JPS60201849A - 把持用フインガ工具自動交換装置 - Google Patents
把持用フインガ工具自動交換装置Info
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- JPS60201849A JPS60201849A JP59207211A JP20721184A JPS60201849A JP S60201849 A JPS60201849 A JP S60201849A JP 59207211 A JP59207211 A JP 59207211A JP 20721184 A JP20721184 A JP 20721184A JP S60201849 A JPS60201849 A JP S60201849A
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- Japan
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- tool
- gripping
- rail
- gripper
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0475—Exchangeable fingers
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/902—Gripping element
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/902—Tool grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野〕
本発明は、プログラム式の多軸マニピュレータに関し、
特にマニピュレータの把持器のフィンガ(指)の向い合
った面にある把持用バッド即ち把持用工具を自動的に交
換するための把持用フィンガニ具自動交換装置に関する
。
特にマニピュレータの把持器のフィンガ(指)の向い合
った面にある把持用バッド即ち把持用工具を自動的に交
換するための把持用フィンガニ具自動交換装置に関する
。
マニピュレータの把持器は、加工片に又はそれに特別の
動作を与えるための工具を持上げ、移送し、方法付けし
、保持するような作業を含む汎用目的の処理機能を提供
する。マニピュレータの把持器で種々の動作及び種々の
形状の物体が処理されるので、把持用フィンガニ具が、
処理しようとする特定の素子又は実行すべき特定の動作
に常に適するとは限らない。従って、1サイクルの動作
後、種々のサイズの素子又は種々の形状の素子乃至工具
が処理されるときには、把持用工具が交換される。この
ためにはかなりの時間に亘ってマニピュレータの動作を
中断する必要があることを理解さたい、その交換のため
にマニピュレータにがなりの休止時間が生じることを覚
悟しなければならない。動作の中断が生じないようにす
るために、把持用工具は、種々の形状の素子を処理でき
るよう設計されている。しかし全てに適用できるような
構造にすると、部品を保持したり処理したりする信頼性
や質が低下するし、時にはエラーが生じたり精度が下っ
たりする。
動作を与えるための工具を持上げ、移送し、方法付けし
、保持するような作業を含む汎用目的の処理機能を提供
する。マニピュレータの把持器で種々の動作及び種々の
形状の物体が処理されるので、把持用フィンガニ具が、
処理しようとする特定の素子又は実行すべき特定の動作
に常に適するとは限らない。従って、1サイクルの動作
後、種々のサイズの素子又は種々の形状の素子乃至工具
が処理されるときには、把持用工具が交換される。この
ためにはかなりの時間に亘ってマニピュレータの動作を
中断する必要があることを理解さたい、その交換のため
にマニピュレータにがなりの休止時間が生じることを覚
悟しなければならない。動作の中断が生じないようにす
るために、把持用工具は、種々の形状の素子を処理でき
るよう設計されている。しかし全てに適用できるような
構造にすると、部品を保持したり処理したりする信頼性
や質が低下するし、時にはエラーが生じたり精度が下っ
たりする。
今日ではマニピュレータが高速化しており、また搬送し
ようとする物体が脆い場合にそれが壊れないよう把持力
をできるだけ小さくするという観点から、マニピュレー
タの把持器上の所定の場所にフィンガニ具をしっかりと
固定する固定手段を設けることが安全性以外の理由から
も必要と思われている。更に、把持器上のフィンガニ具
の所望の固定位置をモニター(監視)してパッドの場所
にしっかりと固定されていないことを表示したりする手
段が必要である。
ようとする物体が脆い場合にそれが壊れないよう把持力
をできるだけ小さくするという観点から、マニピュレー
タの把持器上の所定の場所にフィンガニ具をしっかりと
固定する固定手段を設けることが安全性以外の理由から
も必要と思われている。更に、把持器上のフィンガニ具
の所望の固定位置をモニター(監視)してパッドの場所
にしっかりと固定されていないことを表示したりする手
段が必要である。
マニピュレータの端部のとこめるの工具を交換でき所定
の位置に固定できるということは従来技術からも知られ
ている。例えば、米国特許第4056263号公報は、
溶接用のガンや他の工具を自動交換できまた所定の位置
に固定できるというマニピュレータ用の工具交換装置を
示す。この構成はマニピュレータアームの端部に結合さ
れた支持構成体を開示し、幾つかのフィンガニ具の中か
ら1つを選んで搬送するように適用される。各工具は、
開口付きの直立する板を有する。その開口は、収斂する
複数の画用の複数の真直ぐな側面で画成される。支持用
構成体は、溝をもつピラミッド状の突起を含む。この突
起は、その開口内の側面の数に対応する複数的の収斂す
る側面をもち、それらを結合するよう適用される。その
結合後、装着部材に固着されたリニアアクチュエータは
、上記の直立板をその装着部材に締着するため上記の溝
の中に楔状部材を拡げる働きがある。この従来技術には
