JPS60218522A - 壁面作業用ロボツト装置 - Google Patents
壁面作業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS60218522A JPS60218522A JP7390484A JP7390484A JPS60218522A JP S60218522 A JPS60218522 A JP S60218522A JP 7390484 A JP7390484 A JP 7390484A JP 7390484 A JP7390484 A JP 7390484A JP S60218522 A JPS60218522 A JP S60218522A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnets
- wall surface
- electromagnet
- attached
- wall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Incineration Of Waste (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は壁面を移動するロボット装置に係り、特にボ
イラ火炉等の垂直壁面を移動し、壁面の検査、補修、清
掃等を行うのに好適なロボット装置に関する。
イラ火炉等の垂直壁面を移動し、壁面の検査、補修、清
掃等を行うのに好適なロボット装置に関する。
例えば火力発電所用のボイラについては法律(電気事業
法)に基づいて定期検査を行うことが義務づけられてい
る。定期検査を実施するに当ってはボイラの運転を停止
する必要があるため、この検査に合せて検査項目以外の
点検、補修を行うのが一般的である。この検査のうち、
ボイラ火炉内面の点検、補修に当ってはボイラ火炉内に
足場を組み、火炉内に作業員が入って人手により実施さ
れている。
法)に基づいて定期検査を行うことが義務づけられてい
る。定期検査を実施するに当ってはボイラの運転を停止
する必要があるため、この検査に合せて検査項目以外の
点検、補修を行うのが一般的である。この検査のうち、
ボイラ火炉内面の点検、補修に当ってはボイラ火炉内に
足場を組み、火炉内に作業員が入って人手により実施さ
れている。
第1図はボイラ内壁面の点検、補修の状態を示す。先ず
作業員はボイラ1のホッパ2から足場組立川資材を火炉
3内に搬入し、火炉内で足場4を組み立てる。この場合
、資材の搬入口はホッパ2等の狭い空間に限られるので
、資材はこの搬入口の大きさに合せて小さく形成してお
かねばならず、また機械の導入は不可能なので内部での
組み立ては全て人手によらねばならない。このため足場
の組み立てには長時間を要することになる。ちなみに5
0万KW級のボイラにおいては、組立日数は10日もし
くはそれ以上、解体撤去には5日程度の日数を要し、1
00万KW級ボイラでは組立日数20日程度、撤去日数
10日程度ときわめて長時間を要する。妊らに最近では
ボイラの大容量化に加えて、石炭燃焼用ボイラが増加し
ているが、石油に比較して燃焼性の劣る石炭を用いるボ
イラは燃焼時間を確保するため火炉高さが高くなる傾向
があり、ボイラ全高Hは40〜80m、場合によっては
100mに近いものとなってきており、足場の組み立て
、撤去の日数共に増々増加する傾向となっている。
作業員はボイラ1のホッパ2から足場組立川資材を火炉
3内に搬入し、火炉内で足場4を組み立てる。この場合
、資材の搬入口はホッパ2等の狭い空間に限られるので
、資材はこの搬入口の大きさに合せて小さく形成してお
かねばならず、また機械の導入は不可能なので内部での
組み立ては全て人手によらねばならない。このため足場
の組み立てには長時間を要することになる。ちなみに5
0万KW級のボイラにおいては、組立日数は10日もし
くはそれ以上、解体撤去には5日程度の日数を要し、1
00万KW級ボイラでは組立日数20日程度、撤去日数
10日程度ときわめて長時間を要する。妊らに最近では
ボイラの大容量化に加えて、石炭燃焼用ボイラが増加し
ているが、石油に比較して燃焼性の劣る石炭を用いるボ
イラは燃焼時間を確保するため火炉高さが高くなる傾向
があり、ボイラ全高Hは40〜80m、場合によっては
100mに近いものとなってきており、足場の組み立て
、撤去の日数共に増々増加する傾向となっている。
また、きわめて高い足場を組むため、点検補修作業は非
常に危険なものでアリ、これに加えてボイラの運転停止
時間の短縮のためには点検、補修の時間を短縮する必要
があるため、一時に多数の人員が必要となり、また事故
も生じ易くなる。
常に危険なものでアリ、これに加えてボイラの運転停止
時間の短縮のためには点検、補修の時間を短縮する必要
があるため、一時に多数の人員が必要となり、また事故
