KR101038294B1 - Movable manipulator carriage system for air cell of mock up - Google Patents
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Abstract
본 발명은 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 원격조종기가 구비된 대차가 셀 벽면을 관통하여 구비된 통로를 길이방향으로 이동할 수 있도록 하고 대차가 셀 벽면에 구비된 통로를 이동하더라도 셀 내부를 일정한 부압으로 유지시킬 수 있으며 원격조종기의 유지보수 필요성이 있을 때 원격조종기가 구비된 대차 전체를 분리하여 셀 외부로 빼내서 수리할 수 있는 시스템을 제공하는데 있다.The present invention relates to a mobile remote controller trolley system for a simulated air cell, the technical problem to be solved is to allow the trolley equipped with a remote controller to move the passage provided through the cell wall in the longitudinal direction and the trolley is provided on the cell wall Even if the passage is moved, the inside of the cell can be maintained at a constant negative pressure, and when there is a need for the maintenance of the remote control, the remote control is provided with a system that can be removed by removing the entire truck equipped with the remote control outside the cell.
이를 위해 본 발명에 따른 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템은 셀의 벽면에 고정 설치된 투시창(1)과 상기 투시창(1)의 상부 벽면에 설치되는 한 쌍의 원격조종기(2)로 구성되는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에서, 상기 투시창(1)의 상부에 수평방향으로 길게 구비되어 셀 벽면을 관통하는 대차이동통로(6a), 상기 대차이동통로(6a)의 상하부 벽면에 고정 구비되는 고정판(19), 상기 고정판(19)에 고정 구비되고 셀 내부를 밀폐하는 내압튜브(6), 상하로 구비된 상기 내압튜브(6) 사이에 셀 내부가 밀폐될 수 있도록 접촉 구비되는 대차(3), 상기 대차(3)를 관통하여 구비되는 원격조종기 삽입구멍(23), 상기 원격조종기 삽입구멍(23)에 삽입되어 구비되는 원격조종기(2), 상기 원격조종기 삽입구멍(23)의 셀 외부측 하단에 브래킷(21 및 고정용 볼트(22)를 이용하여 원격조종기(2)를 고정할 수 있는 텝(24), 상기 대차(3)의 모의 셀 바깥쪽 측면 상부에 고정 구비되는 모터(4), 상기 모터(4)의 출력축기어와 치합되어 회전력을 조절하는 감속기어(5), 상기 감속기어(5)의 하단부에 상기 감속기어(5)와 치합되고 셀 외부 벽면에 고정된 레크기어 및 레일 브래킷(11a)에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 레크기어(11), 상기 레크기어 및 레일 브래킷(11a)의 상부에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 직선운동레일(8), 상기 직선운동레일(8)의 상부에 좌우로 이동될 수 있도록 접촉 구비되는 블럭(9),하부에는 상기 블럭(9)이 고정되고 상부는 상기 대차(3)에 고정 구비되는 브래킷(10), 상기 대차(3)의 하부에 위치하며 상기 대차(3)의 이동영역에 걸쳐서 셀 내부벽면에 고정 구비되는 가이드레일 브래킷(13), 상기 가이드레일 브래킷(13)의 상부 끝단에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 가이드레일(12), 상기 대차(3)의 셀 내부쪽 면에 회전할 수 있도록 축 연결되고 상기 가이드레일(12)과 접촉 연결되는 상부 롤러(14)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템을 개시한다.To this end, the mobile remote controller trolley system for a simulated air cell according to the present invention simulates air composed of a viewing window 1 fixed to a wall of a cell and a pair of remote controls 2 installed on an upper wall of the viewing window 1. In the mobile remote controller trolley system for cells, a fixed plate that is provided in the horizontal direction in the upper portion of the see-through window (1) and is fixed to the upper and lower walls of the trolley moving passage (6a), the trolley moving passage (6a) penetrating the cell wall ( 19), a pressure-resistant tube (6) fixed to the fixing plate (19) and sealing the inside of the cell, a bogie (3) provided with contact so that the inside of the cell can be sealed between the pressure-resistant tube (6) provided up and down, The remote controller insertion hole 23 provided through the trolley 3, the remote controller 2 inserted into the remote controller insertion hole 23, the lower end of the cell of the remote controller insertion hole 23 On brackets (21 and high The step 24 which can fix the remote controller 2 using the bolt 22, the motor 4 and the motor 4 which are fixed to the upper side of the outer side of the mock cell of the trolley 3, The balance gear 5 is engaged with the output shaft gear and adjusts the rotational force, and the balance gear and rail bracket 11a fixed to the outer wall of the cell is engaged with the reduction gear 5 at the lower end of the reduction gear 5. A linear motion fixedly provided to cover the moving area of the trolley 3 at the upper portion of the rack gear 11 and the rack gear and the rail bracket 11a fixed to cover the moving area of (3). The rail 8, the block 9 which is provided in contact with the upper side of the linear motion rail 8 to be moved left and right, the block 9 is fixed to the lower portion and the upper portion is fixed to the bogie 3 Bracket 10, located below the trolley 3 and covering the cell inner wall over the moving area of the trolley 3 Guide rail bracket 13 fixed to the surface, the guide rail 12 is fixed to cover the moving area of the trolley (3) at the upper end of the guide rail bracket 13, the trolley (3) Disclosed is a mobile remote controller bogie system for a simulated air cell, comprising: an upper roller 14 axially connected to the inner surface of the cell of the cell and in contact with the guide rail 12.