、その詳細をみれば分るように、取付ける手段が複雑で
あり、固定機能を行うために空気作用手段を必要とする
。この構成はまた把持器のフィンガ上でパッド乃至工具
を工具するのには適用できない。
の位置に固定できるということは従来技術からも知られ
ている。例えば、米国特許第4056263号公報は、
溶接用のガンや他の工具を自動交換できまた所定の位置
に固定できるというマニピュレータ用の工具交換装置を
示す。この構成はマニピュレータアームの端部に結合さ
れた支持構成体を開示し、幾つかのフィンガニ具の中か
ら1つを選んで搬送するように適用される。各工具は、
開口付きの直立する板を有する。その開口は、収斂する
複数の画用の複数の真直ぐな側面で画成される。支持用
構成体は、溝をもつピラミッド状の突起を含む。この突
起は、その開口内の側面の数に対応する複数的の収斂す
る側面をもち、それらを結合するよう適用される。その
結合後、装着部材に固着されたリニアアクチュエータは
、上記の直立板をその装着部材に締着するため上記の溝
の中に楔状部材を拡げる働きがある。この従来技術には
、その詳細をみれば分るように、取付ける手段が複雑で
あり、固定機能を行うために空気作用手段を必要とする
。この構成はまた把持器のフィンガ上でパッド乃至工具
を工具するのには適用できない。
IBMテクニカル・ディスクロージャ・プレチンの第2
4巻第6号(1981年11月号)には、ロボットアセ
ンブリ用の工具交換器を開示している。この工具部分は
、中間の径の細いデテント(止め)部分をもつ中央結合
軸を担持する。この軸はロボット部分の開口中で受止め
られてる。その開口には、環状のピストンと1対の保持
用の球とがある。上記の結合軸が開口内に、上記の球が
デテント用の溝内で受け止められる程度の深さまで挿入
されると、成る径路を通して引き入れられた空気圧がピ
ストンを下向きに駆動し、その截頭円錐面で凹みの中へ
球を押し込む。またこれは所望の結器を生じるのに空気
作用ピストンを必要とする複雑な構成であって、把持器
のフィンガにパッド乃至工具を交換するのには適用でき
ない。
4巻第6号(1981年11月号)には、ロボットアセ
ンブリ用の工具交換器を開示している。この工具部分は
、中間の径の細いデテント(止め)部分をもつ中央結合
軸を担持する。この軸はロボット部分の開口中で受止め
られてる。その開口には、環状のピストンと1対の保持
用の球とがある。上記の結合軸が開口内に、上記の球が
デテント用の溝内で受け止められる程度の深さまで挿入
されると、成る径路を通して引き入れられた空気圧がピ
ストンを下向きに駆動し、その截頭円錐面で凹みの中へ
球を押し込む。またこれは所望の結器を生じるのに空気
作用ピストンを必要とする複雑な構成であって、把持器
のフィンガにパッド乃至工具を交換するのには適用でき
ない。
1983年3月2日付けの米国特許出願第471569
号はマニピュレータの把持器上での交換が可能なパッド
即ち工具を開示している。その把持器の工具は、把持器
の面で保持される基板上に滑り込まれる。そしてその工
具は把持器のフィンガ上の所定の位置に、ばね負荷され
たデテント用球が工具内の溝と協働されるようにして、
保持さ九る。物体に与えられる把持力はまた基板の所定
の場所に工具を保持する力の影響をうける。工具を交換
するには、基板又はレールから工具を引離すために軸方
向の力が与えられる。この構成はあまり複雑ではないが
1把持器上に把持用工具を固定するために本発明が必要
とする固定解放手゛段を欠いている。
号はマニピュレータの把持器上での交換が可能なパッド
即ち工具を開示している。その把持器の工具は、把持器
の面で保持される基板上に滑り込まれる。そしてその工
具は把持器のフィンガ上の所定の位置に、ばね負荷され
たデテント用球が工具内の溝と協働されるようにして、
保持さ九る。物体に与えられる把持力はまた基板の所定
の場所に工具を保持する力の影響をうける。工具を交換
するには、基板又はレールから工具を引離すために軸方
向の力が与えられる。この構成はあまり複雑ではないが
1把持器上に把持用工具を固定するために本発明が必要
とする固定解放手゛段を欠いている。
如上のとおり、従来技術はマニピュレータの端部に工具
をしっかりと固定するのに複雑な固定装置を設けている
。またフィンガニ具を交換可能にしたものもあるが、こ
れはしっかりした固定手段を持たず、把持用工具の摩擦
保持力に依存したものであって、信頼性ある把持ができ
が、ひいては位置決め誤差を生じるおそれがある。
をしっかりと固定するのに複雑な固定装置を設けている
。またフィンガニ具を交換可能にしたものもあるが、こ
れはしっかりした固定手段を持たず、把持用工具の摩擦
保持力に依存したものであって、信頼性ある把持ができ
が、ひいては位置決め誤差を生じるおそれがある。
従って本発明の目的は、把持用工具を交換可能にすると
ともにその固定装置を簡便なものにし、しかも信頼性高
く固定して位置決め誤差なども生じない把持用フィンガ
ニ具自動交換装置を提供することである。
ともにその固定装置を簡便なものにし、しかも信頼性高
く固定して位置決め誤差なども生じない把持用フィンガ
ニ具自動交換装置を提供することである。
C問題点を解決するための手段〕
簡単に云えば1本発明は把持用工具の交換装置である1
面を向い合せた把持用フィンガ面が担持する鳩尾状レー
ルに、そのような工具がそれ自体の鳩尾状の相補的形状
の開口を介し、マニピュレータ用制御装置の制御下で滑
り込まされる。把持用工具を把持用フィンガ上の所定の
場所にしっかりと固定するため固定手段が設けられる。
面を向い合せた把持用フィンガ面が担持する鳩尾状レー
ルに、そのような工具がそれ自体の鳩尾状の相補的形状
の開口を介し、マニピュレータ用制御装置の制御下で滑
り込まされる。把持用工具を把持用フィンガ上の所定の
場所にしっかりと固定するため固定手段が設けられる。
実施例では、この固定手段は1把持用パッド中の溝の中
に固定部材の外方の端部を嵌合さるようなばね片である
固定用タブから成る。マニピュレータの作業域内の成る
面に工具保持器が取付けられる。これは実施例では2対
