも、穴掘り作業の場合、
同じ場所で掘削と放出とを繰返すために、上述の如き難
しい操作全多数回にわたって打力わなければならず、操
縦者の疲労が甚だ激しい問題があった。Conventionally, when using the above-mentioned excavation work vehicle to perform digging work in a place close to a structure such as a house or other relics, each part of the working arm and the swivel table must be operated to prevent them from colliding with the structure. However, moving the packet between the excavation location and the soil release location is an extremely difficult operation that requires great care, and in the case of drilling operations,
In order to repeatedly excavate and eject at the same location, the operator must perform the difficult maneuvers described above many times, causing severe fatigue to the operator.
本発明の目的は、上述実情に鑑みて、合理的な改良によ
り、構造物近くでの掘削作業を容易に、かつ、安全に行
なえるようにする点にある。In view of the above-mentioned circumstances, an object of the present invention is to make it possible to perform excavation work near structures easily and safely through reasonable improvements.
本発明による掘削作業車の特徴構成は、車体に対する旋
回台の角度を検出する第１検出器、その旋回台に対する
ズームの角度を検出する第２検出器、そのズームに対す
るアームの角度を検出する第３検出器、そのアームに対
するパケットの角度を検出する第ダ検出器からの情報に
基いて、前記旋回台、ブーム、アーム、パケットを駆動
操作する制御装置が、ティーチングモード操作部からの
指令によって、人為操作により前記パケットを、掘削箇
所近くの第１設定位置と、掘削物を放出すべき第２設定
位置とにわたって移動させた時に、前記旋回台、ゲーム
、アーム、パケットの角度関係及びその角度関係の変化
状態を記憶する装置であり、放出モード操作部からの指
令によって、前記旋回台、ズーム、アーム、パケットを
、前記ティーチングモードにより記憶した第７設定位置
での角度関係になるように駆動した後で、前記ティーチ
ングモードにより記憶した第１設定位置から第２設定位
置への移動に伴う角度関係の変化状態になるように駆動
する装置であり、かつ、復帰モード操作部からの指令に
よって、前記旋回台、ブーム、アーム、パケットを、Ｍ
ｆｌ記ティーチングモードにより記憶した第−設定位置
での角度関係になるように駆動した後で、ｌＩｌ記ティ
ーチングモードにより記憶した第、２設定位置から第１
設定位置への移１１ＪＫ伴う角度関係の変化状態になる
ように駆動する装置であることにあり、その作用・効果
は次の通りである。The excavation work vehicle according to the present invention has a characteristic configuration: a first detector detects the angle of the swivel base with respect to the vehicle body, a second detector detects the zoom angle with respect to the swivel base, and a second detector detects the angle of the arm with respect to the zoom. Based on the information from the third detector and the third detector that detects the angle of the packet with respect to the arm, a control device that drives and operates the swivel base, boom, arm, and packet, according to a command from the teaching mode operation section, When the packet is manually moved between a first set position near the excavation location and a second set position where the excavated material is to be released, the angular relationship among the rotating base, game, arm, and packet, and the angular relationship thereof The device is a device for storing the changing state of the swivel base, the zoom, the arm, and the packet according to a command from the ejection mode operation unit so as to have the angular relationship at the seventh set position stored in the teaching mode. The apparatus is a device that is driven so that the angular relationship changes as the angular relationship is later moved from the first set position stored in the teaching mode to the second set position, and is driven by a command from the return mode operating section. Swivel base, boom, arm, packet, M
After driving so that the angular relationship is at the second setting position memorized in the teaching mode, the angle relationship is changed to the first setting position from the second setting position stored in the teaching mode.
The purpose of this device is to drive the device so that the angular relationship changes with the movement 11JK to the set position, and its functions and effects are as follows.
つまり、パケットを掘削箇所近くの第１設定位置と、掘
削物を放出すべき第２設定位置とにわたって、最初の一
度だけ人為操作で移動させた後は、単に、放出モード操
作部、あるいは、復帰モード操作部に対する起動操作だ
けで、ブーム、アーム、パケット、及び、旋回台の夫々
を最初の人為操作で通過させた構造物に衝突することが
無い通過軌跡に沿って自動的に角度変化させながら、パ
ケットを面位置にわたって移動させることができ、その
結果、多数回におよぶパケットの掘削箇所と放出箇所と
にわたっての移動操作を極めて簡便に能率良く、かつ、
安全に行なえるに至った。In other words, after the packet is manually moved once for the first time between the first set position near the excavation site and the second set position where the excavated material should be released, the packet is simply moved by the release mode operating section or the return position. By simply starting the mode operation section, the angle of the boom, arm, packet, and swivel table is automatically changed along a trajectory that does not collide with the structure that was passed by the initial manual operation. , the packet can be moved across the surface position, and as a result, the operation of moving the packet between the excavation location and the discharge location multiple times is extremely simple and efficient, and
Now it can be done safely.