も生じ易くなる。
このため発明者等はボイラ火炉壁面の検査、清掃、補修
を自動的に行える装置を別途提案している。
を自動的に行える装置を別途提案している。
この発明はボイラ壁面等の垂直壁面を移動し得るロボッ
ト装置に係り、特に上述のボイラ壁面の検査、清掃、補
修を自動的に行う装置の一部として利用すると効果的な
ロボット装置を提供することにある。
ト装置に係り、特に上述のボイラ壁面の検査、清掃、補
修を自動的に行う装置の一部として利用すると効果的な
ロボット装置を提供することにある。
要するにこの発明は、垂直壁面に対して付着しかつこの
壁面に沿って移動する本体と、この本体に対して取9付
けた作業用のマニピュレータとから成るロボット装置で
ある。
壁面に沿って移動する本体と、この本体に対して取9付
けた作業用のマニピュレータとから成るロボット装置で
ある。
先ず、発明者等が別途提案している炉壁検査。
清掃、補修装置の概略を説明する。
第2図において、符号5a及び5bはボイラ1の垂直壁
面6に取シ付いた作業ロボットであシ、磁力(電磁石ま
たはこれに加えて永久磁石)によシボイラの垂直壁面に
密着し移動するように構成しである。7は制御・パワー
ユニット(以下単に「パワーユニット」と称する)であ
り、ボイラ上部に取り付けたワイヤ8により吊シ下げた
ゴンドラ30に配置しである。これらロボット5a、5
bとパワーユニット7とは各種信号の授受、ダストの吸
引を行うケーブルホース9a、9bKよす接続している
。12はメインケーブルホースであり、ボイラ外部に配
置したサービス車10.集塵車11と接続している。
面6に取シ付いた作業ロボットであシ、磁力(電磁石ま
たはこれに加えて永久磁石)によシボイラの垂直壁面に
密着し移動するように構成しである。7は制御・パワー
ユニット(以下単に「パワーユニット」と称する)であ
り、ボイラ上部に取り付けたワイヤ8により吊シ下げた
ゴンドラ30に配置しである。これらロボット5a、5
bとパワーユニット7とは各種信号の授受、ダストの吸
引を行うケーブルホース9a、9bKよす接続している
。12はメインケーブルホースであり、ボイラ外部に配
置したサービス車10.集塵車11と接続している。
第3図及び第4図はこの発明の実施例を示す。
図中符号13は胴体部であり、16はこの胴体部に対し
て相対的に移動可能に2奉拝通したロンドである。17
はこの各ロンド16の一端に対して取シ付けた第1吸着
部であり、18はこの第1吸着部17に取り付けた電磁
石である。−勇者ロッド16の他端には第2吸着部20
が各々形成され、19はこの第2吸着部20に対して取
り付けた電磁石である。各吸着部17及び20は各々支
持部材17’ 、 20’により接続され、ロンド16
と共に、全体として井桁状に形成しである。
て相対的に移動可能に2奉拝通したロンドである。17
はこの各ロンド16の一端に対して取シ付けた第1吸着
部であり、18はこの第1吸着部17に取り付けた電磁
石である。−勇者ロッド16の他端には第2吸着部20
が各々形成され、19はこの第2吸着部20に対して取
り付けた電磁石である。各吸着部17及び20は各々支
持部材17’ 、 20’により接続され、ロンド16
と共に、全体として井桁状に形成しである。
次に符号23及び24は各吸着部17及び20に対して
取p付けたダスト吸収部であり、これらダスト吸収部の
吸収口側には通常ブラシ23’、 24’を取り付けて
おく。
取p付けたダスト吸収部であり、これらダスト吸収部の
吸収口側には通常ブラシ23’、 24’を取り付けて
おく。
一方胴体部13に対しては、この胴体部に対して回転可
能に回転板21が取り付けてあり、さらにこの回転板に
対しては電磁石22が取り付けである。
能に回転板21が取り付けてあり、さらにこの回転板に
対しては電磁石22が取り付けである。
14は胴体部に対して取シ付けたマニピュレータであシ
、先端のチャック14aに取シ付けたツールを変更する
ことにより種々の作業を行うよう構成しである。また符
号40はこのマニピュレータに取り付けたテレビカメラ
で1壁面の状態をサービス車等でモニターし得るように
しである。
、先端のチャック14aに取シ付けたツールを変更する
ことにより種々の作業を行うよう構成しである。また符
号40はこのマニピュレータに取り付けたテレビカメラ
で1壁面の状態をサービス車等でモニターし得るように
しである。
次に、このロボット装置の作動について説明する。
先ずロボット装置が壁面を昇ってゆく場合について説明
する。マニピュレータ14による作業中は各電磁石18
.19.22は水管壁たる炉壁6に密着している。次に
、磁石18.19を消磁し、かつ同時に両磁石をバネの
反発力を利用する(図示しない)等して吸着部側にやや
引き戻し、ロボットの荷重を電磁石22のみで支える。
