JPH0451302A - Inching system for robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent a hand and a robot from colliding with a jig, etc., due to an error of an inching speed at the time of teaching by allowing high speed inching, only when a specific switch is inputted exceeding a prescribed time. CONSTITUTION:First of all, when inching is started, whether a moving speed is a high speed or a low speed is inquired, and when an input of a high speed switch 30 is discriminated, first of all, a robot is moves at a low speed in the direction indicated with a moving direction instruction key 32. Subsequently, the time when the high speed switch 30 is depressed is counted, whether the time counting time exceeds prescribed length or not is judged, and when it exceeds, the robot is moved at a high speed. When said time does not exceed the prescribed length, the low speed movement is continued. On the other hand, when the inputted switch is a low speed switch 31, the robot is moved at a low speed in the direction indicated with the moving direction instruction key.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボットのインチング方式に関するものであり
、特に、インチング時の速度設定に特徴を有するインチ
ング方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an inching method for a robot, and particularly relates to an inching method having a characteristic in speed setting during inching.

［従来の技術〕 従来、ロボットにおけるプレイバック式のティーチング
では、作業者が目視しながら例えば組イ」け治具等の位
置にロボットをインチング（所定の方向に少しずつロボ
ットを８動させる事）さゼでいる。このインチング作業
では第３図（ａ）、（ｂ）に示した様に、組付治具上空
にロボットハンドを８動させる時には高速インチングを
行い、組付治具下降点では低速インチングを行っている
。これは短時間に、正確なティーチングをする為であり
、このため、通常インチングは高速、低速と任意の速度
で動作できる様になっている。[Conventional technology] Conventionally, in playback-type teaching for robots, an operator visually inches the robot to the position of, for example, an assembly jig (moves the robot little by little in a predetermined direction). I'm Saze. In this inching work, as shown in Figures 3(a) and (b), high-speed inching is performed when the robot hand moves 8 times above the assembly jig, and low-speed inching is performed at the lowering point of the assembly jig. There is. This is to perform accurate teaching in a short time, and for this reason, inching can normally be performed at any speed, high or low.

［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、上記従来例ては、まずインチングのスピ
ードを高速、低速の様に最初に設定し、それから所定の
方向へとインチングさせるキーを選択しインチングする
。この時、高速の場合でも低速の場合でも一連のインチ
ングさせる為の動作が同じ為、第３図（ｂ）の様な例え
ば組付治具下降点でまちがって高速インチングを行いフ
ィンガーを治具にぶつけてしまう事がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional example described above, the inching speed is first set as high or low, and then the key for inching in a predetermined direction is selected and inching is performed. At this time, since the series of inching operations are the same regardless of whether the speed is high or low, for example, as shown in Figure 3(b), if you mistakenly perform high-speed inching at the lowering point of the assembly jig, the finger may be attached to the jig. Sometimes I bump into things.

また、インチング時に高速スピードを制限出来るものも
あるが、これは一連のティーチング作業時において、数
回速度設定を切り換えなければならず、大変手間取る作
業となる。There are also devices that can limit the high speed during inching, but this requires switching the speed setting several times during a series of teaching operations, which is a very time-consuming task.

［課題を解決するための手段］ 上述の課題を解決する本発明は、プレイバック式ティー
チングのインチング速度切り替え手段と、複数の方向へ
インチング移動させる為の手段とを備えたロボットのイ
ンチング方式において、特定スイッチと、所定時間以上
にわたる該スイッチ入力を判別する手段とを備え、特定
スイッチが所定時間以上人力されたときのみ、高速イン
チングを許すことを特徴とする。この方式のロボットの
インチング方式により、ティーチング作業者はティーチ
ング作業中に常にインチング速度を認識する事が可能と
なり、ティーチング時にインチング速度を誤りハンドや
ロボットが治具等にぶつかる事を妨ぐことかでき、安全
確実にティーチングする事が可能となる。[Means for Solving the Problems] The present invention, which solves the above-mentioned problems, provides an inching method for a robot that includes an inching speed switching means for playback teaching and a means for inching movement in a plurality of directions. The present invention is characterized in that it comprises a specific switch and means for determining input to the switch for a predetermined period of time or more, and allows high-speed inching only when the specific switch is manually operated for a predetermined period of time or more. This type of robot inching method allows the teaching worker to always be aware of the inching speed during teaching work, and prevents the hand or robot from colliding with a jig, etc. due to incorrect inching speed during teaching. , it becomes possible to teach safely and reliably.