しかも′、掘削箇所、及び、放出箇所の夫々において、
放出モード操作部、及び、復帰モード操作部に対する操
作に伴、ない、ブーム、アーム、パケット、及び、旋回
台を、第１設定位置での角度関係、及び、第−設定位置
での角度関係になるように自動駆動した後に、前述面位
置にわたるバクット自動移動を行なうから、各回ごとに
状態の異なる人為掘削操作、及び、放出操作の後の第７
′、第、２設定位置への人為的な復帰操作をも省くこと
ができて、掘削箇所と放出箇所とにわたるパケットの＄
１！ＩＪ操作を更に一層容易にすることができるに至っ
た。Moreover, at each of the excavation location and the release location,
When the release mode operating section and the return mode operating section are operated, the boom, arm, packet, and swivel base are changed to the angular relationship at the first setting position and the angular relationship at the second setting position. After the automatic movement is performed so that the above-mentioned surface position is reached, automatic back movement is performed over the above-mentioned surface position.
', it is possible to eliminate the manual return operation to the second setting position, and the $ of the packet between the excavation location and the discharge location
1! It has now become possible to make IJ operation even easier.
その上、第１設定位置と＠コ設定位置とにわたって一回
だけ、換言すれば、片道だけ人為操作で移Ｗ！させた時
にティーチングモードにより記憶させた各部の角度関係
、及び、角度関係の変化状態を、正実行、及び、逆実行
させる状態で第／設定位置からの移！１１１吉第、２設
定位置からの移動との両方に用いるから、人為掘削操作
によらざるを得ないティーチング操作そのものｒも容易
にすることができ、全体として、操作性、並びに、安全
性に極めて優れた掘削作業車を提供し得るに至った。Moreover, the manual operation is required only once between the first set position and the @co set position, in other words, only one way! The angular relationship of each part and the changing state of the angular relationship memorized in the teaching mode when the robot is moved from the first/set position in the forward and reverse execution state! Since it is used both for moving from the 111st and 2nd setting positions, the teaching operation itself, which has to be manually excavated, can be facilitated, and overall, operability and safety are extremely improved. We have now been able to provide an excellent excavation work vehicle.
次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述する。Next, embodiments of the present invention will be described in detail based on illustrative drawings.
第１図に示すように、左右一対のクローラ走行装置（１
）を備えた機台に、旋回台＋２１１に油圧モータ（３）
により縦軸芯（Ｐ）周りで駆動旋回操作自在に取付け、
その旋回台（２）に、搭乗運転部（４）、及び、原動部
（６）を設けると共に、油圧シリンダ（６）Ｋより上下
揺動操作自在に旋回台（２）に枢支連結したブーム（７
）に、アーム（８）を、かつ、そのアーム（８）にパケ
ット（９）を、夫々油圧シリンダ（１０）Ｉ（ＩＩ）に
より揺動操作自在に枢支連結して掘削作業用アーム０２
）を構成し、もって、掘削作業車を構成しである。As shown in Figure 1, a pair of left and right crawler traveling devices (1
), a hydraulic motor (3) on the swivel base + 211
It is installed so that it can be driven and rotated freely around the vertical axis (P),
The swivel base (2) is provided with a boarding and driving unit (4) and a driving unit (6), and a boom is pivotally connected to the swivel base (2) so as to be able to swing up and down from a hydraulic cylinder (6) K. (7
), and the packet (9) to the arm (8) are pivotally connected to the arm (8) so as to be swingable by hydraulic cylinders (10) I (II), respectively, to form an arm 02 for excavation work.
), which constitutes an excavation work vehicle.