する。マニピュレータ14による作業中は各電磁石18
.19.22は水管壁たる炉壁6に密着している。次に
、磁石18.19を消磁し、かつ同時に両磁石をバネの
反発力を利用する(図示しない)等して吸着部側にやや
引き戻し、ロボットの荷重を電磁石22のみで支える。
続いて胴体部13内に配置した駆動装置(後述する)に
よりロッド16及びこれらに付属する吸着部及びダスト
吸収部を上方に移動をせ、所定の位置で電磁石18.1
9を励磁させ壁面に密着させる。さらに、磁石22を消
磁すると共に回転板2■側にやや引き戻し、前記胴体内
の駆動装置を用いて胴体自体をロッド16に沿って上昇
させる。この動作を繰り返すことによりロボットはあた
かも尺取り虫の如く垂直壁面を上昇する。
よりロッド16及びこれらに付属する吸着部及びダスト
吸収部を上方に移動をせ、所定の位置で電磁石18.1
9を励磁させ壁面に密着させる。さらに、磁石22を消
磁すると共に回転板2■側にやや引き戻し、前記胴体内
の駆動装置を用いて胴体自体をロッド16に沿って上昇
させる。この動作を繰り返すことによりロボットはあた
かも尺取り虫の如く垂直壁面を上昇する。
下降は以上と反対の操作を行うことにより行う。
捷だ横方向への移動は、回転板21を壁面に密着した状
態でロボット本体を所定の方向に回動させることにより
行う。
態でロボット本体を所定の方向に回動させることにより
行う。
なお、ロボットが所定の位置に至ったならば全ての電磁
石を励磁させて本体を壁面に確実に固定し、マニピュレ
ータ14を用いて所定の作業を行う。
石を励磁させて本体を壁面に確実に固定し、マニピュレ
ータ14を用いて所定の作業を行う。
またこの作業に当っては胴体部13に携行するツール1
5a、15bも含めて適切なツールを選択する。
5a、15bも含めて適切なツールを選択する。
第5図は駆動装置の一例を示す。符号25は胴体部13
内に配置しかっこの胴体部に固定したシリンダである。
内に配置しかっこの胴体部に固定したシリンダである。
ロッド16はこのシリンダ25と中心軸線を等しくする
ようこのシリンダ25に挿通配置してあシ、かつピスト
ン26がこのロッドに嵌挿固定しである。ピストン26
により仕切られたシリンダの隔室のうちいづれか一方に
油、空気等の作動媒体を圧入することにより胴体13と
ロッド16とはX方向もしくはY方向に相対的に移動す
る。この相対的移動と、前記各電磁石の励磁、消磁を組
み合せることによシロボット装置は壁面を上昇、下降ま
たは方向転換をする。なお、駆動装置はこの様なシリン
ダ形式に限定するものではなく、ウオームとラック、雄
ネジと雌ネジ等、要するにロッドと胴体部との相対的移
動を行い得るものであればその形式を問わない。
ようこのシリンダ25に挿通配置してあシ、かつピスト
ン26がこのロッドに嵌挿固定しである。ピストン26
により仕切られたシリンダの隔室のうちいづれか一方に
油、空気等の作動媒体を圧入することにより胴体13と
ロッド16とはX方向もしくはY方向に相対的に移動す
る。この相対的移動と、前記各電磁石の励磁、消磁を組
み合せることによシロボット装置は壁面を上昇、下降ま
たは方向転換をする。なお、駆動装置はこの様なシリン
ダ形式に限定するものではなく、ウオームとラック、雄
ネジと雌ネジ等、要するにロッドと胴体部との相対的移
動を行い得るものであればその形式を問わない。
この発明を実施することにょシボイラ炉壁をはじめとし
て種々の垂直壁面を自由に移動でき、各種の作業を行う
ことができる。
て種々の垂直壁面を自由に移動でき、各種の作業を行う
ことができる。
第1図は従来の炉内点検方法を示すボイラ断面図、第2
図ボイラ壁面検査、補修装置の作業状態を示すボイラ火
炉の一部破断斜視図、第3図はこの発明の実施例を示す
ロボット装置の側面図、第4図は同平面図、第5図は駆
動装置の構造を示すロボット装置の断面部分図である。 13−・・UlmllL 14・・・マニピュL”夕%
16・・eロッド、17・・・第1吸着部、18.19
.22・・・電磁石、20・・・第2吸着部。 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 3
図ボイラ壁面検査、補修装置の作業状態を示すボイラ火
炉の一部破断斜視図、第3図はこの発明の実施例を示す
ロボット装置の側面図、第4図は同平面図、第5図は駆
動装置の構造を示すロボット装置の断面部分図である。 13−・・UlmllL 14・・・マニピュL”夕%
16・・eロッド、17・・・第1吸着部、18.19
.22・・・電磁石、20・・・第2吸着部。 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 3
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 胴体部と、胴体部に挿通しかつこの胴体部に対し