원격조종기, 모의 공기 셀, 대차 Remote control, simulated air cell, bogie
Description
본 발명은 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에 관한 것으로서 미조사 핵물질을 원격으로 취급하는 모의 공기 셀에는 셀 내의 실험 장치를 원격조작하고 미조사 핵물질을 원격취급하기 위한 모의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에 대한 것이다.The present invention relates to a mobile remote controller bogie system for a simulated air cell, wherein the simulated air cell for remotely handling the unirradiated nuclear material has a remote control device for a simulated air cell for remote manipulation of an experimental device in the cell and remote handling of the unirradiated nuclear material. For the manipulator bogie system.
종래의 모의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템은 모의 공기 셀 내에 설치된 각종 실험장치 및 미조사 핵물질 등을 원격운전하기 위해서 모의 공기 셀 벽면에 사각지역을 고려하여 일정한 간격마다 투시창을 설치하고 이 투시창의 상부 일정한 높이의 좌우측에는 일정 영역을 담당하기에 충분한 용량 및 크기를 갖는 고가인 한 쌍의 원격조종기를 고정 설치하여 왔다.Conventional mobile remote controller trolley system for simulated air cells has installed sight windows at regular intervals in consideration of blind spots on the walls of the simulated air cells for remote operation of various experimental devices and unirradiated nuclear materials installed in the simulated air cells. On the left and right sides of the upper constant height of a fixed pair of expensive remote control unit having a capacity and size sufficient to cover a certain area has been fixed.
또한, 원격조종기의 유지보수의 필요성이 있을 때 원격조종기의 슬레이브를 셀 벽의 원격조종기 설치구멍 가로축과 일치되게 조종한 후 셀 외부로 빼내서 보수하여 왔다. In addition, when there is a need for maintenance of the remote controller, the slave of the remote controller has been adjusted to match the horizontal axis of the remote controller installation hole of the cell wall, and then it has been taken out of the cell for repair.
종래의 기술은 원격조종기가 고정 설치되므로 사각지역을 없애기 위해서 일 정한 간격마다 원격조종기를 설치하여야 했고 따라서 다수의 원격조종기가 필요하여 설치비용이 많이 들어간다는 문제점이 있었다. 또한 원격조종기를 유지보수 할 때 셀 외부에 원격조종기가 수용될 수 있는 작업공간이 필요하여 셀 외부 작업공간이 협소한 경우 유지보수에 많은 어려움이 있었다.In the related art, since the remote controller is fixedly installed, remote controllers have to be installed at regular intervals in order to eliminate blind spots, and thus, a large number of remote controllers are required. In addition, when maintaining the remote controller, there is a lot of difficulties in maintenance when the workspace outside the cell is narrow because a workspace that can accommodate the remote controller is required outside the cell.
본 발명은 상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 원격조종기가 구비된 대차가 셀 벽면을 관통하여 구비된 통로를 길이방향으로 이동할 수 있도록 하고 대차가 셀 벽면에 구비된 통로를 이동하더라도 셀 내부를 일정한 부압으로 유지시킬 수 있으며 원격조종기의 유지보수 필요성이 있을 때 원격조종기가 구비된 대차 전체를 분리하여 셀 외부로 빼내서 수리할 수 있는 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, even if the trolley equipped with a remote control to move the passage provided through the cell wall in the longitudinal direction and even if the bogie moves the passage provided on the cell wall The purpose of the present invention is to provide a system that can maintain the inside of the cell at a constant negative pressure, and when there is a need for maintenance of the remote controller, the whole vehicle equipped with the remote controller can be separated and pulled out of the cell for repair.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템은 셀의 벽면에 고정 설치된 투시창(1)과 상기 투시창(1)의 상부 벽면에 설치되는 한 쌍의 원격조종기(2)로 구성되는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에서, 상기 투시창(1)의 상부에 수평방향으로 길게 구비되어 셀 벽면을 관통하는 대차이동통로(6a), 상기 대차이동통로(6a)의 상하부 벽면에 고정 구비되는 고정판(19), 상기 고정판(19)에 고정 구비되고 셀 내부를 밀폐하는 내압튜브(6), 상하로 구비된 상기 내압튜브(6) 사이에 셀 내부가 밀폐될 수 있도록 접촉 구비되는 대차(3), 상기 대차(3)를 관통하여 구비되는 원격조종기 삽입구멍(23), 상기 원격조종기 삽입구멍(23)에 삽입되어 구비되는 원격조종기(2), 상기 원격조종기 삽입구멍(23)의 셀 외부측 하단에 브래킷(21) 및 고정용 볼트(22)를 이용하여 원격조종기(2)를 고정할 수 있는 텝(24), 상기 대차(3)의 모의 셀 바깥쪽 측면 상부에 고정 구비되는 모터(4), 상기 모터(4)의 출력축기어와 치합되어 회전력을 조절하는 감속기어(5), 상기 감속기어(5)의 하단부에 상기 감속기어(5)와 치합되고 셀 외부 벽면에 고정된 레크기어 및 레일 