の刃をもつ少なくとも1個のステーションを具備する。
に固定部材の外方の端部を嵌合さるようなばね片である
固定用タブから成る。マニピュレータの作業域内の成る
面に工具保持器が取付けられる。これは実施例では2対
の刃をもつ少なくとも1個のステーションを具備する。
これらの刃の各対は保持器の壁部の両側に位置づけられ
ていて、把持器のコンピュータ等の制御手段のプログラ
ム制御下で刃に対して移動されると、上記固定手段によ
る固定状態が解除されるよう位置づけられ且つそれに適
する形状をもつ。即ち、実施例では、固定手段である固
定用タブのばね片を刃の外側で押し開くように上記の刃
が作用し、これによってばね片と溝との係合状態即ち固
定状態が解除される。処理では、刃の外側がテーバ状に
なっているので、ばね片の押し開き動作をより一層滑ら
かに行なえる。一旦解除されると、把持用工具を把持用
フィンガから取外すことができ、新しい組の工具を取出
したり別の動作サイクルを行なえる。
ていて、把持器のコンピュータ等の制御手段のプログラ
ム制御下で刃に対して移動されると、上記固定手段によ
る固定状態が解除されるよう位置づけられ且つそれに適
する形状をもつ。即ち、実施例では、固定手段である固
定用タブのばね片を刃の外側で押し開くように上記の刃
が作用し、これによってばね片と溝との係合状態即ち固
定状態が解除される。処理では、刃の外側がテーバ状に
なっているので、ばね片の押し開き動作をより一層滑ら
かに行なえる。一旦解除されると、把持用工具を把持用
フィンガから取外すことができ、新しい組の工具を取出
したり別の動作サイクルを行なえる。
上記から明らかなように、レール上に把持用工具を装着
し、これを固定する手段を設けているので、フィンガ面
に対して把持用工具を動かないようにするには十分であ
る。従ってフィンガ圧感知手段を把持器の各フィンガに
配設させたマニピュレータであっても、フィンガ圧感知
手段は固定済みの工具に対し1把持用フィンガ面自体に
対する動作と同様に動作できる。
し、これを固定する手段を設けているので、フィンガ面
に対して把持用工具を動かないようにするには十分であ
る。従ってフィンガ圧感知手段を把持器の各フィンガに
配設させたマニピュレータであっても、フィンガ圧感知
手段は固定済みの工具に対し1把持用フィンガ面自体に
対する動作と同様に動作できる。
第2図には、IBM社から7565製造装置として市販
されたいわゆる箱型のロボット即ち物体マニピュレータ
の概略図を示す。詳説する把持部を除けば、ロボットの
残りの部分は、その制御装置も含めて当業者には知られ
ている。本発明の自動交換可能な把持器のパッド即ち工
具は、本実施例のマニピュレータにしか適用できないの
ではなく、物体を把持するために向い合うフィンガをも
つ把持器を設けた多くのロボットに適用できる。
されたいわゆる箱型のロボット即ち物体マニピュレータ
の概略図を示す。詳説する把持部を除けば、ロボットの
残りの部分は、その制御装置も含めて当業者には知られ
ている。本発明の自動交換可能な把持器のパッド即ち工
具は、本実施例のマニピュレータにしか適用できないの
ではなく、物体を把持するために向い合うフィンガをも
つ把持器を設けた多くのロボットに適用できる。
マニピュレータ10は台11と上部のキャリッジ構成体
12を含む。キャリッジ構成体12は台11上の作業領
域全体をx、y及びZの方向(第1図をも参照のこと)
に移動できるアーム(腕)13を支持する。
12を含む。キャリッジ構成体12は台11上の作業領
域全体をx、y及びZの方向(第1図をも参照のこと)
に移動できるアーム(腕)13を支持する。
アーム13はその下端に手首機構14を支持する。この
手首機構14は、種々の物体や工具を把持したり走査自
由度が3、手首機構15が取付けられる。アーム13の
自由度が3、手首機構14の自由度が2以上であると、
制御手段が必要とする把持器15の移動や方向付けがが
なり自由にでき、種々の作業を行なえる。
手首機構14は、種々の物体や工具を把持したり走査自
由度が3、手首機構15が取付けられる。アーム13の
自由度が3、手首機構14の自由度が2以上であると、
制御手段が必要とする把持器15の移動や方向付けがが
なり自由にでき、種々の作業を行なえる。
把持器15はコンピュータ16が制御する。即ちコンピ
ュータ16は、アーム13の種々の作動ユニットに管1
8で連結された流体圧動力源17を制御する。種々のス
イッチやセンサを作動する電源は、制御用のコンピュー
タ16から電線19で与えら九る。把持器15やマニピ
ュレータ10内の他の箇所にある種々のセンサからのフ
イードバック信号がケーブル20でコンピュータ16に
与えられる。
ュータ16は、アーム13の種々の作動ユニットに管1
8で連結された流体圧動力源17を制御する。種々のス
イッチやセンサを作動する電源は、制御用のコンピュー
タ16から電線19で与えら九る。把持器15やマニピ
ュレータ10内の他の箇所にある種々のセンサからのフ
イードバック信号がケーブル20でコンピュータ16に
与えられる。
第3図は、把持器15の詳細を示す。把持器15は第2
図の手首機構14から伸びる軸21で支持される。把持
器15は、板22及び23のような枠構造と1対の対向
するフィンガ24及び25とを含む。各フィンガはその
枠構造から1対の関節状の平行なリンク機構26によっ
て枠構造から垂下っている。このリンク機構26は、フ
ィンガ24及ご25が相対移動する間も両フィンガが互
いに平行に維持される態様で装着される。
図の手首機構14から伸びる軸21で支持される。把持
器15は、板22及び23のような枠構造と1対の対向
するフィンガ24及び25とを含む。各フィンガはその
枠構造から1対の関節状の平行なリンク機構26によっ
て枠構造から垂下っている。このリンク機構26は、フ
ィンガ24及ご25が相対移動する間も両フィンガが互
いに平行に維持される態様で装着される。
リンク機構26は、枠内に装着された流体モータ27に
よって作動乃至制御される。即ちこのモータがラック2
