JPS60196808A - ロボツトの教示位置補正方法 - Google Patents
ロボツトの教示位置補正方法Info
- Publication number
- JPS60196808A JPS60196808A JP5213884A JP5213884A JPS60196808A JP S60196808 A JPS60196808 A JP S60196808A JP 5213884 A JP5213884 A JP 5213884A JP 5213884 A JP5213884 A JP 5213884A JP S60196808 A JPS60196808 A JP S60196808A
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
- axis
- coordinates
- teaching position
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40383—Correction, modification program by detection type workpiece
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの制御方法に係り、特にロボットの教
示位置を補正するのに好適な制御方法に関する。
示位置を補正するのに好適な制御方法に関する。
従来、例えばロボットでベアリングを軸に挿入する作業
において、軸心の位置が一定してｌ／）ない場合、軸心
の平均的な位置をロボツ）Ｋ教示踵この位置からのずれ
量を工業用ＴＶで測定して、このずれ量と教示位置とか
ら真の軸１心の位置をもとめることＫより教示位置を補
正する方法があったが、工業用ＴＶによる測定装置が高
価であるという欠点があった。
において、軸心の位置が一定してｌ／）ない場合、軸心
の平均的な位置をロボツ）Ｋ教示踵この位置からのずれ
量を工業用ＴＶで測定して、このずれ量と教示位置とか
ら真の軸１心の位置をもとめることＫより教示位置を補
正する方法があったが、工業用ＴＶによる測定装置が高
価であるという欠点があった。
本発明の目的は、上記欠蔗をなくし、安価な教示位置補
正方法を提供することにある。
正方法を提供することにある。
軸心のずれ量の測定は距離センサによって間接的に測定
することができる。即ち、まず教示位置に軸がある場合
、その軸表面までの距離をあらかじめ二方向から測定し
ておく。次に実際の作業時には、その軸表面までの距離
を同様に二方向から測定し、この距離データと教示時の
距離データとから軸心のずれ量を測定することができる
。
することができる。即ち、まず教示位置に軸がある場合
、その軸表面までの距離をあらかじめ二方向から測定し
ておく。次に実際の作業時には、その軸表面までの距離
を同様に二方向から測定し、この距離データと教示時の
距離データとから軸心のずれ量を測定することができる
。
以下、本発明の一実施例を第１図乃至第４図により説明
する。
する。
測定装置はベース１、これに固定されたセンサ取付板２
及び二個のセンサ５より構成される。
及び二個のセンサ５より構成される。
このセンサ６は接触形の距離センサであり、センサ本体
３ａ、スピンドル５ｂ、押付板３ｃより構成される。ス
ピンドル３ｂは本体５ａのなかをスピンドル３ｂの長手
方向に摺動可能に取付けられており、この変位によって
距離が測定される。押付板３ｃはスピンドル３ｂに固定
されており、センサ本体３ａによって供給される一押付
力によって軸４に押し付けられる。
３ａ、スピンドル５ｂ、押付板３ｃより構成される。ス
ピンドル３ｂは本体５ａのなかをスピンドル３ｂの長手
方向に摺動可能に取付けられており、この変位によって
距離が測定される。押付板３ｃはスピンドル３ｂに固定
されており、センサ本体３ａによって供給される一押付
力によって軸４に押し付けられる。
この二個のセンサ６はその測定方向が互いに直交するよ
うに取付けられている。よって、これらの測定方向は第
５図に示すように直交座標０− ｘ ｙを形成する。こ
こで、この座標０−Ｘ７と、ロボットの動作のもとくな
る直交座標’ｏ −ＸＹとの傾きをθとする。ま九、座
標０− ｘ ｙの原点０はどこＫとってもよいが、教示
位置とするのが便利である。この教示位置の座標〇−Ｘ
Ｙにおける座標値を（Ｘｏ 、Ｙｏ ）とする。
うに取付けられている。よって、これらの測定方向は第
５図に示すように直交座標０− ｘ ｙを形成する。こ
こで、この座標０−Ｘ７と、ロボットの動作のもとくな
る直交座標’ｏ −ＸＹとの傾きをθとする。ま九、座
標０− ｘ ｙの原点０はどこＫとってもよいが、教示
位置とするのが便利である。この教示位置の座標〇−Ｘ
Ｙにおける座標値を（Ｘｏ 、Ｙｏ ）とする。
よって作業時に二個のセンサからの出力値が各々ａ ＋
ｂだけ変化したとすれば、座標０−ＸＹにセける軸心
の座標値（Ｘｄ 、 Ｙｄ ’）は次式よりもとめるこ
とができる。
ｂだけ変化したとすれば、座標０−ＸＹにセける軸心
の座標値（Ｘｄ 、 Ｙｄ ’）は次式よりもとめるこ
とができる。
・・・・・・・・・・・・・・・（１）次にロボットの
制御方法を第４図にもとづき説明する。まず教示時には
、教示装置１１より駆動装置１２に移動目標値を与え、
軸心の平均位置までロボットを誘導し、この位置を教示
データ記憶装置１３に記憶する。またこの時、教示装置
１１は初期値記憶装置１４に初期値記憶指令を与えて、
センサ５の出力値を記憶させる。次に作業の実行時には
、実行制御装置１５けずれ量演算装置１６に演算開始指
令を与えるとともに、教示位置データを教示データ記憶
装置１５から取り出し、これを座標変換装置１７に送る
。ずれ量演算装置１６はセンサ３の出力と初期値記憶装
置１４１Ｃ記憶された初期値との差を計算してずれ量を
算出し、この値と演算終了信号を座標変換装置１７に送
る。
制御方法を第４図にもとづき説明する。まず教示時には
、教示装置１１より駆動装置１２に移動目標値を与え、
軸心の平均位置までロボットを誘導し、この位置を教示
データ記憶装置１３に記憶する。またこの時、教示装置
１１は初期値記憶装置１４に初期値記憶指令を与えて、
センサ５の出力値を記憶させる。次に作業の実行時には
