JPH07266210A - ろう付部研削加工ロボット - Google Patents
ろう付部研削加工ロボットInfo
- Publication number
- JPH07266210A JPH07266210A JP5344694A JP5344694A JPH07266210A JP H07266210 A JPH07266210 A JP H07266210A JP 5344694 A JP5344694 A JP 5344694A JP 5344694 A JP5344694 A JP 5344694A JP H07266210 A JPH07266210 A JP H07266210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brazing
- sensor
- hand
- robot
- bead
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ワークの位置、ろう付けビードの盛り方に対
応して、自動的に動きを補正し、ろう付けビードの高さ
が所定値となるように削り量を安定させることのできる
ろう付部荒仕上ロボットを提供する。 【構成】 ろう付けビード１ａに沿って予め教示された
経路を移動するハンド部４と、ハンド部４に設けられ回
転駆動してろう付けビード部を研削せしめる研削工具３
と、ハンド部４に設けられろう付けビード部１ａの近傍
のワーク面とハンド部との距離を測定する第１センサ６
と、ハンド部４に設けられろう付けビード部１ａの位置
を測定する第２センサ５と、両センサ５，６から出力さ
れたデータに基づいてろう付けビード部１ａのワーク面
からの高さを演算し、ろう付けビード１ａの高さに応じ
てハンド部４の移動速度を補正するロボット制御装置と
を設けた。
応して、自動的に動きを補正し、ろう付けビードの高さ
が所定値となるように削り量を安定させることのできる
ろう付部荒仕上ロボットを提供する。 【構成】 ろう付けビード１ａに沿って予め教示された
経路を移動するハンド部４と、ハンド部４に設けられ回
転駆動してろう付けビード部を研削せしめる研削工具３
と、ハンド部４に設けられろう付けビード部１ａの近傍
のワーク面とハンド部との距離を測定する第１センサ６
と、ハンド部４に設けられろう付けビード部１ａの位置
を測定する第２センサ５と、両センサ５，６から出力さ
れたデータに基づいてろう付けビード部１ａのワーク面
からの高さを演算し、ろう付けビード１ａの高さに応じ
てハンド部４の移動速度を補正するロボット制御装置と
を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ろう付部研削加工ロボ
ットに関する。詳しくは、ろう付ビードの位置や凹凸に
対応して移動経路又は移動速度を変化させるように改良
したものである。
ットに関する。詳しくは、ろう付ビードの位置や凹凸に
対応して移動経路又は移動速度を変化させるように改良
したものである。
【０００２】
【従来の技術】従来では、図２に示すように、ワーク
（車体）０１のろう付けビード０１ａを研削するロボッ
ト０４として、手首部先端と仕上工具０３との間にばね
０２を介装したものが用いられている。
（車体）０１のろう付けビード０１ａを研削するロボッ
ト０４として、手首部先端と仕上工具０３との間にばね
０２を介装したものが用いられている。
【０００３】ろう付けビード０１ａの凹凸やワークの位
置のばらつきに対応して、ばね０２が自在に伸縮するこ
とにより、無調整でそのばらつきを吸収しようとするも
のである。上述した例では、ばね０２を用いたが、これ
に代えて、エア（圧縮空気）を用いることも行われる。
置のばらつきに対応して、ばね０２が自在に伸縮するこ
とにより、無調整でそのばらつきを吸収しようとするも
のである。上述した例では、ばね０２を用いたが、これ
に代えて、エア（圧縮空気）を用いることも行われる。
【０００４】また、他の例としては、図３に示すよう
に、数値制御されるロボット０５に研削手段０６を取り
付けると共に、上記ロボット０５に対するワーク表面の
ミグ溶接部の面位置を検出する面位置検出手段０７と、
上記研削手段０６に備えられたツールの磨耗量を検出す
