JPS60207779A - Master/slave type manipulator - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明は、水中、原子力施設等において用いられて好適
なマスタ・スレーブ式マニプレータに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field] The present invention relates to a master-slave type manipulator suitable for use in underwater facilities, nuclear facilities, etc.

［背景技術］ マスタ・スレーブ式マニプレータとして、マスク側の駆
動車とスレーブ側の従動車に周回状のテープ、ロープ、
チェーン等の可撓性動力伝達部材を巻き掛け、マスク側
の駆動車の動きに追従してスレーブ側の従動車を作動可
能とするものがある。[Background technology] As a master-slave type manipulator, a circular tape, rope,
There is one in which a flexible power transmission member such as a chain is wrapped around the mask, and a slave-side driven wheel can be operated by following the movement of a mask-side driving wheel.

上記マスタ・スレーブ式マニプレータにおいては、スレ
ーブ側の従動車に大なる負荷を作用させた場合、可撓性
動力伝達部材における駆動車から退出する部分と従動車
に進入する部分との間にたるみを生じ、これにより、可
撓性動力伝達部材が駆動車、従動車もしくは中間ブーり
から脱落したり、可撓性動力伝達部材の円滑な移動に困
難を生ずる。In the above master-slave type manipulator, when a large load is applied to the slave-side driven vehicle, slack is created between the portion of the flexible power transmission member that exits the driving vehicle and the portion that enters the driven vehicle. As a result, the flexible power transmission member may fall off from the drive wheel, driven wheel or intermediate boot, or it may be difficult to move the flexible power transmission member smoothly.

そこで、従来、上記可撓性動力伝達部材のたるみを除去
する手段として、第１図および第２図に示すような構造
が用いられている。第１図および第２図において、１は
可撓性動力伝達部材としてのテープ、２はテープ１の中
間部に摺接する案内金具、３は案内金具２を固定側に引
っ張るばねである。すなわち、テープ１にたるみを生ず
ると、案内金具２はばね３の付勢力によってテープ１を
第１図に実線で示す状態から二点鎖線で示すように固定
側に引き寄せ、たるみを除去可能とする。Therefore, conventionally, a structure as shown in FIGS. 1 and 2 has been used as a means for removing the slack in the flexible power transmission member. In FIGS. 1 and 2, 1 is a tape as a flexible power transmission member, 2 is a guide fitting that slides into the intermediate portion of the tape 1, and 3 is a spring that pulls the guide fitting 2 toward the fixed side. That is, when the tape 1 becomes slack, the guide fitting 2 uses the biasing force of the spring 3 to pull the tape 1 from the state shown by the solid line in FIG. 1 to the fixed side as shown by the two-dot chain line, thereby making it possible to remove the slack. .

しかしながら、上記第１図ないし第２図に示す構造にあ
っては、テープ１と案内金具２とが、ばね３の付勢力に
基づく摩擦力の作用下で接触した状態で相対移動するた
め、テープ１の始動抵抗等が過大となり、テープｌに加
える操作力が重くなるという不都合がある。However, in the structure shown in FIGS. 1 and 2, the tape 1 and the guide fitting 2 move relative to each other while being in contact with each other under the action of frictional force based on the biasing force of the spring 3. There is a disadvantage that the starting resistance of No. 1 becomes excessive, and the operating force applied to the tape I becomes heavy.

［発明の目的］ 本発明は、可撓性動力伝達部材の移動のための操作力を
重くすることなく、該可撓性動力伝達部材に生ずるたる
みを容易に除去可能とするマスタ・スレーブ式マニプレ
ータを提供することを目的とする。[Object of the Invention] The present invention provides a master-slave type manipulator that can easily remove slack that occurs in a flexible power transmission member without increasing the operating force for moving the flexible power transmission member. The purpose is to provide

［発明の構成］ 上記目的を達成するために、本発明は、マスク側の駆動
車とスレーブ側の従動車に周回状の可撓性動力伝達部材
を巻き掛けてなるマスタ命スレーブ式マニプレータにお
いて、動力伝達部材の長手方向に所定の間隔をなす２部
分のそれぞれに、弾性引張部材の両端のそれぞれを結合
するようにしたものである。[Structure of the Invention] In order to achieve the above object, the present invention provides a master-slave type manipulator in which a circular flexible power transmission member is wound around a drive wheel on the mask side and a driven wheel on the slave side. Both ends of the elastic tension member are respectively coupled to two portions of the power transmission member that are spaced apart from each other by a predetermined distance in the longitudinal direction.