8を動かして1対の扇形歯車29を駆動し、該歯車に結
合されたリンク機構26を駆動することになる。流体モ
ータ27がコンピュータ16から流体動力源17を介し
て制御される。
よって作動乃至制御される。即ちこのモータがラック2
8を動かして1対の扇形歯車29を駆動し、該歯車に結
合されたリンク機構26を駆動することになる。流体モ
ータ27がコンピュータ16から流体動力源17を介し
て制御される。
フィンガ24及び25は両者間に加わる力を制御しつつ
物体を把持できる。
物体を把持できる。
各フィンガ24及び25は、第1図に示すように、フィ
ンガの対向する面に鳩尾状レニル32を取付けさせてい
るか又はその面の一部を構成している。
ンガの対向する面に鳩尾状レニル32を取付けさせてい
るか又はその面の一部を構成している。
フィンガ30の新規の構成は第1図に示すとおり、鳩尾
状レール32を含む。これはフィンガの対向する面に沿
って長手方向即ちレールの軸方向に伸びている。この鳩
尾状のレールは、キ一手段及び肩付ボルト(いずれも図
示せず)によって固定部材34に固定される、フィンガ
パッド即ちフィンガニ具36は、レール32を内部に受
取るため所定の位置に鳩尾状の相補形状の開口38を具
備するよう図示している。第1図に示すように、鳩尾状
レールの面及び上記レールを受け入れる相補形状の開口
の面は、開口中にレールを挿入し易くするためにそれら
の端部を面取りしである。例えばレールの先端40の部
分とフィンガニ具236の側端42の部分が面取りしで
ある。このレール32は、その軸方向と直角な方向に適
度に強く支持できるような厚さにされる。側面片33及
び35がレール32の一部分として形成され若しくは該
レール32に取付けられているが、レール32に対しそ
のいずれかの側に沿って平行であり、把持用フィンガニ
具36をレール32にしっかりと保持する。
状レール32を含む。これはフィンガの対向する面に沿
って長手方向即ちレールの軸方向に伸びている。この鳩
尾状のレールは、キ一手段及び肩付ボルト(いずれも図
示せず)によって固定部材34に固定される、フィンガ
パッド即ちフィンガニ具36は、レール32を内部に受
取るため所定の位置に鳩尾状の相補形状の開口38を具
備するよう図示している。第1図に示すように、鳩尾状
レールの面及び上記レールを受け入れる相補形状の開口
の面は、開口中にレールを挿入し易くするためにそれら
の端部を面取りしである。例えばレールの先端40の部
分とフィンガニ具236の側端42の部分が面取りしで
ある。このレール32は、その軸方向と直角な方向に適
度に強く支持できるような厚さにされる。側面片33及
び35がレール32の一部分として形成され若しくは該
レール32に取付けられているが、レール32に対しそ
のいずれかの側に沿って平行であり、把持用フィンガニ
具36をレール32にしっかりと保持する。
第4A図乃至第4C図に示す鳩尾状レール32は、フィ
ンガニ具36がレール32に完全に挿入されるときスト
ッパとして働く上部板44を具備する。同様に、フィン
ガパッド又はフィンガニ具36は底部ブロック46及び
上面48を具備するが、この上面48はフィンガニ具3
6が2方向に完全に挿入されたときレール32のZ方向
の移動のためのストッパとして働く。
ンガニ具36がレール32に完全に挿入されるときスト
ッパとして働く上部板44を具備する。同様に、フィン
ガパッド又はフィンガニ具36は底部ブロック46及び
上面48を具備するが、この上面48はフィンガニ具3
6が2方向に完全に挿入されたときレール32のZ方向
の移動のためのストッパとして働く。
固定手段を、第4A図乃至第4C図では詳細に示すが、
第1図ではここで示そうとするレール形状が不明瞭にな
るので図示していない。この固定手段は、鳩尾状レール
部材32の上端に取付けられた固定用タブ板50を具備
する。固定用タブ52は第4C図にもつとも分り易く図
示しているが、これらは第4B図の固定用タブ板50に
取付けられた状態が図示されている。固定用タブ52は
金属製のばねでできているが、図示の場合には、レール
部材32の側面を抱き込むように互いに向い合う方向に
偏倚されている。斯して、鳩尾状レール32が相補形状
の鳩尾状開口38の中に2軸方向に挿入される際、金属
墳のばねタブ52が、フィンガパッド又はフィンガニ具
36の面取りした先端42によって、挿入動作の終る手
前の辺りで広げられる。固定用タブ52の固定部54は
、内方に伸出す平坦面56を具備し、これが溝58の中
に係止される。溝58はフィンガニ具36の両側面に沿
うZ軸に直角に伸びている。溝58は、フィンガパッド
部材36の先端の面取り端42から僅かに隔たったとこ
−ろにあって、固定用タブ52の面56と溝58の上面
とが協働するようにして固定用ダブ52が溝58にしっ
かりと固定できる。把持用フィンガニ具36の両側で面
取り端42から溝58まで縦方向に溝62が伸びている
。
第1図ではここで示そうとするレール形状が不明瞭にな
るので図示していない。この固定手段は、鳩尾状レール
部材32の上端に取付けられた固定用タブ板50を具備
する。固定用タブ52は第4C図にもつとも分り易く図
示しているが、これらは第4B図の固定用タブ板50に
取付けられた状態が図示されている。固定用タブ52は
金属製のばねでできているが、図示の場合には、レール
部材32の側面を抱き込むように互いに向い合う方向に
偏倚されている。斯して、鳩尾状レール32が相補形状
の鳩尾状開口38の中に2軸方向に挿入される際、金属
墳のばねタブ52が、フィンガパッド又はフィンガニ具
36の面取りした先端42によって、挿入動作の終る手
前の辺りで広げられる。固定用タブ52の固定部54は
、内方に伸出す平坦面56を具備し、これが溝58の中
に係止される。溝58はフィンガニ具36の両側面に沿
うZ軸に直角に伸びている。溝58は、フィンガパッド
部材36の先端の面取り端42から僅かに隔たったとこ
−ろにあって、固定用タブ52の面56と溝58の上面
とが協働するようにして固定用ダブ52が溝58にしっ
かりと固定できる。把持用フィンガニ具36の両側で面
