JPS58202788A - Industrial articulated robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発ル」は工業用関節形ロボットに係り、特に外形寸法
全小さくすると共に、軽蓋化及び信ｔｌｉＡ性向上に好
適な工業用関節形ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an industrial articulated robot, and more particularly to an industrial articulated robot that is suitable for reducing overall dimensions, making the lid lighter, and improving reliability.

従来の工業用関節形ロボットは、第１図乃至第２図に示
すごとき構造のものが一蚊である。すなわち、基台１上
に旋回する支柱２がおかれ、支柱２に対して４ＩＩＩ１
２０のまＣ）＆）□′１に回転自在に上腕３が接続され
、上腕３に対して軸２０と平行な軸３０゛まわりに回転
自在にｕ’Ｇ腕４が接続されていて本体を形成し、　ｌ
ｌＩ’ｄ腕４の先端部に小くとも１つの回転動じつる自
由度を持った手首機構が具備されている。第１図、第２
図の例では、いずれも軸３０と平行な軸４０まわりに回
転自在な手首ベース５と。A conventional industrial articulated robot has a structure as shown in FIGS. 1 and 2. That is, a pivoting column 2 is placed on a base 1, and 4III1 is attached to the column 2.
The upper arm 3 is rotatably connected to the upper arm C) &) form, l
The tip of the lI'd arm 4 is provided with a wrist mechanism having at least one rotational degree of freedom. Figures 1 and 2
In the illustrated example, the wrist base 5 is rotatable around an axis 40 parallel to the axis 30.

手首ペース５の主軸５１まわりに回転自在な手首先端部
材６が備えられていて、この手首先端部材６に、浴接ト
ーチ、グラインダ、塗装ガン、グリッパなどの作業工具
７が取付けられるようになっている。The wrist pace 5 is provided with a wrist end member 6 that is rotatable around the main shaft 51, and a work tool 7 such as a bath torch, a grinder, a painting gun, a gripper, etc. can be attached to this wrist end member 6. There is.

これらのロボットにおいては、その駆動系に種々の方式
がとられているが、その主なものについて以下述べる。These robots have various drive systems, the main ones of which will be described below.

なお、ここでは電動式ロボットの例について示すが、油
圧式、空気圧等の場合においても１本質的には何ら相異
はないものである。Although an example of an electric robot will be shown here, there is essentially no difference in the case of hydraulic, pneumatic, etc. robots.

第３図〜第６図は１手首駆動系の例を示したもので、第
３図は腕の主軸と概平行にアクチュエータ５５．６５ｔ
’配置し、シャフト５６１．６６１．減速機５７１，６
７１．傘−軍対５８１，６８１を介して動１・、。Figures 3 to 6 show an example of a single wrist drive system.
'Place shaft 561.661. Reducer 571,6
71. Movement 1, via Umbrella-Military vs. 581,681.

力伝５Ｍｔ−行うものであり、第４図は腕の回転軸２０
．３０と概平行にアクチュエータ５５．６５全支柱２上
に起算し、減速機５７１，６７１及びチェーン５６２．
６６２等を弁して伝達するものである。The force transmission is 5Mt-, and Figure 4 shows the axis of rotation 20 of the arm.
．． 30, starting from the actuator 55.65 on the entire strut 2, the reducer 571, 671 and the chain 562.
662, etc., to transmit the information.

第５図は第４図に示す内と同様の方法であるが。FIG. 5 shows a method similar to that shown in FIG.

平行リンク機構を応用して上ｒＡ　３　＋こ平行な一上
ｉ３２を具備し、この嗣上腕の後端にアクチェエータ５
５．６５を起算したものである。さらに第６図は第４図
に示す列と同様であるが、更に皐−軍対５８１，６８１
を用いてアクチェエータ５５．６５の方向を変換して本
体支柱２に設置したもの、である。By applying a parallel link mechanism, an upper i32 parallel to the upper rA 3 + is provided, and an actuator 5 is attached to the rear end of this upper arm.
5.65. Furthermore, Fig. 6 is similar to the column shown in Fig. 4, but it also includes the columns 581, 681
The direction of the actuator 55, 65 is changed using the following and installed on the main body support 2.