브래킷(11a)에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 레크기어(11), 상기 레크기어 및 레일 브래킷(11a)의 상부에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 직선운동레일(8), 상기 직선운동레일(8)의 상부에 좌우로 이동될 수 있도록 접촉 구비되는 블럭(9), 하부에는 상기 블럭(9)이 고정되고 상부는 상기 대차(3)에 고정 구비되는 브래킷(10), 상기 대차(3)의 하부에 위치하며 상기 대차(3)의 이동영역에 걸쳐서 셀 내부벽면에 고정 구비되는 가이드레일 브래킷(13), 상기 가이드레일 브래킷(13)의 상부 끝단에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 가이드레일(12), 상기 대차(3)의 셀 내부면에 회전 가능하도록 축 연결되고 상기 가이드레일(12)과 접촉 연결되는 상부 롤러(14)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템을 제공한다.In order to achieve the object as described above, the mobile remote controller trolley system for a simulated air cell according to the present invention includes a pair of remote controls installed on the
또한, 셀의 벽면에 고정 설치된 투시창(1)과 상기 투시창(1)의 상부 벽면에 설치되는 한 쌍의 원격조종기(2)로 구성되는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에서, 상기 투시창(1)의 상부에 수평방향으로 길게 구비되어 셀 벽면을 관통하는 대차이동통로(6a), 상기 대차이동통로(6a)의 상하 측에 고정 구비된 내압튜브(6), 상하로 구비된 상기 내압튜브(6) 사이에 셀 내부가 밀폐될 수 있도록 접촉 구비되는 좌우 이동이 가능한 대차(3), 상기 대차(3)를 관통하여 구비되는 원격조종기 삽입구멍(23), 상기 원격조종기 삽입구멍(23)에 삽입되어 구비되는 원격조종기(2), 상기 대차(3)의 하부에 위치하며 셀 외부 벽면에 고정 구비되는 레크기어 및 레일 브래킷(11a), 상기 레크기어 및 레일 브래킷(11a)의 상부에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 직선운동레일(8), 상기 직선운동레일(8)의 상부에 좌우로 이동될 수 있도록 접촉 구비되는 블럭(9), 하부에는 상기 블럭(9)이 고정되고 상부는 상기 대차(3)에 고정 구비되는 브래킷(10), 상기 대차(3)의 하부에 위치하며 상기 대차(3)의 이동영역에 걸쳐서 셀 내부벽면에 고정 구비되는 가이드레일 브래킷(13), 상기 가이드레일 브래킷(13)의 상부 끝단에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 가이드레일(12), 상기 대차(3)의 셀 내부쪽 면에 회전 가능하도록 축 연결되고 상기 가이드레일(12)과 접촉 연결되는 상부롤러(14), 상기 대차(3)를 관통하여 구비되는 레버(7), 상기 레버(7)의 셀 내부측 끝단에 연결되며 상기 대차(3)의 셀 내부측 벽면에 고정 구비된 지지링크축(16a)을 중심으로 회전할 수 있게 구비된 롤러지지링크(16), 상기 롤러지지링크(16)의 하측 측면에 회전가능하게 축 연결되며 상기 가이드레일(12)에 끼워질 수 있게 구비된 하부롤러(15)를 구비하는 것을 특징으로 하는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템을 제공한다.In addition, in the mobile remote controller balance system for a simulated air cell consisting of a viewing window (1) fixed to the wall of the cell and a pair of remote controls (2) installed on the upper wall of the viewing window (1), the viewing window (1) Longitudinally provided in the horizontal direction in the upper portion of the trolley moving passage (6a) penetrating the cell wall surface, the pressure-resistant tube (6) provided on the upper and lower sides of the trolley moving passage (6a), the pressure-resistant tube (6) provided up and down A trolley (3) capable of moving left and right so that the inside of the cell is sealed so that the inside of the cell is closed, and inserted into the remote controller insertion hole (23) and the remote controller insertion hole (23) provided through the trolley (3). The
더불어, 셀의 벽면에 고정 설치된 투시창(1)과 상기 투시창(1)의 상부 벽면에 설치되는 한 쌍의 원격조종기(2)로 구성되는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에서, 상기 투시창(1)의 상부에 수평방향으로 길게 구비되어 셀 벽면을 관통하는 대차이동통로(6a), 상기 대차이동통로(6a)의 상하부 벽면에 고정 구비되는 고정판(19), 상기 상하부 고정판(19)에 각각 고정 구비되고 셀 내부를 밀폐하는 내압튜브(6), 상기 상하부 내압튜브(6)의 내부에 각각 수용되며 상기 고정판(19)에 일측이 고정되고 타측은 상기 내압튜브(6)를 상기 고정판(19)쪽으로 가압하는 내부고정판(17), 상기 상하부 내압튜브(6)의 내부에 각각 수용되며 상기 내부고정판(17)에 일측이 고정되고 타측은 상기 내압튜브(6)를 상기 고정판(19)의 반대쪽으로 가압하는 판스프링(18), 상하로 구비된 상기 내압튜브(6) 사이에 셀 내부가 밀폐될 수 있도록 접촉 구비되는 좌우 이동이 가능한 대차(3), 상기 대차(3)를 관통하여 구비되는 원격조종기 삽입구멍(23), 상기 원격조종기 삽입구멍(23)에 삽입되어 구비되는 원격조종기(2), 상기 대차(3)의 하부에 위치하며 셀 외부 벽면에 고정 구비되는 레크기어 및 레일 브래킷(11a), 상기 레크기어 및 레일 브래킷(11a)의 상부에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 직선운동레일(8), 상기 직선운동레일(8)의 상부에 좌우로 이동될 수 있도록 접촉 구비되는 블럭(9), 하부에는 상기 블럭(9)이 고정되고 상부는 상기 대차(3)에 고정 구비되는 브래킷(10),In addition, in the mobile remote controller balance system for a simulated air cell consisting of a viewing window (1) fixed to the wall of the cell and a pair of remote controls (2) installed on the upper wall of the viewing window (1), the viewing window (1) Elongated in the horizontal direction in the upper portion of the trolley moving passage (6a) penetrating the cell wall surface, the