取り端42から溝58まで縦方向に溝62が伸びている
。
これは把持用フィンガ30のレール32上をフィンガニ
具36が滑るようにして挿入される際、固定位置に固定
用タブ52の固定部54を案内するためである。この固
定部54はその内側の底の方の端部に沿って面取りされ
ており、レール32をフィンガニ具36の中に挿入する
間、外側に変位し易いようになっている。把持用フィン
ガニ具36は保持用張出部97によって保持器95中に
保持される。保持用張出部97はラック壁部98の両側
から対になって伸びている。これらの保持用張出部97
はその向い合った面の外側に面取りした端部を具備し、
フィンガニ具36を保持器95中の保持位置の中ヘフイ
ンガ工具36を案内する。
具36が滑るようにして挿入される際、固定位置に固定
用タブ52の固定部54を案内するためである。この固
定部54はその内側の底の方の端部に沿って面取りされ
ており、レール32をフィンガニ具36の中に挿入する
間、外側に変位し易いようになっている。把持用フィン
ガニ具36は保持用張出部97によって保持器95中に
保持される。保持用張出部97はラック壁部98の両側
から対になって伸びている。これらの保持用張出部97
はその向い合った面の外側に面取りした端部を具備し、
フィンガニ具36を保持器95中の保持位置の中ヘフイ
ンガ工具36を案内する。
この保持用張出部97はフィンガニ具36の溝102(
第5図)に入り、保持器95中にフィンガニ具36を保
持するとともに整列させる。斯してマニピュレータが把
持器をZ方向に上昇させるとき保持用張出部97がフィ
ンガニ具36をその場所に保持する。従ってレール32
がフィンガニ具36から引抜かれる。
第5図)に入り、保持器95中にフィンガニ具36を保
持するとともに整列させる。斯してマニピュレータが把
持器をZ方向に上昇させるとき保持用張出部97がフィ
ンガニ具36をその場所に保持する。従ってレール32
がフィンガニ具36から引抜かれる。
ラック壁98の両側に設定されたこれらの保持位置は、
ステーションと考えられる。従って、保持器95には複
数個のステーションがある。
ステーションと考えられる。従って、保持器95には複
数個のステーションがある。
固定解除動作では、工具ラック即ち保持器95の上方の
位置にロボットを移動させる。そこでコンピュータ16
を介してプログラムで把持器15を制御し、フィンガ2
4及び25を、保持器95よりも大きい幅の位置に又は
最大限に開かせる。
位置にロボットを移動させる。そこでコンピュータ16
を介してプログラムで把持器15を制御し、フィンガ2
4及び25を、保持器95よりも大きい幅の位置に又は
最大限に開かせる。
フィンガが保持器95の一方の側の1本のフィンガの位
置まで低くされると、プログラムが、1対の把持用フィ
ンガに互いに向い合う方向の閉じる作用を要求する。こ
の動作の際、工具保持器95の両側から伸びている対に
なった刃96固定用タブ52の内側に嵌合する。第6図
に示すように、その刃の端部の外側が面取りされている
ので、固定用タブ52とフィンガニ具36の固定部との
間で嵌合し易くし、またマニピュレータの位置付けの許
容誤差も大きくできる。刃96の厚い部分96が固定用
タブを広げ、刃96がフィンガニ具36中の固定用の溝
58を越えて外れたところに、保持されるようにする。
置まで低くされると、プログラムが、1対の把持用フィ
ンガに互いに向い合う方向の閉じる作用を要求する。こ
の動作の際、工具保持器95の両側から伸びている対に
なった刃96固定用タブ52の内側に嵌合する。第6図
に示すように、その刃の端部の外側が面取りされている
ので、固定用タブ52とフィンガニ具36の固定部との
間で嵌合し易くし、またマニピュレータの位置付けの許
容誤差も大きくできる。刃96の厚い部分96が固定用
タブを広げ、刃96がフィンガニ具36中の固定用の溝
58を越えて外れたところに、保持されるようにする。
従って把持用フィンガを担持するマニピュレータがZ軸
方向に上向きに移動すると、フィンガニ具36からレー
ル32が移動したり、フィンガニ具36が保持器95に
残される。
方向に上向きに移動すると、フィンガニ具36からレー
ル32が移動したり、フィンガニ具36が保持器95に
残される。
フィンガに新しいフィンガニ具36を取付けたイ場合、
マニピュレータは把持器15を保持器95の上方の位置
に移動させ、その位置でフィンガが所望の量だけ開くよ
う制御される。マニピュレータとそれが担持するフィン
ガ24及び25とが2方向に下向きに移動して、そのレ
ール32がフィンガニ具36の相補形状の開口に入るよ
うにする。この移動が続くのは、レール32がフィンガ
ニ具36の中に完全に入るまで、即ちフィンガニ具36
の上部がレール32の上部板44の底面に相対し且つレ
ール32の底部がフィンガニ具36の底部ブロック46
の上面4Gで停止されるまでである。固定用タブ52(
第4C図)の固定部54の底面53は面取りされている
。従って刃の上に乗上って、開いた状態に保持される。
マニピュレータは把持器15を保持器95の上方の位置
に移動させ、その位置でフィンガが所望の量だけ開くよ
う制御される。マニピュレータとそれが担持するフィン
ガ24及び25とが2方向に下向きに移動して、そのレ
ール32がフィンガニ具36の相補形状の開口に入るよ
うにする。この移動が続くのは、レール32がフィンガ
ニ具36の中に完全に入るまで、即ちフィンガニ具36
の上部がレール32の上部板44の底面に相対し且つレ
ール32の底部がフィンガニ具36の底部ブロック46
の上面4Gで停止されるまでである。固定用タブ52(
第4C図)の固定部54の底面53は面取りされている
。従って刃の上に乗上って、開いた状態に保持される。
把持器15がコンピュータ16を介して開かれていので
、表定部54は固定用の溝58中の所定の位置に落込み
、固定できる。この固定動作は、フィンガニ具36が、
それを保持している保持用張出部97を離れる前に生じ
るので、フィンガニ具がその固定動作前にその所望の位