また１本体の上腕３１曲腕４の駆動についても。Also regarding the drive of the upper arm 31 of the main body and the bent arm 4.

第３図〜第６図に示した手ｄ系と同様の方法がとられて
いるほか、第４図に示すごとくアクチェエータ３５．４
５をボール・スクリ、３６．４６等を介して減速した後
、上腕３．１腕４に各々設けたレバ３７，４７によって
回転動に変換するという方法も用いられている。なお、
同図の例においては＋　ＩｎＪ腕４は更に平行リンク４
８′に用いて駆動されている。In addition to using the same method as the hand d system shown in Figures 3 to 6, the actuator 35.4 is used as shown in Figure 4.
5 is decelerated through a ball screw, 36, 46, etc., and then converted into rotational motion by levers 37, 47 provided on the upper arm 3, 1 and arm 4, respectively. In addition,
In the example shown in the figure, the +InJ arm 4 is further connected to the parallel link 4.
8' and is driven.

これらの方法は、それぞれ長短があり、偽えは第３図の
例では傘歯車を用いているための同地がある。モータ等
のアクチェエータ５５．５６の回転をそのまま′ｉ＃−
車で伝達すると、傘縮車対５８１゜６８１が高速で回転
するため、これら傘歯車対５８１゜６ｓ１ｔ’＃滑油中
に置丁などの工夫が必徽であり。Each of these methods has its advantages and disadvantages, and the example shown in FIG. 3 has the same falsehood because it uses a bevel gear. The rotation of the actuator 55.56 such as a motor is directly 'i#-
When transmission is carried out by a car, the bevel gear pair 581°681 rotates at high speed, so it is necessary to devise measures such as placing these bevel gear pairs 581°6s1t' in lubricating oil.

保守性及び装置の小形軽瀘「シの点で同地がある。They are the same in terms of maintainability and the small size and ease of equipment.

また、アクチェエータ５５，５６の凹私ｆ、減之畝５７
１．６７１で減速した後に卑歯車に丸いると、皐歯車部
でのバックラブシーかロボットの位置決め精度に影Ｗを
及はす。また第４図のＭでは、支柱２と上腕３との回転
部すなわち軸２０の位置に。In addition, the concavities of the actuators 55 and 56, and the decreasing ridges 57
If the base gear is rounded after deceleration at 1.671, it will affect the positioning accuracy of the robot due to back love sea in the helical gear part. In addition, at M in FIG. 4, at the position of the rotating part of the support column 2 and the upper arm 3, that is, the shaft 20.

各軸のアクチーエータか束中するため、そのうちのいく
つかは別の伝避慎格を用いて九直を勿ｔ、させる必要が
あるため９機構が複雑化し、保守性及び軽址化に問題が
生じる。また第５図の例では。Since the actuator of each axis is bundled, some of them need to be fixed in nine directions using a separate transmission mechanism, which makes the nine-axis mechanism complicated and poses problems in terms of maintainability and weight reduction. arise. Also, in the example of Figure 5.

上記欠点は解消できるが、平行リンクの干渉、すなわち
上腕３と副上腕３２との十秒によって、腕本体の餉方に
張り出し、ロボットの伝信寸法が大きくなる欠点かある
。第６図のｔ４１は、この欠魚τ解決しようとしたもの
であるが、第３図の例と同様、傘歯車対５７１，６７１
全用いる場合の問題が生じてくる。Although the above-mentioned drawbacks can be solved, there is a drawback that the interference of the parallel links, that is, the ten seconds between the upper arm 3 and the sub-upper arm 32, causes the arm body to protrude toward the arm, increasing the transmission dimension of the robot. t41 in FIG. 6 is an attempt to solve this missing gear τ, but like the example in FIG. 3, the bevel gear pair 571, 671
A problem arises when using all of them.

第７図に示した例は、上記のようなロボットの機構寸法
に対する欠点、傘歯車を用いる問題点がないため有利で
あるが、平行リンク愼構を用いた第５図の場合と同じく
、上腕と前腕の相対可動角度範囲に制限があるという欠
点を有している。The example shown in Fig. 7 is advantageous because it does not have the disadvantages of the mechanical dimensions of the robot and the problems of using bevel gears as described above. It has the disadvantage that there is a limit to the relative movable angle range of the forearm.