るツール磨耗量検出手段０８と設け、上記面位置検出手
段０７の検出値と予め定めた面位置データとから面位置
誤差を求め、これに基づいてツールの軌跡の面位置に対
応した面位置補正を行うと共に、上記ツール摩耗量検出
手段０８の検出値に基づいてツール軌跡のツール磨耗量
に対応した磨耗量補正を行う制御装置０９を設けたもの
が知られている（特開平２−２０５４７２号）。
に、数値制御されるロボット０５に研削手段０６を取り
付けると共に、上記ロボット０５に対するワーク表面の
ミグ溶接部の面位置を検出する面位置検出手段０７と、
上記研削手段０６に備えられたツールの磨耗量を検出す
るツール磨耗量検出手段０８と設け、上記面位置検出手
段０７の検出値と予め定めた面位置データとから面位置
誤差を求め、これに基づいてツールの軌跡の面位置に対
応した面位置補正を行うと共に、上記ツール摩耗量検出
手段０８の検出値に基づいてツール軌跡のツール磨耗量
に対応した磨耗量補正を行う制御装置０９を設けたもの
が知られている（特開平２−２０５４７２号）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した、図２に示す
従来技術では、ワーク０１の位置ずれ、ろう付けビード
０１ａの形状によって、仕上工具０３を押し当てる力が
変わり、削りが不安定になる。また、適切なばね（ばね
定数、押付力）の選定に試行錯誤が必要であり、選定に
長時間を要する不具合がある。
従来技術では、ワーク０１の位置ずれ、ろう付けビード
０１ａの形状によって、仕上工具０３を押し当てる力が
変わり、削りが不安定になる。また、適切なばね（ばね
定数、押付力）の選定に試行錯誤が必要であり、選定に
長時間を要する不具合がある。
【０００６】更に、ワークの位置精度が同じ車種であっ
てもバリエーションにより異なるため、一見同じ動きで
あっても、ロボット用プログラムを別に用意する必要が
あった。本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたもの
であり、ワークの位置、ろう付けビードの盛り方に対応
して、自動的に動きを補正し、ろう付けビード部の高さ
を一定になるように削り量を安定させることのできるろ
う付部研削加工ロボットを提供することを目的とする。
てもバリエーションにより異なるため、一見同じ動きで
あっても、ロボット用プログラムを別に用意する必要が
あった。本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたもの
であり、ワークの位置、ろう付けビードの盛り方に対応
して、自動的に動きを補正し、ろう付けビード部の高さ
を一定になるように削り量を安定させることのできるろ
う付部研削加工ロボットを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明のろう付部研削加工ロボットに係る構成は複数の部
材がろう付けにより接合されたワークのろう付けビード
部を切削加工するろう付け部研削加工ロボットにおい
て、上記ろう付けビードに沿って予め教示された経路を
移動するハンド部と、上記ハンド部に設けられ回転駆動
して上記ろう付けビード部を研削せしめる研削工具と、
上記ハンド部に設けられ上記研削工具より上記ハンド部
の移動方向前方に位置し上記ろう付けビード部の近傍の
ワーク面とハンド部との距離を測定せしめる第１センサ
と、上記ハンド部に設けられ上記第１センサの近傍に位
置してワーク面に形成されたろう付けビード部の位置を
測定せしめる第２センサと、上記第１センサ及び上記第
２センサに接続され両センサから出力されたデータに基
づいて上記ハンド部の最適移動経路を演算し上記ハンド
部の移動経路を補正せしめるロボット制御装置とを具備
したことを特徴とする。
発明のろう付部研削加工ロボットに係る構成は複数の部
材がろう付けにより接合されたワークのろう付けビード
部を切削加工するろう付け部研削加工ロボットにおい
て、上記ろう付けビードに沿って予め教示された経路を
移動するハンド部と、上記ハンド部に設けられ回転駆動
して上記ろう付けビード部を研削せしめる研削工具と、
上記ハンド部に設けられ上記研削工具より上記ハンド部
の移動方向前方に位置し上記ろう付けビード部の近傍の
ワーク面とハンド部との距離を測定せしめる第１センサ
と、上記ハンド部に設けられ上記第１センサの近傍に位
置してワーク面に形成されたろう付けビード部の位置を
測定せしめる第２センサと、上記第１センサ及び上記第
２センサに接続され両センサから出力されたデータに基
づいて上記ハンド部の最適移動経路を演算し上記ハンド
部の移動経路を補正せしめるロボット制御装置とを具備
したことを特徴とする。
【０００８】また、上記制御回路は、上記第１センサ及
び上記第２センサに接続され両センサから出力されたデ
ータに基づいて上記ろう付けビード部のワーク面からの
高さを演算し上記ろう付けビードの高さに応じて上記ハ
ンド部の移動速度を補正せしめても良く、更には、上記
第１センサ及び上記第２センサに接続され両センサから
出力されたデータに基づいて上記ハンド部の最適移動経
路を演算し上記ハンド部の移動経路を補正せしめると共
に上記ろう付けビード部のワーク面からの高さを演算し
上記ろう付けビードの高さに応じて上記ハンド部の移動
速度を補正せしめても良い。更に、上記ロボット制御装
置は、ろう付けビート部の高さが高くなるに従い上記ハ
ンド部の移動速度を低速にするように制御しても良い。
び上記第２センサに接続され両センサから出力されたデ
ータに基づいて上記ろう付けビード部のワーク面からの
高さを演算し上記ろう付けビードの高さに応じて上記ハ
ンド部の移動速度を補正せしめても良く、更には、上記
第１センサ及び上記第２センサに接続され両センサから
出力されたデータに基づいて上記ハンド部の最適移動経
路を演算し上記ハンド部の移動経路を補正せしめると共
に上記ろう付けビード部のワーク面からの高さを演算し
上記ろう付けビードの高さに応じて上記ハンド部の移動
速度を補正せしめても良い。更に、上記ロボット制御装
置は、ろう付けビート部の高さが高くなるに従い上記ハ
ンド部の移動速度を低速にするように制御しても良い。
【０００９】
【作用】第１センサによりワークに対する距離を測定す
ると共に第２センサによりワークに形成されたろう付け
ビートに対する距離を測定して、ロボット制御装置によ
り、第１、第２センサの出力値の差を求めると、ろう付
けビードの高さが求められる。
ると共に第２センサによりワークに形成されたろう付け
ビートに対する距離を測定して、ロボット制御装置によ
り、第１、第２センサの出力値の差を求めると、ろう付
けビードの高さが求められる。
【００１０】ろう付けビードの高さは、ビードの盛り方
により凹凸を生じるため、一定ではなく不規則に変化す
る。本発明では、検出されたろう付けビードの高さに応
じて、ロボット制御装置がハンド部の移動速度を補正す
るため、研削工具を押し当てる力が一定となり、削りが
安定化する。
により凹凸を生じるため、一定ではなく不規則に変化す
る。本発明では、検出されたろう付けビードの高さに応
じて、ロボット制御装置がハンド部の移動速度を補正す
るため、研削工具を押し当てる力が一定となり、削りが
安定化する。
【００１１】また、第１センサによりワークに対する距
離を測定すると共に第２センサによりワークに形成され
たろう付けビートに対する距離を測定して、ロボット制
御装置により、第１、第２センサの出力値に基づいて最
適移動経路が求められる。この最適移動経路に沿ってロ
ボットハンド部を移動させるように制御するため、ワー
クの位置ずれ等があっても、適切にろう付けビード部を
研削することが可能となる。
離を測定すると共に第２センサによりワークに形成され
たろう付けビートに対する距離を測定して、ロボット制
御装置により、第１、第２センサの出力値に基づいて最
適移動経路が求められる。この最適移動経路に沿ってロ
ボットハンド部を移動させるように制御するため、ワー
クの位置ずれ等があっても、適切にろう付けビード部を
研削することが可能となる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。同図に示すように、ロボットハンド部４には、仕上
工具３が装着されると共に、二つの変位（距離）センサ
５，６が取り付けられている。ロボットハンド部４は、
ワーク１の表面に形成されたろう付けビード部１ａに沿
って移動するように予め経路が教示（ティーチング）さ
れている。
