JPS60196808A - ロボツトの教示位置補正方法 - Google Patents
ロボツトの教示位置補正方法Info
- Publication number
- JPS60196808A JPS60196808A JP5213884A JP5213884A JPS60196808A JP S60196808 A JPS60196808 A JP S60196808A JP 5213884 A JP5213884 A JP 5213884A JP 5213884 A JP5213884 A JP 5213884A JP S60196808 A JPS60196808 A JP S60196808A
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
- axis
- coordinates
- teaching position
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40383—Correction, modification program by detection type workpiece
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの制御方法に係り、特にロボットの教
示位置を補正するのに好適な制御方法に関する。
示位置を補正するのに好適な制御方法に関する。
従来、例えばロボットでベアリングを軸に挿入する作業
において、軸心の位置が一定してl/)ない場合、軸心
の平均的な位置をロボツ)K教示踵この位置からのずれ
量を工業用TVで測定して、このずれ量と教示位置とか
ら真の軸1心の位置をもとめることKより教示位置を補
正する方法があったが、工業用TVによる測定装置が高
価であるという欠点があった。
において、軸心の位置が一定してl/)ない場合、軸心
の平均的な位置をロボツ)K教示踵この位置からのずれ
量を工業用TVで測定して、このずれ量と教示位置とか
ら真の軸1心の位置をもとめることKより教示位置を補
正する方法があったが、工業用TVによる測定装置が高
価であるという欠点があった。
本発明の目的は、上記欠蔗をなくし、安価な教示位置補
正方法を提供することにある。
正方法を提供することにある。
軸心のずれ量の測定は距離センサによって間接的に測定
することができる。即ち、まず教示位置に軸がある場合
、その軸表面までの距離をあらかじめ二方向から測定し
ておく。次に実際の作業時には、その軸表面までの距離
を同様に二方向から測定し、この距離データと教示時の
距離データとから軸心のずれ量を測定することができる
。
することができる。即ち、まず教示位置に軸がある場合
、その軸表面までの距離をあらかじめ二方向から測定し
ておく。次に実際の作業時には、その軸表面までの距離
を同様に二方向から測定し、この距離データと教示時の
距離データとから軸心のずれ量を測定することができる
。
以下、本発明の一実施例を第1図乃至第4図により説明
する。
する。
測定装置はベース1、これに固定されたセンサ取付板2
及び二個のセンサ5より構成される。
及び二個のセンサ5より構成される。
このセンサ6は接触形の距離センサであり、センサ本体
3a、スピンドル5b、押付板3cより構成される。ス
ピンドル3bは本体5aのなかをスピンドル3bの長手
方向に摺動可能に取付けられており、この変位によって
距離が測定される。押付板3cはスピンドル3bに固定
されており、センサ本体3aによって供給される一押付
力によって軸4に押し付けられる。
3a、スピンドル5b、押付板3cより構成される。ス
ピンドル3bは本体5aのなかをスピンドル3bの長手
方向に摺動可能に取付けられており、この変位によって
距離が測定される。押付板3cはスピンドル3bに固定
されており、センサ本体3aによって供給される一押付
力によって軸4に押し付けられる。
この二個のセンサ6はその測定方向が互いに直交するよ
うに取付けられている。よって、これらの測定方向は第
5図に示すように直交座標0− x yを形成する。こ
こで、この座標0−X7と、ロボットの動作のもとくな
る直交座標’o −XYとの傾きをθとする。ま九、座
標0− x yの原点0はどこKとってもよいが、教示
位置とするのが便利である。この教示位置の座標〇−X
Yにおける座標値を(Xo 、Yo )とする。
うに取付けられている。よって、これらの測定方向は第
5図に示すように直交座標0− x yを形成する。こ
こで、この座標0−X7と、ロボットの動作のもとくな
る直交座標’o −XYとの傾きをθとする。ま九、座
標0− x yの原点0はどこKとってもよいが、教示
位置とするのが便利である。この教示位置の座標〇−X
Yにおける座標値を(Xo 、Yo )とする。
よって作業時に二個のセンサからの出力値が各々a +
bだけ変化したとすれば、座標0−XYにセける軸心
の座標値(Xd 、 Yd ’)は次式よりもとめるこ
とができる。
bだけ変化したとすれば、座標0−XYにセける軸心
の座標値(Xd 、 Yd ’)は次式よりもとめるこ
とができる。
・・・・・・・・・・・・・・・(1)次にロボットの
制御方法を第4図にもとづき説明する。まず教示時には
、教示装置11より駆動装置12に移動目標値を与え、
軸心の平均位置までロボットを誘導し、この位置を教示
データ記憶装置13に記憶する。またこの時、教示装置
11は初期値記憶装置14に初期値記憶指令を与えて、
センサ5の出力値を記憶させる。次に作業の実行時には
、実行制御装置15けずれ量演算装置16に演算開始指
令を与えるとともに、教示位置データを教示データ記憶
装置15から取り出し、これを座標変換装置17に送る
。ずれ量演算装置16はセンサ3の出力と初期値記憶装
置141C記憶された初期値との差を計算してずれ量を
算出し、この値と演算終了信号を座標変換装置17に送
る。
制御方法を第4図にもとづき説明する。まず教示時には
、教示装置11より駆動装置12に移動目標値を与え、
軸心の平均位置までロボットを誘導し、この位置を教示
データ記憶装置13に記憶する。またこの時、教示装置
11は初期値記憶装置14に初期値記憶指令を与えて、
センサ5の出力値を記憶させる。次に作業の実行時には
、実行制御装置15けずれ量演算装置16に演算開始指
令を与えるとともに、教示位置データを教示データ記憶
装置15から取り出し、これを座標変換装置17に送る
。ずれ量演算装置16はセンサ3の出力と初期値記憶装
置141C記憶された初期値との差を計算してずれ量を
算出し、この値と演算終了信号を座標変換装置17に送
る。
座標変換装置1i17はずれ貴演算装f#16より与え
られたずれ量と実行制御装置15より与えられた教示デ
ータとから式0)に従って軸心の座標値をも・とめ、こ
の値と演算終了信号を実行制御装置15に送る。実行制
御装置15は、この軸心の座標値をロボット駆動装#1
2に送り、ロボットを軸心位置に移動させる。
られたずれ量と実行制御装置15より与えられた教示デ
ータとから式0)に従って軸心の座標値をも・とめ、こ
の値と演算終了信号を実行制御装置15に送る。実行制
御装置15は、この軸心の座標値をロボット駆動装#1
2に送り、ロボットを軸心位置に移動させる。
よって、本実施例によれば簡単な構成で教示位置を補正
することができる。
することができる。
本発明によれば、教示位置補正装置が市販の距離センサ
と基中の演算回路により工業用TVと比べ安価に実現で
きるので、経済的効果がある。
と基中の演算回路により工業用TVと比べ安価に実現で
きるので、経済的効果がある。
図はすべて本発明の実施例の図面で、第1図はずれ量測
定装置の平面図、第2図はその側面図、第5図はずれ量
と各路標間の関係を示す説明図、第4図はロボット制御
装置の全体図である。 3・・・距離センサ、 13・・・教示データ記憶装置、 14・・・初期値記憶装置、 16・・・ずれ量演算装置、 17・・・座標変換装置。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
定装置の平面図、第2図はその側面図、第5図はずれ量
と各路標間の関係を示す説明図、第4図はロボット制御
装置の全体図である。 3・・・距離センサ、 13・・・教示データ記憶装置、 14・・・初期値記憶装置、 16・・・ずれ量演算装置、 17・・・座標変換装置。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
Claims (1)
- t ロボットと、このロボットの移動目標値にもとづい
てロボットを駆動する駆動装置と、上記ロボッ)K動作
を教示する教示装置と、この教示装置により教示された
位置データを記憶する教示データ記憶装置と、この教示
データにもとづいてロボットの動作を制御する実行制御
装置とから成るロボット制御装置において、二個の距離
センサと、教示時における上記センサの値を記憶する初
期値記憶装置と、実行時における上記センサの値と教示
時における上記センサの値とから実行時のずれ量を演算
するずれ量演算装置と、このずれ量をロボットの座標へ
変換する座標変換装置を設けたことを特徴とするロボッ
トの教示位置補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5213884A JPS60196808A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | ロボツトの教示位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5213884A JPS60196808A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | ロボツトの教示位置補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60196808A true JPS60196808A (ja) | 1985-10-05 |
Family
ID=12906507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5213884A Pending JPS60196808A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | ロボツトの教示位置補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60196808A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62226308A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Fanuc Ltd | 視覚センサを有するロボツトの制御方式 |
US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
JP2012020347A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Kobe Steel Ltd | ロボットのツールベクトルの導出に用いる治具 |
-
1984
- 1984-03-21 JP JP5213884A patent/JPS60196808A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62226308A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Fanuc Ltd | 視覚センサを有するロボツトの制御方式 |
US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
JP2012020347A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Kobe Steel Ltd | ロボットのツールベクトルの導出に用いる治具 |
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