第２図に示すように、運転部（４）に設けた左右一対の
十字揺動操作型レバー（１３ａ） ＋（１３ｂ）に、夫
々の前後揺動操作状態、及び、左右揺動操作状態全検出
するポデンショメータ型の第１ないし第９４１ｉ出器（
１４ａ”ｄ）を付設し、それら第１ないし第ダ検出器（
１４ａ−ｄ）からの情報に基づいて掘削作業用アーム（
１２＋の各油圧シリンダ（６）・（１０１１（川に対す
る操作パルプ（■６Ｉ■１゜ｔＶｔ＋）、及び、旋回モ
ータ（３）に対する操作パルプ（ｖ８）を両レバ（１３
ａ）Ｉ（１３ｂ）の前後・左右揺動掃作に各別対応させ
た状態で自動操作する制御装置（１６）を設け、もって
、それらレバー（１３ａ）＋（１３ｂ）の十字揺動操作
で掘削作業を行なうように構成しである。As shown in Fig. 2, a pair of left and right cross-swing operation type levers (13a) + (13b) provided on the driving part (4) are used to control the respective forward and backward swing operation states and all left and right swing operation states. The first to 941i podensiometer-type output devices (
14a"d), and these first to first da detectors (
14a-d)
12+ hydraulic cylinders (6)/(1011 (operating pulp for the river (■6I■1°tVt+) and the operating pulp (v8) for the swing motor (3) are connected to both levers (13
a) A control device (16) is provided that automatically operates in a state corresponding to the front/back and left/right swinging sweeps of I (13b), respectively, so that the cross swinging operation of these levers (13a) + (13b) It is configured to perform excavation work.
前記制御装置Ｑ均について更に詳述すると、ティーチン
グモード操作部（１６Ａ）に対する人為起動操作時点か
ら人為解除操作時点までの間、っ！す、ティーチングモ
ードにおいて、第７設定位置から第、２設定位置へのパ
ケット（９）移動に要する各レバー（１３ａ ）茅（１
３ｂ）の人為操作変化状態を第１ないし第グ検出器（１
４ａ−ｄ）からの情報に基づいて記憶する記憶部（１６
）を設けると共に、放出モード操作部（１７Ａ）に対１
−る人為起動操作により、前記ティーチングモードで記
憶した情報に基づいて、旋、回合（２）、ブーム（７）
、アーム（８）、及び、パケット（９）が、前記第１設
定位置での角度関係になるように、かつ、その後、ティ
ーチングモードでのバグント移＃に伴なったそれらの角
度関係の変化状態に追従するように、すなわち、ティー
チングモードでのレバー（１３ａ）！（１３ｂ）の人為
操作結果を再現するように、各バルブ（Ｖ３・Ｖｅ ｌ
Ｖ＋ｏＩＶｌｌ） ｋ自動操作する正実行部θηを設け
、更に、復帰モード操作部（１８Ａ）に対する人為起動
操作により、同じくティーチングモードで記憶した情報
に基づいて、旋回台（２）、ブーム（７）、アーム（８
）、及び、パケット（９）が、前記第、２設定位置での
角度関係になるように、かつ、その後、ティーチングモ
ードでのパケット移動に伴なったそれらの角度関係の変
化状態に逆作動方向で追従するように、すなわち、ティ
ーチングモードでのレバー（１３ａ）＝（１３ｂ）の人
為操作結果を逆向きに再現するように、各バルブ（ｖ３
Ｉｖ６Ｉｖ１ｏ１ｖ１１）を自動操作する逆実行部（１
８）を設けである。To explain the control device Q in more detail, from the time of the manual activation operation to the teaching mode operation section (16A) to the time of the manual release operation, ! In the teaching mode, each lever (13a) and the mower (1) required to move the packet (9) from the seventh setting position to the second setting position
3b) The state of change due to human operation is detected by the first to third detectors (1
a storage unit (16) for storing information based on information from 4a-d);
) is provided, and the release mode operation section (17A) is provided with a
- Rotation, rotation (2) and boom (7) are performed by manual activation operation based on the information stored in the teaching mode.
, the arm (8), and the packet (9) have the angular relationship at the first setting position, and then change the state of their angular relationship as the bag is moved in the teaching mode. In other words, the lever (13a) in teaching mode! Each valve (V3/Ve l
V+oIVll) k A normal execution unit θη that is automatically operated is provided, and furthermore, by manually starting the return mode operation unit (18A), the swivel base (2), boom (7), Arm (8
), and the packet (9) has the angular relationship at the second setting position, and then reverses the operating direction to change the angular relationship as the packet moves in the teaching mode. In other words, each valve (v3
Iv6Iv1o1v11)
8) is provided.
つまり、第１設定位置を掘削箇所近くに設定し、かづ、
第、２設定位置を土砂放出位圃近くに設定１７て、それ
ら面位置にわたってパケット（９）を、掘削作業用アー
ム（嗜の各部や旋回台（２）が近くの構造物等他物に衝
突しないように７回だけ人為移動操作し、それの移動状
態をティーチングしておくことにより、掘削箇所から放
出箇所に亘る繰返しのパケット（９）移動を、放出モー
ド操作部（１７Ａ） 、及び、復帰モード操作部（１８
Ａ）に対する起動操作だけで、自動的に、かつ、他物と
の衝突が無い状態で安全に行なえるように構成しである
。In other words, the first setting position is set near the excavation location, and
The second set position is set 17 near the soil release field, and the packet (9) is placed over these positions so that each part of the excavation work arm (or the swivel base (2)) collides with other objects such as nearby structures. By performing manual movement only seven times and teaching the movement state to prevent this, the repeated movement of the packet (9) from the excavation location to the discharge location can be controlled by the discharge mode operation unit (17A) and return. Mode operation section (18
It is configured so that it can be carried out automatically and safely by simply starting the operation for A) without colliding with other objects.