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。同図に示すように、ロボットハンド部４には、仕上
工具３が装着されると共に、二つの変位（距離）センサ
５，６が取り付けられている。ロボットハンド部４は、
ワーク１の表面に形成されたろう付けビード部１ａに沿
って移動するように予め経路が教示（ティーチング）さ
れている。
【００１３】ワーク１は、複数の部材がろう付けにより
接合され、その表面にはろう付けビード１ａが形成され
ている。尚、ろう付けビード１ａの高さは、ビードの盛
り方により凹凸を生じ、一定ではなく不規則に変化して
いる。仕上工具３は、ロボットハンド部４により移動速
度を調整されて、図中矢印方向に進行して、ワーク１の
表面に形成されたろう付けビード１ａを回転駆動して研
削加工するものである。
接合され、その表面にはろう付けビード１ａが形成され
ている。尚、ろう付けビード１ａの高さは、ビードの盛
り方により凹凸を生じ、一定ではなく不規則に変化して
いる。仕上工具３は、ロボットハンド部４により移動速
度を調整されて、図中矢印方向に進行して、ワーク１の
表面に形成されたろう付けビード１ａを回転駆動して研
削加工するものである。
【００１４】変位センサ５，６は、仕上工具３に対して
進行方向前方に取り付けられ、それぞれ、ワーク１、ろ
う付けビード１ａに対する距離を測定する。即ち、変位
センサ５は、図中で矢印で示すように、ワーク面に形成
されたろう付けビード部の位置を測定するのに対し、変
位センサ６は、図中で矢印で示すように、ろう付けビー
ド部１ａの近傍のワーク面とロボットハンド部４との距
離を測定するものである。変位センサ５，６としては、
例えば、レーザセンサ、ＣＣＤセンサ等の比較センサを
用いることができる。変位センサ５，６は、図４に示す
ようにロボット制御装置７に接続しており、その出力値
がロボット制御装置７に入力される。
進行方向前方に取り付けられ、それぞれ、ワーク１、ろ
う付けビード１ａに対する距離を測定する。即ち、変位
センサ５は、図中で矢印で示すように、ワーク面に形成
されたろう付けビード部の位置を測定するのに対し、変
位センサ６は、図中で矢印で示すように、ろう付けビー
ド部１ａの近傍のワーク面とロボットハンド部４との距
離を測定するものである。変位センサ５，６としては、
例えば、レーザセンサ、ＣＣＤセンサ等の比較センサを
用いることができる。変位センサ５，６は、図４に示す
ようにロボット制御装置７に接続しており、その出力値
がロボット制御装置７に入力される。
【００１５】ロボット制御装置７は、ロボットハンド部
４を上述したように予め教示した経路に沿って移動させ
て、ロボットハンド部４に取り付けた仕上工具３でろう
付けビード部１ａを研削加工させるものである。このロ
ボット制御装置７には、変位センサ５，６から出力され
たデータに基づいて、ろう付けビード１ａのワーク面か
らの高さを演算する演算回路８が設けられている。
４を上述したように予め教示した経路に沿って移動させ
て、ロボットハンド部４に取り付けた仕上工具３でろう
付けビード部１ａを研削加工させるものである。このロ
ボット制御装置７には、変位センサ５，６から出力され
たデータに基づいて、ろう付けビード１ａのワーク面か
らの高さを演算する演算回路８が設けられている。
【００１６】従って、ロボット制御装置７は、演算回路
８により求められたろう付けビード１ａの高さに応じ
て、例えば、ろう付けビード１ａの高さが高い程、ロボ
ットハンド部４の移動速度を低速となるように補正して
制御する。このように、ろう付けビード１ａの高さに応
じて、ロボットハンド部４の移動速度を補正すると、不
規則に変化するろう付けビート１ａに対する仕上工具３
の押し当て力が一定となり、削りが安定化するのであ
る。つまり、本実施例では、ろう付けビードの盛り方に
対応して、自動的に動きを補正し、削り量を安定させる
ことができるのである。
８により求められたろう付けビード１ａの高さに応じ
て、例えば、ろう付けビード１ａの高さが高い程、ロボ
ットハンド部４の移動速度を低速となるように補正して
制御する。このように、ろう付けビード１ａの高さに応
じて、ロボットハンド部４の移動速度を補正すると、不
規則に変化するろう付けビート１ａに対する仕上工具３