［実施例コ 本発明の代表的な実施例であるプレイバック式ティーチ
ングを行う為のロボツｌ〜の基本構成を示す第１図にお
いて、１はロボット本体を指し、このロボットはＸ、Ｙ
、Ｚ方向に対してと３自由度を持つ。２はロボット本体
の制御部であり、３はプレイバック式ティーチング時に
使用するティーチングボックスであり、４はワークを把
持するフィンガーである。第２図はティーチングボック
スを示す図であり、速度設定の為の高速キー３０、低速
キー３１や８動方向を示すキー３２が存在する。第３図
はティーチング動作を示す図であり、５はｍ付けるべき
ワークであり、６は組付治具である。[Embodiment] In Fig. 1 showing the basic configuration of a robot l~ for performing playback teaching which is a typical embodiment of the present invention, 1 refers to the robot body, and this robot is
, has three degrees of freedom in the Z direction. 2 is a control unit of the robot body, 3 is a teaching box used during playback teaching, and 4 is a finger for gripping a workpiece. FIG. 2 is a diagram showing a teaching box, which includes a high speed key 30 for speed setting, a low speed key 31, and a key 32 for indicating eight movement directions. FIG. 3 is a diagram showing the teaching operation, where 5 is a workpiece to be attached, and 6 is an assembly jig.

次に本発明の実施例によるティーチング動作を第３図、
第４図によって説明する。Next, FIG. 3 shows the teaching operation according to the embodiment of the present invention.
This will be explained with reference to FIG.

まず、第３図（ａ）で示している様にロボット１をＹ方
向にインチングさせ、組付治具６の上空へとフィンガー
４を移動させる。この時は、移動距離が長く、ロボット
１やハンド４に干渉するものがないので、高速でインチ
ングを行う。この時ティーチング作業者は、ティーチン
グボックス３を使用して、速度設定ボタン高速３０を押
しながら「＋Ｙ」のキーを押し、組付は治具上空にイン
チング穆動するまで「十Ｙ」のキーを押し続ける。次に
第３図（ｂ）で示す様に、速度設定ボタン「低速」３１
を一度押し、その後「＋Ｚ」のキーを押し、組付は治具
加工点へとロボットをインチング穆動させる。そして、
組付は治具下降点においてＸ、Ｙ方向の位置修正を「＋
Ｘ」、ｒ−ＸＪｒ＋Ｙ」　ｒ−Ｙ」のキーを使用しなが
ら行い、ワーク５が組付は治具上に組み付けられる位置
までロボット１をインチング移動させ、不図示のテーヂ
ングキーを押しその位置をティーチングポイントとじて
コントローラ２内のメモリに記憶させる。この時、イン
チング速度はワーク５やハンド４、ロボット１を組付治
具６にぶつけない様に低速で行う必要がある。First, as shown in FIG. 3(a), the robot 1 is inched in the Y direction to move the finger 4 above the assembly jig 6. At this time, the moving distance is long and there is nothing interfering with the robot 1 or hand 4, so inching is performed at high speed. At this time, the teaching operator uses the teaching pendant 3 to press the "+Y" key while pressing the speed setting button 30, and for assembly, press the "10Y" key until the inching movement is made above the jig. Keep pressing. Next, as shown in Figure 3(b), select the speed setting button "low speed" 31.
Press once, then press the "+Z" key to inching the robot to the jig processing point for assembly. and,
For assembly, correct the position in the X and Y directions at the lowering point of the jig.
To assemble the workpiece 5, move the robot 1 by inching to the position where it will be assembled on the jig, and then press the tasing key (not shown) to teach the position. It is stored in the memory in the controller 2 as a point. At this time, the inching speed must be low so as not to hit the workpiece 5, hand 4, or robot 1 against the assembly jig 6.

