JPS60263684A - 産業用ロボツトのツ−ル保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボットのアーム先端にツールを着脱さ
せる保持装置に関する。

（従来技術と問題点） 産業用ロボットは、作業に応じたツール、たとえば溶接
トーチや塗装ガンをアームの先端にねじなどでとりつけ
であるが、１台のロボットで異なる作業を繰りかえして
行う場合は、その都度ツールの交換をしなければ々らな
いが、ツールの交換が面倒で頻繁な取シ替えには不便で
あった。またアーム先端に開閉爪をもったチャックを設
けてツールをつかむようにしたものでは、手首部の構造
が複雑になシ、たとえば２種類の塗装を繰シがえず塗装
ロボットとして専用する場合、高価になり手首部の重量
も大きくなるなどの欠点がるる。

（本発明の目的）。

本発明は前述の点にかんがみ、簡単で高精度のソール保
持装置を提供し、ツールの交換を容易に行いうるように
したものである。

（実施例） これを図に示す実施例について説明する。

１はロボットのアーム先端に設けた取付板、２は取付板
１に固着したホルダ一本体で上板３と下板４で構成しで
ある。５は上板８に設けた軸方向のテーパ一孔、６は下
板４に設けたテーパ一孔で、前記テーパ一孔５と同軸心
で径を大きくしである。

７はテーパ一孔５の小径部、８は大径部、９は大径部８
の側方に半径方向に設けた挿通溝で下板４で塞いである
。１０は前記挿通溝９内を摺動する摺動片で、先端にく
さび状係合爪１１を一体にそなえておシ、テーパ一孔５
と対向する面を傾斜面１２として先端を薄くしである。

１３は摺動片ｌＯに連結した送シねじでホルダ一本体２
の側面にとりつけたアクチェータ１４によって前記〈ざ
び状係合爪１１を径方向に動かし大径部８内に挿脱させ
る。１５は送りねじの外側端を検出し、くさび状係合爪
１１が大径部８から引き抜かれた状態を検出するリミッ
トスイッチ、１６はりミゾトスイノチの保持板、１７は
下板４に植設した位置決めピン、１８はホルダー取付ボ
ルト、１９は下板取付ボルトである。

２０はホルダーピンで、ホルダー軸２１を介して図示し
ないツールにとシつけられる。２２・２３は前記ホルダ
一本体２のテーパ一孔５・６に挿入嵌合されるテーパ一
部、２４は細軸部、２５はテーパ一部２２の下面で細軸
部２４を囲む平面で形成した係合面、２６は取付板２１
に設は前記位置決めピン１７と嵌合する位置決め孔、２
７はホルダーピンのプレートで、側面に■形部２８と押
圧面２９を形成しである。

３０はノール支持台、３１は挿通口、３２はソール支持
台上にとりつけたストッパーで前記ホルダーピンの■形
部２８と係合させる。３３は押付片、ａ４Ｆｉ、押付片
の操作ロッド、３５はアクチェータである。

（作　用） ロボットの取付板１にホルダ一本体２をホルダ取付ボル
ト１８でとりつけ、図示しないツールにはホルダーピン
２０をとシつけてツール支持台３０上にホルダーピンを
上向きにして載置し、プンート２７のＶ膨面２８をスト
ッパー３２に当て。

押圧面２９に押付片３３を押しつけてツールが一定方向
になるよう支持させである。

ロボットのアームをツール支持位置に旋回して下降させ
ると、取付板１にと９つけたホルダ一本体２０摺動片１
０は、くさび状係合爪１１を挿通ＩＩｊ９内如引き込ん
でおシ、ホルダーピン２０がホルダ一本体２のテーパ一
孔に挿入され位置決めピン１７と位置決め孔２６の嵌合
によシノールのアームに対する取付角度を正しく保持さ
せる。ホルダーピ／２０のテーパ一部２２・２３がホル
ダ一本体２のテーパ一孔５・６に接触する僅かに手前で
アームの下降を止め、この状態でアクチェータ１４を駆
動し、送シねじ１３を介して摺動片１０を押し出すと、
くさび状係合爪１１の傾斜面１２がホルダーピン２０の
細軸部２４の両側で保合面２５に接触係合し、くσび状
係合爪１１の挿入によってホルダーピン２０を押し、上
ケ、ホルダーピン２０をホルダ一本体２のテーパ一孔５
・６に押圧して完全に嵌合させるととも忙、抜は止めを
行い、ツールの取りつけを完了する。アクチェータ３５
によシ操作ロッド３４の押付片３８はプレーし、作業位
置へ移動させる。