상기 대차(3)의 하부에 위치하며 상기 대차(3)의 이동영역에 걸쳐서 셀 내부벽면에 고정 구비되는 가이드레일 브래킷(13), 상기 가이드레일 브래킷(13)의 상부 끝단에 상기 대차(3)의 이동영역을 커버할 수 있도록 고정 구비되는 가이드레일(12)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스 템을 제공한다.A
상기한 바와 같이 본 발명에 따른 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에 의하면 모의 공기 셀 내의 전 영역에 설치되어 있는 각종 실험 장치 핵물질 등의 원격조작이 가능한 모의 공기 셀의 관통 통로를 따라 좌우로 이동할 수 있는 한 쌍의 이동형 원격조종기 대차 시스템을 구성함으로서 고가인 원격조종기의 설치 수량을 현저히 줄일 수 있다.As described above, according to the mobile remote controller trolley system for a simulated air cell according to the present invention, it moves sideways along a through passage of a simulated air cell capable of remote operation of various experimental devices and nuclear materials installed in all areas of the simulated air cell. By constructing a pair of portable remote controller balance systems, the number of expensive remote controllers can be significantly reduced.
또한, 모의 공기 셀 내의 핵물질 등이 셀 밖으로 유출되는 것을 방지하기 위하여 셀 내부는 일정한 부압으로 유지하기 위해서 이동형 원격조종기 대차 시스템이 모의 공기 셀 벽면을 통로를 통해 좌우로 이동하는 경우에도 이동형 원격조종기 대차 시스템이 이동하는 통로를 통하여 셀 내부로 공기가 유입되는 것을 차단시키기 위한 시스템을 구성함으로서 모의 공기 셀 내부의 부압을 일정하게 유지할 수 있다.In addition, in order to prevent the nuclear material in the simulated air cell from leaking out of the cell, in order to maintain a constant negative pressure inside the cell, even if the mobile remote controller bogie system moves the simulated air cell wall from side to side through a passage, the mobile remote controller The negative pressure inside the simulated air cell can be kept constant by constructing a system to block the inflow of air into the cell through the passage through which the bogie system moves.
더불어, 원격조종기의 유지보수의 필요성이 있을시 모의 공기 셀 바깥쪽 작업구역이 협소하더라도 원격조종기를 용이하게 인출할 수 있는 시스템을 제공함으로서 셀 바깥쪽 공간을 절약하여 초기 투자비를 현저히 줄일 수 있다.In addition, when there is a need for the maintenance of the remote controller, even if the working area outside the simulated air cell is narrow, the initial investment can be significantly reduced by saving a space outside the cell by providing a system for easily withdrawing the remote controller.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 우선, 도면들 중 동일한 구성요소 또는 부품들은 가능한 한 동일한 참조부호를 나타내고 있음에 유의해야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하게 하지 않기 위해 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, it should be noted that the same components or parts in the drawings represent the same reference numerals as much as possible. In describing the present invention, detailed descriptions of related well-known functions or configurations are omitted in order not to obscure the gist of the present invention.
본 발명은 원격조종기가 구비된 대차가 셀 벽면을 관통하여 구비된 통로를 길이방향으로 이동할 수 있도록 함을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that the trolley provided with a remote controller can move the passage provided through the cell wall in the longitudinal direction.
이의 설명을 위해서 도 1의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 설치 정면도, 도 2는 도1의 A-A 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템 설치 측면도, 도 3은 원격조종기를 제외한 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 관계를 나타낸 정면도, 도4는 도 3에 표시된 B-B 단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 구동 및 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링의 작동관계를 나타낸 측면도를 이용하여 설명한다.1 is a front view of the installation of the mobile remote controller bogie system for the air cell of FIG. 1, FIG. 2 is a side view of the mobile remote controller bogie system for the AA simulated air cell of FIG. 1, and FIG. 3 is a mobile remote controller for the simulated air cell except for the remote controller. Fig. 4 is a front view showing the relationship between the bogie system and Fig. 4 is explained using the side view showing the operation of the mobile remote control bogie system for the simulated air cell of the BB section shown in Fig. 3 and the operation relationship of the leaf spring with the pressure tube and the roller. .