次に第４図を参照して、前記実施例の制御手順を説明す
る。尚、このプログラムはコントローラ２のＲＯＭに格
納されている。Next, the control procedure of the above embodiment will be explained with reference to FIG. Note that this program is stored in the ROM of the controller 2.

先ず、インチングがスタートすると、Ｓｌで８動速度が
高速か、低速かを問い、高速スイッチ３０の入力を判別
したときは、Ｓ２に進み、先ず、低速でロボットを移動
方向指示キー３２の指す方向に移動させる。次に８３で
高速スイッチ３０の押されている時間を計時し、Ｓ４で
計時時間が所定長を越えたかどうかを判断し、越えてい
るときはＳ５でロボットの高速８動を行なう。所定長を
を越えないときは低速８動を続ける。First, when inching starts, the 8 motion speed is asked whether it is high speed or low speed using Sl, and when it is determined that the input of the high speed switch 30 is input, the process advances to S2 and first, the robot is moved at low speed in the direction pointed by the movement direction instruction key 32. move it to Next, in step 83, the time during which the high speed switch 30 is pressed is counted, and in step S4 it is determined whether the measured time has exceeded a predetermined length, and if the time has exceeded, the robot performs eight high speed movements in step S5. If the predetermined length is not exceeded, low speed 8 motions are continued.

方、入力されたスイッチが低速スイッチ３１のときはＳ
６で移動方向指示キーで指示された方向にロボットを低
速８動させる。Ｓ７でテーチングの終了を判別したとき
このルーチンから抜ける。On the other hand, if the input switch is the low speed switch 31, S
At step 6, move the robot at low speed 8 in the direction specified by the movement direction instruction key. When it is determined in S7 that the teaching has ended, the routine exits.

このような制御を機械的なスイッチで実現するのが第５
図である。まず、押すごとに状態が反転する反転スイッ
チＢは一度押すだけで有効になるが、他のイッヂＡ、Ｃ
−Ｈは押し続けられるでいる間だけ動作するモーメンタ
リ−スイッチであるので、例えばスイッチＡとＣが押し
続けられると、高速で十方向にＸ軸モータがＸ軸位置決
め装置により付勢される。The fifth method is to achieve this kind of control using mechanical switches.
It is a diagram. First, the inversion switch B, which inverts its state each time it is pressed, is activated just by pressing it once, but the other switches A and C
Since -H is a momentary switch that operates only while it is kept pressed, for example, if switches A and C are kept pressed, the X-axis motor is energized in ten directions at high speed by the X-axis positioning device.

なお、第４図の制御において、スイッチ３ｏからの人力
のセンスについては所定時間に亙ってその入力がセンス
されたときに初めて高速スイッチの入力をセンスするよ
うにしても良い。このように制御を構成すれば、Ｓ２は
省略できる。In the control shown in FIG. 4, the input of the high-speed switch may be sensed for the first time when the input from the switch 3o is sensed for a predetermined period of time. If the control is configured in this way, S2 can be omitted.