置から外れて落ちるということはない。フィンガを開く
作用は、成るプログラムされた位置で停止し、その位置
からマニピュレータは把持器を垂直方向に移動させて保
持器から外させる。この結果、フィンガはその動作に従
って自由に移動する。
、表定部54は固定用の溝58中の所定の位置に落込み
、固定できる。この固定動作は、フィンガニ具36が、
それを保持している保持用張出部97を離れる前に生じ
るので、フィンガニ具がその固定動作前にその所望の位
置から外れて落ちるということはない。フィンガを開く
作用は、成るプログラムされた位置で停止し、その位置
からマニピュレータは把持器を垂直方向に移動させて保
持器から外させる。この結果、フィンガはその動作に従
って自由に移動する。
フィンガパッド即ちフィンガニ具36は、種々のサイズ
で種々の形状の物品を処理できるよう種々の表面形状を
とり得るばかりでなく、ドリル等の、工具をしっかりと
把持するような形の面をとり得る。
で種々の形状の物品を処理できるよう種々の表面形状を
とり得るばかりでなく、ドリル等の、工具をしっかりと
把持するような形の面をとり得る。
斯して、フィンガニ具を把持器のフィンガに対し固定し
たり固定解除したりし易いよう、プログラム式のマニピ
ュレータを用いたフィンガニ具自動交換装置が提供され
゛たことになる。
たり固定解除したりし易いよう、プログラム式のマニピ
ュレータを用いたフィンガニ具自動交換装置が提供され
゛たことになる。
フィンガニ具がフィンガ30にしっかりと固定されるの
で、重い負荷を把持器で上昇させることができ、実用上
どのように使用してもフィンガ工具36がZ軸方向に滑
る可能性はない。従って2軸方向に下向きに引張っても
、レール32からフィンガニ具36を引抜くことはない
。
で、重い負荷を把持器で上昇させることができ、実用上
どのように使用してもフィンガ工具36がZ軸方向に滑
る可能性はない。従って2軸方向に下向きに引張っても
、レール32からフィンガニ具36を引抜くことはない
。
フィンガ30は力感知手段を具備する。これは第1図か
らも分るように、L字状部材であり、水平な脚部80と
、それに取付けられたベアリングブロック82とを具備
する。ベアリングブロック82の枢支孔84には、平行
なリンク機構26(第3図参照)が枢着される。L字状
部材の下向きに伸びる脚部86には、鳩尾状のレール3
2が装着される。ケース88がフィンガ30を覆ってい
る。第1図ではケース88を破断して切抜き部89.9
0及び91が見えるように図示している。
らも分るように、L字状部材であり、水平な脚部80と
、それに取付けられたベアリングブロック82とを具備
する。ベアリングブロック82の枢支孔84には、平行
なリンク機構26(第3図参照)が枢着される。L字状
部材の下向きに伸びる脚部86には、鳩尾状のレール3
2が装着される。ケース88がフィンガ30を覆ってい
る。第1図ではケース88を破断して切抜き部89.9
0及び91が見えるように図示している。
これらの切抜き部によってL字状部材81に薄くて撓み
易い部分が得られ、それらの面には歪応答素子92.9
3及び94が夫々装着される。これらの歪応答素子は、
鳩尾状レール32に与えられた多くの軸方向の力に応じ
て変形されるゲージであり、他の物品とその素子との相
互作用を感知し、コンピュータ16へケーブル20でフ
ィードバック信号を送り返すようにしている。
易い部分が得られ、それらの面には歪応答素子92.9
3及び94が夫々装着される。これらの歪応答素子は、
鳩尾状レール32に与えられた多くの軸方向の力に応じ
て変形されるゲージであり、他の物品とその素子との相
互作用を感知し、コンピュータ16へケーブル20でフ
ィードバック信号を送り返すようにしている。
把持器15には別の感知手段を設ける。これは、フィン
ガ24又は25の一方の向い合った面に位置付けられた
光源104と、他方のフィンガの同様の位置にある受光
素子とから成る。レール32には開孔72が設けられ、
フィンガニ具36には、その開孔72と整列するような
開孔70が設けられる。そしてフィンガニ具がレールに
正しく装着されたときは、レール32とフィンガニ具3
6とが整列したことを表わすように光源と受光素子との
間に真直ぐで切れ目のない光路が生じる。
ガ24又は25の一方の向い合った面に位置付けられた
光源104と、他方のフィンガの同様の位置にある受光
素子とから成る。レール32には開孔72が設けられ、
フィンガニ具36には、その開孔72と整列するような
開孔70が設けられる。そしてフィンガニ具がレールに
正しく装着されたときは、レール32とフィンガニ具3
6とが整列したことを表わすように光源と受光素子との
間に真直ぐで切れ目のない光路が生じる。
この把持用フィンガニ具自動交換装置にはエラー検知手
段が設けられる。これはこのマニピュレータに既に存在
する光ビーム感知機構及び力感知機構を用いてその検知
機能を生じる。保持器95の各ステーションに開孔A、
B及びCが位置付けられる。これらの開孔は、各ステー
ションのところで壁部98を真直ぐに貫通しており、フ
ィンガニ具を取出したり、外したりする動作サイクルの
間、光源104からの光路が完成するように使用される
。保持器95の開孔は、保持用壁部98の上から下にC
,B、Aの順序で並んでいる。例えば、2個のフィンガ
・パッド即ちフィンガニ具36が保持器95の1つのス
テーションにあってそれらを取出そうとすれば、把持器
が下向きに移動し且つ鳩尾状レール32が対応するフィ
ンガニ具36の対応する鳩尾状開口38の中に案内され
るよう把持器の開きが予じめ設定されることになろう。
段が設けられる。これはこのマニピュレータに既に存在
する光ビーム感知機構及び力感知機構を用いてその検知
機能を生じる。保持器95の各ステーションに開孔A、
B及びCが位置付けられる。これらの開孔は、各ステー
ションのところで壁部98を真直ぐに貫通しており、フ
ィンガニ具を取出したり、外したりする動作サイクルの
間、光源104からの光路が完成するように使用される
。保持器95の開孔は、保持用壁部98の上から下にC
