JPS60200313A - ロボツト座標補正装置 - Google Patents
ロボツト座標補正装置Info
- Publication number
- JPS60200313A JPS60200313A JP5663684A JP5663684A JPS60200313A JP S60200313 A JPS60200313 A JP S60200313A JP 5663684 A JP5663684 A JP 5663684A JP 5663684 A JP5663684 A JP 5663684A JP S60200313 A JPS60200313 A JP S60200313A
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- JP
- Japan
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- coordinate system
- coordinates
- robot
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- delta
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットにおいて１作業上の座標点をロ
ボットの有するロボット座標系座標に補正する装置に関
するものである。
ボットの有するロボット座標系座標に補正する装置に関
するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の産業用ロボットにおいては位置決め点の座標デー
タを人力する場合、ロボット先端のアーム部を実際の位
置決め点まで手動で移動させ、そこでのデータを入力す
る、いわゆるティーチングという作業にて行なっていた
。
タを人力する場合、ロボット先端のアーム部を実際の位
置決め点まで手動で移動させ、そこでのデータを入力す
る、いわゆるティーチングという作業にて行なっていた
。
しかしなから多数の位置決め点をティーチングするには
膨大な時間がかかりさらにティーチング中にアーム部を
ワークや周辺装置に当てるなどのトラブルが発生しやす
く、産業用ロボットを使用する上での大きな障害になっ
ていた。
膨大な時間がかかりさらにティーチング中にアーム部を
ワークや周辺装置に当てるなどのトラブルが発生しやす
く、産業用ロボットを使用する上での大きな障害になっ
ていた。
発明の目的
本発明はロボットの位置決め点の座標が作業上のある座
標系（作業座標系）に対して前もって分っている場合、
それらの座標については直接デーＩを人力し座標補正を
行なうことによって、位置決め点をティーチングするわ
ずられしさからのがれるためのものである。
標系（作業座標系）に対して前もって分っている場合、
それらの座標については直接デーＩを人力し座標補正を
行なうことによって、位置決め点をティーチングするわ
ずられしさからのがれるためのものである。
発明の構成
本発明の構成は第１図に示すように作業上の座標点Ｐ１
＋１’２＋・・・・・・が前もって分っている場合、ロ
ボーソト座標糸Ｘ−７と作業座標系ｘｉ−ｙｉ との相
対位置関係ｘｌ 、ｙ ｉ、δ１を作業座標系ｘｉ−ｙ
ｉ の原点Ｏｉとｘｉ細軸上任意の点ｐ、１をティーチ
ングすることにより算出し、座標系ｘ ｌ ｙ ｌ上の
点ｐ１ｉ＋ｐ２ｉ＋・・・・・・、ｐｍｌｉをその１ま
ロボット制御装置に入力すればロボット座標系ｘ−ｙに
対するデータが得られ、座標点Ｐ１１＋ｐ２’ ｌ・・
・・・・をティチングするわずられしさを解消したもの
である。
＋１’２＋・・・・・・が前もって分っている場合、ロ
ボーソト座標糸Ｘ−７と作業座標系ｘｉ−ｙｉ との相
対位置関係ｘｌ 、ｙ ｉ、δ１を作業座標系ｘｉ−ｙ
ｉ の原点Ｏｉとｘｉ細軸上任意の点ｐ、１をティーチ
ングすることにより算出し、座標系ｘ ｌ ｙ ｌ上の
点ｐ１ｉ＋ｐ２ｉ＋・・・・・・、ｐｍｌｉをその１ま
ロボット制御装置に入力すればロボット座標系ｘ−ｙに
対するデータが得られ、座標点Ｐ１１＋ｐ２’ ｌ・・
・・・・をティチングするわずられしさを解消したもの
である。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第２図において、数値制御装置１はデータ入力装置１１
と演算装置１２と記憶装置１３とから構成される装置決
め実行中は、記憶装置１３から呼び出した位置決めデー
タを順に駆動装置２に入力する。駆動装置２は入力され
たデータに基づいてロボット先端のアーム部３を駆動す
る。手動操作装置４はアーム部３を動作域の全てに渡っ
て自由に移動するためのスイッチを備えており、この時
、数値制御装置１はアーム部３がどの位置にあっても常
にロボット座標系に対する現位置の座標ケ知ることかで
きる構成になっている。
と演算装置１２と記憶装置１３とから構成される装置決
め実行中は、記憶装置１３から呼び出した位置決めデー