ツールをロボットのアームから取り外すときは、アーム
をソール支持台上へ移動させ、挿通口３１からホルダー
軸２１を挿入しプンート２７をストッパー３２と押付片
３３で支持させる。アクチェータ１４を駆動して摺動片
工０を挿通溝９内に引き込み、くさび状係合爪１１と係
合面２５との係合をはずし、リミットスイッチ１５によ
シくさび　＼状係合爪１１が完全に引き込まれたことを
確認してホルダ一本体２を上昇させる。

（他の実施例） 前記の実施例では、くさび状係合爪１１をホルダーピン
２０の細軸部２４の両側に挿入し、保合面２５に保合さ
せているが、ホルダーピン２０に直径方向の通し孔を設
けてくをび状係合爪を挿通きせ通し孔上面を保合面とし
て用いてもよく、また、ソールとホルダーピン２０の自
重でホルダービン２０をホルダ一本体２から抜き出しう
る場合や、ツール支持台上でのツールの支持位置および
方向を厳密に保持させる必要がなく、だとえはホルタ一
本体トホルダーピンに設けた位置決めビン１７と位置決
め孔２６で取付方向を保持できる場合は、ツール支持台
上でホルダービン２０をストッパー３２と押付片３３で
固定しなくてもよい。

（考案の効果） 本発明は上述のように、産業用ロボットのアームとソー
ルの一方に軸方向のテーパ一孔と径方向に挿脱するくさ
び状保合爪をもったホルダ一本体をとりつけ、他方忙前
記ホルダ一本体のテーパ一孔に嵌合するホルダーピンを
とりつけ、アームを操作してホルダ一本体のテーパ一孔
にホルダーピンを挿入させたのちに、アクチェータによ
ってくさび状保合爪を径方向に移動させ、この係合爪と
ホルダーピンとの係合例よシ、ホルダーピンとホルダ一
本体とを軸方向に圧接嵌合させ、完全な連結を行わせる
ようにしであるから、アーム先端部の機構を簡単軽量に
し、ホルダ一本体とホルダーピンとは、テーパー面によ
る接触と、くさび状保合爪による押圧作用で確実かつ高
精度の連結が得られ、このように、くさび状保合爪によ
シホルダービンをテーパ一孔に軸方向に押し込んで完全
な嵌合を行わせるため、アームの操作によってホルダ一
本体とホルダーピンの完全な接触嵌合をさせる必要がな
く、接触状態の手前で停止させて接触による衝撃をなく
し機構部分の損傷を防ぎ得るとともに、係合爪によシ円
滑に確実な嵌合を行いうる効果が６．Ｄ、ツールの取造
替えが容易で頻繁なツールの交換が可能になり、１台の
産業用ロボットによってソールの異なる多種の作業を繰
りかえし行うことができ、待時間をなくし生産性を向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例のホルダ一本体の側断面図でホル
ダーピンを挿入した保持状態を一点鎖線で示しである。 第２図はこの実施例におけるホルダーピンの側面肉、第
３図は保持状態における第１図のＡ−Ａ線にそう断面図
、第４図はホルダーピンの上面図、第５図はツール支持
台の実施例側面図、第６図はその上面図である。 １は取付板、２はホルダ一本体、５・６はテーパ一孔、
８は大径部、９は挿通溝、１０は摺動片、１１はくきび
状保合爪、１２は傾斜面、１４はアクチェータ、２（１
：ホルダーピン、２２・２３はチー・パ一部、２５は係
合面、３０はソール支持台、３２はストンバー、３３は
押付片である。 第１図 第２回 第３図 第　４　図 第５図 第　６　聞

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アーム先端とソールの一方に軸方向のテーパーりつけ、
   前記ホルダ一本体の側面からテーパ一孔の大径部に向っ
   て半径方向に挿脱される摺動片の先端に、テーパ一孔の
   テーパー面に対向する傾斜面をもったくさび状保合爪を
   そなえ、前記ホルダービンの大径部に前記くさび状保合
   爪の傾斜面に接触する保合面を設け、前記ホルダービン
   をホルダ一本体のテーパ一孔に挿入し、くきび状保合爪
   を径方向に移動場せて前記保合面を介してテーパービン
   を軸方向に押圧させ、テーパービンとテーパ一孔を圧接
   嵌合させるようにしたことを特徴とす碓 る産業ロボットのツール゛保持装置。