［発明の詳細な説明］ 第３図は本発明の第１実施例が適用されるマスタφスレ
ーブ式マニプレータ１０の全体を示す正面図、第４ｒ１
！Ｊは同マニプレータ１０における可撓性動力伝達部材
の巻き掛は状態を示す斜視図、第５図は同マニプレータ
ｌＯにおけるマスク側駆動機構を示す正面図、第６図は
同マニプレータ１０におけるスレーブ側駆動機構を示す
正面図、第７図は同マニプレータｌＯにおける要部を一
部破断して示す正面図、第８図は第７図の異なる作動状
態を示す正面図、第９図は第７図の］Ｘ−ＩＸ線に沿う
断面図である。[Detailed Description of the Invention] FIG. 3 is a front view showing the entire master φ slave type manipulator 10 to which the first embodiment of the present invention is applied;
! J is a perspective view showing how the flexible power transmission member is wound around the manipulator 10, FIG. 5 is a front view showing the mask side drive mechanism in the manipulator IO, and FIG. 6 is a slave side drive in the manipulator 10. A front view showing the mechanism, FIG. 7 is a partially cutaway front view showing the main parts of the manipulator IO, FIG. 8 is a front view showing a different operating state from FIG. 7, and FIG. ] It is a sectional view along the X-IX line.

マニプレータｌＯは、連結体１１の両側のそれぞれに、
マスタアーム１２とスレーブアーム１３のそれぞれを連
結し、マスタアーム１２にマスクハンドル１４を備え、
スレーブアーム１３にスレーブハンド１５を備えている
。The manipulator 1O is provided on each side of the connecting body 11,
The master arm 12 and the slave arm 13 are connected to each other, and the master arm 12 is provided with a mask handle 14.
A slave arm 13 is provided with a slave hand 15.

マスタアーム１２の下部には、第５図に示すように、支
軸１６．１７が平行配置され、支軸１６の左右２位置に
は本発明における駆動車としての右スプロケット車１８
Ｌと右スプロケット車１８Ｈのそれぞれが空転可能に支
持され、両スプロケット車１８Ｌ、１８Ｈのそれぞれに
は左ギヤ１９Ｌ、右ギヤ１９Ｒのそれぞれが一体化され
ている。支軸１７の左右２位置には上記両ギヤ１９Ｌ、
１９Ｒのそれぞれに噛み合う左ギヤ２０Ｌと右ギヤ２０
Ｒのそれぞれが空転可能に支持され、両キャ２０Ｌ、２
０Ｒのそれぞれには左ベベルギヤ２１Ｌと右ベベルギヤ
２１Ｈのそれぞれが一体化されている。また、上記両ベ
ベルギヤ２１Ｌ、２１Ｈには、マスクハンドル１４の中
心軸上に一体化されてなる駆動ベベルギヤ２２が噛み合
いされている。すなわち、上記歯車列の存在により、マ
スクハンドル１４を自軸まわり（θ１方向）に回動操作
（ねじり操作）すると、左スプロケット車１８Ｌと右ス
プロケット車１８Ｒが逆方向に回動し、マスクハンドル
１４を支軸１７のまわり（θ２方向）に回動操作（あお
り操作）すると、左スプロケット車１８Ｌと右スプロケ
ット車１８Ｒが同一方向に回動するようになっている。At the bottom of the master arm 12, as shown in FIG. 5, support shafts 16 and 17 are arranged in parallel, and at two positions on the left and right of the support shaft 16 are right sprocket wheels 18, which serve as drive wheels in the present invention.
L and right sprocket wheels 18H are each supported so as to be able to idle, and a left gear 19L and a right gear 19R are integrated into each of both sprocket wheels 18L and 18H. At two positions on the left and right sides of the support shaft 17 are the above-mentioned gears 19L,
Left gear 20L and right gear 20 mesh with each of 19R.
R is supported so that it can idle, and both carriages 20L, 2
A left bevel gear 21L and a right bevel gear 21H are integrated into each of the gears 0R. Further, a drive bevel gear 22 that is integrated on the central axis of the mask handle 14 is meshed with both the bevel gears 21L and 21H. That is, due to the presence of the gear train, when the mask handle 14 is rotated (twisted) around its own axis (in the θ1 direction), the left sprocket wheel 18L and the right sprocket wheel 18R rotate in opposite directions, and the mask handle 14 When rotated (tilted) around the support shaft 17 (in the θ2 direction), the left sprocket wheel 18L and the right sprocket wheel 18R rotate in the same direction.