タを順に駆動装置２に入力する。駆動装置２は入力され
たデータに基づいてロボット先端のアーム部３を駆動す
る。手動操作装置４はアーム部３を動作域の全てに渡っ
て自由に移動するためのスイッチを備えており、この時
、数値制御装置１はアーム部３がどの位置にあっても常
にロボット座標系に対する現位置の座標ケ知ることかで
きる構成になっている。
次に座標補正の手法を第１図、第２図、第３図に基づい
て説明する。２つの作業座標系が存在しＸ−７平面のみ
座標の補正が必要な例である。
て説明する。２つの作業座標系が存在しＸ−７平面のみ
座標の補正が必要な例である。
ロボットが最初に有している直交座標系を” Ｌ作業上
の座標系ｘｌ ｙ？の原点０’、Ｘ’軸の任意の点をｐ
、１とすると０′、ｐｘ′をティーチングすることに
よって、数値制御装置１は２つの座標系の相対位置関係
Ｘｔ 、 Ｙ’ 、δ′を算出することができる。これ
を記憶装置１３内部のレジスタＲ′１４に記憶する。
の座標系ｘｌ ｙ？の原点０’、Ｘ’軸の任意の点をｐ
、１とすると０′、ｐｘ′をティーチングすることに
よって、数値制御装置１は２つの座標系の相対位置関係
Ｘｔ 、 Ｙ’ 、δ′を算出することができる。これ
を記憶装置１３内部のレジスタＲ′１４に記憶する。
同様に作業座標系、７／−ｙＬの原点Ｏ“と７′軸の任
意の点ｐＬ／をティーチングすることによってロボット
の直交座標系との相対位置関係Ｘ″、Ｙ“、δ“を算出
することができる。これをレジスタＲ“１４に記憶する
。
意の点ｐＬ／をティーチングすることによってロボット
の直交座標系との相対位置関係Ｘ″、Ｙ“、δ“を算出
することができる。これをレジスタＲ“１４に記憶する
。
位置決めデータの入力はデータ入力装置１１にて行なう
。入力する座標が座標系ｘＬ ｙ′のものであればＧ−
１を指定しｐｉ’ （ｉ＝１．２、−、ｍ）の座標デー
タを直接、入力していく。
。入力する座標が座標系ｘＬ ｙ′のものであればＧ−
１を指定しｐｉ’ （ｉ＝１．２、−、ｍ）の座標デー
タを直接、入力していく。
この時、数値制御装置１内の演算装置１２ではｐｉ４−
ｐｉ’＋Δ′ なる演算が行なわれ、ｐｉ が座標メモリ１５に記憶さ
れる。ここでΔ′は補正量でｐ、とｐ工′の間にはＰ、
のｘ＋ ７座標を”ｉ＋ ’ｌｉ＋ ｐｌ ’ノＸ ’
、 ７’座標ヲＸ工′、ｙ工′とすると なる関係がある。
ｐｉ’＋Δ′ なる演算が行なわれ、ｐｉ が座標メモリ１５に記憶さ
れる。ここでΔ′は補正量でｐ、とｐ工′の間にはＰ、
のｘ＋ ７座標を”ｉ＋ ’ｌｉ＋ ｐｌ ’ノＸ ’
、 ７’座標ヲＸ工′、ｙ工′とすると なる関係がある。
同様に入力する座標が座標系ｘ〃ｙＮのものであればＧ
＝＝２を指定し、その時のｐ、＃ （ｊ ＝１ 、礼・
・・ｒ ｎ ）の座標データを直接入力していく。
＝＝２を指定し、その時のｐ、＃ （ｊ ＝１ 、礼・
・・ｒ ｎ ）の座標データを直接入力していく。
この時、演算装置では
ｐ３ °Ｉ） ｊ ＋Δ′ｌ
なる演算が行なわれｐｊ が座標メモリ１６に記憶され
る。ここでΔ″は補正量でｐｊとｐｊ〃の間には１）ｊ
のｘＩｙ座標をＸｊＩｙコ、ｐコ″のｘ ＃ 、 ｙ
Ｎ座標をｘ、 Ｎ 、 ｙ、 ／ｌとすると なる関係がある。
る。ここでΔ″は補正量でｐｊとｐｊ〃の間には１）ｊ
のｘＩｙ座標をＸｊＩｙコ、ｐコ″のｘ ＃ 、 ｙ
Ｎ座標をｘ、 Ｎ 、 ｙ、 ／ｌとすると なる関係がある。
従って座標メモリー５に記憶されたデータは全てロボッ
ト座標に換算されたことになる。
ト座標に換算されたことになる。
以上のことから、ある作業座標系における座標が前もっ
て分る位置決め点は、ティーチングによらず直接作業座
標系における座標を数値制御装置１に入力すればロボッ
ト座標に置換ることが分る。
て分る位置決め点は、ティーチングによらず直接作業座
標系における座標を数値制御装置１に入力すればロボッ
ト座標に置換ることが分る。
ロボットの動作時においては数値制御装置１は座標メモ
リー５に記憶されたデータを順次呼び出しそのデータに
基づいて動作指令を駆動装置２に与えるという動作を行
ない、一般の数値制御装置と同様の機能をはたせばよい
。
リー５に記憶されたデータを順次呼び出しそのデータに
基づいて動作指令を駆動装置２に与えるという動作を行
ない、一般の数値制御装置と同様の機能をはたせばよい
。
以上の実施例については作業座標系が２つある場な
合について述べたが、多数存在しても何ら問題ばも。
又、実施例ではＸ−Ｙ座標における２次元の座標補正で
あったが３次元の座標補正についても同様な方法で実現
できることは容易にわかる。
あったが３次元の座標補正についても同様な方法で実現
できることは容易にわかる。
Claims (1)
- データ入力装置と演算装置と記憶装置とからなる数値制
御装置と、駆動部と、アーム部と、手動操作装置とを有
し、前記アーム部は前記手動操作装置に入力を与えるこ
とにより動作範囲内の任意の点へ自由に移動可能な構成
とし、前記数値制御装置は作業上の直交座標系のある２