,B、Aの順序で並んでいる。例えば、2個のフィンガ
・パッド即ちフィンガニ具36が保持器95の1つのス
テーションにあってそれらを取出そうとすれば、把持器
が下向きに移動し且つ鳩尾状レール32が対応するフィ
ンガニ具36の対応する鳩尾状開口38の中に案内され
るよう把持器の開きが予じめ設定されることになろう。
レールが挿入されて行くと、それがフィンガニ具の底ま
で入り、把持器のフィンガ上にフィンガニ具が正しく位
置付けられたことを表わすとき、光感知器が開孔Aのと
ころで感知用ビームを検知する。フィンガ相互間の向い
合う力を制御するようにして、把持器15が保持器95
を押しつぶすように作用し、力感知器で感知された反作
用力を用いてフィンガニ具が2つ存在することを検知す
る。
で入り、把持器のフィンガ上にフィンガニ具が正しく位
置付けられたことを表わすとき、光感知器が開孔Aのと
ころで感知用ビームを検知する。フィンガ相互間の向い
合う力を制御するようにして、把持器15が保持器95
を押しつぶすように作用し、力感知器で感知された反作
用力を用いてフィンガニ具が2つ存在することを検知す
る。
保持器95から把持用フィンガ30に取付けられたフィ
ンガニ具36を取出すには、把持器が最大幅まで開かれ
、保持用張出部97を乗り越えて、垂直方向に移動され
る。開孔B及びCが光路を完成させれば、両方のフィン
ガニ具36がうまく取出せたことを表示する。
ンガニ具36を取出すには、把持器が最大幅まで開かれ
、保持用張出部97を乗り越えて、垂直方向に移動され
る。開孔B及びCが光路を完成させれば、両方のフィン
ガニ具36がうまく取出せたことを表示する。
マニピュレータ感知器で検知できる工具取出しエラー状
態は1、下記の表に示すとおりである。
態は1、下記の表に示すとおりである。
表1. 工具取出しエラー状態
1サイクルというのは、フィンガが下降して、工具に嵌
合し、反転して工具を上方に拾い上げるまでの動作サイ
クルを云う。即ち第1ステツプで下降(ダウン)し、第
2ステツプで上昇(アップ)するまでの動作サイクルで
ある。
合し、反転して工具を上方に拾い上げるまでの動作サイ
クルを云う。即ち第1ステツプで下降(ダウン)し、第
2ステツプで上昇(アップ)するまでの動作サイクルで
ある。
表1で画工具ともステーション(保持器95)にある場
合は、1対のフィンガ30が下降しぞ行く間(第1のダ
ウン・ステップ)、工具38の開孔70が、保持器95
の開口CやBと整列しないため、両フィンガ上の発光素
子、受光素子間の光路が完成しない。しかしフィンガが
一番底まで下降すると、開孔Aが感知される。そして工
具をロックして反転し上昇して行く間(第2のアップ・
ステップ)、開孔がB、Cの順に感知され、取出しが成
功であったことを示す。
合は、1対のフィンガ30が下降しぞ行く間(第1のダ
ウン・ステップ)、工具38の開孔70が、保持器95
の開口CやBと整列しないため、両フィンガ上の発光素
子、受光素子間の光路が完成しない。しかしフィンガが
一番底まで下降すると、開孔Aが感知される。そして工
具をロックして反転し上昇して行く間(第2のアップ・
ステップ)、開孔がB、Cの順に感知され、取出しが成
功であったことを示す。
画工具ともステーションにない場合は、下降中、フィン
ガ30相互間の光路を遮る工具がない為、保持器95の
開孔C,Bが順に感知され、その後、上昇するときも、
上述の場合と同様、開孔A、B、Cが順に感知される。
ガ30相互間の光路を遮る工具がない為、保持器95の
開孔C,Bが順に感知され、その後、上昇するときも、
上述の場合と同様、開孔A、B、Cが順に感知される。
工具38を拾い損ねたときは、工具38が残るため、フ
ィンガの下降時と同様に、上昇時も開孔B、Cを感知で
きない。
ィンガの下降時と同様に、上昇時も開孔B、Cを感知で
きない。
本発明による把持用フィンガニ具自動交換装置は、従来
のように複雑な空気作用手段を用いる必要がなく、簡単
な構・成でフィンガニ具をしっかりと保持でき、またそ
の取外しも容易であるというようにフィンガニ具の効果
的な把持機能を提供する。またフィンガニ具がしっかり
と保持できるので、現存する感知器を用いることができ
、その感知器でフィンガニ具の把み損ねなどのエラー状
態を検知することもできる。
のように複雑な空気作用手段を用いる必要がなく、簡単
な構・成でフィンガニ具をしっかりと保持でき、またそ
の取外しも容易であるというようにフィンガニ具の効果
的な把持機能を提供する。またフィンガニ具がしっかり
と保持できるので、現存する感知器を用いることができ
、その感知器でフィンガニ具の把み損ねなどのエラー状
態を検知することもできる。
第1図は、本発明の把持器及び把持用フィンガの拡大斜
視図である。第2図は、マニピュレータとその作業領内
の1つの面に位置付けられた把持器及び工具保持部材と
を示す斜視図である。第3図は、把持用工具を受取り且
つ固定するための固定部材及びレールを含む把持器の拡
大斜視図である。第4A図、第4B図及び第4C図は、
把持器の把持用フィンガに装着される固定機構の詳細な
側面図、端面図及び線4G−4Gに沿ってとった断面図
である。第5図はフィンガニ具の詳細な側面図、端面図
及び平面図を示す図である。第6図は、把持用工具を自
動的に取出したり挿入したりするための取出し手段とエ
ラー検知手段とを示す斜視図である。 10・・・・マニピュレータ、15・・・・把持器、1
6・・・・コンピュータ、24.25.30・・・・フ
ィンガ、32・・・・レール、36・・・・フィンガニ
具、38・・・・開口、50・・・・固定用タブ板、5
2・・・・固定用タブ、58・・・・溝、96・・・・
刃。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・
コーポレーション 代理人 弁理士 山 本 仁 朗 (外1名) 第4C図 第4B図 第、4A図 第6図
視図である。第2図は、マニピュレータとその作業領内
の1つの面に位置付けられた把持器及び工具保持部材と
を示す斜視図である。第3図は、把持用工具を受取り且