以上説明した様にティーチング作業において、高速でイ
ンチングを行う時には、速度設定の「高速スイッチを押
しながらでないと、インチング移動キーｒ＋ｘＪ　　ｒ
−ＸＪ　　ｒ＋ＹＪ　ｒ−ＹＪ　　ｒ十ｚＪ’−ｚＪが
有効とならず、また、低速でインチングを行う時には、
速度設定の「低速」ボタンを一回押せば、インチング移
動キーｒ＋＞（、ｒ）（Ｊ　　ｒ＋ＹＪ　　ｒ−ＹＪ　
　ｒ＋ＺＪ　　ｒ−ＺＪが有効となる。従って、ティー
チング作業者は、ティーチング作業中常に間隔的にイン
チング速度を認識する事が可能となり、ティーチング時
にインチング速度をまちがえ、ハンド４やロボット１が
治具６等にぶつかる事を防げ、安全確実にティーチング
することが可能となる。As explained above, when inching at high speed during teaching work, you must hold down the speed setting "high speed switch" or the inching movement key r + x J r
-XJ r+YJ r-YJ r1zJ'-zJ is not effective, and when inching at low speed,
If you press the "low speed" button for speed setting once, the inching movement key r+>(, r) (J r+YJ r-YJ
r+ZJ r-ZJ becomes valid. Therefore, the teaching worker can always recognize the inching speed at intervals during the teaching work, and can prevent the hand 4 or the robot 1 from colliding with the jig 6 etc. due to a mistake in the inching speed during teaching, ensuring safety and reliability. It becomes possible to teach.

［発明の効果］ 以上説明した様に本発明では、ティーチングにおけるイ
ンチング操作において、高速、低速の速度設定操作を替
えることによって、ティーチング時作業者の視線と注意
がティーチングすべき点に集中していても、ティーチン
グ作業者にティーチング作業中常に感覚的に速度を認識
をさせ、ティーチング時にインチング速度を間違えロボ
ットが治具等にぶつかる等の事故の発生を防げ、安全確
実にティーチングをする事が可能となる。[Effects of the Invention] As explained above, in the present invention, in the inching operation during teaching, by changing the high speed and low speed setting operations, the operator's line of sight and attention during teaching can be focused on the point to be taught. Also, it allows the teaching worker to always intuitively recognize the speed during teaching work, which prevents accidents such as the robot hitting a jig or the like due to a mistake in the inching speed during teaching, making it possible to perform teaching safely and reliably. Become.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の実施例であるプレイバック式ティーチ
ングを行う為のロボットの基本構成を示すブロック図、 第２図はティーチングボックスを示す図、第３図（ａ）
、（ｂ）はティーチングにおけるインチング動作の遷穆
を示す図、 第４図はインチング時の制御を示すフローチャート、 第５図はスイッチ動作から見たインチング時の制御を示
す図である。 図中、１・・・ロボット、２・・・１のロボットの制御
部、３・・・ティーチングのためのティーチングボック
ス、４・・・フィンガー、５・・・ワーク、６・・・組
付は治具である。Figure 1 is a block diagram showing the basic configuration of a robot for playback teaching which is an embodiment of the present invention, Figure 2 is a diagram showing a teaching box, and Figure 3 (a).
, (b) is a diagram showing the transition of the inching operation during teaching, FIG. 4 is a flowchart showing the control during inching, and FIG. 5 is a diagram showing the control during inching seen from the switch operation. In the figure, 1...robot, 2...control unit of robot 1, 3...teaching box for teaching, 4...finger, 5...workpiece, 6...assembly It is a jig.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] プレイバック式テイーチングのインチング速度切り替え
手段と、複数の方向へインチング移動させる為の手段と
を備えたロボットのインチング方式において、特定スイ
ッチと、所定時間以上にわたる該スイッチ入力を判別す
る手段とを備え、特定スイッチが所定時間以上入力され
たときのみ、高速インチングを許すことを特徴とするロ
ボットのインチング方式。In a robot inching method that includes an inching speed switching means for playback teaching and a means for inching movement in a plurality of directions, the robot inching method includes a specific switch and a means for determining input of the switch over a predetermined period of time, A robot inching method that allows high-speed inching only when a specific switch is input for a predetermined time or longer.