点をティーチングすることにより前記データ入力装置か
ら入力された作業上の座標データをロボットの有する座
標系に補正する構成としたロボット座標補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59056636A JPH0750410B2 (ja) | 1984-03-23 | 1984-03-23 | ロボツト座標補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59056636A JPH0750410B2 (ja) | 1984-03-23 | 1984-03-23 | ロボツト座標補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60200313A true JPS60200313A (ja) | 1985-10-09 |
| JPH0750410B2 JPH0750410B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=13032810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59056636A Expired - Lifetime JPH0750410B2 (ja) | 1984-03-23 | 1984-03-23 | ロボツト座標補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0750410B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218602A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-22 | Fanuc Ltd | プレイバック方式 |
| JPH02271405A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-06 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボットの制御方法 |
| JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931059A (ja) * | 1972-07-20 | 1974-03-20 | ||
| JPS52137581A (en) * | 1976-05-12 | 1977-11-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controlling device for position locating for programming |
| JPS58225404A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Kiyouhou Seisakusho:Kk | ロボツト用位置デ−タの修正回路付位置決め制御装置 |
-
1984
- 1984-03-23 JP JP59056636A patent/JPH0750410B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931059A (ja) * | 1972-07-20 | 1974-03-20 | ||
| JPS52137581A (en) * | 1976-05-12 | 1977-11-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controlling device for position locating for programming |
| JPS58225404A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Kiyouhou Seisakusho:Kk | ロボツト用位置デ−タの修正回路付位置決め制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218602A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-22 | Fanuc Ltd | プレイバック方式 |
| JPH02271405A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-06 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボットの制御方法 |
| JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0750410B2 (ja) | 1995-05-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |