JP3351912B2 - 作業ロボットの作業プログラム作成装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業ロボットのツール
先端をワーク上の所定の移動経路に沿って移動させるこ
とにより溶接作業等所定の作業を行わせるための作業プ
ログラムを作成する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】溶接ロボットでは、ロボット各軸が駆動
制御されることにより、溶接トーチの先端が溶接線に沿
って移動され、溶接作業が行われる。ここで溶接作業を
行わせるためにはロボットの制御プログラムとしての作
業プログラムを作成する必要がある。この種の作業プロ
グラムを作成する技術としては、例えば特開平６ー３１
４５０号公報にみられるものがある。この公報記載の技
術によれば、オフラインプログラマのＣＲＴ画面上にお
いて、溶接対象部品（以下「ワーク」という）を溶接す
べき場所に配置した上で溶接線を指定してやり、この指
定された溶接線に対する溶接開始位置、溶接終了位置等
溶接実行に必要な位置データ等を演算し、この演算結果
に基づきロボットの動作軌跡を求めるという処理を経て
ロボットの制御プログラムが作成される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、オペレータは、各種のワーク毎に、ＣＲＴ画面上で
溶接線を指定する処理を行う必要がある。

【０００４】しかし、このような人手によるティーチン
グ作業は煩雑であり、ワークの種類が多種類にわたる現
場ではとりわけ煩雑なものとなる。

【０００５】また、溶接線を指定するという操作は、テ
ィーチングの知識や技能等を要し、一定の熟練者でなけ
れば操作することができない。

【０００６】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、溶接対象のワークを選定、配置するだけ
で、自動的にロボットの動作軌跡が求められ、作業プロ
グラムが自動的に作成されるようにし、上述したような
煩雑さを排除できるとともに熟練を要することなく操作
できる装置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明の主た
る発明では、作業ロボットのツールの先端の移動経路が
ロボット座標軸上の絶対座標位置で記述された作業プロ
グラムを作成し、該作成された作業プログラムに記述さ
れたロボット座標軸上の絶対座標位置に応じて前記作業
ロボットを駆動制御し、前記作業ロボットに所定作業を
行わせるようにした作業ロボットの作業プログラム作成
装置において、ワーク上での作業ロボットのツールの先
端の移動経路の座標位置が、ワークの位置決め位置をパ
ラメータとする変数として記述された基本プログラム
を、異なる形状のワーク毎に予め用意しておき、作業対
象のワークの形状を示すデータを入力するとともに、前
記ワークが位置決めされた際の位置決め位置の座標位置
を示すデータを入力する入力手段と、 前記入力されたワ
ーク形状データに基づいて、対応する基本プログラムを
選択する選択手段と、前記入力された位置決め座標位置
データに基づいて、選択された基本プログラム上の移動
経路の座標位置を、ロボット座標軸上の絶対座標位置に
変換して、作業プログラムを作成する変換手段とを具え
るようにしている。

【０００８】

【作用】かかる構成によれば、図１、図４、図５、図１
０に示すように、作業ロボット１のツール２の先端２ａ
が移動すべきワークＷＫ上の移動経路（３）の座標位置
Ｐ１１…が、ワークＷＫの位置決め位置Ｒをパラメータ
とする変数として記述された基本プログラムＰＲが、異
なる形状のワークＷＫ１、ＷＫ２、ＷＫ３…毎に予め用
意される。

【０００９】そして、作業対象のワークＷＫ１の形状を
示すデータＭ１が入力されるとともに、ワークＷＫ１が
位置決めされた際の位置決め位置Ｒの座標位置（ＸR、
ＹR、ＺR）を示すデータが入力される。

【００１０】すると、入力されたワーク形状データＭ１
に対応する基本プログラムＰＲが選択され、この選択さ
れた基本プログラムＰＲ上の移動経路Ｐ１１…の座標位
置が、入力された位置決め座標位置データＲ（ＸR、Ｙ
R、ＺR）に基づいて演算され、作業プログラムが作成さ
れる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る作業ロボ
ットの作業プログラム作成装置の実施例について説明す
る。なお、実施例では、溶接作業を行う溶接ロボットの
各軸を駆動制御するための作業プログラムを作成する装
置を想定している。しかし、本発明としては、ツール先
端をワーク上の移動経路に沿って移動させて所定の作業
を行うものであれば、任意のロボットに適用可能であ
り、たとえばシーリングを行うシーリング作業用ロボッ
トにも適用することができる。

【００１２】図１は、実施例の装置の全体構成を示して
いる。

【００１３】同図に示すように、ロボット１は、アーム
３を有しており、このアーム３の先端には、ツールであ
る溶接トーチ２が取り付けられている。

【００１４】ロボット１は、たとえば６軸ロボットであ
り、各軸が駆動されることにより、ロボット座標系Ｘー
ＹーＺ（図２参照）上で、ツール先端２ａの座標位置お
よびツール姿勢角Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｘ、Ａ、Ｂ、Ｃ）が変化
される。

【００１５】ロボット１の各軸は、ロボットコントロー
ラ５によって駆動制御され、これによりトーチ先端２ａ
が、溶接対象部品であるワークＷＫ上の所定の溶接線１
０に沿って移動される。

【００１６】ロボット１が溶接作業を行うワークＷＫの
種類は、図１に示すような円環形状のワークＷＫ３ばか
りではなく、図１０（ａ）に示すように、ＷＫ１、ＷＫ
２、ＷＫ３…と多種類にわたる。

【００１７】したがって、ロボット１としては、図１の
ようにベースプレートＢＳ上に１つのワークＷＫ３を配
置し、これを溶接する作業ばかりではなく、図２のよう
にベースプレート上に３種類のワークＷＫ１、ＷＫ２、
ＷＫ３を配置し、これらを順次溶接する作業も行う場合
もある。図２（ａ）、（ｂ）は、ロボット１と溶接対象
部品が載置される定盤４との位置関係を示す上面図、側
面図を示しており、溶接対象部品は定盤４上に載置され
る。

【００１８】定盤４の頂点Ｑは、ロボット座標系ＸーＹ
ーＺの原点位置（Ｘ0、Ｙ0、Ｚ0）であり、ロボット各
軸は、この座標系ＸーＹーＺに従い駆動制御される。

【００１９】また、ロボット１は、図３に示すように、
ベースプレートＢＳ上にＷＫ２、ＷＫ３と各ワークを順
次重ね配置した上で、各ワークＷＫ２、ＷＫ３を順次溶
接する作業も行うことができる。なお、図面中、９、１
０は各ワークＷＫ２、ＷＫ３の溶接線を示しており、こ
の実施例では、すみ肉溶接を行う場合を想定している。

【００２０】さらに図１０（ｅ）に示すように、定盤４
上に２枚のベースプレートＢＳ、ＢＳ´を載置し、それ
らの上に各ワークＷＫ２、３およびＷＫ１をそれぞれ配
置した上で、溶接を行うという作業もロボット１は行う
ことができる。

【００２１】オフラインプログラマ６は、パソコン、ワ
ークステーション等で構成されており、このオフライン
プログラマ６とコントローラ５の間は、例えばＲＳー２
３２Ｃのようなインターフェース７で接続されており、
データの相互通信が行われるか、または、フロッピディ
スク８にような携行可能な記憶媒体を介してデータを相
互に入出力させることができるようになっている。

【００２２】ロボットコントローラ５は、オフラインプ
ログラマ６から転送されるロボット制御プログラムとし
ての「作業プログラム」を実行し、ロボット１を駆動す
るための駆動指令信号Ｖをロボット１に出力する。

【００２３】つぎに、オフラインプログラマ６で行われ
る処理について説明する。

【００２４】図４はオフラインプログラマ６で実行され
る内容を概念的に示している。

【００２５】オフラインプログラマ６は、後述するモジ
ュールテーブル１１と後述する溶接条件テーブル１２と
いう２つの記憶テーブルを有している。そこで、モジュ
ールテーブル１１から選択され読み出されたモジュール
データと溶接条件テーブル１２から読み出された溶接条
件データとが合成されて、溶接の「作業プログラム」が
作成される。その後、動作確認および干渉チェックがな
されて、「作業プログラム」が修正され、これがコント
ローラ５に転送されることで溶接作業が行われる。

【００２６】以下、図５〜図１０も併せ参照して上記
「作業プログラム」の作成処理を具体的に説明する。図
８は、処理手順を示すフローチャートであり、図１０
（ｅ）のような態様の溶接を行う場合を想定している。

【００２７】まず、最初にオペレータは、キーボード等
を操作して、ベースプレートＢＳ、ＢＳ´上に配置し、
溶接すべきワークの種類を示す「部品パターンＮＯ．」
データを入力する。この場合、３つのワークＷＫ１、Ｗ
Ｋ２、ＷＫ３に対応するデータが入力される。すると、
ワークＷＫ１を示すデータ入力に応じて図４のモジュー
ルテーブル１１からワークＷＫ１に対応するモジュール
データＭ１が選択、読み出される。同様にして、ワーク
ＷＫ２に対応するモジュールデータＭ２が読み出さ
れ、、またワークＷＫ３に対応するモジュールデータＭ
３が読み出される。なお、ワークＷＫが配置されるべき
ベースプレートＢＳ、ＢＳ´に対応するモジュールデー
タＭ０も読み出される（ステップ１０１）。

【００２８】さて、モジュールデータＭ１、Ｍ２…は、
ワークＷＫ１、ＷＫ２…の形状を示す部品形状パターン
ＰＮと、このワークＷＫを溶接加工するのに必要な制御
プログラムを示す基本プログラムＰＲとから構成されて
いる（図４参照）。

【００２９】いま、ワークとしてワークＷＫ１を代表し
て説明すると、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、モジ
ュールデータＭ１は、ワークＷＫ１の各部の寸法Ｌ1〜
Ｌ5および基準点Ｒ（ＸR、ＹR、ＺR）、姿勢角θが変数
（未知数）として示されている部品形状パターンＰＮ
と、この部品形状パターンＰＮを溶接する際のトーチ先
端２ａの移動経路、つまり接近点、サーチ点、溶接開始
点、溶接終了点、退避点および溶接条件等を記述した基
本プログラムＰＲとからなっている。なお、図５（ｂ）
の基本プログラムＰＲは、図５（ａ）の溶接線（１）、
（２）、（３）、（４）のうち溶接線（３）に対応する
「ラベル３」を例示している。

【００３０】基本プログラムＰＲ上の接近点Ｐ１（Ｘ
1、Ｙ1、Ｚ1、Ａ1）等、移動経路を示す位置データは、
上記基準点Ｒ（ＸR、ＹR、ＺR）、姿勢角θ、各部の寸
法Ｌ1〜Ｌ5、脚長等の溶接条件Ｗをパラメータとする変
数Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１１…Ｐ１６として記述されており、
上記基準点Ｒ（ＸR、ＹR、ＺR）等が具体的な数値とし
て与えられることによって、ロボット座標軸ＸーＹーＺ
上の絶対位置に変換され、定まるようになっている。

【００３１】ここで、上記パラメータのうち、ワークＷ
Ｋ１各部の寸法Ｌ1〜Ｌ5、溶接条件Ｗについては、ワー
クＷＫ１に固有のものとして予め具体的な数値を与えて
おいてもよい。

【００３２】しかし、ワークＷＫ１の基準点Ｒ、姿勢角
θについては、ワークＷＫ１のベースプレートＢＳ´上
への位置決め位置に応じて変動し得るので、変数として
おく必要がある。ただし、円環形状のワークＷＫ３のご
とく、方向性を有しないワークについては、姿勢角θの
特定は不要であり、たとえばワーク中心位置といった基
準位置Ｒのみが特定されればよい。

【００３３】なお、ワークＷＫ１の各部寸法Ｌ1…を変
数としないで具体的な数値として与える場合には、各サ
イズごとに各モジュールデータＭ１´、Ｍ１´´…とし
てモジュールテーブル１１に登録しておくようにすれば
よい。

【００３４】この実施例の場合は、ワークＷＫ１の各部
の寸法Ｌ1〜Ｌ5および溶接条件Ｗが未知の場合となって
おり、それら寸法を示すデータを入力するとともに、脚
長を特定するデータを入力する。他のワークＷＫ２、Ｗ
Ｋ３のデータも同様に入力される（ステップ１０２）。