他方、スレーブアーム１３の下部には、第６図に示すよ
うに、支軸２３．２４が平行配置され、支軸２３の左右
２位置には本発明における従動車としての左スプロケッ
ト車２５Ｌと右スプロケット車２５Ｈのそれぞれが空転
可能に支持され、両スプロケット車２５Ｌ、２５Ｒのそ
れぞれには左ギヤ２６Ｌと右ギヤ２６Ｈのそれぞれが一
体化されている。支軸２４の左右２位置には上記両ギヤ
２６Ｌ、２６Ｈのそれぞれに噛み合う左ギヤ２７Ｌと右
ギヤ２７Ｈのそれぞれが空転可能に支持され、両ギヤ２
７Ｌ、２７Ｈのそれぞれには左ベベルギヤ２８Ｌと右ベ
ベルギヤ２８Ｆｌのそれぞれが一体化されている。また
、上記両ベベルギヤ２８Ｌ、２８．Ｈには、スレーブハ
ンド１５の中心軸上に一体化されてなる従動ベベルギヤ
２９が噛み合いされている。すなわち、上記歯車列の存
在により、左スプロケット車２５Ｌと右スプロケット車
２５Ｒが逆方向に回動すると、スレーブハンド１５が自
軸まわり（θ１方向）に回動し、左スプロケット車２５
Ｌと右スプロケット車２５Ｒが同一方向に回動すると、
スレーブハンド１５が支軸２４のまわり（θ２方向）に
回動するようになっている。On the other hand, at the lower part of the slave arm 13, as shown in FIG. 6, support shafts 23 and 24 are arranged in parallel, and at two positions on the left and right of the support shaft 23 are a left sprocket wheel 25L and a right sprocket wheel as driven wheels in the present invention. Each of the sprocket wheels 25H is supported such that it can idle, and a left gear 26L and a right gear 26H are integrated into each of the sprocket wheels 25L and 25R. A left gear 27L and a right gear 27H, which mesh with the gears 26L and 26H, respectively, are supported at two positions on the left and right sides of the support shaft 24 so as to be rotatable.
A left bevel gear 28L and a right bevel gear 28Fl are integrated into each of 7L and 27H. Further, both the bevel gears 28L, 28. A driven bevel gear 29 integrated on the central axis of the slave hand 15 is meshed with H. That is, due to the presence of the gear train, when the left sprocket wheel 25L and the right sprocket wheel 25R rotate in opposite directions, the slave hand 15 rotates around its own axis (in the θ1 direction), and the left sprocket wheel 25L rotates in the opposite direction.
When L and right sprocket wheel 25R rotate in the same direction,
The slave hand 15 is configured to rotate around the support shaft 24 (in the θ2 direction).