도 1에서 도시한 바와 같이 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템은 크게 투시창(1), 원격조종기(2), 좌우 이동 가능한 대차(3), 내압튜브(6)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the mobile remote controller trolley system for an air cell is largely composed of a
투시창(1)은 셀 벽면에 설치되고 원격조종기의 조종자가 셀 내부의 실험 장치나 실험물을 셀 외부에서 보면서 작업할 수 있도록 하는 기능을 한다.The
원격조종기(2)는 대차(3)에 구비되어 있으며 셀 외부에서 조종자가 셀 내부의 장치나 실험물을 원격으로 작업할 수 있도록 하는 기능을 한다.The
좌우 이동 가능한 대차(3)는 셀 벽면의 길이방향으로 이동가능하게 구비되어 대차(3)의 이동영역 내에 있는 셀 내부의 실험 장치나 실험물을 원격조종기(2)를 이용하여 작업할 수 있도록 하는 기능을 한다.The left and right
내압튜브(6)는 셀 내의 핵물질 등이 셀 밖으로 유출되는 것을 방지하고 셀 내부를 일정한 부압으로 유지시키며 대차(3)가 이동하는 관통통로를 통하여 셀 내부로 공기가 유입되는 것을 차단하는 기능을 한다.The pressure-
도 1에서 도시한 바와 같이 투시창(1)의 상부에는 셀 벽면을 관통하여 길이방향으로 긴 대차이동통로(6a)가 구비된다.As shown in FIG. 1, a
도 4에서 도시한 바와 같이 대차이동통로(6a)의 상하부에 벽면에 고정판(19)이 고정 구비된다. 상하부 고정판(19)에는 일측이 고정된 내압튜브(6)가 고정된다. 내압튜브(6)의 사이에는 셀 내부를 밀폐할 수 있도록 대차(3)를 접촉 구비시킨다. 대차(3)는 상하부는 평면으로 구성하고 좌우측은 경사지도록 구성하는 마름모꼴이 바람직하다. 대차의 셀 외부쪽 벽면 상부에는 모터를 고정 구비시킨다. 모터(4)의 하단부에 대차(3)와 축연결을 통해서 회전할 수 있도록 모터(4)의 출력축과 치합되는 감속기어(5)를 구비시킨다. 감속기어(5)의 하단부에 위치하고 셀 외부 벽면에 고정 구비된 레크기어 및 레일 브래킷(11a)의 상부에 고정되는 레크기어(11)를 구비한다. 레크기어(11)는 대차(3)의 이동영역 전체에 설치된다. 레크기어(11)는 감속기어(5)와 치합된다. 레크기어 및 레일 브래킷(11a)의 상부에는 대차(3)의 이동영역 전체를 커버할 수 있는 직선운동레일(8)이 고정 구비된다. 직선운동레일(8)의 상단에는 좌우이동이 가능한 블럭(9)을 접촉 구비시킨다. 블럭(9)의 상단위치에 상단는 원격조종기(2)가 고정되고 하단는 블럭(9)이 고정되는 브래킷(10)을 구비한다. 대차(3)의 하부에 위치하고 대차(3)의 셀 내부쪽 벽면에는 가이드레일 브래킷(13)이 고정 구비된다. 가이드레일 브래킷(13)의 상부 끝단에는 대차(3)의 이동영역을 전체를 커버할 수 있는 가이드레일(12)이 고정 구비된다. 대차(3)의 셀 내부쪽 측면하단에는 축 연결을 통해 회전 가능한 롤러(14)가 구비된다. 롤러(14)의 하단은 가이드레일(12)에 접촉 구비된다. 도 3에서 도시한 바와 같이 대차(3)에는 대차(3)를 관통하는 원격조종기 삽입구멍(23)이 구비된다. 원격조종기 삽입구멍(23)에는 원격조종기(2)가 삽입된다. 원격조종기(2)는 원격조종기 삽입구멍(23)의 하단에 있는 탭(24)과 체결 고정되는 브래킷(22)과 고정용 볼트(22)를 이용하여 대차(3)에 고정된다.As shown in FIG. 4, the
상기에서 설명한 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 구성에 의한 작동방법은 다음과 같다.The operation method by the configuration of the mobile remote controller balance system for the simulated air cell described above is as follows.