第３図（イ）のフローシートは、前％ｃＪ、ティーチン
グモードにおける制＃装置ｉ’￥９５）の情報処理状態
を示［７、（１）は時間に相当するパラメータ、（θ。The flow sheet in FIG. 3(a) shows the information processing state of the control device i'￥95) in the previous %cJ and teaching mode [7, (1) is a parameter corresponding to time, (θ.
）・（θ、）・（θ２）・（θ３）は、夫々、第１ない
し第ダ検出器（１４ａ−ｄ）から連続的に与えられる１
妃回台（２）、ブーム（７）、アーム（８）、及び、パ
ケット（９）の角度情報であり、それら情報値（θｃ３
） ＊ （ｔ）に対する関数とする状態で記憶させるの
である。), (θ, ), (θ2), and (θ3) are 1 continuously given from the first to second da detectors (14a-d), respectively.
This is the angle information of the turntable (2), boom (7), arm (8), and packet (9), and their information value (θc3
) * (t) is stored as a function.
又、第３図（ロ）のフローシートは、放出モード及び、
復帰モードにおける制御装置ｉ￥（１５）の情報処理状
態ケ示し、放出モードにおいては、（ｔ）？）からｎ（
整数）まで正方向ＫＩＩＰｉ１次ｙ化させて、ティーチ
ングモードで記憶した関数情報に基づいて前述の如き正
実行を現出する。 更に、復帰七〜ドにおいては、（０
をｒ＋ｙ＞・らθまで逆方向に順次変化させて、逆実行
を現出する。In addition, the flow sheet in FIG. 3 (b) shows the release mode and
The information processing state of the control device i (15) in the return mode is shown, and in the release mode (t)? ) to n(
The KIIPi is transformed into a primary y in the positive direction up to an integer (an integer), and the above-mentioned normal execution is performed based on the function information stored in the teaching mode. Furthermore, in the restoration 7~C, (0
is sequentially changed in the reverse direction from r+y>· to θ to reveal reverse execution.
図中（ｔｅ）は、（１）の最終値を示し、又、（ｄ）は
、（１）の変化方向を規定する情報値であり、放出モー
ドにおいては、ｄ＝７、復帰モードにおいては、ｄ＝−
／とじて与えられる。In the figure, (te) indicates the final value of (1), and (d) is an information value that specifies the direction of change in (1), where d=7 in release mode and d=7 in return mode. , d=-
/ It is given in a closed form.
尚、前記第１ないし第グ検出器（１４ａ−ｄ）は、前述
の如くレバー（１３ａ）＋（１３ｂ）の操作状態を検出
対象として、間接的に旋回台（２）、ブーム（７）、ア
ーム（８）、及び、パケット（９）の角度状態（θ。〜
３）を検出する形式に代えて、旋回台（２）、ブーム（
７）、アーム（８）、及び、パケット（９）の角度状態
（θ。〜３）を直接的に検出する形式に構成する等、種
々の改良が可能である。The first to third detectors (14a to 14d) indirectly detect the operating states of the levers (13a) and (13b), and indirectly detect the operating states of the swivel base (2), boom (7), The angular state (θ.~ of the arm (8) and the packet (9)
3) instead of the type that detects swivel base (2), boom (
7), various improvements are possible, such as configuring it in a format that directly detects the angular state (θ.~3) of the arm (8) and the packet (9).
又、放出モード、及び、復帰モードにおいて、旋回台（
２）、ズーム（７）、アーム（８）、及び、パケット（
９）の実際の角度状態を検出し、その検出値に基づいて
、前記正実行、及び、逆実行の夫々をフィードバック制
御するように構成しても良い。In addition, in the release mode and return mode, the swivel base (
2), zoom (7), arm (8), and packet (
9) may be configured to detect the actual angle state and perform feedback control of each of the forward execution and reverse execution based on the detected value.