さらに、マスク側の左スプロケット車１８Ｌとスレーブ
側の左スプロケット車２５Ｌには、可撓性動力伝達部材
３０が巻き掛けられている。可撓性動力伝達部材３０は
、上記両スプロット車１８Ｌ、２５Ｌのそれぞれに巻き
掛けられるチェーン３１．３２と、両チェーン３１．３
２の各一端部に結合されるテープ３３と、両チェーン３
１．３２の各他端部に結合されるテープ３４の四者によ
って周回状とされている。また、マスク側の右スプロケ
ット車１８Ｒとスレーブ側の右スプロケット車２５Ｒに
は、可撓性動力伝達部材３５が巻き掛けられれている。Further, a flexible power transmission member 30 is wound around the left sprocket wheel 18L on the mask side and the left sprocket wheel 25L on the slave side. The flexible power transmission member 30 includes a chain 31.32 wound around each of the splot wheels 18L and 25L, and a chain 31.3.
2, and both chains 3
The tape 34 is connected to each other end of the tape 34 to form a circular shape. Further, a flexible power transmission member 35 is wound around the right sprocket wheel 18R on the mask side and the right sprocket wheel 25R on the slave side.

可撓性動力伝達部材３５は、上記両スプロケット車１８
Ｒ１２５Ｒのそれぞれに巻き掛けられるチェーン３６．
３７と、両チェーン３６．３７の各一端部に結合される
テープ３８と、両チェーン３６．３７の各他端部に結合
されるテープ３９の四者によって周回状とされている。The flexible power transmission member 35 connects both sprocket wheels 18
Chain 36 wrapped around each of R125R.
37, a tape 38 coupled to each one end of both chains 36, 37, and a tape 39 coupled to each other end of both chains 36, 37.

なお、各テープ３３，３４．３８．３９は多数の中間プ
ーリ４ｏに巻き掛けられている。Note that each tape 33, 34, 38, 39 is wound around a large number of intermediate pulleys 4o.

すなわち、マスク側の左スプロケット車１８Ｌとスレー
ブ側の左スプロケット車２５Ｌは、可撓性動力伝達部材
３０の存在によって相互に連動可能とされ、マスク側の
右スプロケット車１８Ｒとスレーブ側の右スプロケット
車２５Ｒは、可撓性動力伝達部材３５の存在によって相
互に連動可能とされ、これにより、マスタハンドル１４
を自軸まわりに角度θｌだけ回動操作することによって
スレーブハンド１５を自軸まわりに同一角度θ１だけ追
従して回動させるとともに、マスクハンドル１４を支軸
１７のまわりに０２だけ回動操作することによってスレ
ーブハンド１５を支軸２４のまわりに同一角度θ２だけ
追従して回動させることを可能としている。That is, the left sprocket wheel 18L on the mask side and the left sprocket wheel 25L on the slave side can be interlocked with each other due to the presence of the flexible power transmission member 30, and the right sprocket wheel 18R on the mask side and the right sprocket wheel on the slave side 25R are made interlockable by the presence of the flexible power transmission member 35, which allows the master handle 14
By rotating the mask handle 14 around its own axis by an angle θl, the slave hand 15 follows and rotates by the same angle θ1 around its own axis, and the mask handle 14 is rotated around the support shaft 17 by an angle 02. This makes it possible to rotate the slave hand 15 around the support shaft 24 by the same angle θ2.

また、この第１実施例においては各テープ３３．３４．
３８．３９の中間部に第７図ないし第９図に示すような
継手４１および端末金具４２Ａ、４２Ｂならびに弾性引
張り部材としての引張ばね４３を介在している。Further, in this first embodiment, each tape 33, 34 .
A joint 41, terminal fittings 42A and 42B, and a tension spring 43 as an elastic tension member are interposed in the intermediate portion of 38 and 39 as shown in FIGS. 7 to 9.

すなわち、テープ３３（テープ３４．３８．３９のそれ
ぞれについても同様）の中間部は端末金具４２Ａ側と端
末金具４２Ｂ側に部分され、部分された一方の端部３３
Ａを継手４１の連結部４１Ａに巻き・、まわして折り返
した後、該折り返し部分を端末金具４２Ａによって固定
し、部分された他方の端部３３Ｂを継手４１の連結部４
１Ｂに巻きまわして折り返した後、該折り返し部分を端
末金具４２Ｂによって固定している。両端末金具４２Ａ
、４２Ｂは、ハウジング４４に抑圧ねし４５を螺着する
とともにハウジング４４の内部に抑圧ねじ４５によって
相互に押圧可能とされる押圧子４６と押圧子４７を備え
、テープ３３の各端部３３Ａ、３３Ｂの折り返し長さを
調節するｔｌ＜　ｊｌで、押圧ねじ４５の螺動によって
該折り返し部分を押圧子４６と押圧子４７との間で挟圧
保持回部としている。なお、可撓性動力伝達部材３０．
３５は、上記各テープ３３．３４．３８．３９の両端末
金具４２Ａ、４２Ｂのそれぞれによって固定される折り
返し長さの調整により所定の初期張力を得ることを可能
とされている。That is, the middle part of the tape 33 (the same applies to each of the tapes 34, 38, and 39) is divided into the terminal fitting 42A side and the terminal fitting 42B side, and one of the divided ends 33
After wrapping A around the connecting part 41A of the joint 41 and folding it back, the folded part is fixed with the terminal fitting 42A, and the other end 33B of the joint 41 is attached to the connecting part 4 of the joint 41.
After winding it around 1B and folding it back, the folded portion is fixed with a terminal fitting 42B. Both terminal fittings 42A
, 42B are provided with a pressing screw 45 screwed onto the housing 44 and a pressing element 46 and a pressing element 47 that can be pressed against each other by the pressing screw 45 inside the housing 44, and each end portion 33A of the tape 33, With tl < jl, which adjusts the folding length of 33B, the folding portion is formed between the presser 46 and the presser 47 by the screw movement of the press screw 45 as a clamping and holding circuit. Note that the flexible power transmission member 30.
35, it is possible to obtain a predetermined initial tension by adjusting the folding length fixed by both end fittings 42A, 42B of each of the tapes 33, 34, 38, 39.

ざらに、上記両端末金具ｊ１２Ａ、４２Ｂのそれぞれに
は引張りばね４３の両端のそれぞれが結合されている。Roughly speaking, both ends of the tension spring 43 are coupled to each of the two terminal fittings j12A and 42B.

引張りばね４３は、各テープ３３．３４．３８．３９に
与えられている初期張力により小なる付勢力を端末金具
４２Ａと端末金具４２Ｂに与えており、各テープ３３．
３４．３８．３９にたるみを生ずる時、両端末金具４２
Ａ、４２Ｂの間隔を縮小化し、上記たるみを除去可能と
する。The tension spring 43 applies a small biasing force to the terminal fittings 42A and 42B due to the initial tension applied to each tape 33.34.38.39.
34.38.39 When slack occurs, both terminal fittings 42
By reducing the distance between A and 42B, the above-mentioned slack can be removed.

次に、上記第１実施例の作用について説明する。Next, the operation of the first embodiment will be explained.

上記マニプレータ１０の使用において、スレーブハンド
１５に大なる負荷が作用すると、可撓性動力伝達部材３
０．３５におけるマスタ側のスプロケット車１８Ｌ、１
８Ｒから退出する部分とスレーブ側の各スプロケット車
２５Ｌ、２５Ｒに進入する部分との間にたるみを生ずる
。この時、上記可撓性動力伝達部材３０．３５のたるみ
を生じている部分に位置するテープ３３もしくは３４、
テープ３８もしくは３９の中間部に所定の間隔をおいて
一体化されている端末金具４２Ａと端末金具４２Ｂは、
それらの間隔を引張りばね４３の付勢力によってただち
に縮小化され、上記たるみを除去可能とする。When using the manipulator 10, if a large load is applied to the slave hand 15, the flexible power transmission member 3
Master side sprocket wheel 18L at 0.35, 1
A slack is created between the part exiting from 8R and the part entering each slave side sprocket wheel 25L, 25R. At this time, the tape 33 or 34 located at the portion of the flexible power transmission member 30.35 that is sagging;
The terminal fittings 42A and 42B, which are integrated with the intermediate part of the tape 38 or 39 at a predetermined interval, are
The distance between them is immediately reduced by the biasing force of the tension spring 43, making it possible to remove the slack.

すなわち、上記第１実施例によれば、可撓性動力伝達部
材３０．３５の移動のための操作力を重くすることなく
、該可撓性動力伝達部材３０．３５に生ずるたるみを同
時に除去可能とする。That is, according to the first embodiment, the slack generated in the flexible power transmitting member 30.35 can be removed at the same time without increasing the operating force for moving the flexible power transmitting member 30.35. shall be.

第１０図は本発明の第２実施例の要部を一部破断して示
す正面図、第１１図は第１Ｏ図の異なる作動状態を示す
正面図である。FIG. 10 is a partially cutaway front view showing a main part of the second embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a front view showing a different operating state from FIG. 1O.

この第２実施例においては、可撓性動力伝達部材として
のテープ５１の中間部に、ピン５２によって相互にビン
結合されてなる端末金具５３Ａ、５３Ｂを介在し、テー
プ５１の各端部５１Ａ、５１Ｂを連結部５４Ａ、５４−
Ｂにおいて折り返すとともに、該折り返し部分を押圧ね
じ５５Ａ、５５Ｂによって抑圧保持している。さらに、
両端末金具５３Ａ、５３Ｂのそれぞれに、引張りばね５
６の両端のそれぞれを結合している。In this second embodiment, terminal fittings 53A and 53B are interposed in the intermediate portion of the tape 51 as a flexible power transmission member, and each end portion 51A of the tape 51, 51B to connecting portions 54A, 54-
It is folded back at B, and the folded portion is held pressed by pressing screws 55A and 55B. moreover,
A tension spring 5 is attached to each of both terminal fittings 53A and 53B.
Both ends of 6 are connected.

したがって、上記第２実施例による場合にも、テープ５
１にたるみを生ずる時、それらの中間部に所定の間隔を
おいて一体化されている端末金具５３Ａと端末金具５３
Ｂが、それらの間隔を引張りばね５６の付勢力によって
縮小化され、上記たるみを除去可能とする。Therefore, even in the case of the second embodiment, the tape 5
1, the terminal fitting 53A and the terminal fitting 53, which are integrated at a predetermined interval in the middle part thereof,
B, the distance between them is reduced by the biasing force of the tension spring 56, making it possible to remove the above-mentioned slack.

第１２図は本発明の第３実施例を一部破断して示す正面
図である。FIG. 12 is a partially cutaway front view of a third embodiment of the present invention.

この第３実施例においては、可撓性動力伝達部材として
のテープ６１の中間部に端末金具４２Ａ、４２Ｂのそれ
ぞれを固定し、両端末金具４２Ａ、４２Ｂのそれぞれに
引張りばね４３の両端のそれぞれを結合している。In this third embodiment, the terminal fittings 42A and 42B are each fixed to the middle part of the tape 61 as a flexible power transmission member, and both ends of the tension spring 43 are attached to each of the terminal fittings 42A and 42B. are combined.

上記第３実施例による場合にも、テープ６１にたるみを
生ずる時、それらの中間部に所定の間隔をおいて一体化
されている端末金具４２Ａと４２Ｂが、それらの間隔を
引張りばね４３の付勢力によって縮小化され、たるみを
除去可能とする。Also in the case of the third embodiment, when the tape 61 slackens, the terminal fittings 42A and 42B, which are integrated at the intermediate portion with a predetermined interval between them, pull the gap between them and the tension spring 43 is applied. It is reduced in size depending on the force, and the slack can be removed.

［発明の効果］ 以上のように、本発明は、マスク側の駆動車とスレーブ
側の従動車に周回状の可撓性動力伝達部材を巻き掛けて
なるマスタ・スレーブ式マニプレークにおいて、動力伝
達部材の長手方向に所定の間隔をなす２部分のそれぞれ
に、弾性引張部材の両端のそれぞれを結合するようにし
たものである。したがって、可撓性動力伝達部材の移動
のための操作力を重くすることなく、該可撓性動力伝達
部材に生ずるたるみを容易に除去することが可能となる
。[Effects of the Invention] As described above, the present invention provides a master-slave type maniplate in which a circular flexible power transmission member is wound around a drive wheel on the mask side and a driven wheel on the slave side. Both ends of the elastic tension member are connected to two portions spaced apart from each other by a predetermined distance in the longitudinal direction. Therefore, it is possible to easily remove slack that occurs in the flexible power transmission member without increasing the operating force for moving the flexible power transmission member.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来例を一部破断して示す正面図、第２図は第
１図のｎ　−ＩＩ線に沿う矢視図、第３図は本発明、の
第１実施例が適用されるマニプレータの全体を示す正面
図、第４図は同マニプレータにおける可撓性動力伝達部
材の巻き掛は状態を示す斜視図、第５図は同マニプレー
タにおけるマスク側駆動機構を示す正面図、第６図は同
マニプレータにおけるスレーブ側駆動機構を示す正面図
、第７図は同マニプレータにおける要部を一部破断して
示す正面図、第８図は第７図の異なる作動状態を示す正
面図、ｇｓ９図は第７図のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図、
第１０図は本発明の第２実施例の要部を一部破断して示
す正面図、第１１図は第１θ図の異：なる作動状態を示
す正面図、第１２図は本発明の第３実施例の要部を一部
破断して示す正面図である。 １２・・・マスタアーム、１３・・・スレーブアーム、
１４・・・マスクハンドル、１５・・・スレーブハンド
、１８Ｌ、１８Ｒ・・・スプロケット車（駆動車）、２
５Ｌ、２５Ｒ・・・スプロケット車（従動車）、３０．
３５・・・可撓性動力伝達部材、３３．３４．３８．３
９・・・テープ、４３．５６・・・引張りばね。 代理人　弁理士　塩　川　修　拍 第７図　第８図 第１０図　第１１図 第９図 ｊ 第１２図FIG. 1 is a partially cutaway front view of a conventional example, FIG. 2 is a view along the line n-II in FIG. 1, and FIG. 3 is a first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a front view showing the entire manipulator, FIG. 4 is a perspective view showing how the flexible power transmission member is wound around the manipulator, FIG. 5 is a front view showing the mask side drive mechanism of the manipulator, and FIG. is a front view showing the slave side drive mechanism of the same manipulator, FIG. 7 is a front view showing a partially broken main part of the same manipulator, FIG. 8 is a front view showing a different operating state from FIG. 7, and GS9 figure. is a sectional view taken along line IX-IX in FIG. 7,
FIG. 10 is a partially cutaway front view of the main part of the second embodiment of the present invention, FIG. 11 is a front view showing a different operating state from FIG. FIG. 7 is a partially cutaway front view showing a main part of the third embodiment. 12...Master arm, 13...Slave arm,
14... Mask handle, 15... Slave hand, 18L, 18R... Sprocket car (drive car), 2
5L, 25R... Sprocket car (driven car), 30.
35...Flexible power transmission member, 33.34.38.3
9...Tape, 43.56...Tension spring. Agent Patent Attorney Osamu Shiokawa Figure 7 Figure 8 Figure 10 Figure 11 Figure 9j Figure 12

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）マスク側の駆動車とスレーブ側の従動車に周回状
の可撓性動力伝達部材を巻き掛けてなるマスク・スレー
ブ式マニプレータにおいて、動力伝達部材の長手方向に
所定の間隔をなす２部分のそれぞれに、弾性引張部材の
両端のそれぞれを結合することを特徴とするマスク・ス
レーブ式マニプレータ。(1) In a mask/slave type manipulator in which a circular flexible power transmission member is wound around a drive wheel on the mask side and a driven wheel on the slave side, two parts are spaced apart from each other at a predetermined distance in the longitudinal direction of the power transmission member. A mask-slave type manipulator characterized in that both ends of an elastic tension member are connected to each of the two ends of the elastic tension member.