本発明は以上のような従来方式の欠点にかんがみ、駆動
系の構成が簡単で、かつ動作性能を低下させることなく
、更に作業可能範囲を広くとれると共に２機構寸法を小
形化しうる工業用関節形ロボットの機構を提供すること
にある。In view of the above-mentioned drawbacks of the conventional method, the present invention provides an industrial joint type that has a simple drive system configuration, can widen the workable range without deteriorating operating performance, and can reduce the size of two mechanisms. Our goal is to provide robot mechanisms.

本発明は、関節形ロボットの上腕後部に駆動用アクチュ
エータを配置することにより、動力伝達系の構成全簡略
化すると共に、上腕１動系に作用する重力モーメントの
バラジス“嘗とりやすく構成し、これによるｉＪｕ範囲
の減少分を、上白Ｍ腕の相対角度動作範囲全拡大するこ
とによって補い、更にアクチュエータをタイミング・ベ
ル１等を用いて折りたたむ形の構造とすることによって
２機構部寸法の削除を図ろうとするものである。The present invention completely simplifies the configuration of the power transmission system by arranging the drive actuator at the rear of the upper arm of an articulated robot. The reduction in the iJu range caused by this was compensated for by expanding the full relative angular movement range of the upper white M arm, and by making the actuator a foldable structure using a timing bell 1 etc., the dimensions of two mechanical parts were eliminated. This is what we are trying to achieve.

以下１本発明の一実施例ｆｔ第８図乃至第１１図により
説明する。基台ｌ上に旋回する支柱２には。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 8 to 11. For the pillar 2 that pivots on the base l.

回転軸２０のまわりに同転自在に上腕３が接続され、上
腕３の一端には回転軸２ｏと平行な軸３゜まわりに回転
自在に前腕４が接続されている。前腕４の先端には１手
首として、軸２０，３０と平行な軸４０まわりに回転自
在な手ｉ゛ベース５．及び手首ベース５の主軸及び軸４
ｏと直交する軸５０のまわりに回転自在な手首先端部材
６があって２手鉤先端部材には作業用工具７が取付けら
れる。An upper arm 3 is rotatably connected around a rotating shaft 20, and a forearm 4 is connected to one end of the upper arm 3 so as to be rotatable around an axis 3° parallel to the rotating shaft 2o. At the tip of the forearm 4 is a hand base 5, which serves as a wrist and is rotatable around an axis 40 parallel to the axes 20 and 30. and the main shaft and shaft 4 of the wrist base 5
There is a wrist end member 6 which is rotatable around an axis 50 perpendicular to the axis 50, and a working tool 7 is attached to the two-handed hook end member.

手錠の２つの自由度は、それぞれチェーン５１１゜５２
１及びチェーン６１１，６２１ｔ−介して　シャフト５
３１．６３１に接続されており、シャフト５３１，６３
１は各々減速機５４１．６４ｉ′及びタイミング・ベル
ト５５１．６５１を介して電動モータ５５，６５のシャ
フト５６１，６６１に結合されている。ここにおいてシ
ャツ）５３１，６３１は上腕３の回転中心２ｏに対して
、軸３０と反対側に配置されている。The two degrees of freedom of the handcuffs are the chains 511° and 52, respectively.
1 and chain 611, 621t-through shaft 5
31.631, and the shafts 531, 63
1 are coupled to shafts 561, 661 of electric motors 55, 65 via speed reducers 541, 64i' and timing belts 551, 651, respectively. Here, the shirts 531 and 631 are arranged on the opposite side of the axis 30 with respect to the rotation center 2o of the upper arm 3.

本体の上腕３については、支柱２０回転軸２０の位置に
おいて上腕３に固定されたシャフト３１１から板速計３
２１及びタイミング・ベルト３３１．７’レ−＋３４１
に介して’ｉｌｌモ〜り３５のシャフト３５１に接続さ
れている。また、ｌｌ］σ腕、′は２回転軸３０の位置
においてｕＩＪ腕４に固定されたシャフト４０１から、
チェーン４０２に介して４Ｉｌｌ１２０の位置におかれ
たシャフト４１１に接続され、史にｖｔ、ｍ機４２１及
びタイミング・ベルト４３１．ブレーキ４４１を介して
電動モータ４５のシャフト４５１にｍＭ　されている。Regarding the upper arm 3 of the main body, a plate speedometer 3 is connected from a shaft 311 fixed to the upper arm 3 at the position of the support 20 rotation axis 20.
21 and timing belt 331.7'ray +341
It is connected to the shaft 351 of the 'ill motor 35 through the. In addition, ll]σ arm,' is from the shaft 401 fixed to the uIJ arm 4 at the position of the 2 rotation axis 30,
It is connected via a chain 402 to a shaft 411 located at a position 4Ill120, and is connected to a shaft 411 located at a position 4Ill120, and connected to a shaft 421 and a timing belt 431. mm is applied to the shaft 451 of the electric motor 45 via the brake 441.

以上において、各電動モータ３５，４５，５５゜６５は
上腕３もしくは支柱２から外側に向かって取付けられる
のではなく、上記タイミング・ベル）３３１，４３１，
５５１．６５１によって機構部材と干渉しない位置に導
かれ、これによって、上腕３の上側面、支柱２の下部内
側に折り込まれるごとく配置されている。In the above, each electric motor 35, 45, 55° 65 is not mounted outwardly from the upper arm 3 or column 2, but rather from the timing bell) 331, 431,
551 and 651 to a position where it does not interfere with mechanical members, and is thus placed so as to be folded into the upper side of the upper arm 3 and inside the lower part of the support column 2.

電動モータ３５を駆動すると、タイミング・ベルト３３
１を介して減速機３２１が回転し、シャフト３１１によ
って上腕３が駆動される。電動モータ４５を駆動すると
、タイミング・ベルト４３１．　減速機４２１に介して
シャフト４１１が回転し、更にチェーン４０２ニｊ　’
）　シャ７）４０１が駆動されて前腕４が動作する。こ
こで、前腕４は、上腕３の主軸３１の延長線に対して、
上方、下方の両方向に角度変位口Ｊ能となっている。ま
た３手鉤−についても同様に駆動が行われる。When the electric motor 35 is driven, the timing belt 33
A reduction gear 321 rotates via the shaft 311, and the upper arm 3 is driven by the shaft 311. When electric motor 45 is driven, timing belt 431 . The shaft 411 rotates via the reducer 421, and the chain 402
) 401 is driven and the forearm 4 moves. Here, the forearm 4 is relative to the extension line of the main axis 31 of the upper arm 3.
The opening can be angularly displaced both upward and downward. The three-handed hook is also driven in the same manner.

本実施例によれば、アクチュエータがロボットの麹方に
張り出さないため、ロボットの機構寸法を小さくできる
と共に、傘歯車等を用いないため。According to this embodiment, since the actuator does not protrude from the rear of the robot, the mechanical dimensions of the robot can be reduced, and bevel gears and the like are not used.

潤滑装置等が不要で、小形軽鼠のロボット機構を実現で
きる。また１通常開節形ロボットで敢も負荷条件の不利
な上腕についても、アクチュエータｆｔ後方に配置する
ことにより２重力による負荷を低減することができる。There is no need for a lubrication device, and a small, light mouse robot mechanism can be realized. In addition, even for the upper arm, which normally has an unfavorable load condition in an open joint type robot, by placing it behind the actuator ft, the load due to gravity can be reduced.

また、上腕の後方にアクチェエータを配置したことによ
って、上腕と支柱との干渉の問題が生じるため、上腕可
動角度に制限が生じるが、これについては剖腕駆ｖＪ’
ｉチェーン等で行うことによって、上腕に対して前腕の
可動角度範囲を広くこることにより解決でさる。In addition, by locating the actuator behind the upper arm, there is a problem of interference between the upper arm and the strut, which limits the angle of upper arm movement.
This can be solved by using an i-chain or the like to widen the movable angle range of the forearm relative to the upper arm.

すなわち、上腕３の主軸線を含む直巌３１に対して、前
腕４は上方にも下方にも角度裟泣が１り此であるため、
上腕３の可動角度の上限すｙｚｚ＞ら。In other words, with respect to the straight arm 31 that includes the main axis of the upper arm 3, the forearm 4 has one angle in both the upper and lower directions.
Upper limit of the movable angle of the upper arm 3.

上腕３上のアクチュエータ５５．６５　　と支柱２との
干渉の限界で与えらｎる画成よりも上方に作動範囲をと
ることがでさるっ　この状況′？！：第９凶にボす。Is it possible to set the operating range above the limit of interference between the actuator 55,65 on the upper arm 3 and the strut 2? ! : I beat the 9th bad guy.

第１２図は上腕３上に配置されたアクチェエータ５５．
６５を、タイミング・ベルト′４ｆｇｋ介さう′直接に
減速［１５４１，６４１と接続したものであって。FIG. 12 shows an actuator 55 placed on the upper arm 3.
65 is directly connected to the speed reducer [1541, 641] via the timing belt '4fgk'.

ロボットの機構寸法上の制約が比較的少ない場合。When there are relatively few restrictions on the mechanical dimensions of the robot.

もしくは、小型のアクチーエータを採用できる揚台等に
有効であり、更に駆ｆＩｉＩＪ系全藺略化することがで
きる。Alternatively, it is effective for a platform etc. where a small actuator can be used, and furthermore, the entire drive system can be simplified.

また、ここにおいて史ｋｍ榊寸法上の制約がツない場合
には、支柱２邸に固定したアクチェエータ３５．，４５
についてもタイミング・ベルト−＃を介さない直結構造
としてもよいし、あるいは上腕３上のアクチュエータは
直結構造とし、支柱２部のアクチェエータをよタイミン
グベルトを介して駆動する方式としてもよい。In addition, if there are no restrictions on the size of the historical km, the actuator 35. ,45
The actuator on the upper arm 3 may also have a direct connection structure without using a timing belt, or the actuator on the upper arm 3 may have a direct connection structure and the actuator on the support column 2 may be driven via a timing belt.

また、第１２図の例でなよ鱈ｕｍ４の駆動にチェーン４
０２に介サス、ダブル・クランク方式のリンク４０３′
４ｃ用いたものであって、ロボットに徴求される精度及
びム瀘等の条件によって退択することができるものであ
る。In addition, in the example of Fig. 12, the chain 4 is used to drive the cod um4.
Intermediate suspension on 02, double crank type link 403'
4c is used, and can be selected depending on conditions such as the precision required of the robot and the resistance.

また、第８図、第１２図においでは上Ｆｈ３上を一手錠
駆動用アクチーエータ５５．６５（＋−配起算。In addition, in FIGS. 8 and 12, the upper Fh3 is connected to the handcuff drive actuator 55.65 (calculated from +- to 55.65).

支柱２上に本体ｋＡｋＪＪ几アクチュエータ３５．４５
全配置しているか、これらを逆に配置フーること。Main body kAkJJ actuator 35.45 on pillar 2
You can either arrange them all or reverse them.

あるいは例えは上腕３上に之手ｉのｌｌ１１１ｉＩと１
腕用のアクチュエータ６５．４５に、また支柱２上に手
錠の今１軸と上腕用のアクナユエーメ５５．３５ｔ＆！
匝するなどの構成も呵ｉ七である。Or, for example, on upper arm 3, hand i's ll111iI and 1
The actuator for the arm is 65.45 t, and the shaft of the handcuff is on the pillar 2, and the actuator for the upper arm is 55.35 t &!
Compositions such as folding are also the same.

更に、上記の例におけるタイミング・ベルトに１１ 代えて、ｍ卓、チェーンあるいはリンク等も利用できる
ほか、アクチェエータ、減速機、チェーンのような順に
配直し、上述災施例のごとく高速回転部で平行軸間の伝
送を行うのでなく、低速回転部でこｎｋ行う方式とする
ことも１ＩＪｓ２である。Furthermore, in place of the timing belt in the above example, an m-table, chain, or link can be used, and the actuator, reducer, and chain can be rearranged in this order and parallel to each other in the high-speed rotating part as in the above example. It is also 1IJs2 to adopt a system in which transmission is performed in a low-speed rotating section instead of transmitting data between shafts.

また、上記実ｋｔｙｉｌにおいてｔよ１　ｌｋＪ！！−
を有する５軸構成のロボットについて訳つ」したが２手
市に３自由度以上を南ｊるＬ＋ポット、あるい（よ走行
８車等に搭載され＋　ＶＬ瓜上とし動する元式のロボｒ
・トにも適用ｉＪ能である。Also, in the above actual ktyil, tyo1 lkJ! ! −
I am talking about a robot with a 5-axis configuration that has 2 hands and more than 3 degrees of freedom. r
・It is an iJ function that can also be applied to

本発明によれば、少くとも１つの゛／クテユエータを閥
節形ロボットの上腕禾部をこ１直しているので、同形式
のロボットにおい°ζ駄も負荷条件が不利である上腕の
巾４獅符匠に向上させることができ。According to the present invention, at least one actuator is modified from the upper arm portion of the joint type robot, so that the width of the upper arm is 4 mm, which is disadvantageous in load conditions in robots of the same type. The sign can be improved.

駆動源の小形化による経−化が可Ｓしであると共に。By downsizing the drive source, it is possible to make the drive source more compact.

駆動系の簡素化による軽に化、信頼性向上が期待できる
。また、これに加えてアクチェエータと平行軸間動力伝
達手段を用いて配置し、ロボット機構の外形寸法ｔ−績
少さぞることか可−５であり、これにより狭隘な振出入
口を通してロポツ）と作粂個盾に搬出入すること等が川
ＩＩＬとなると−」時に。The simplification of the drive system is expected to make it lighter and improve its reliability. In addition, the actuator and the power transmission means between the parallel shafts are arranged, and the external dimensions of the robot mechanism are approximately 5. When it comes to transporting things in and out of Kumushishi, etc., it becomes a problem.

ロボットの７に幼作呆スペースを広くとることができる
。更に、上腕の主軸−に縁に対しで６部級をその両方向
に回転動させる機構を採用することにより、上腕上にア
クチェエータを配置したことによる可動範囲の減少を補
償することも可能である、Robot 7 can have a large space for young children. Furthermore, by employing a mechanism that rotates the six-part class in both directions relative to the edge of the main axis of the upper arm, it is also possible to compensate for the reduction in the range of motion due to the placement of the actuator on the upper arm.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は従来形ロボットの一例を示す斜視図。 第２図は従来形ロボットの池の４例を示Ｔ斜伎図。 第３図〜弔６１．（ｌは従来形ロボットの手首駆動系の
例を示す図、第７図は従来形ロボットの本体−動系の一
例奮示す１ｉ１１１面図、−８図は本発明のロボットの
一実施例を示す斜視図、第９図はその一作全示す斜視図
、第１Ｏ図は第８図に示す本発明のロボットの一実施例
の駆動系の構成全示す斜視図。 第１１図は第１０（ｉ４に示す駆動系系統品、第１２図
は本発明のロボットの他の実施例金示す斜視図である。 １・・・基台、２・・・支柱、３・・・上腕、４・・・
前腕５・・・手゛ｉペース、６・・・手首先端部材、７
・・・作業工具、　　３５．４５．５５．６５．・・・
アクチェエータ。 ３２１、４２１．５４１．６４１・・・減廊伽３３１．
４３１，５５１．６５１・・・タイミング・ペルー・代
理人弁理士　薄　１）利　ｆ ：：：；″ 第１区 ／ 第２図 第３目 第４図 牙７図 Σ ７ 矛　９　円 才１０圀FIG. 1 is a perspective view showing an example of a conventional robot. Figure 2 is a T-oblique diagram showing four examples of conventional robot ponds. Figure 3 ~ Funeral 61. (L is a diagram showing an example of the wrist drive system of a conventional robot, FIG. 7 is a 1111 side view showing an example of the main body-dynamic system of a conventional robot, and FIG. 8 is a diagram showing an example of the robot of the present invention. FIG. 9 is a perspective view showing the complete structure of the robot, and FIG. FIG. 12 is a perspective view showing another embodiment of the robot of the present invention. 1... Base, 2... Strut, 3... Upper arm, 4...
Forearm 5... Hand i-pace, 6... Wrist tip member, 7
...Work tools, 35.45.55.65. ...
Actuator. 321, 421.541.641...Kakuroga 331.
431,551.651... Timing Peru Agent Patent Attorney Susuki 1) Li f :::;'' 1st Ward / Figure 2 Eye 3 Figure 4 Fang Figure 7 Σ 7 Spear 9 Yen Sai 10 Kun

