DE3306510A1

DE3306510A1 - Greifvorrichtung mit greiferbacke

Info

Publication number: DE3306510A1
Application number: DE19833306510
Authority: DE
Inventors: Rudi 4018 Langenfeld Kirst
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1983-02-24
Filing date: 1983-02-24
Publication date: 1984-08-30
Also published as: DE8305209U1

Description

Greifvorriehtung xit Greiferbaeke
Gattung Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit Greiferbacke für Werkstücke oder sonstige Handhabungsteile, die an einem beweglichen Greiferfinger austauschbar angeordnet ist.
Stand der Technik Greiferbacken, auch Greifereinsätze genannt, sind die Verbindungs- oder Kupplungsteile zwischen Werkstück und Greifvorrichtung. Greifvorrichtungen werden vorwiegend in Industrierobotern oder Werkstückwechselvorrichtungen verwendet.
Dabei ist es bekannt, Greiferbacken mittels Schrauben an den Greiferfingern o. dgl. zu befestigen oder sie' mit diesen materialmäßig einstückig auszubilden, so daß sie nicht auswechselbar sind.
Bei einer Umstellung auf eine Werkstückgröße oder -Form wird z. B. bei Industrierobotern lediglich das Programm gewechselt.
Die Bearbeitungsmaschine kann oft ebenfalls nur durch Programmwechsel umgerüstet werden.
Hingegen ist es zum Wechseln der Greiferbacken bei z.
B. zwei Greifern erforderlich, bis zu zwölf Schrauben zu lösen und nach Austausch der Greiferbacken auch wieder -einzuschrauben. Während dieser Umrüstzeit muß die gesamte Greifervorrichtung mit allen vorhandenen Vor- und Folgestationen stillstehen, was nachteilig ist.
Aufgabe Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von einer Greifvorrichtung der im Gattungsbegriff des Patentanspruches 1 vorausgesetzten Art die Umrüstzeiten gegenüber herkömmlichen Bauarten erheblich zu verkürzen.
Losuntig Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.
Einige Vorteile Bei Verwendung der erfindungsgemäaen Greifvorrichtung lassen sich die Greiferbacken in sehr kurzer Zeit auch von einem Nichtfachmann auswechseln, da die Greiferbacken eindeutig lagebestimmt sind und selbstätig einrasten bzw. einrasten und sich dabei automatisch verriegeln.
Die Folge sind entsprechend kürzere Stillstandszeiten der vor- und nachgeschalteten Vorrichtungen und Einrichtunge so daß sich ein entsprechend geringerer Produktionsausfall ergibt.
heitere Ausführungsformen Eine vorteilhafte Ausführungsform ist in Patentanspruch 2 beschrieben. Derartige Rast- oder Verriegelungsvor richtungen können konstruktiv einfach verwirklicht werden.
Zum Beispiel ist eine einfache Rastvorrichtung in Form eines gegen federnde Rückstellkraft gelagerten Schnäppers denkbar, während die Verriegelungsvorrichtung beispielsweise einen stiftförmigen Körper aufweisen kann, der bei Erreichen der Verriegelungsstellung in eine Aussparung einschnappt und dadurch die Greiferbacke verriegelt.
In Patentanspruch 3 ist eine weitere vorteilhafte Ausführungs form der Erfindung beschrieben, bei der die Rast- oder die Verriegelungsworrichtung dem Greiferfinger zugeordnet ist.
Bei der Ausführungsform nach Patentanspruch 4 wird der Rast- oder der Verriegelungskörper ständig durch ein Federelement in seine Verriegelungslage belastet. Das hat den Vorteil, daß z. B. bei Erreichen der Einbaulage der Verriegelungskörper in seine Verriegelungsstellung einschnappt und erst durch Zurückschieben gegen die Rückstellkraft der Feder wieder in die Entriegelungsstellung gebracht werden kann.
Ein besonders rasches Auswechseln ist auch bei der Ausführungsform nich Patentanspruch 5 gegeben. Da hierbei ic Greiferbacke gewissermaßen kraftschlüssig angeordnet ist, läßt sich der Rastkörper z. B, durch Aufwendung von Zugfräften auf die Greiferbacke aus ihrer Raststellung wieder entfernen. Ebenso schnell, praktisch mit einem @andgriff, läßt sich die Greiferbacke aber auch in ihre Raststellung bringen, wo der Rastkörper in seine Raststellung schnellt.
Eine besonders stabile, aber einfach zu fertigende Ausführungsform beschreibt Patentanspruch 6.
In Paitentnspruch 7 ist eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
Die Patentansprüche 8 bis 11 beschreiben weitere vorteilhafte Ausführungsformen.
Gemäß P2tentanspruch 1Z ist der Greiferfinger an seiner Oberseite mit eines Schräge ausgestattet, wodurch das Aufstecken der Greiferbacke erleicht-ert wird.
Tn der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch -usführungsbeispielen veranschaulicht. Es zeigen: Fig. 1 einen Greiferfinger in ausschnittsweiser Darstellung mit in Raststellung befindlicher Greiferbacke, im Schnitt, wobei die Rastvorrichtung der Greiferbacke zugeordnet ist; Fig. 2 eine Darstellung entsprechend Fig. 1, wobei die Rastvorrichtung dem Greiferfinger zugeordnet ist; Fig. 3 abermals eine weitere Ausführungsform der Erfindung, ebenfalls in ausschnittsweiser Darstellung mit einer der Greiferbacke zugeordneten Verriegelungsvorrichtung; Fig. 4 . eine weitere.Ausführungsform der Erfindung, wobei die Verriegelungsvorrichtung dem Greiferfinger zugeordnet ist; Fig. 5 eine Draufsicht zu den Figuren 1 bis 4 und Fig. 6 eine weitere Ausführungsform, ebenfalls in der Draufsicht entsprechend f . 5.