【００３５】この結果、ＣＲＴ画面上において寸法が特
定されたワークＷＫ１が表示されるとともに、溶接条件
テーブル１２から入力された脚長に対応する溶接条件、
たとえばＡが読み出され（図７参照）、基本プログラム
ＰＲ上の溶接条件Ｗが決定されることになる。なお、こ
の実施例では、脚長に応じてアーク電流等が一義的に定
めるようにしているが（図７参照）、これら脚長、アー
ク電流等の諸条件を個別に選択できるようにしてもよ
い。他のワークＷＫ２、ＷＫ３についても同様な処理が
実行される（ステップ１０３；図１０（ｂ）参照）。

【００３６】さて、ステップ１０１で読み出されたベー
スプレートのモジュールデータＭ０は、各部寸法Ｌ1、
Ｌ2が変数となっている部品形状パターンＰＮを有して
いる（図４、図１０（ｃ）参照）。そこで、各ベースプ
レートＢＳ、ＢＳ´についてそれぞれの寸法を示すデー
タを入力する。この結果、ＣＲＴ画面上において寸法が
特定されたベースプレートＢＳ、ＢＳ´を表示させるこ
とができる。なお、ベースプレートの寸法を変数としな
いで、予め固定しておく実施もワークＷＫと同様に可能
である（ステップ１０４；図１０（ｃ）参照）。

【００３７】つぎに、ＣＲＴ画面上においてベースプレ
ートＢＳ上にワークＷＫ２、ＷＫ３を配置、位置決めす
る操作を行う。同様にしてベースプレートＢＳ´上にワ
ークＷＫ１を配置、位置決めする操作を行う。こうして
製品モデルが生成される（ステップ１０５；図１０
（ｄ）参照）。

【００３８】つぎに、ＣＲＴ画面上で上記製品モデルを
定盤４上に配置、位置決めする操作を行う（ステップ１
０６；図１０（ｅ）参照）。

【００３９】そして、ワークＷＫ１、ＷＫ２、ＷＫ３の
溶接の順序を指定するワーク加工順序データ、たとえば
「ＷＫ１→ＷＫ２→ＷＫ３」を入力する。

【００４０】また、個々のワーク、例えばワークＷＫ１
の溶接線の溶接順序については図５（ａ）に示すように
（１）→（２）→（３）→（４）の順で定まっており、
基本プログラムＰＲのラベル１、ラベル２、ラベル３
（図５（ｂ））、ラベル４の順で処理が実行されること
により１つのワークＷＫ１の全工程（１）〜（４）の溶
接がなされるようになっている。しかし、この溶接線の
溶接順序を任意に変更することも可能である。

【００４１】この場合は、ワークＷＫ１の溶接線の溶接
順序を指定する溶接線順序データ、たとえば「（２）→
（３）→（４）→（１）」を入力する。

【００４２】すると、このように変更された溶接線の溶
接順序に従って、基本プログラムＰＲの各ラベル１ない
し４の実行順序が変更されることになる。同様に他のワ
ークＷＫ２、ＷＫ３についても溶接線の溶接順序をそれ
ぞれ変更することができる（ステップ１０７）。

【００４３】以上のように製品モデルが定盤４上に配置
された結果、定盤４の頂点Ｑをロボット座標系の原点と
して、ワークＷＫ１の基準位置Ｒ（ＸR、ＹR、ＺR）お
よび姿勢角θが数値として与えられることになり、これ
ら基準位置Ｒ、姿勢角θと、上記入力されたワークＷＫ
１の各部寸法Ｌ1〜Ｌ5と、上記入力された脚長等の溶接
条件Ａとに基づいて、基本プログラムＰＲ上の接近点Ｐ
１（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1、Ａ1）の座標位置が具体的な数値に
変換されることになる。同様にして、図５（ｂ）で矢印
で示すよう変数となっている移動経路上の各点Ｐ２（Ｘ
2、Ｙ2、Ｚ2、Ａ2）、Ｐ１１…Ｐ１６、Ｓ１１、Ｓ１２
の座標位置が絶対位置に変換される。なお、上記Ａ1、
Ａ2は、ワークＷＫ１が縦であるか横であるかに応じて
定まる変数である。また、図５（ｂ）中、Ｂ1、Ｃ1（Ｂ
2、Ｃ2）はトーチ２の姿勢角に応じて定まる数値であ
り、ワークＷＫ１が位置決めされた際の位置に応じて定
まるわけでなくなく、予め定数として与えておくことが
できる。

【００４４】こうして、基本プログラムＰＲに記述され
た移動経路が絶対座標位置として与えられる。

【００４５】こうした絶対座標位置を付与する処理は、
基本プログラムＰＲのラベル１、ラベル２、ラベル３
（図５（ｂ））、ラベル４について実行され、これら処
理が終了したラベル１、ラベル２、ラベル３、ラベル４
の基本プログラムＰＲを予め設定された溶接線の溶接順
序（１）→（２）→（３）→（４）に応じた順序（ラベ
ル１→ラベル２→ラベル３→ラベル４）に配列、構成す
ることによりワークＷＫ１の「作業プログラム」を生成
する。また、上記ステップ１０７で与えられた溶接線順
序データ「（２）→（３）→（４）→（１）」に応じた
順序（ラベル２→ラベル３→ラベル４→ラベル１）に配
列、構成することによりワークＷＫ１の「作業プログラ
ム」を生成してもよい。他のワークＷＫ２、ワークＷＫ
３についても同様に個々の「作業プログラム」を生成す
る。

【００４６】つぎに、こうした各ワークごとに生成され
た「作業プログラム」が、上記ステップ１０７で与えら
れたワーク加工順序データ「ＷＫ１→ＷＫ２→ＷＫ３」
に応じた順序（ＷＫ１の「作業プログラム」→ＷＫ２の
「作業プログラム」→ＷＫ３の「作業プログラム」）に
配列、構成されて、製品の「作業プログラム」が生成さ
れる（ステップ１０８）。

【００４７】こうして製品の「作業プログラム」が作成
されると、これがコントローラ５に転送され、これを実
行することにより、ロボット１はワークＷＫ１、ワーク
ＷＫ２、ワークＷＫ３を順次溶接していき、図１０
（ｅ）に示す製品を最終的に完成させる。

【００４８】ワークＷＫ１の溶接工程（３）を例にとれ
ば、図５（ｂ）に示すように、各コマンド「ＥＸカクジ
ク」、「ＥＸチョクセン」等に応じた補間方法および移
動速度をもってトーチ２が移動されるとともに、上記絶
対座標位置が特定された点Ｐ１、Ｐ２…と順次トーチ先
端２ａが移動される。すなわち、溶接接近位置Ｐ１から
溶接開始位置Ｐ１１までトーチ先端２ａが移動し、以
後、上記特定された溶接条件Ａをもって点Ｐ１２からＰ
１３、Ｐ１４を介して点Ｐ１５まで溶接が行われ（図６
（ｃ）参照）、やがて退避点Ｐ１６までトーチ先端２ａ
が移動される。

【００４９】また、図５（ｂ）に示すようにサーチ点の
座標位置Ｓ１１、Ｓ１２が絶対位置として定まるので、
この座標位置Ｓ１１、Ｓ１２に基づき所定のサーチパタ
ーン１、４をもって、図６（ａ）、（ｂ）に示すような
態様で、ワークＷＫ１とトーチ先端２ａとの相対位置関
係がサーチされる。この結果、溶接線に沿っての移動を
正確に行うことができる（図６（ｃ）参照）。

【００５０】なお、上述した実施例では、ベースプレー
トＢＳ、ＢＳ´上にワークＷＫ１、ＷＫ２、ＷＫ３を配
置する処理を行った後、これら全体の製品モデルを定盤
４上に配置する処理を行うようにしているが（ステップ
１０５、１０６）、その順番は任意であり、図９のステ
ップ２０１〜２０４に示すように、ベースプレートＢ
Ｓ、ＢＳ´を定盤４上に配置した後で、ベースプレート
ＢＳ、ＢＳ´上にワークＷＫ１〜ＷＫ３を配置する処理
を行うようにしてもよい。

【００５１】要は、配置、位置決めされたワークＷＫの
位置決め座標位置（基準位置Ｒ、姿勢角θ）を最終的に
定めることができるのであれば、配置する順序は任意で
ある。また、ＣＲＴ画面上で溶接対象部品を配置、位置
決めする操作を行うことなく、ワークＷＫの位置決め座
標位置を直接データとして入力するようにしてもよい。