【図面の簡単な説明】
図面は本発明に係る掘削作業車の実施例を示し、第１図
は全体側面図、第２図は作業装置の操作構造を示す概略
系統図、第３図（イ）Ｔ（ロ）は、各モードにおける情
報処理状態を示すフローシートである。
（２）・・・・・・旋回台、（７）・・・ズーム、（８
）・・・・・・７−ム、ｆ９） ・−・・パケット、（
１４ａ−ｄ）−−検出器、１１５１ Ｉ（１６）＋（１
７１１（１ｇ！・・・・・・制御製画、（１６Ａ） ・
・・・ティーチングモード操作部、（１７Ａ）・・・・
・放出モード掃作部、（１８Ａ）・・・・・・復帰モー
ド操作部、（θ。〜３）・・・・・・角度。[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] The drawings show an embodiment of the excavation work vehicle according to the present invention, with FIG. 1 being an overall side view, FIG. )T(b) is a flow sheet showing the information processing state in each mode. (2)... Swivel base, (7)... Zoom, (8
)...7-m, f9) ...Packet, (
14a-d)--Detector, 1151 I(16)+(1
711 (1g!... Controlled drawing, (16A) ・
...Teaching mode operation section, (17A)...
- Release mode sweeping section, (18A)...Return mode operation section, (θ.~3)...Angle.
Claims (1)
１検出器（１４ａ）、その旋回台（２）に対するブーム
（７）の角度（θ、）を検出する第２検出器（１４ｂ）
、そのズーム（７）に対するアーム（８）の角度（θ２
）を抄出する第３検出器（１４ｃ） 、そのアーム（８
）Ｋ対するパケット（９）の角度（θ３）を検出する第
ダ検出郡・（１４ｄ）からの情報に基いて、前記旋回台
（２）、ズーム（７）、アーム（８）、パケット（３）
を駆動操作すＺ制御装置（Ｉ５）が、ティーチングモー
ド操作部（１６Ａからの指令によって、人為操作により
前記）くクソト（９）を、掘削箇所近くの第７設定位置
と、艙１削物を放出すべき第２ｖ定位置とにわたって滑
動させた時に、前記旋り台（２）、ブーム（７）、アー
ム（８）、パケット（９）の角度関係及びその角度間合
の変化状態を記憶する装置（国であり、放出モード操作
部（１７Ａ）からの指令によって、前記旋匡台（２）、
ブーム（７）、アーム（８）、パケット（９）を、前記
ティーチングモードにより記憶した第１設定位置での角
度関係になるように駆動した後で、前記ティーチングモ
ードにより記憶した第１“、設定位置から第２設定位置
への移動に伴う角度関係の変化状態になるように駆動す
る装置（１７）であり、かつ、復帰モード操作部（１８
Ａ）からの指令によって、前記旋回台（２）、ブーム（
７）、アーム（８）、パケット（９）を、前記ティーチ
ングモードにより記憶、した第２設定位置での角度関係
になるように駆動した後で、前記ティーチングモードに
より記憶した第、２設定位置から第１設定位置への）
移動に伴う角度関係の変化状態になるように駆動する装
置（１８）である掘削作業車。A first detector (14a) that detects the angle (θ) of the swivel base (2) with respect to the vehicle body, and a second detector (14b) that detects the angle (θ, ) of the boom (7) with respect to the swivel base (2). )
, the angle (θ2) of the arm (8) with respect to its zoom (7)
), its arm (8
) Based on the information from the third detection group (14d) that detects the angle (θ3) of the packet (9) with respect to )
The Z control device (I5) that drives and operates the teaching mode operation unit (according to the command from 16A, the above-mentioned manual operation) sets the excavation point (9) to the 7th setting position near the excavation location, and the cutting material in boat 1. The angular relationship among the swivel (2), boom (7), arm (8), and packet (9) and the state of change in the angular distance are memorized when sliding across the second v fixed position to be released. According to a command from the discharge mode operation section (17A), the said turning table (2),
After driving the boom (7), arm (8), and packet (9) so that they have the angular relationship at the first setting position stored in the teaching mode, the first "setting" stored in the teaching mode is set. This is a device (17) that drives the device so that the angular relationship changes as the position moves from the first set position to the second setting position, and also includes a return mode operation section (18).
Based on the command from A), the swivel base (2) and the boom (
7) After driving the arm (8) and packet (9) so that they have the angular relationship at the second setting position stored in the teaching mode, from the second setting position stored in the teaching mode. to the first setting position)
An excavation work vehicle is a device (18) that drives the vehicle so that the angular relationship changes as it moves.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14611983A JPS6037339A (en) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | Excavation working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14611983A JPS6037339A (en) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | Excavation working vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037339A true JPS6037339A (en) | 1985-02-26 |
Family
ID=15400581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14611983A Pending JPS6037339A (en) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | Excavation working vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037339A (en) |
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