、実行制御装置１５けずれ量演算装置１６に演算開始指
令を与えるとともに、教示位置データを教示データ記憶
装置１５から取り出し、これを座標変換装置１７に送る
。ずれ量演算装置１６はセンサ３の出力と初期値記憶装
置１４１Ｃ記憶された初期値との差を計算してずれ量を
算出し、この値と演算終了信号を座標変換装置１７に送
る。
座標変換装置１ｉ１７はずれ貴演算装ｆ＃１６より与え
られたずれ量と実行制御装置１５より与えられた教示デ
ータとから式０）に従って軸心の座標値をも・とめ、こ
の値と演算終了信号を実行制御装置１５に送る。実行制
御装置１５は、この軸心の座標値をロボット駆動装＃１
２に送り、ロボットを軸心位置に移動させる。
られたずれ量と実行制御装置１５より与えられた教示デ
ータとから式０）に従って軸心の座標値をも・とめ、こ
の値と演算終了信号を実行制御装置１５に送る。実行制
御装置１５は、この軸心の座標値をロボット駆動装＃１
２に送り、ロボットを軸心位置に移動させる。
よって、本実施例によれば簡単な構成で教示位置を補正
することができる。
することができる。
本発明によれば、教示位置補正装置が市販の距離センサ
と基中の演算回路により工業用ＴＶと比べ安価に実現で
きるので、経済的効果がある。
と基中の演算回路により工業用ＴＶと比べ安価に実現で
きるので、経済的効果がある。
図はすべて本発明の実施例の図面で、第１図はずれ量測
定装置の平面図、第２図はその側面図、第５図はずれ量
と各路標間の関係を示す説明図、第４図はロボット制御
装置の全体図である。 ３・・・距離センサ、 １３・・・教示データ記憶装置、 １４・・・初期値記憶装置、 １６・・・ずれ量演算装置、 １７・・・座標変換装置。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
定装置の平面図、第２図はその側面図、第５図はずれ量
と各路標間の関係を示す説明図、第４図はロボット制御
装置の全体図である。 ３・・・距離センサ、 １３・・・教示データ記憶装置、 １４・・・初期値記憶装置、 １６・・・ずれ量演算装置、 １７・・・座標変換装置。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
Claims (1)
- ｔ ロボットと、このロボットの移動目標値にもとづい
てロボットを駆動する駆動装置と、上記ロボッ）Ｋ動作
を教示する教示装置と、この教示装置により教示された
位置データを記憶する教示データ記憶装置と、この教示
データにもとづいてロボットの動作を制御する実行制御
装置とから成るロボット制御装置において、二個の距離
センサと、教示時における上記センサの値を記憶する初
期値記憶装置と、実行時における上記センサの値と教示
時における上記センサの値とから実行時のずれ量を演算
するずれ量演算装置と、このずれ量をロボットの座標へ
変換する座標変換装置を設けたことを特徴とするロボッ
トの教示位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213884A JPS60196808A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | ロボツトの教示位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213884A JPS60196808A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | ロボツトの教示位置補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60196808A true JPS60196808A (ja) | 1985-10-05 |
Family
ID=12906507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5213884A Pending JPS60196808A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | ロボツトの教示位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60196808A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62226308A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Fanuc Ltd | 視覚センサを有するロボツトの制御方式 |
| US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
| JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
| JP2012020347A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Kobe Steel Ltd | ロボットのツールベクトルの導出に用いる治具 |
-
1984
- 1984-03-21 JP JP5213884A patent/JPS60196808A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62226308A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Fanuc Ltd | 視覚センサを有するロボツトの制御方式 |
| US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
| JPH06180608A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | 産業用ロボットの使用方法 |
| JP2012020347A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Kobe Steel Ltd | ロボットのツールベクトルの導出に用いる治具 |
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