て自己の軸心方向に相、対的に移動可能なロンドと、ロ
ンド及び胴体部に取り付けた電磁石と、胴体部に取り付
けたマニピュレータとから構成したことを特徴とする壁
面作業用ロボット装置。 2、 胴体部に対して回転板が回動できるように取9付
け、この回転板に対して電磁石を取り付け、回転板を壁
面に固定してロボット本体を回動させて方向転換を行え
るよう構成したことを特徴とする特許請求の範囲第1項
記載の壁面作業用ロボット装置。 3 胴体部に対して2本のロンドを挿通し、かつ各ロン
ドの端部に各々吸着部を取シ付け、これら吸着部とロン
ドとにより全体を井桁状に形成したことを特徴とする特
許請求の範囲第1項または第2項記載の壁面作業用ロボ
ット装置。 4、 各吸着部に近接してダスト吸収部を取り付けたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第3項記載の壁面作業用
ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7390484A JPS60218522A (ja) | 1984-04-14 | 1984-04-14 | 壁面作業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7390484A JPS60218522A (ja) | 1984-04-14 | 1984-04-14 | 壁面作業用ロボツト装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60218522A true JPS60218522A (ja) | 1985-11-01 |
JPH0451729B2 JPH0451729B2 (ja) | 1992-08-19 |
Family
ID=13531640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7390484A Granted JPS60218522A (ja) | 1984-04-14 | 1984-04-14 | 壁面作業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60218522A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01150701A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-13 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 炉壁検査ロボット |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6542003B2 (ja) * | 2015-03-30 | 2019-07-10 | 中国電力株式会社 | 自走式作業用ロボット |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52126897A (en) * | 1976-04-14 | 1977-10-25 | Komatsu Ltd | Underwater walking device |
JPS52147866A (en) * | 1976-06-02 | 1977-12-08 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
-
1984
- 1984-04-14 JP JP7390484A patent/JPS60218522A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52126897A (en) * | 1976-04-14 | 1977-10-25 | Komatsu Ltd | Underwater walking device |
JPS52147866A (en) * | 1976-06-02 | 1977-12-08 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01150701A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-13 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 炉壁検査ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0451729B2 (ja) | 1992-08-19 |
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