【００５２】また、実施例では、すみ肉溶接を行う場合
を想定しているが、本発明としてはこれに限定されるこ
となく、突合せ溶接等、任意の溶接方法に適用すること
ができる。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業対象のワークを選定、配置するだけで、自動的にロボ
ットの動作軌跡が求められ、作業プログラムが自動的に
作成される。この結果、動作軌跡を指定しなければなら
ないという処理の煩雑さを排除することができ、熟練を
要することなく容易に作業プログラムを作成することが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係る作業ロボットの作業プログ
ラム作成装置の実施例の全体構成を示す図である。

【図２】図２（ａ）、（ｂ）は実施例のロボットと定盤
との位置関係を示す上面図および側面図である。

【図３】図３は図１に示すロボットが行うすみ肉溶接作
業を説明する斜視図である。

【図４】図４は図１に示すオフラインプログラマで行わ
れる処理を概念的に示す図である。

【図５】図５（ａ）、（ｂ）は図４に示すモジュールテ
ーブルに記憶されるモジュールデータの内容を示す図で
ある。

【図６】図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は図５（ｂ）に示
す基本プログラムで実行される処理の内容を説明するた
めに用いた図である。

【図７】図７は図４に示す溶接条件テーブルに記憶され
る溶接条件データの内容を示す図である。

【図８】図８は図１に示すオフラインプログラマで行わ
れる処理の手順を示すフローチャートである。

【図９】図９は図８の処理内容の変形例を示す図であ
る。

【図１０】図１０（ａ）〜（ｅ）は、図８に示す処理内
容を説明するために用いた図である。

【符号の説明】

１ 作業ロボット ２ 溶接トーチ ５ ロボットコントローラ ６ オフラインプログラマ ＢＳ ベースプレート ＷＫ１〜ＷＫ３ 溶接対象部品（ワーク）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ // Ｂ２３Ｑ 15/00 ３０１ Ｂ２３Ｑ 15/00 ３０１Ｚ (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 9/12 B23K 9/127 B25J 9/18 G05B 19/4097 G05B 19/4155

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ロボットのツールの先端の移動経
   路がロボット座標軸上の絶対座標位置で記述された作業
   プログラムを作成し、該作成された作業プログラムに記
   述されたロボット座標軸上の絶対座標位置に応じて前記
   作業ロボットを駆動制御し、前記作業ロボットに所定作
   業を行わせるようにした作業ロボットの作業プログラム
   作成装置において、ワーク上での作業ロボットのツールの先端の移動経路の
   座標位置 が、ワークの位置決め位置をパラメータとする
   変数として記述された基本プログラムを、異なる形状の
   ワーク毎に予め用意しておき、 作業対象のワークの形状を示すデータを入力するととも
   に、前記ワークが位置決めされた際の位置決め位置の座
   標位置を示すデータを入力する入力手段と、 前記入力されたワーク形状データに基づいて、対応する
   基本プログラムを選択する選択手段と、 前記入力された位置決め座標位置データに基づいて、選
   択された基本プログラム上の移動経路の座標位置を、ロ
   ボット座標軸上の絶対座標位置に変換して、作業プログ
   ラムを作成する変換手段とを具えた 作業ロボットの作業
   プログラム作成装置。
2. 【請求項２】 前記作業ロボットは、溶接トーチの先
   端を溶接線に沿って移動させることにより溶接作業を行
   う溶接ロボットであり、 前記基本プログラムを選択するとともに、溶接条件を示
   すデータを選択することによって前記作業プログラムを
   作成するようにした請求項１記載の作業ロボットの作業
   プログラム作成装置。
3. 【請求項３】 前記作業ロボットは、所定のベースプ
   レート上に配置、位置決めされた複数のワークを順次溶
   接する溶接ロボットであり、 前記複数のワークの形状を示すデータを入力するととも
   に、これら複数のワークの溶接順序を示すデータを入力
   することによって、前記複数のワークに対応する複数の
   基本プログラムをワークの溶接順序に従って組み合わせ
   て作業プログラムを作成するようにした請求項１記載の
   作業ロボットの作業プログラム作成装置。