모터(4)에서 발생한 회전력은 감속기어(5)에 의해서 회전력이 조절되어 레크기어(11)에 전달된다. 모터(4)와 감속기어(5)는 좌우 이동이 가능한 대차(3)에 고정되어 있고 레크기어(11)는 셀 외부 벽면에 고정되어 있어서 상대운동에 의해 대차(3)는 좌우로 이동하게 된다. 대차(3)가 이동할 때 대차(3)의 셀 내부측은 대차(3)에 회전가능하게 축 연결된 롤러(14)가 셀 내부벽면에 고정된 가이드레일(12) 위를 미끄럼운동하므로서 지지된다. 대차(3)의 셀 외부측면은 대차(3)에 삽입된 원격조종기(2)에 고정 구비된 브래킷(10)과 블럭(9)의 조합이 셀 외부벽면에 고정된 직선운동레일(8) 위를 미끄럼운동하므로서 지지된다. 셀 내부의 부압유지를 위해 내압튜브(6)의 압력을 일정하게 유지하고 내압튜브(6)가 고정판(19)에 고정되는 부분을 셀 내부쪽에 위치시킴으로서 내압튜브(6)의 접촉면을 셀 외부쪽으로 향하게 하는 것이 바람직하다. 이를 통해 셀외부측 공기가 유입될 때 내압튜브(6)의 접촉면적이 넓어져 더욱 확실한 밀폐가 가능하다.The rotational force generated by the
본 발명은 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 원격조종기의 유지보수의 필요성이 있는 경우 원격조종기만을 분리하여 수리하는 시스템과 대차 전체를 분리한 뒤 유지 보수할 수 있는 시스템을 제공함을 특징으로 한다.The present invention is characterized by providing a system for separating and repairing the entire remote controller and the maintenance and maintenance of the remote controller only when there is a need for the maintenance of the remote controller of the mobile remote controller balance system for a simulated air cell.
이의 설명을 위해서 도 5의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에서 원격조종기를 인출할 경우 슬레이브를 수평으로 유지한 상태를 나타낸 측면도, 도 6은 도 3에 표시한 C-C 단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 내외측 지지구조 및 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링의 작동관계를 나타낸 측면도, 도 7은 도3에 표시한 C-C단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템을 탈착 및 부착할 경우 셀 쪽 하단지지 롤러의 작동관계를 나타낸 측면도를 이용한다.5 is a side view showing a state in which the slave is kept horizontal when the remote controller is pulled out from the simulated air cell mobile remote controller balance system of FIG. 5, and FIG. 6 is a mobile remote controller for the simulated air cell of CC section shown in FIG. 3. Side view showing the operation relationship between the inner and outer support structure of the bogie system and the leaf spring with the pressure tube and the roller, and FIG. 7 is a mobile remote controller bogie system for the simulated air cell of CC section shown in FIG. The side view showing the working relationship of the lower support roller is used.
도 5에서 도시한바와 같이 원격조종기만을 분리하는 방법은 대차(3)와 원격조종기(2)를 체결하는 대차고정볼트(22)를 분리하고 원격조종기(2)의 술래이브(50)를 수평으로 유지시킨 후 셀 외부 쪽으로 빼낸 뒤 수리하는 것이다.As shown in FIG. 5, a method of separating only the remote controller is to separate the
도 6에 도시한 바와 같이 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 대차전체를 분리하여 수리하는 시스템의 구성은 다음과 같다.As shown in FIG. 6, the configuration of a system for separating and repairing the whole balance of the mobile remote controller balance system for a simulated air cell is as follows.
대차(3)를 셀 내부에서 외부 쪽으로 관통하는 레버(7)를 구비한다. 셀 외부 쪽 레버(7)에는 레버(7)를 관통하는 내측 핀구멍(30b)과 외측 핀구멍(30a)을 구비하고 여기에 끼워질 수 있는 핀(30)을 구비한다. 레버(7)의 셀 내부쪽 끝단에 회전 가능한 롤러지지링크(16)를 구비한다. 롤러지지링크(16)는 대차(3)의 셀 내부쪽 측면에 고정된 지지링크축(16a)을 중심으로 하여 회전가능하게 구비한다.It is provided with a
롤러지지링크(16)의 하단 측면에는 하부롤러(15)를 축 연결을 통해 회전가능하게 구비한다. 하부롤러(15)가 구비된 롤러지지링크(16)는 가이드레일(12)의 하단에 끼워질 수 있게 구비한다. The lower side of the
도 7에서 도시한 바와 같이 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 대차전체를 분리하여 수리하는 시스템의 작동방법은 다음과 같다.As shown in FIG. 7, a method of operating a system for removing and repairing the whole balance of a mobile remote controller balance system for a simulated air cell is as follows.
대차(3)의 분리시 레버(7)의 외측 핀구멍(30a)에 체결된 핀(30)을 뺀다. 레버(7)를 셀 외부 쪽으로 당긴 후 핀(30)을 내측 핀구멍(30b)에 끼운다. 레버(7)의 셀 내부 쪽 끝단에 구비된 롤러지지링크(16)는 지지링크축(16a)을 중심축으로 하여 회전하게 되고 롤러지지링크(16)의 하부 측면에 구비된 롤러(15)는 가이드레일(12)에서 이탈되게 된다. 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에서 더 이상의 대차(2)를 구속하는 장치가 없는바 대차(3)는 대차이동통로(6a)를 이용하여 수평회전을 통해서 또는 셀 내부에서 셀 외부로의 전후 이동을 통해서 셀 외부로 빼내서 수리할 수 있다. 대차(3)를 대차이동통로(6a)를 이용하여 수평회전을 통해서 셀 외부로 빼내서 수리하는 경우에는 대차(3)가 셀 내부에서 셀 외부로 전후이동하지 않아 셀 외부의 작업공간이 협소한 경우에도 대차를 빼내서 수리할 수 있다는 장점이 있다. 대차(3)를 다시 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에 장착하는 방법은 상기의 방법을 역순으로 진행하므로서 가능하다.When the trolley |
본 발명은 대차가 대차이동통로(6a)를 이용하여 좌우로 이동하더라도 셀 내부의 부압을 일정하게 유지시키는 밀폐구조를 제공함을 특징으로 한다.The present invention is characterized by providing a sealed structure that maintains a constant negative pressure inside the cell even if the trolley moves left and right using the trolley moving passage (6a).