の押し当て力が一定となり、削りが安定化するのであ
る。つまり、本実施例では、ろう付けビードの盛り方に
対応して、自動的に動きを補正し、削り量を安定させる
ことができるのである。
【００１７】このように、本実施例では、二つの変位セ
ンサ５，６を設けて、ろう付けビード１ａの高さを求
め、これに応じて、ロボットの移動速度を補正するよう
にしているので、削りが安定化し、後工程での作業者に
よる手直し工程が少なくなる利点がある。更に、同じ車
種の同じ場所を仕上げる場合に適用すると、バリエーシ
ョン間のワークのばらつきを自動的に判断して対応する
ため、従来のようにバリエーション毎にロボット用プロ
グラムを作る必要がなく、ティーチング時間が短くてす
む利点がある。
ンサ５，６を設けて、ろう付けビード１ａの高さを求
め、これに応じて、ロボットの移動速度を補正するよう
にしているので、削りが安定化し、後工程での作業者に
よる手直し工程が少なくなる利点がある。更に、同じ車
種の同じ場所を仕上げる場合に適用すると、バリエーシ
ョン間のワークのばらつきを自動的に判断して対応する
ため、従来のようにバリエーション毎にロボット用プロ
グラムを作る必要がなく、ティーチング時間が短くてす
む利点がある。
【００１８】尚、上記実施例においてロボット制御装置
７は、ろう付けビード１ａの高さに応じてロボットハン
ド部４の移動速度を補正せしめていたが、本発明はこれ
に限るものではなく、例えば、図５に示す他の実施例に
示すように、ロボットハンド部４の移動経路を補正する
ものでも良い。即ち、図５に示すように、ロボット制御
装置７には、変位センサ５，６から出力されたデータに
基づいて、ロボットハンド部４の最適移動経路を演算す
る演算回路９が設けられている。
７は、ろう付けビード１ａの高さに応じてロボットハン
ド部４の移動速度を補正せしめていたが、本発明はこれ
に限るものではなく、例えば、図５に示す他の実施例に
示すように、ロボットハンド部４の移動経路を補正する
ものでも良い。即ち、図５に示すように、ロボット制御
装置７には、変位センサ５，６から出力されたデータに
基づいて、ロボットハンド部４の最適移動経路を演算す
る演算回路９が設けられている。
【００１９】この演算回路９は、予めロボットハンド部
４に教示された経路のデータと、ろう付けビード１ａの
位置のデータとを比較することにより、ワーク１の位置
のズレを求め、これに対応して、ロボットハンド部４を
適切に追従させることができるような最適移動経路を求
めるものである。ロボット制御装置７は、このようにし
て求められた最適移動経路により、移動経路を補正し
て、ロボットハンド部４を移動させるように制御する。
従って、最適移動経路に沿ってロボットハンド部４が移
動するため、ワーク１の位置ずれがあった場合であって
も、正確にろう付けビード部１ａを研削加工することが
可能となる。
４に教示された経路のデータと、ろう付けビード１ａの
位置のデータとを比較することにより、ワーク１の位置
のズレを求め、これに対応して、ロボットハンド部４を
適切に追従させることができるような最適移動経路を求
めるものである。ロボット制御装置７は、このようにし
て求められた最適移動経路により、移動経路を補正し
て、ロボットハンド部４を移動させるように制御する。
従って、最適移動経路に沿ってロボットハンド部４が移
動するため、ワーク１の位置ずれがあった場合であって
も、正確にろう付けビード部１ａを研削加工することが
可能となる。
【００２０】尚、ワークに基準となる位置を設け、その
位置を変位センサで検出することにより、ワークがどの
方向にどの程度ずれているかが把握されるので、そこ
で、それに応じてロボットの動きを補正することによ
り、ワークの位置ずれにも対応することもできる。
位置を変位センサで検出することにより、ワークがどの
方向にどの程度ずれているかが把握されるので、そこ
で、それに応じてロボットの動きを補正することによ
り、ワークの位置ずれにも対応することもできる。
【００２１】更に、ロボット制御回路７としては、変位
センサ５，６から出力されたデータに基づいて、ろう付
けビード１ａのワーク面からの高さを演算する演算回路
８及びロボットハンド部４の最適移動経路を演算する演
算回路９を設けて、ろう付けビード１ａの高さに応じて