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、　　ｖＬ道に沿って移動する台車もしくは固定基台
の上に設けられた支柱と、先端に少なくとも一白由度を
有する手ｉ′を−えた前腕と、一端を上記前腕に、中間
部を上記支柱に回転自在に連結し。 かつ他端部に上記手首又は腕の少なくとも一方の駆動用
アクチーエータを配置した上腕とを偏えており、該アク
チェエータはその主軸が上記腕の回転軸と概平行たるご
とく配置されていることを特徴とする工業用ｒＡ節形ロ
ボット。 ２　上記支柱を９台車もしくは基台に対して旋回自在に
支持された旋回台によって構成したことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の工業用関節形ロボット。 ３、上記前腕の上腕に対する可動角度範囲が。 該上腕の主軸線（上腕と支柱および１腕との回転運動の
中心点を結ぶ線分）′ｆ：含む直線の両側に存在するよ
うにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項または
第２項記載の工業用関節形ロボット。 ４、上記手首、上腕、前腕それぞれの駆動用アクチェエ
ータを、これらアクチェエータ全ての主軸が該上腕、前
腕の回転軸と概平行たるごとく配置されていることｔ−
特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第３項のいずれか
に記載の工業用関節形ロボット。 ５、上記上腕部に配置されたアクチーエータの少なくと
も一つは、互いに平行な軸間に動力を伝達する手段によ
って被駆動部と係合されており。 以って該上腕の外側面上にアクチェエータを設置するご
とくなし、以って該上腕と支柱との間の回転軸方向のロ
ボット機構の寸法全小さくしたことを特徴とする特許請
求の範囲第１項乃至第４項のいずれかに記載の工業用関
節形ロボット。 ６　上記アクチェエータのうち支柱部に配置されたアク
チュエータを少なくとも一つ有し、それらアクチュエー
タの少くとも一つは、互いに平行な軸間に動力を伝達す
る手段によって４＆駆動部と係合されており、以って該
支柱の内側方向にアクチュエータを設置するごとくなし
、以って該上腕と支柱との閣の回転軸方向のロボット機
構の寸法を小さくしたことを特徴とする特許、１に求の
範囲第１項乃至第５項のいすｉＬかに起部の工栗用関如
形ロボット。[Scope of Claims] 1. A support provided on a trolley or fixed base that moves along a vL road, a forearm having a hand i' having at least one degree of freedom at its tip, and one end of which is attached to the above-mentioned The middle part of the forearm is rotatably connected to the support. and an upper arm having an actuator for driving at least one of the wrist or arm arranged at the other end thereof, and the actuator is arranged as if the main axis thereof is approximately parallel to the rotation axis of the arm. Industrial rA joint type robot. 2. The industrial articulated robot according to claim 1, wherein the support is constituted by a 9-cart or a swivel table rotatably supported on a base. 3. The range of movable angles of the forearm relative to the upper arm. The main axis of the upper arm (a line segment connecting the center point of the rotational movement of the upper arm, the support column, and one arm)'f: Exists on both sides of the straight line including The industrial articulated robot according to item 2. 4. The actuators for driving each of the wrist, upper arm, and forearm are arranged so that the main axes of all of these actuators are approximately parallel to the rotation axis of the upper arm and forearm.
An industrial articulated robot according to any one of claims 1 to 3. 5. At least one of the actuators disposed on the upper arm is engaged with the driven portion by means of transmitting power between mutually parallel axes. Accordingly, the actuator is installed on the outer surface of the upper arm, thereby reducing the entire dimension of the robot mechanism in the direction of the rotation axis between the upper arm and the support. The industrial articulated robot according to any one of items 1 to 4. 6 Among the actuators, at least one actuator is disposed on the support column, and at least one of the actuators is engaged with the drive section by a means for transmitting power between axes parallel to each other, A patent characterized in that an actuator is installed inwardly of the support, thereby reducing the dimensions of the robot mechanism in the direction of the axis of rotation between the upper arm and the support. Items 1 to 5 are IsuiL Kani-Origin's Kankuri-use Sekinyo-shaped robots.