つ固定するための固定部材及びレールを含む把持器の拡
大斜視図である。第4A図、第4B図及び第4C図は、
把持器の把持用フィンガに装着される固定機構の詳細な
側面図、端面図及び線4G−4Gに沿ってとった断面図
である。第5図はフィンガニ具の詳細な側面図、端面図
及び平面図を示す図である。第6図は、把持用工具を自
動的に取出したり挿入したりするための取出し手段とエ
ラー検知手段とを示す斜視図である。 10・・・・マニピュレータ、15・・・・把持器、1
6・・・・コンピュータ、24.25.30・・・・フ
ィンガ、32・・・・レール、36・・・・フィンガニ
具、38・・・・開口、50・・・・固定用タブ板、5
2・・・・固定用タブ、58・・・・溝、96・・・・
刃。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・
コーポレーション 代理人 弁理士 山 本 仁 朗 (外1名) 第4C図 第4B図 第、4A図 第6図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 把持器の対向する面上で把持用フィンガニ具を交換する
ための制御手段を具備する型の多軸マニピュレータ用の
把持用フィンガニ具自動交換装置にして、 上記把持器の上記対向面に沿って取付けられた鳩尾状レ
ールと、 上記各把持用フィンガニ具が上記鳩尾状レールにそのレ
ールの軸方向に挿入されるとき該軸方向以外には上記把
持用フィンガニ具が移動できないような寸法の開口であ
って、上記鳩尾状レールと相補形状に上記把持用フィン
ガニ具に形成された上記開口と、 上記マニピュレータと協働する上記制御手段が上記把持
器ひいては上記鳩尾状レールをその軸方向に上記鳩尾状
開口の中に摺動させる機能をもつことと、 上記把持用フィンガニ具中の上記鳩尾状レールを固定す
る固定手段と、 上記把持用フィンガニ具を保持するため上記マ −ニピ
ュレータの作業域内に配設され、そこから上記制御手段
の制御下で上記フィンガニ具を出し入れできるようにす
る工具鯖保持器と、 上記鳩尾状レールが固定された状態を自動的に解除する
ため、上記工具保持優に配設された固定解除手段と を具備する把持用フィンガニ具自動交換装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/565,444 US4601637A (en) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | Manipulator gripper tool changing apparatus |
US565444 | 1984-03-16 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60201849A true JPS60201849A (ja) | 1985-10-12 |
JPH0253199B2 JPH0253199B2 (ja) | 1990-11-15 |
Family
ID=24258627
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59207211A Granted JPS60201849A (ja) | 1984-03-16 | 1984-10-04 | 把持用フインガ工具自動交換装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4601637A (ja) |
EP (1) | EP0155362B1 (ja) |
JP (1) | JPS60201849A (ja) |
CA (1) | CA1225680A (ja) |
DE (1) | DE3469419D1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2007136587A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品グリッパ |
JP2010120140A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Ihi Corp | ロボット装置 |
JP2017054840A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装装置 |
JP2021177538A (ja) * | 2020-05-07 | 2021-11-11 | ▲たい▼昇科技股▲分▼有限公司 | 搬送用保持具の自動交換機構 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US4660274A (en) * | 1985-11-29 | 1987-04-28 | Goumas Peter G | Robot tool changing apparatus |
GB8625351D0 (en) * | 1986-10-23 | 1986-11-26 | Emi Plc Thorn | Linear drive mechanism |
IT1211602B (it) * | 1987-12-15 | 1989-11-03 | Prima Ind Spa | Dispositivo manipolatore robotizzato particolarmente per lamiere avente organi di presa automatica mente intercambiabili |
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US5360249A (en) * | 1991-09-13 | 1994-11-01 | Refac Technology Development, Corporation | Multifunctional end effectors |
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