Bei sämtlichen Ausführungsformen bezeichnet das Bezugszeichen 1 einen Greiferfinger eines sonst im einzelnen nicht dargestellten Industrieroboters,-über den eine Greiferbacke 2 gestülpt ist. Zu diesem Zweck weist die Greiferbacke 2 eine diese quer oder längs durchsetzende Kupplungsausnehmung 3 auf, die z. B. - wie Fig. 5 erkennen läßt - im Querschnitt rechteckförmig oder quadratisch oder auch - wie Fig. 6 erkennen läßt - etwa halbkreisförmig und einseitig durch eine gerade Linie begrenzt, gestaltet sein kann. Selbstverständlich sind auch andere Querschnittsformen für die Kupplungsausnehmung 3 denkbar, ufern dies notwendig oder zweckmäßig sein sollte.-Den Ausführungsformen nach den Figuren 1 und 2 sind sogenannte Rastvorrichtungen 4a und den Ausführungsformen nach den Figuren 3 und 4 sogenannte Verriegelungsvorrichtungen 4b zugeordnet.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 1 weist die Greiferbacke 2 eine Federkammer 5 auf, in der ein Federelement 6 angeordnet ist, das sich an einem Ende gegen die Greiferbacke 2 und an seinem anderen Ende gegen einen als Kugel ausgebildeten Rastkörper 7a unter Vorspannung abstützt. Koaxial der Federkammer 5 gegenüberliegend ist eine Öffnung 8 in Form einer Durchgangsbohrung angeordnet, die in eine im Durchmesser größere, nach außen ausmündende Bohrung 9 ausmündet und auch für Schraubverbindungen in bekannter Art genützt werden kann (Fig. 1).
Wie dargestellt, greift der Rastkörper 7a zum Teil in die (iffnung 8 schnäpperartig ein und arretiert dadurch die reiferbacke 2 auf dem Greiferfinger 1.
Des weiteren erkennt man aus Fig. 1, daß der Greiferfinger 1 an seiner Innenseite mit einer schrägen Anfasung 10 versehen ist und an seinem entgegengesetzt gerichteten Ende einen schulterartigen Ansatz 11 aufweist, gegen den die Greiferbacke 2 anliegt, derart, daß sie bei der dargestellten Ausführungsform oben bündig mit dem Greiferfinger 1 abschließt. Der Rastkörper 7a wird z. B. durch Anstauchung in der Federkammer 5 gegen Herausfallen gehalten, was auch für alle anderen Ausführungsformen gelten kann Bei der Ausführungsform nach Fig. 2 sind für Teile gleicher Funktion die gleichen Bezugszeichen verwendet worden. Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der Ausführungsform nach Fig. 1 dadurch, daß die Federkammer 5 im Greiferfinger 1 angeordnet ist, so daß sich das Federelement 6 an seinem einen Ende gegen eine Wandung des Greiferfingers 1 und am anderen Ende wiederum gegen den Rastkörper 7a unter Vorspannung abstützt, der die gleiche Ausbildung und Anordnung im übrigen aufweisen kann wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1. Die Öffnung 8 ist bei der Ausführungsform nach Fig. 2 in der Greiferbacke 2 angeordnet. Außerdem kann auch diese Ausführungsform oben eine Anfasung 10 wie die Ausführungsform nach Fig. 1 aufweisen.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 ist ein Verriegelungskörper 7b vorgesehen, der ein zylindrisches Drehteil mit zwei im Durchmesser unterschiedlich großen Längenabschnitten aufweist. Der im Durchmesser, größer bemessene Längenabschnitt ist in der Federkammer 5 längsverschieblich an den Wandungen der Federkammer 5 geführt und an diesem Ende hohl ausgebildet, derart, daß das Federolement G darin unter Vorspannung abqestützt und qe führt ist, das sich an seinem anderen Ende wiederum an der Greiferbacke 2 abstützt. Der im Durchmesser kleinere Längenabschnitt greift in die Öffnung 8. Dieser Längenabschnitt ist an seinem freien Ende ballig oder keglig ausgebildet, damit er selbstätig beim Einsetzen über die Anfasung.lO eingedrdckt wird. Im übrigen eignet sich die Ausführungsform nach Fig. 3 wie die Ausführungsform nach Fig. 1 auch für Schraubenverbindungen bekannter Art zum Anordnen der Greiferbacken 2.
Die Ausführungsform nach Fig. 4 unterscheidet sich von der Ausführungsform nach Fig. 3 im wesentlichen dadurch, daß der Verriegelungskörper 7b in der im Greiferfinger 1 angeordneten Federkammer 5 verschieblich angeordnet ist und mit seinem im Durchmesser kleineren Längenabschnitt in die Öffnung 8 der Greiferbacke 2 eingreift.
Mit dem Bezugszeichen 12 ist ein stangenförmiges Werkzeug bezeichnet, mit dem der Verriegelungskörper 7b in Richtung A gegen die Rückstellkraft des Federelementes 6 aus dem Kupplungs- und Verriegelungskontakt'mit der Öffnung 8 zu bringen ist, woraufhin sich die Greiferbacke 2 nach oben vom Greiferfinger 1 abziehen läßt.
Die in der Beschreibung und in den Patentansprüchen beschriebenen sowie in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
Literaturverzeichnis DE-OS 30 43 687 DE-OS 29 44 540 DE-OS 29 04 377 DE-OS 28 54 359 GB-PS 20 75 893 JP-A2 - 1 26 668-76 JP-A2 - 1 38 271-79 DE-Z: VDJ-Z 1977, Nr. 14, Juli, S. 714 DE-Z Z w F 1982,2 S. 75-81 DE-Z MM 88, 1982, 23, S. 649-650 Bezugszeichenliste 1 Greiferfinger 2 Greiferbacke 3 Kupplungsausnehmung 4a Rastvorrichtung 4b Verriegelungsvorrichtung 5 Federkammer 6 Federelement 7a Rastkörper 7b Verriegelungskörper 8 hoffnung, Aussparung 9 Bohrung, Schraubenbohrung 10 Anfasung, Schräge 11 Ansatz 12 Werkzeug A Entriegelungsbewegungsrichtung

Claims

Patentansprücltne Greifvorrichtung mit Greiferbacke für Werkstücke oder sonstige Handhabungsteile, die an einem bejeglichen Greiferfinger austauschbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacke (2) auf den Greiferfinger (1) aufsteckbar und kraftschlüssig oder formschlüssig in ihrer Lage arretiert ist.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferbacke (2) mindestens eine Rastvorrichtung (4a) oder eine Verriegelungsvorrichtung (4b) zugeordnet ist.
3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rastvorrichtung (4a) oder die Verriegelungsvorrichtung (4b) dem Greiferfinger (1) zugeordnet ist.
4. Greifvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungs- oder die Rastvorrichtung (4b) einen \Ierrieelungskörper (7b) oder einen Rastkörper (7a) aufweist, der durch ein Federelement (6) ständig in eine Verrlegelungslage belastet ist.
5. Greifvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Rastvorrichtung (4a) schnapper artig ausgebildet ist und einen kugelförmigen Rastkörper (7a) aufweist.
6. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Rastkörper (7a) oder der Verriegelungskörper (7b) in einer Federkammer (6) längsverschieblich angeordnet ist.
7. Greifvorrichtung nach Anspruch 4 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Verriegelungskörper (7b) ein in der Federkammer (6) längsverschieblich gelagerter zylindrischer Zapfen ist.
8. Greifvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der zylindrische Verriegelungskörper (7b) an seinem dem Federelement (6) zugekehrten Endbereich hohl ausgebildet ist und das Federelement (6) teilweise umschließt.
9. Greifvorrichtung nach Anspruch 6 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Federkammer (5) in der Greiferbacke (2) angeordnet ist und daß der Rastkörper (7a) oder der Verriegelungskörper (7b) in eine Aussparung oder Öffnung (8) des Greiferfingers (1) eingreift.
10. Greifvorrichtung nach Anspruch 6 oder einem der Ansprüche 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Federkammer (5) im Greiferfinger (1) angeordnet ist und daß der Rastkörper (7a) oder der Verriegelungskörper (7b) in eine Aussparung oder Öffnung (8) der Greiferbacke (2) eingreift.
11. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacke (2) eine diese randseitig durchsetzende Kupplungsausnehmung (3) aufweist, die über den Greiferfinger (1) überstülpbar ist.
12. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferfinger (1) an seiner inneren Oberseite mit einer Anfasung (10) ausgerüstet ist.