이의 설명을 위해 도 7은 도3에 표시한 C-C단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템을 탈착 및 부착할 경우 셀 쪽 하단지지 롤러의 작동관계를 나타낸 측면도, 도 8은 도 3에 표시한 D-D단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 이동공간을 밀폐시키기 위한 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링의 작동관계를 나타낸 측면도, 도 9는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템 이동통로의 밀폐구조를 나타낸 대차 및 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링과의 관계를 나타낸 정면도, 도 10의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 롤러를 구비한 판스프링의 형상을 나타낸 정면도와 측면도를 이용하여 설명한다.7 is a side view showing the operation relationship of the lower support roller side of the cell when the removable remote controller bogie system for a simulated air cell of CC section shown in FIG. 3 is attached and detached, and FIG. 8 is a DD shown in FIG. Fig. 9 is a side view showing the operating relationship of a plate spring with a pressure-bearing tube and a roller for sealing a moving space of a mobile remote controller bogie system for a simulated air cell in a cross section, and FIG. 9 shows a closed structure of a mobile remote controller bogie system moving passage for a simulated air cell. The front view showing the bogie and the relationship between the pressure-bearing tube and the leaf spring with the roller, and the front view and the side view showing the shape of the leaf spring with the roller of the mobile remote control bogie system for the simulated air cell of FIG. .
대차가 대차이동통로(6a)를 이용하여 좌우로 이동하더라도 셀 내부의 부압을 일정하게 유지시키는 밀폐구조의 구성은 다음과 같다.Even if the trolley moves left and right using the
도 8에서 도시한 바와 같이 대차이동통로(6a)의 상하부 벽면에는 고정판(19)이 고정 구비된다. 상하부의 고정판(19)에는 내압튜브(6)의 일측이 고정된다. 상하측 내압튜브(6)에 수용되며 일측이 고정판(19)에 고정되는 내부고정판(17)을 구비한다. 상하부 내부고정판(17)에는 롤러(40)가 구비된 판스프링(18)이 고정된다.As shown in FIG. 8, fixing
상기의 구성을 통해 본 발명의 대차가 대차이동통로(6a)를 이용하여 좌우로 이동하더라도 셀 내부의 부압을 일정하게 유지시키는 밀폐구조의 작동방법은 다음과 같다.Through the above configuration, even if the trolley of the present invention moves left and right using the
도 8에서 도시한바와 같이 내부고정판(17)은 일단이 고정판(19)에 고정되고 타단은 내압튜브(6)를 가압하여 고정판(19)에 밀착되도록 한다. 내부고정판(17)에 일단이 고정된 상하부 판스프링(18)은 타단이 대차이동통로(6a)의 내부로 구부러져 있어서 내압튜브(6)를 대차이동통로(6a)의 내부로 가압하게 된다. 상하부 판스프링(18)은 대차이동통로(6a) 내부방향으로 고정되지 않은 끝단을 서로 밀착되게 구비하는 것이 바람직하다. As shown in FIG. 8, one end of the
도7과 도 9에서 도시한 바와 같이 대차(3)가 지나가는 영역에서 상하부판스프링(18)이 지지하는 내압튜브(6)가 상하로 벌어지게 되고 원격조종기가 구비된 대차(3)는 수용영역을 확보하면서 좌우로 이동하게 된다. 이때 내압튜브(6)는 대차(3)에 밀착되어 셀 내부를 밀폐하게 된다.As shown in FIGS. 7 and 9, the pressure-
도 10에서 도시한바와 같이 판스프링(18)은 길이방향의 직각방향으로 일정한 간격과 일정한 폭으로 절개한다. 또한 판스프링(18)의 끝단에는 축 연결을 통해 회전 가능한 롤러(40)를 구비한다. 따라서 대차(3)가 좌우로 이동하더라도 독립적으로 작동하는 롤러를 구비한 판스프링(18)은 스프링의 장력에 의하여 내압튜브(6)와 접촉하는 대차(3)의 상하 수평면 및 경사면의 형상을 따라 적응할 수 있다. 이와 같은 구조를 갖춤으로서 대차(3)의 수평면 및 경사면과 내압튜브(6)는 서로 밀착되게 된다. 또한 내압튜브(6) 내부와 판스프링(18) 사이에 롤러(40)를 설치하므로서 내압튜브(6) 내부면과 판스프링(18) 사이의 상대운동을 미끄럼운동이 아닌 구름운동이 되게 한다. 롤러(40)의 구름운동은 내압튜브(6)와 판스프링(18)의 마찰력을 감소시켜 내압튜브(6)의 마모방지 및 내구성을 향상시킬 수 있다. As shown in FIG. 10, the
이상과 같이 본 발명에 따른 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템을 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상 범위내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.As described above with reference to the drawings illustrating a mobile remote controller balance system for a simulated air cell according to the present invention, the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed herein, the technical scope of the present invention Of course, various modifications can be made by those skilled in the art.