上記ハンド部の移動速度を補正せしめると共にロボット
ハンド部４の移動経路を補正せしめるようにすることも
可能である。、
センサ５，６から出力されたデータに基づいて、ろう付
けビード１ａのワーク面からの高さを演算する演算回路
８及びロボットハンド部４の最適移動経路を演算する演
算回路９を設けて、ろう付けビード１ａの高さに応じて
上記ハンド部の移動速度を補正せしめると共にロボット
ハンド部４の移動経路を補正せしめるようにすることも
可能である。、
【００２２】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、二つの変位センサを設けて、ろう付けビード
を高さを求め、ろう付けビードの高さに対応して、工具
を押し当てる力が一定となるようにロボットの移動速度
を補正するので、削りが安定化し、後工程の手直し工数
が少なくなるという利点がある。また、二つの変位セン
サの出力値に基づいて最適移動経路を求めるので、ワー
クがどの方向にどの程度ずれているかう把握し、それに
応じてロボットの移動経路を補正することにより、ろう
付けビード部を一定の高さになるように安定して切削加
工できるという利点がある。
たように、二つの変位センサを設けて、ろう付けビード
を高さを求め、ろう付けビードの高さに対応して、工具
を押し当てる力が一定となるようにロボットの移動速度
を補正するので、削りが安定化し、後工程の手直し工数
が少なくなるという利点がある。また、二つの変位セン
サの出力値に基づいて最適移動経路を求めるので、ワー
クがどの方向にどの程度ずれているかう把握し、それに
応じてロボットの移動経路を補正することにより、ろう
付けビード部を一定の高さになるように安定して切削加
工できるという利点がある。
【図１】本発明の一実施例に係るろう付部研削加工ロボ
ットの概観図である。
ットの概観図である。
【図２】従来技術の一例を示す説明図である。
【図３】従来技術の他の例を示す説明図である。
【図４】ロボット制御装置の一例を示す説明図である。
【図５】ロボット制御回路の他の例を示す説明図であ
る。
る。
１ ワーク １ａ ろう付けビード ３ 仕上工具 ４ ロボット ５，６ 変位（距離）センサ ７ ロボット制御装置 ８ ビード高さ演算回路 ９ 最適移動経路演算回路
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の部材がろう付けにより接合された
ワークのろう付けビード部を切削加工するろう付け部研
削加工ロボットにおいて、 上記ろう付けビードに沿って予め教示された経路を移動
するハンド部と、 上記ハンド部に設けられ回転駆動して上記ろう付けビー
ド部を研削せしめる研削工具と、 上記ハンド部に設けられ上記研削工具より上記ハンド部
の移動方向前方に位置し上記ろう付けビード部の近傍の
ワーク面とハンド部との距離を測定せしめる第１センサ
と、 上記ハンド部に設けられ上記第１センサの近傍に位置し
てワーク面に形成されたろう付けビード部の位置を測定
せしめる第２センサと、 上記第１センサ及び上記第２センサに接続され両センサ
から出力されたデータに基づいて上記ろう付けビード部
を所定高さに研削し得る上記ハンド部の最適移動経路を
演算し上記ハンド部の移動経路を補正せしめるロボット
制御装置とを具備したことを特徴とするろう付け部研削
加工ロボット。 - 【請求項２】 複数の部材がろう付けにより接合された
ワークのろう付けビード部を切削加工するろう付け部研
削加工ロボットにおいて、 上記ろう付けビードに沿って予め教示された経路を移動
するハンド部と、 上記ハンド部に設けられ回転駆動して上記ろう付けビー
ド部を研削せしめる研削工具と、 上記ハンド部に設けられ上記研削工具より上記ハンド部
の移動方向前方に位置し上記ろう付けビード部の近傍の
ワーク面とハンド部との距離を測定せしめる第１センサ
と、 上記ハンド部に設けられ上記第１センサの近傍に位置し
てワーク面に形成されたろう付けビード部と上記ハンド
部との距離を測定せしめる第２センサと、 上記第１センサ及び上記第２センサに接続され両センサ
から出力されたデータに基づいて上記ろう付けビード部
のワーク面からの高さを演算し上記ろう付けビードの高
さに応じて上記ハンド部の移動速度を補正せしめるロボ
ット制御装置とを具備したことを特徴とするろう付け部
研削加工ロボット。 - 【請求項３】 複数の部材がろう付けにより接合された
ワークのろう付けビード部を切削加工するろう付け部研
削加工ロボットにおいて、 上記ろう付けビードに沿って予め教示された経路を移動
するハンド部と、 上記ハンド部に設けられ回転駆動して上記ろう付けビー
ド部を研削せしめる研削工具と、 上記ハンド部に設けられ上記研削工具より上記ハンド部
の移動方向前方に位置し上記ろう付けビード部の近傍の
ワーク面とハンド部との距離を測定せしめる第１センサ
と、 上記ハンド部に設けられ上記第１センサの近傍に位置し
てワーク面に形成されたろう付けビード部の位置を測定
せしめる第２センサと、 上記第１センサ及び上記第２センサに接続され両センサ
から出力されたデータに基づいて上記ろう付けビード部
を所定高さに研削し得る上記ハンド部の最適移動経路を
演算し上記ハンド部の移動経路を補正せしめると共に上
記ろう付けビード部のワーク面からの高さを演算し上記
ろう付けビードの高さに応じて上記ハンド部の移動速度
を補正せしめるロボット制御装置とを具備したことを特
徴とするろう付け部研削加工ロボット。 - 【請求項４】 上記ロボット制御装置は、ろう付けビー
ト部の高さが高くなるに従い上記ハンド部の移動速度を
低速にすることを特徴とする請求項２記載のろう付け部
研削加工ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5344694A JPH07266210A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | ろう付部研削加工ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5344694A JPH07266210A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | ろう付部研削加工ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07266210A true JPH07266210A (ja) | 1995-10-17 |
Family
ID=12943086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5344694A Pending JPH07266210A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | ろう付部研削加工ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07266210A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105215808A (zh) * | 2015-08-19 | 2016-01-06 | 上海交通大学 | 基于轮廓测量的板件角焊缝打磨数控机床及加工方法 |
| KR101703599B1 (ko) * | 2015-07-31 | 2017-02-07 | 현대자동차 주식회사 | 루프 레이저 브레이징 시스템 |
| CN108908123A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-30 | 安徽新境界自动化技术有限公司 | 一种自动打磨机器人的控制*** |
| CN109702617A (zh) * | 2019-02-18 | 2019-05-03 | 东华大学 | 一种柔性自动化双面打磨装置 |
| CN112428088A (zh) * | 2020-11-20 | 2021-03-02 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 拉丝设备、工件拉丝的处理方法、控制装置及存储介质 |
-
1994
- 1994-03-24 JP JP5344694A patent/JPH07266210A/ja active Pending
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