도 1은 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 설치 정면도,1 is a front view of the installation of the mobile remote controller balance system for the air cell,
도 2는 도1의 A-A 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템 설치 측면도,Figure 2 is a side view of the mobile remote controller bogie system installation for the A-A simulated air cell of Figure 1,
도 3은 원격조종기를 제외한 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 관계를 나타낸 정면도,Figure 3 is a front view showing the relationship between the mobile remote controller bogie system for a simulated air cell excluding the remote control,
도 4는 도 3에 표시된 B-B 단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 구동 및 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링의 작동관계를 나타낸 측면도,4 is a side view showing the driving relationship of the mobile remote controller bogie system for the simulated air cell B-B cross-section shown in Figure 3 and the operation relationship of the plate spring with the pressure-resistant tube and roller,
도 5는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템에서 원격조종기를 인출할 경우 슬레이브를 수평으로 유지한 상태를 나타낸 측면도,FIG. 5 is a side view illustrating a state in which a slave is kept horizontal when the remote controller is withdrawn from the mobile remote controller balance system for a simulated air cell; FIG.
도 6은 도 3에 표시한 C-C 단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 내외측 지지구조 및 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링의 작동관계를 나타낸 측면도,FIG. 6 is a side view showing the inner and outer support structures of the mobile remote controller bogie system for a simulated air cell of the C-C cross section shown in FIG. 3 and the operation relationship of the leaf spring with the pressure tube and the roller;
도 7은 도3에 표시한 C-C단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템을 탈착 및 부착할 경우 셀 쪽 하단지지 롤러의 작동관계를 나타낸 측면도,Figure 7 is a side view showing the operation relationship of the cell-side lower support roller when the removable remote controller bogie system for the simulated air cell C-C cross-section shown in Figure 3,
도 8은 도 3에 표시한 D-D단면의 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 이동공간을 밀폐시키기 위한 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링의 작동관계를 나타낸 측면도,FIG. 8 is a side view showing an operation relationship between a pressure spring tube and a leaf spring having a roller for sealing a moving space of a mobile remote controller bogie system for a simulated air cell of the D-D section shown in FIG.
도 9는 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템 이동통로의 밀폐구조 를 나타낸 대차 및 내압튜브와 롤러를 구비한 판스프링과의 관계를 나타낸 정면도Figure 9 is a front view showing the relationship between the bogie and the plate spring with a pressure-resistant tube and the roller showing the closed structure of the mobile remote controller bogie system movement passage for the simulated air cell
도 10은 모의 공기 셀용 이동형 원격조종기 대차 시스템의 롤러를 구비한 판스프링의 형상을 나타낸 정면도와 측면도.10 is a front view and a side view showing the shape of a leaf spring with a roller of a mobile remote control bogie system for a simulated air cell.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 > <Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
1: 투시창 2: 원격조종기1: Viewing window 2: Remote controller
3: 대차 4: 모터3: bogie 4: motor
5: 감속기어 6: 내압튜브5: reduction gear 6: pressure tube
6a: 대차이동통로 7: 레버6a: Balance passage 7: lever
8: 직선운동레일 9: 블럭8: linear motion rail 9: block
10: 브래킷 11: 레크기어10: Bracket 11: Recreational Gear
12: 가이드레일 13: 가이드레일 브래킷12: guide rail 13: guide rail bracket
14: 상부롤러 15: 하부 롤러14: upper roller 15: lower roller
16: 롤러지지링크 16a: 지지링크축16:
17: 내부고정판 18: 판스프링17: internal fixing plate 18: leaf spring
19: 고정판 20: 상부커버19: fixing plate 20: top cover
21: 브래킷 22: 고정용볼트21: bracket 22: fixing bolt
23: 원격조종기삽입구멍 24: 탭23: remote control insertion hole 24: tab
30: 핀 30a, 30b: 내측 핀구멍, 외측 핀구멍30:
40: 롤러 40: roller
Claims (6)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020090005517A KR101038294B1 (en) | 2009-01-22 | 2009-01-22 | Movable manipulator carriage system for air cell of mock up |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (2)
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|---|---|
| KR20100086247A KR20100086247A (en) | 2010-07-30 |
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| JP2008012667A (en) | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Korea Atomic Energy Research Inst | Removable device for servo manipulator |
-
2009
- 2009-01-22 KR KR1020090005517A patent/KR101038294B1/en not_active IP Right Cessation
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| JP2008012667A (en) | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Korea Atomic Energy Research Inst | Removable device for servo manipulator |
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| KR20100086247A (en) | 2010-07-30 |
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